JP2003325598A - 運動療法装置の安全装置 - Google Patents
運動療法装置の安全装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ソフトウェアによらず駆動装置の暴走を感知
できる運動療法装置の安全装置を提供すること。 【解決手段】 装置本体１７と、装置本体１７に回転可
能に保持された第一の本体固定部１と、第一の本体固定
部１に固定された第一のベルト固定部２と、第一のベル
ト固定部２に一端を固定されたベルト３と、ベルト３の
他端を固定する第二のベルト固定部４と、装置本体１７
に回転可能に保持され、第二のベルト固定部４を固定す
る第二の本体固定部５とを有し、第二の本体固定部５と
第二のベルト固定部４とを着脱可能とするとともに、そ
の着脱状態を検出する手段を有し、第一の本体固定部１
と前記第二の本体固定部５との距離に応じてベルト３の
長さを調整するベルト調整手段を有する運動療法装置の
安全装置。
できる運動療法装置の安全装置を提供すること。 【解決手段】 装置本体１７と、装置本体１７に回転可
能に保持された第一の本体固定部１と、第一の本体固定
部１に固定された第一のベルト固定部２と、第一のベル
ト固定部２に一端を固定されたベルト３と、ベルト３の
他端を固定する第二のベルト固定部４と、装置本体１７
に回転可能に保持され、第二のベルト固定部４を固定す
る第二の本体固定部５とを有し、第二の本体固定部５と
第二のベルト固定部４とを着脱可能とするとともに、そ
の着脱状態を検出する手段を有し、第一の本体固定部１
と前記第二の本体固定部５との距離に応じてベルト３の
長さを調整するベルト調整手段を有する運動療法装置の
安全装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、運動療法装置の
安全装置に関するものである。
安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】リハビリテーションの分野において、ア
ームで人の下肢を保持して他動運動させ、運動療法を行
う運動療法装置が使用されている。下肢の運動療法装置
においては、リハビリテーションの効果を上げるため、
患者の下肢の長さに適合した動作を行うことと、アーム
が暴走した際に患者に危害を加えないことが重要であ
る。
ームで人の下肢を保持して他動運動させ、運動療法を行
う運動療法装置が使用されている。下肢の運動療法装置
においては、リハビリテーションの効果を上げるため、
患者の下肢の長さに適合した動作を行うことと、アーム
が暴走した際に患者に危害を加えないことが重要であ
る。
【０００３】例えば実用新案登録第３０４８５４０号公
報記載のリハビリ用機器においては、患者の足が踏み板
に固定されており、万が一リハビリ用機器の駆動装置が
暴走して急激な動作を行った場合、患者の股や膝の関節
や腰椎を痛める可能性がある。
報記載のリハビリ用機器においては、患者の足が踏み板
に固定されており、万が一リハビリ用機器の駆動装置が
暴走して急激な動作を行った場合、患者の股や膝の関節
や腰椎を痛める可能性がある。
【０００４】アームが暴走した際に患者に危害が加わら
ないようにする代表的な手段としては、ソフトウェアに
よって駆動装置の角度や速度から、下肢保持部の軌道や
移動速度などの作動状況を計算し、正しい動作を行って
いるかどうかを監視することでアームの暴走を防いでい
た。
ないようにする代表的な手段としては、ソフトウェアに
よって駆動装置の角度や速度から、下肢保持部の軌道や
移動速度などの作動状況を計算し、正しい動作を行って
いるかどうかを監視することでアームの暴走を防いでい
た。
【０００５】以下、図５によってソフトウェアによる従
来の暴走防止手段を説明する。２本のアームで人の下肢
を保持して他動運動させ運動療法を行う、図５の運動療
法装置の場合、アーム３０とアーム３１の関節角と関節
角速度の情報を演算装置３８に送り、下肢の膝３２の角
度と角速度を計算する。その下肢の膝３２の角度と角速
度を暴走判断部３７に送り、逆関節動作になっていると
判断された場合には駆動装置非常停止命令を出すことに
より、駆動装置３３を停止させる。
来の暴走防止手段を説明する。２本のアームで人の下肢
を保持して他動運動させ運動療法を行う、図５の運動療
法装置の場合、アーム３０とアーム３１の関節角と関節
角速度の情報を演算装置３８に送り、下肢の膝３２の角
度と角速度を計算する。その下肢の膝３２の角度と角速
度を暴走判断部３７に送り、逆関節動作になっていると
判断された場合には駆動装置非常停止命令を出すことに
より、駆動装置３３を停止させる。
【０００６】同等の手段として、アーム３０とアーム３
１の関節角情報を演算装置３８に送り、大腿保持部３４
と下腿保持部３５の距離Ｌとその変化率を計算する。そ
の距離Ｌと変化率の値を暴走判断部３７に送り、患者が
足を伸ばした状態で大腿保持部３４と下腿保持部３５を
足に取り付けた時の大腿保持部３４と下腿保持部３５の
図示しない距離Ｌ０よりも大きくなったと判断された場
合、または大腿保持部３４と下腿保持部３５の間の距離
Ｌが急激に変化し、異常状態になったと判断された場合
には駆動装置３３を停止させる方法も用いられている。
１の関節角情報を演算装置３８に送り、大腿保持部３４
と下腿保持部３５の距離Ｌとその変化率を計算する。そ
の距離Ｌと変化率の値を暴走判断部３７に送り、患者が
足を伸ばした状態で大腿保持部３４と下腿保持部３５を
足に取り付けた時の大腿保持部３４と下腿保持部３５の
図示しない距離Ｌ０よりも大きくなったと判断された場
合、または大腿保持部３４と下腿保持部３５の間の距離
Ｌが急激に変化し、異常状態になったと判断された場合
には駆動装置３３を停止させる方法も用いられている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の手段においては、ＣＰＵやプログラムが暴走したり、
誤って違う患者用のパラメータで運動療法を実行する
等、ソフトウェアが原因で駆動装置が異常な動作をした
場合、ソフトウェアによる暴走防止手段が機能せず、駆
動装置の暴走や異常な動作によって、患者に危害を加え
る危険性があった。この問題に対しては、駆動装置の暴
走や異常動作を、ソフトウェアを仲介せずに検出し、駆
動装置を停止させる方法が有効である。
の手段においては、ＣＰＵやプログラムが暴走したり、
誤って違う患者用のパラメータで運動療法を実行する
等、ソフトウェアが原因で駆動装置が異常な動作をした
場合、ソフトウェアによる暴走防止手段が機能せず、駆
動装置の暴走や異常な動作によって、患者に危害を加え
る危険性があった。この問題に対しては、駆動装置の暴
走や異常動作を、ソフトウェアを仲介せずに検出し、駆
動装置を停止させる方法が有効である。
【０００８】したがって、この発明の目的は、ソフトウ
ェアによらず駆動装置の暴走を感知できる運動療法装置
の安全装置を提供することである。
ェアによらず駆動装置の暴走を感知できる運動療法装置
の安全装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、請求項１記載の運動療法装置の安全装置は、少なく
とも１本のアームで人体を保持して他動運動させること
により、運動療法を行う運動療法装置の安全装置であっ
て、装置本体と、前記装置本体に回転可能に保持された
第一の本体固定部と、前記第一の本体固定部に固定され
た第一のベルト固定部と、前記第一のベルト固定部に一
端を固定されたベルトと、前記ベルトの他端を固定する
第二のベルト固定部と、前記装置本体に回転可能に保持
され、前記第二のベルト固定部を固定する第二の本体固
定部とを有し、さらに、前記第二の本体固定部と前記第
二のベルト固定部とを着脱可能とするとともに、その着
脱状態を検出する手段を有し、前記第一の本体固定部と
前記第二の本体固定部との距離に応じて前記ベルトの長
さを調整するベルト調整手段を有するようにするもので
ある。
め、請求項１記載の運動療法装置の安全装置は、少なく
とも１本のアームで人体を保持して他動運動させること
により、運動療法を行う運動療法装置の安全装置であっ
て、装置本体と、前記装置本体に回転可能に保持された
第一の本体固定部と、前記第一の本体固定部に固定され
た第一のベルト固定部と、前記第一のベルト固定部に一
端を固定されたベルトと、前記ベルトの他端を固定する
第二のベルト固定部と、前記装置本体に回転可能に保持
され、前記第二のベルト固定部を固定する第二の本体固
定部とを有し、さらに、前記第二の本体固定部と前記第
二のベルト固定部とを着脱可能とするとともに、その着
脱状態を検出する手段を有し、前記第一の本体固定部と
前記第二の本体固定部との距離に応じて前記ベルトの長
さを調整するベルト調整手段を有するようにするもので
ある。
【００１０】請求項１記載の運動療法装置の安全装置に
よれば、前記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部
の間を物体が通過しようとした場合、あるいは前記第一
の本体固定部と前記第二の本体固定部の間の距離がベル
トの最大引き出し長よりも大きくなった場合に前記第二
のベルト固定部が前記第二の本体固定部から外れる。前
記第二のベルト固定部と前記第二の本体固定部の着脱状
態は検出可能であるため、前記第一の本体固定部と前記
第二の本体固定部の間を物体が通過しようとしたか、前
記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部の間の距離
がベルトの最大引き出し長よりも大きくなったことが検
出される。その検出結果に基づき、運動療法装置の駆動
装置を停止させることができる。
よれば、前記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部
の間を物体が通過しようとした場合、あるいは前記第一
の本体固定部と前記第二の本体固定部の間の距離がベル
トの最大引き出し長よりも大きくなった場合に前記第二
のベルト固定部が前記第二の本体固定部から外れる。前
記第二のベルト固定部と前記第二の本体固定部の着脱状
態は検出可能であるため、前記第一の本体固定部と前記
第二の本体固定部の間を物体が通過しようとしたか、前
記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部の間の距離
がベルトの最大引き出し長よりも大きくなったことが検
出される。その検出結果に基づき、運動療法装置の駆動
装置を停止させることができる。
【００１１】請求項２記載の運動療法装置の安全装置
は、請求項１記載の運動療法装置の安全装置において、
前記第一のベルト固定部に、前記ベルトが予め設定され
た値以上の速度で引き出された際に前記ベルト調整手段
からのベルトの繰り出しを停止させる速度監視手段を付
け加えたものである。
は、請求項１記載の運動療法装置の安全装置において、
前記第一のベルト固定部に、前記ベルトが予め設定され
た値以上の速度で引き出された際に前記ベルト調整手段
からのベルトの繰り出しを停止させる速度監視手段を付
け加えたものである。
【００１２】請求項２記載の運動療法装置の安全装置に
よれば、請求項１記載の運動療法装置の安全装置の機能
に加え、前記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部
の間の距離が予め設定された値の速度以上で広がった際
に前記ベルト調整手段からのベルトの繰り出しが停止す
ることにより、それ以上前記第一の本体固定部と前記第
二の本体固定部の間の距離が広がると、前記第二のベル
ト固定部が前記第二の本体固定部から外れ、検出され
る。その検出結果に基づき、運動療法装置の駆動装置を
停止させることができる。
よれば、請求項１記載の運動療法装置の安全装置の機能
に加え、前記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部
の間の距離が予め設定された値の速度以上で広がった際
に前記ベルト調整手段からのベルトの繰り出しが停止す
ることにより、それ以上前記第一の本体固定部と前記第
二の本体固定部の間の距離が広がると、前記第二のベル
ト固定部が前記第二の本体固定部から外れ、検出され
る。その検出結果に基づき、運動療法装置の駆動装置を
停止させることができる。
【００１３】請求項３記載の運動療法装置の安全装置
は、請求項１または２記載の運動療法装置の安全装置に
おいて、前記第一の本体固定部および前記第二の本体固
定部のうちの少なくとも一方を、患者の体または衣服に
固定するものである。
は、請求項１または２記載の運動療法装置の安全装置に
おいて、前記第一の本体固定部および前記第二の本体固
定部のうちの少なくとも一方を、患者の体または衣服に
固定するものである。
【００１４】請求項３記載の運動療法装置の安全装置に
よれば、本体固定部が患者の体または衣服に固定されて
いるため、本体固定部の患者の体に対する位置が一定と
なるので、患者が常に同じ状態で請求項１または２記載
の運動療法装置の安全装置を使用することができる。ま
た、運動療法装置での患者の入れ替えを効率良く行うこ
とができる。
よれば、本体固定部が患者の体または衣服に固定されて
いるため、本体固定部の患者の体に対する位置が一定と
なるので、患者が常に同じ状態で請求項１または２記載
の運動療法装置の安全装置を使用することができる。ま
た、運動療法装置での患者の入れ替えを効率良く行うこ
とができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る運動療法装置
の安全装置を実施例により説明する。
の安全装置を実施例により説明する。
【００１６】（実施例１）この発明の第１の実施の形態
の安全装置について図１、図２に基づいて説明する。本
実施例は、請求項１記載の内容に相当する。
の安全装置について図１、図２に基づいて説明する。本
実施例は、請求項１記載の内容に相当する。
【００１７】図１は請求項１記載の運動療法装置の安全
装置の構成図である。図１において、装置本体１７上
で、例えば図５に示した下腿保持部３５と大腿保持部３
４のように、お互いの相対的な位置と姿勢が変化する場
所で、かつ運動療法装置が暴走した際にお互いの距離が
一定の距離以上になる場所に第一の本体固定部１と第二
の本体固定部５を回転可能に保持させる。第一の本体固
定部１にベルト巻き取り機構（ベルト調整手段）を持つ
第一のベルト固定部２を固定する。第一のベルト固定部
２にベルト３の一端を固定する。ベルト３の他端は第二
のベルト固定部４に固定する。第二の本体固定部５と第
二のベルト固定部４とを着脱可能とするとともに、その
着脱状態を検出する手段を設ける。前記のベルト巻き取
り機構（ベルト調整手段）は、第一の本体固定部１と第
二の本体固定部５との距離に応じてベルト３の長さを調
整する。
装置の構成図である。図１において、装置本体１７上
で、例えば図５に示した下腿保持部３５と大腿保持部３
４のように、お互いの相対的な位置と姿勢が変化する場
所で、かつ運動療法装置が暴走した際にお互いの距離が
一定の距離以上になる場所に第一の本体固定部１と第二
の本体固定部５を回転可能に保持させる。第一の本体固
定部１にベルト巻き取り機構（ベルト調整手段）を持つ
第一のベルト固定部２を固定する。第一のベルト固定部
２にベルト３の一端を固定する。ベルト３の他端は第二
のベルト固定部４に固定する。第二の本体固定部５と第
二のベルト固定部４とを着脱可能とするとともに、その
着脱状態を検出する手段を設ける。前記のベルト巻き取
り機構（ベルト調整手段）は、第一の本体固定部１と第
二の本体固定部５との距離に応じてベルト３の長さを調
整する。
【００１８】図２は請求項１記載の運動療法装置の安全
装置を具体化したものである。図２において下腿保持部
３５は、図１における装置本体１７に相当する。図２に
おいてピン１２は図１における第二のベルト固定部４に
相当する。図２において大腿保持部３４は図１における
装置本体１７に相当する。図２において安全装置本体１
１は第二の本体固定部５と一体とし、図２における安全
装置本体１１と第二の本体固定部５の二つを合わせて、
図１の第二の本体固定部５に相当する。
装置を具体化したものである。図２において下腿保持部
３５は、図１における装置本体１７に相当する。図２に
おいてピン１２は図１における第二のベルト固定部４に
相当する。図２において大腿保持部３４は図１における
装置本体１７に相当する。図２において安全装置本体１
１は第二の本体固定部５と一体とし、図２における安全
装置本体１１と第二の本体固定部５の二つを合わせて、
図１の第二の本体固定部５に相当する。
【００１９】１０はマイクロスイッチであり、安全装置
本体１１に固定されている。ピン１２は、これを安全装
置本体１１に抜き差しすることでマイクロスイッチ１０
のON/OFFを切り替えることができる。なお本発明では、
マイクロスイッチとピンの組合わせに限らず、光センサ
と遮光器の組合わせなどでもよい。ピン１２にはベルト
３の他端が固定されている。ベルト３の一端はベルト巻
き取り機構を持つ第一のベルト固定部２に固定されてお
り、このベルト巻き取り機構によって第一のベルト固定
部２はベルト３を巻き取ることができ、第一の本体固定
部１と第二の本体固定部５との距離に応じてベルト３の
長さを調整することができる。
本体１１に固定されている。ピン１２は、これを安全装
置本体１１に抜き差しすることでマイクロスイッチ１０
のON/OFFを切り替えることができる。なお本発明では、
マイクロスイッチとピンの組合わせに限らず、光センサ
と遮光器の組合わせなどでもよい。ピン１２にはベルト
３の他端が固定されている。ベルト３の一端はベルト巻
き取り機構を持つ第一のベルト固定部２に固定されてお
り、このベルト巻き取り機構によって第一のベルト固定
部２はベルト３を巻き取ることができ、第一の本体固定
部１と第二の本体固定部５との距離に応じてベルト３の
長さを調整することができる。
【００２０】第一の本体固定部１と第二の本体固定部５
には図示しない面ファスナーが貼り付けられており、例
えば下腿保持部３５と大腿保持部３４に固定、離脱させ
ることができる。なお、本発明においては、面ファスナ
ーでの固定、離脱に限らず、磁石や粘着テープなどを用
いて固定、離脱させるようにしてもよい。また、第一の
本体固定部１と第二の本体固定部５は下腿保持部３５と
大腿保持部３４に対して受動回転対偶であり、自由に回
転することができる。ピン１２を安全装置本体１１に差
し込み、ベルト３を第一のベルト固定部２から最大引き
出し長さまで引き出し、面ファスナーにより第一の本体
固定部１と第二の本体固定部５をそれぞれ下腿保持部３
５および大腿保持部３４に固定する。なお実施例では、
ベルト３を最大引き出し長まで引き出してから固定する
方法としたが、これに限らず、第一の本体固定部１と第
二の本体固定部５を運動療法装置と一体とし、ピンやス
ライダ、面ファスナーなどを用いて最大引き出し長を調
整する機構を持たせてもよい。
には図示しない面ファスナーが貼り付けられており、例
えば下腿保持部３５と大腿保持部３４に固定、離脱させ
ることができる。なお、本発明においては、面ファスナ
ーでの固定、離脱に限らず、磁石や粘着テープなどを用
いて固定、離脱させるようにしてもよい。また、第一の
本体固定部１と第二の本体固定部５は下腿保持部３５と
大腿保持部３４に対して受動回転対偶であり、自由に回
転することができる。ピン１２を安全装置本体１１に差
し込み、ベルト３を第一のベルト固定部２から最大引き
出し長さまで引き出し、面ファスナーにより第一の本体
固定部１と第二の本体固定部５をそれぞれ下腿保持部３
５および大腿保持部３４に固定する。なお実施例では、
ベルト３を最大引き出し長まで引き出してから固定する
方法としたが、これに限らず、第一の本体固定部１と第
二の本体固定部５を運動療法装置と一体とし、ピンやス
ライダ、面ファスナーなどを用いて最大引き出し長を調
整する機構を持たせてもよい。
【００２１】この実施例の安全装置の動作は、第一の本
体固定部１と第二の本体固定部５間の距離がベルトの最
大引き出し長よりも大きくなると、ピン１２が安全装置
本体１１から抜け、マイクロスイッチ１０がＯＦＦにな
る。マイクロスイッチ１０は図示しない非常停止回路に
接続されており、マイクロスイッチ１０がＯＦＦになっ
た時運動療法装置は非常停止するものである。
体固定部１と第二の本体固定部５間の距離がベルトの最
大引き出し長よりも大きくなると、ピン１２が安全装置
本体１１から抜け、マイクロスイッチ１０がＯＦＦにな
る。マイクロスイッチ１０は図示しない非常停止回路に
接続されており、マイクロスイッチ１０がＯＦＦになっ
た時運動療法装置は非常停止するものである。
【００２２】このように、第一の本体固定部１と第二の
本体固定部５の間を物体が通過しようとした場合および
第一の本体固定部１と第二の本体固定部５の間の距離が
ベルトの最大引き出し長よりも大きくなった場合にピン
１２が安全装置本体１１から外れる。ピン１２と安全装
置本体１１の着脱状態は検出可能であるため、第一の本
体固定部１と第二の本体固定部５の間を物体が通過しよ
うとしたか、第一の本体固定部１と第二の本体固定部５
の間の距離がベルトの最大引き出し長よりも大きくなっ
たことが検出される。
本体固定部５の間を物体が通過しようとした場合および
第一の本体固定部１と第二の本体固定部５の間の距離が
ベルトの最大引き出し長よりも大きくなった場合にピン
１２が安全装置本体１１から外れる。ピン１２と安全装
置本体１１の着脱状態は検出可能であるため、第一の本
体固定部１と第二の本体固定部５の間を物体が通過しよ
うとしたか、第一の本体固定部１と第二の本体固定部５
の間の距離がベルトの最大引き出し長よりも大きくなっ
たことが検出される。
【００２３】この実施例によれば、第一の本体固定部１
と第二の本体固定部５の間を物体が通過しようとした場
合およびソフトウェアの暴走が原因で第一の本体固定部
１と第二の本体固定部５間の距離がベルト３の最大引き
出し長よりも大きくなった場合にピン１２が安全装置本
体１１から抜けることにより、作動状況が正しくないこ
とが検出され、運動療法装置を停止させ、患者に危害が
加わることを防ぐことができる。また、正常動作時には
第一の本体固定部１と第二の本体固定部５の回転対偶機
構および第一のベルト固定部２のベルト巻き取り機構に
より、ベルト３がたるまないので、運動療法装置や患者
に干渉することがない。
と第二の本体固定部５の間を物体が通過しようとした場
合およびソフトウェアの暴走が原因で第一の本体固定部
１と第二の本体固定部５間の距離がベルト３の最大引き
出し長よりも大きくなった場合にピン１２が安全装置本
体１１から抜けることにより、作動状況が正しくないこ
とが検出され、運動療法装置を停止させ、患者に危害が
加わることを防ぐことができる。また、正常動作時には
第一の本体固定部１と第二の本体固定部５の回転対偶機
構および第一のベルト固定部２のベルト巻き取り機構に
より、ベルト３がたるまないので、運動療法装置や患者
に干渉することがない。
【００２４】ここで、本実施例では図１において、装置
本体１７に回転可能に保持された第一の本体固定部１
と、第一の本体固定部１に固定された第一のベルト固定
部２と、第二のベルト固定部４と、装置本体１７に回転
保持され、第二のベルト固定部４を固定する第二の本体
固定部５とから構成したが、第一の本体固定部１と第二
の本体固定部５を装置本体１７に固定し、第一のベルト
固定部２と第二のベルト固定部４を、それぞれ第一の本
体固定部１と第二の本体固定部５に回転可能に保持する
構成としてもよいし、第一の本体固定部１と前記第一の
ベルト固定部２、前記第二のベルト固定部４と前記第二
の本体固定部５のうちの少なくとも一方を一体としても
よい。
本体１７に回転可能に保持された第一の本体固定部１
と、第一の本体固定部１に固定された第一のベルト固定
部２と、第二のベルト固定部４と、装置本体１７に回転
保持され、第二のベルト固定部４を固定する第二の本体
固定部５とから構成したが、第一の本体固定部１と第二
の本体固定部５を装置本体１７に固定し、第一のベルト
固定部２と第二のベルト固定部４を、それぞれ第一の本
体固定部１と第二の本体固定部５に回転可能に保持する
構成としてもよいし、第一の本体固定部１と前記第一の
ベルト固定部２、前記第二のベルト固定部４と前記第二
の本体固定部５のうちの少なくとも一方を一体としても
よい。
【００２５】（実施例２）この発明の第２の実施の形態
の安全装置について、図３を用いて説明する。本実施例
は、請求項２記載の内容に相当する。図１、図２を用い
て説明した実施例１との相違点は、第一のベルト固定部
２を、ベルトが予め設定された値以上の速度で引き出さ
れた際に、ベルト巻き取り機構からのベルトの繰り出し
を停止させる速度監視手段を持つ第一のベルト固定部に
置き換えた点である。
の安全装置について、図３を用いて説明する。本実施例
は、請求項２記載の内容に相当する。図１、図２を用い
て説明した実施例１との相違点は、第一のベルト固定部
２を、ベルトが予め設定された値以上の速度で引き出さ
れた際に、ベルト巻き取り機構からのベルトの繰り出し
を停止させる速度監視手段を持つ第一のベルト固定部に
置き換えた点である。
【００２６】図３は請求項２記載の安全装置を具体化し
たものである。
たものである。
【００２７】図３において下腿保持部３５は、図１にお
ける装置本体１７に相当する。図３においてピン１２は
図１における第二のベルト固定部４に相当する。図３に
おいて大腿保持部３４は図１における装置本体１７に相
当する。図３において安全装置本体１１は第二の本体固
定部５と一体とし、図１における安全装置本体１１と第
二の本体固定部５の二つを合わせて、図１の第二の本体
固定部５に相当する。
ける装置本体１７に相当する。図３においてピン１２は
図１における第二のベルト固定部４に相当する。図３に
おいて大腿保持部３４は図１における装置本体１７に相
当する。図３において安全装置本体１１は第二の本体固
定部５と一体とし、図１における安全装置本体１１と第
二の本体固定部５の二つを合わせて、図１の第二の本体
固定部５に相当する。
【００２８】１０はマイクロスイッチであり、安全装置
本体１１に固定されている。ピン１２は、これを安全装
置本体１１に抜き差しすることでマイクロスイッチ１０
のON/OFFを切り替えることができる。なお本発明では、
マイクロスイッチとピンの組合わせに限らず、光センサ
と遮光器の組合わせなどでもよい。ピン１２にはベルト
３の他端が固定されている。ベルト３の一端はベルト巻
き取り機構と、ベルトが予め設定された値以上の速度で
引き出された際に、ベルトの巻かれている軸が回転する
遠心力で、軸からピン４２が飛び出し、ベルトケース内
側の爪４３に引っかかることにより、巻き取り機構から
のベルトの繰り出しを停止させる速度監視手段とを持つ
第一のベルト固定部２に固定されている。第一のベルト
固定部２は、ベルト巻き取り機構を有することでベルト
３を巻き取ることができ、第一の本体固定部１と第二の
本体固定部５との距離に応じてベルト３の長さを調整す
ることができる。
本体１１に固定されている。ピン１２は、これを安全装
置本体１１に抜き差しすることでマイクロスイッチ１０
のON/OFFを切り替えることができる。なお本発明では、
マイクロスイッチとピンの組合わせに限らず、光センサ
と遮光器の組合わせなどでもよい。ピン１２にはベルト
３の他端が固定されている。ベルト３の一端はベルト巻
き取り機構と、ベルトが予め設定された値以上の速度で
引き出された際に、ベルトの巻かれている軸が回転する
遠心力で、軸からピン４２が飛び出し、ベルトケース内
側の爪４３に引っかかることにより、巻き取り機構から
のベルトの繰り出しを停止させる速度監視手段とを持つ
第一のベルト固定部２に固定されている。第一のベルト
固定部２は、ベルト巻き取り機構を有することでベルト
３を巻き取ることができ、第一の本体固定部１と第二の
本体固定部５との距離に応じてベルト３の長さを調整す
ることができる。
【００２９】第一の本体固定部１と第二の本体固定部５
には図示しない面ファスナーが貼り付けられており、例
えば下腿保持部３５と大腿保持部３４に固定、離脱させ
ることができる。なお、本発明においては、面ファスナ
ーでの固定、離脱に限らず、磁石や粘着テープなどを用
いて固定、離脱させるようにしてもよい。また、第一の
本体固定部１と第二の本体固定部５は下腿保持部３５と
大腿保持部３４に対して受動回転対偶であり、自由に回
転することができる。ピン１２を安全装置本体１１に差
し込み、ベルト３を第一のベルト固定部２から最大引き
出し長さまで引き出し、面ファスナーにより第一の本体
固定部１と第二の本体固定部５をそれぞれ下腿保持部３
５および大腿保持部３４に固定する。なお実施例では、
ベルト３を最大引き出し長まで引き出してから固定する
方法としたが、これに限らず、第一の本体固定部１と第
二の本体固定部５を運動療法装置と一体とし、ピンやス
ライダ、面ファスナーなどを用いて最大引き出し長を調
整する機構を持たせてもよい。
には図示しない面ファスナーが貼り付けられており、例
えば下腿保持部３５と大腿保持部３４に固定、離脱させ
ることができる。なお、本発明においては、面ファスナ
ーでの固定、離脱に限らず、磁石や粘着テープなどを用
いて固定、離脱させるようにしてもよい。また、第一の
本体固定部１と第二の本体固定部５は下腿保持部３５と
大腿保持部３４に対して受動回転対偶であり、自由に回
転することができる。ピン１２を安全装置本体１１に差
し込み、ベルト３を第一のベルト固定部２から最大引き
出し長さまで引き出し、面ファスナーにより第一の本体
固定部１と第二の本体固定部５をそれぞれ下腿保持部３
５および大腿保持部３４に固定する。なお実施例では、
ベルト３を最大引き出し長まで引き出してから固定する
方法としたが、これに限らず、第一の本体固定部１と第
二の本体固定部５を運動療法装置と一体とし、ピンやス
ライダ、面ファスナーなどを用いて最大引き出し長を調
整する機構を持たせてもよい。
【００３０】この実施例の安全装置の動作は、第一の本
体固定部１と第二の本体固定部５の間を物体が通過しよ
うとした場合、第一の本体固定部１と第二の本体固定部
５の間の距離がベルトの最大引き出し長よりも大きくな
った場合およびベルト３が予め設定されたしきい値以上
の速度で引き出された場合に、ピン１２が安全装置本体
１１から抜け、マイクロスイッチ１０がＯＦＦになる。
マイクロスイッチ１０は図示しない非常停止回路に接続
されており、マイクロスイッチ１０がＯＦＦになった時
運動療法装置は非常停止するものである。
体固定部１と第二の本体固定部５の間を物体が通過しよ
うとした場合、第一の本体固定部１と第二の本体固定部
５の間の距離がベルトの最大引き出し長よりも大きくな
った場合およびベルト３が予め設定されたしきい値以上
の速度で引き出された場合に、ピン１２が安全装置本体
１１から抜け、マイクロスイッチ１０がＯＦＦになる。
マイクロスイッチ１０は図示しない非常停止回路に接続
されており、マイクロスイッチ１０がＯＦＦになった時
運動療法装置は非常停止するものである。
【００３１】このように、第一の本体固定部１と第二の
本体固定部５の間を物体が通過しようとした場合、第一
の本体固定部１と第二の本体固定部５の間の距離がベル
トの最大引き出し長よりも大きくなった場合およびベル
ト３が予め設定された値以上の速度で引き出された場合
にピン１２が安全装置本体１１から外れる。ピン１２と
安全装置本体１１の着脱状態は検出可能であるため、第
一の本体固定部１と第二の本体固定部５の間を物体が通
過しようとしたか、第一の本体固定部１と第二の本体固
定部５の間の距離がベルトの最大引き出し長よりも大き
くなったか、ベルト３が予め設定された値以上の速度で
引き出されたことが検出される。
本体固定部５の間を物体が通過しようとした場合、第一
の本体固定部１と第二の本体固定部５の間の距離がベル
トの最大引き出し長よりも大きくなった場合およびベル
ト３が予め設定された値以上の速度で引き出された場合
にピン１２が安全装置本体１１から外れる。ピン１２と
安全装置本体１１の着脱状態は検出可能であるため、第
一の本体固定部１と第二の本体固定部５の間を物体が通
過しようとしたか、第一の本体固定部１と第二の本体固
定部５の間の距離がベルトの最大引き出し長よりも大き
くなったか、ベルト３が予め設定された値以上の速度で
引き出されたことが検出される。
【００３２】この実施例によれば、ソフトウェアの暴走
が原因で第一の本体固定部１と第二の本体固定部５の間
を物体が通過しようとした場合、第一の本体固定部１と
第二の本体固定部５の間の距離がベルトの最大引き出し
長よりも大きくなった場合およびベルト３が予め設定さ
れたしきい値以上の速度で引き出された場合に、ピン１
２が安全装置本体１１から抜けることにより、作動状況
が正しくないことが検出され、運動療法装置を停止さ
せ、患者に危害が加わることを防ぐことができる。ま
た、正常動作時には第一の本体固定部１と第二の本体固
定部５の回転対偶機構および第一のベルト固定部２のベ
ルト巻き取り機構により、ベルト３がたるまないので、
運動療法装置や患者に干渉することがない。
が原因で第一の本体固定部１と第二の本体固定部５の間
を物体が通過しようとした場合、第一の本体固定部１と
第二の本体固定部５の間の距離がベルトの最大引き出し
長よりも大きくなった場合およびベルト３が予め設定さ
れたしきい値以上の速度で引き出された場合に、ピン１
２が安全装置本体１１から抜けることにより、作動状況
が正しくないことが検出され、運動療法装置を停止さ
せ、患者に危害が加わることを防ぐことができる。ま
た、正常動作時には第一の本体固定部１と第二の本体固
定部５の回転対偶機構および第一のベルト固定部２のベ
ルト巻き取り機構により、ベルト３がたるまないので、
運動療法装置や患者に干渉することがない。
【００３３】（実施例３）この発明の第３の実施の形態
の安全装置について、図４に基づいて説明する。本実施
例は、請求項３記載の内容に相当する。図１、図２を用
いて説明した実施例１、図３を用いて説明した実施例２
との相違点は、第一および第二の本体固定部のうちの少
なくとも一方を患者の体または衣服２６に固定するよう
に置き換えた点である。
の安全装置について、図４に基づいて説明する。本実施
例は、請求項３記載の内容に相当する。図１、図２を用
いて説明した実施例１、図３を用いて説明した実施例２
との相違点は、第一および第二の本体固定部のうちの少
なくとも一方を患者の体または衣服２６に固定するよう
に置き換えた点である。
【００３４】図４は、請求項３記載の安全装置を具体化
したものである。第一の本体固定部１を、患者の衣服２
６に縫い込んで固定している。この実施例の安全装置に
よれば、患者は第一の本体固定部１を衣服２６に固定し
たまま、運動療法装置への乗り降りや歩行を行うことが
でき、患者が運動療法装置に乗る度に第一の本体固定部
１の固定位置を調整する手間を省くことができる。ま
た、患者の入れ替えにかかる時間を短縮することができ
る。
したものである。第一の本体固定部１を、患者の衣服２
６に縫い込んで固定している。この実施例の安全装置に
よれば、患者は第一の本体固定部１を衣服２６に固定し
たまま、運動療法装置への乗り降りや歩行を行うことが
でき、患者が運動療法装置に乗る度に第一の本体固定部
１の固定位置を調整する手間を省くことができる。ま
た、患者の入れ替えにかかる時間を短縮することができ
る。
【００３５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の運動療法装
置の安全装置によれば、ソフトウェアの暴走が原因で運
動療法装置が暴走した場合にも、運動療法装置を停止さ
せ、患者に危害が加わることを防ぐことができる。
置の安全装置によれば、ソフトウェアの暴走が原因で運
動療法装置が暴走した場合にも、運動療法装置を停止さ
せ、患者に危害が加わることを防ぐことができる。
【００３６】請求項１記載の運動療法装置の安全装置に
よれば、第一の本体固定部と第二の本体固定部の間を物
体が通過しようとしたか、運動療法装置が暴走して第一
の本体固定部と第二の本体固定部の間の距離がベルトの
最大引き出し長よりも大きくなった場合に、患者に危害
が加わることを防ぐことができる。
よれば、第一の本体固定部と第二の本体固定部の間を物
体が通過しようとしたか、運動療法装置が暴走して第一
の本体固定部と第二の本体固定部の間の距離がベルトの
最大引き出し長よりも大きくなった場合に、患者に危害
が加わることを防ぐことができる。
【００３７】請求項２記載の運動療法装置の安全装置に
よれば、第一の本体固定部と第二の本体固定部の間を物
体が通過しようとしたか、運動療法装置が暴走して第一
の本体固定部と第二の本体固定部間の距離がベルトの最
大引き出し長よりも大きくなった場合および、ベルトが
予め設定された値以上の速度で引き出された場合に患者
に危害が加わることを防ぐことができる。
よれば、第一の本体固定部と第二の本体固定部の間を物
体が通過しようとしたか、運動療法装置が暴走して第一
の本体固定部と第二の本体固定部間の距離がベルトの最
大引き出し長よりも大きくなった場合および、ベルトが
予め設定された値以上の速度で引き出された場合に患者
に危害が加わることを防ぐことができる。
【００３８】請求項３記載の運動療法装置の安全装置に
よれば、第一の本体固定部および第二の本体固定部のう
ちの少なくとも一方を、患者の体または衣服に固定した
ままにすることで、患者が運動療法装置に乗る度に各本
体固定部の固定位置を調整する手間を省くことができ
る。また、患者の入れ替えにかかる時間を短縮すること
ができる。
よれば、第一の本体固定部および第二の本体固定部のう
ちの少なくとも一方を、患者の体または衣服に固定した
ままにすることで、患者が運動療法装置に乗る度に各本
体固定部の固定位置を調整する手間を省くことができ
る。また、患者の入れ替えにかかる時間を短縮すること
ができる。
【図１】本発明の実施例１（請求項１）の安全装置の構
成図。
成図。
【図２】本発明の実施例１（請求項１）の安全装置の具
体的構成図。
体的構成図。
【図３】本発明の実施例２（請求項２）の安全装置の具
体的構成図。
体的構成図。
【図４】本発明の実施例３（請求項３）の安全装置の具
体的構成図。
体的構成図。
【図５】下肢を他動的に動かす運動療法を行う従来の運
動療法装置の構成を示す図。
動療法装置の構成を示す図。
１ 第一の本体固定部 ２ 第一のベルト固定部
３ ベルト ４ 第二のベルト固定部
５ 第二の本体固定部
１０ マイクロスイッチ １１ 安全装置本体
１２ ピン １３ ベルト固定部
１７ 装置本体
３０ アーム ３１ アーム
３２ 膝 ３３ 駆動装置
３４ 大腿保持部 ３５ 下腿保持部
３７ 暴走判断部 ３８ 演算装置
４２ ピン ４３ 爪
Claims (3)
- 【請求項１】 少なくとも１本のアームで人体を保持し
て他動運動させることにより、運動療法を行う運動療法
装置の安全装置であって、装置本体と、前記装置本体に
回転可能に保持された第一の本体固定部と、前記第一の
本体固定部に固定された第一のベルト固定部と、前記第
一のベルト固定部に一端を固定されたベルトと、前記ベ
ルトの他端を固定する第二のベルト固定部と、前記装置
本体に回転可能に保持され、前記第二のベルト固定部を
固定する第二の本体固定部とを有し、さらに、前記第二
の本体固定部と前記第二のベルト固定部とを着脱可能と
するとともに、その着脱状態を検出する手段を有し、前
記第一の本体固定部と前記第二の本体固定部との距離に
応じて前記ベルトの長さを調整するベルト調整手段を有
することを特徴とする運動療法装置の安全装置。 - 【請求項２】 前記第一のベルト固定部は、前記ベルト
が予め設定された値以上の速度で引き出された際に前記
ベルト調整手段からのベルトの繰り出しを停止させる速
度監視手段を有することを特徴とする請求項１記載の運
動療法装置の安全装置。 - 【請求項３】 前記第一の本体固定部および前記第二の
本体固定部のうちの少なくとも一方を、患者の体または
衣服に固定したことを特徴とする請求項１または２記載
の運動療法装置の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002133211A JP4120920B2 (ja) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | 運動療法装置の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002133211A JP4120920B2 (ja) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | 運動療法装置の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003325598A true JP2003325598A (ja) | 2003-11-18 |
| JP4120920B2 JP4120920B2 (ja) | 2008-07-16 |
Family
ID=29696327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002133211A Expired - Fee Related JP4120920B2 (ja) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | 運動療法装置の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4120920B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007089634A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Casio Comput Co Ltd | 筋力補助装置 |
-
2002
- 2002-05-08 JP JP2002133211A patent/JP4120920B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007089634A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Casio Comput Co Ltd | 筋力補助装置 |
| JP4645392B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2011-03-09 | カシオ計算機株式会社 | 筋力補助装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4120920B2 (ja) | 2008-07-16 |
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