JP2003309990A - 電動アクチュエータの制御装置 - Google Patents
電動アクチュエータの制御装置Info
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- JP2003309990A JP2003309990A JP2002111896A JP2002111896A JP2003309990A JP 2003309990 A JP2003309990 A JP 2003309990A JP 2002111896 A JP2002111896 A JP 2002111896A JP 2002111896 A JP2002111896 A JP 2002111896A JP 2003309990 A JP2003309990 A JP 2003309990A
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- electric motor
- reciprocating
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動アクチュエータの往復動部材を複数の制
御パターンで移動し得るようにする。 【解決手段】 電動アクチュエータは電動モータにより
回転駆動される送りねじ軸１３と、これにねじ結合され
直線往復動するスライドテーブル１５とを有している。
スライドテーブル１５は往復動ストローク端の位置とな
ったときにはストッパに当接し、スライドテーブル１５
が往復動ストローク端の位置となったことはストローク
端位置検出センサにより検出される。スライドテーブル
１５は複数の移動パターンを有しており、それぞれのパ
ターンはメモリに格納されている。その移動パターンは
ストローク端の位置をストローク端位置検出センサによ
り検出するセンサ停止モードと、電動モータに電流を供
給した状態でストッパにより停止させる押し付け停止モ
ードとを有している。
御パターンで移動し得るようにする。 【解決手段】 電動アクチュエータは電動モータにより
回転駆動される送りねじ軸１３と、これにねじ結合され
直線往復動するスライドテーブル１５とを有している。
スライドテーブル１５は往復動ストローク端の位置とな
ったときにはストッパに当接し、スライドテーブル１５
が往復動ストローク端の位置となったことはストローク
端位置検出センサにより検出される。スライドテーブル
１５は複数の移動パターンを有しており、それぞれのパ
ターンはメモリに格納されている。その移動パターンは
ストローク端の位置をストローク端位置検出センサによ
り検出するセンサ停止モードと、電動モータに電流を供
給した状態でストッパにより停止させる押し付け停止モ
ードとを有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は送りねじ軸にねじ結
合されて直線往復動する往復動部材を電動モータによっ
て駆動する電動アクチュエータの制御装置に関する。
合されて直線往復動する往復動部材を電動モータによっ
て駆動する電動アクチュエータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】量産品を製造したり加工する場合には、
ワークあるいは治具や工具などの披搬送物をある位置か
ら他の位置に直線移動させるために、往復動部材である
スライドテーブルを電動モータにより駆動するようにし
た電動アクチュエータが使用されている。スライドテー
ブルが往復動のストローク端の位置まで移動した後には
逆方向のストローク端の位置に向けてスライドテーブル
を駆動したり、両方のストローク端の中間位置で移動速
度を変化させたり、中間位置でスライドテーブルを停止
させることがある。
ワークあるいは治具や工具などの披搬送物をある位置か
ら他の位置に直線移動させるために、往復動部材である
スライドテーブルを電動モータにより駆動するようにし
た電動アクチュエータが使用されている。スライドテー
ブルが往復動のストローク端の位置まで移動した後には
逆方向のストローク端の位置に向けてスライドテーブル
を駆動したり、両方のストローク端の中間位置で移動速
度を変化させたり、中間位置でスライドテーブルを停止
させることがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】スライドテーブルの移
動をこのように制御する場合には、エンコーダなどによ
ってモータの回転数を検出して回転数からスライドテー
ブルの位置を検出する必要がある。また、スライドテー
ブルを往復動のストローク端の位置で停止させた状態の
もとで、スライドテーブルに軸方向の負荷が加わる場合
には、モータにブレーキ機構を組み込んでモータに制動
力を与える必要がある。
動をこのように制御する場合には、エンコーダなどによ
ってモータの回転数を検出して回転数からスライドテー
ブルの位置を検出する必要がある。また、スライドテー
ブルを往復動のストローク端の位置で停止させた状態の
もとで、スライドテーブルに軸方向の負荷が加わる場合
には、モータにブレーキ機構を組み込んでモータに制動
力を与える必要がある。
【０００４】スライドテーブルを駆動する電動アクチュ
エータにモータの回転数を検出するためのエンコーダを
設けたり、モータの主軸を停止させた状態に保持するた
めのブレーキ機構を設けると、電動アクチュエータの製
造コストが高くなる。
エータにモータの回転数を検出するためのエンコーダを
設けたり、モータの主軸を停止させた状態に保持するた
めのブレーキ機構を設けると、電動アクチュエータの製
造コストが高くなる。
【０００５】本発明の目的は、電動アクチュエータの往
復動部材を複数の制御パターンで移動し得るようにする
ことにある。
復動部材を複数の制御パターンで移動し得るようにする
ことにある。
【０００６】本発明の目的は、複数の制御パターンを有
する電動アクチュエータを低コストで製造し得るように
することにある。
する電動アクチュエータを低コストで製造し得るように
することにある。
【０００７】本発明の目的は、電動アクチュエータの往
復動部材を駆動する電動モータの寿命を推測し、使用者
にモータの交換時期を知らせることができるようにする
ことにある。
復動部材を駆動する電動モータの寿命を推測し、使用者
にモータの交換時期を知らせることができるようにする
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の電動アクチュエ
ータの制御装置は、電動モータにより回転駆動される送
りねじ軸が設けられた基台と、前記送りねじ軸にねじ結
合され前記基台に直線往復動自在に設けられた往復動部
材とを有する電動アクチュエータの制御装置であって、
前記基台に設けられ、前記往復動部材が往復動ストロー
ク端の位置となったときに前記往復動部材に当接するス
トッパと、前記基台に設けられ、前記往復動部材が往復
動ストローク端の位置を検出するストローク端位置検出
センサと、前記往復動部材が一端部から他端部に向けて
移動する際における複数の移動パターンを格納するパタ
ーン記憶部と、格納された複数の移動パターンの中から
前記往復動部材の移動パターンを選択する入力部と、前
記電動モータの作動を制御するモータ制御部とを有し、
前記移動パターンは前記ストローク端の位置を前記スト
ローク端位置検出センサにより検出するセンサ停止モー
ドと、前記電動モータに電流を供給した状態で前記スト
ッパにより停止させる押し付け停止モードとを有するこ
とを特徴とする。
ータの制御装置は、電動モータにより回転駆動される送
りねじ軸が設けられた基台と、前記送りねじ軸にねじ結
合され前記基台に直線往復動自在に設けられた往復動部
材とを有する電動アクチュエータの制御装置であって、
前記基台に設けられ、前記往復動部材が往復動ストロー
ク端の位置となったときに前記往復動部材に当接するス
トッパと、前記基台に設けられ、前記往復動部材が往復
動ストローク端の位置を検出するストローク端位置検出
センサと、前記往復動部材が一端部から他端部に向けて
移動する際における複数の移動パターンを格納するパタ
ーン記憶部と、格納された複数の移動パターンの中から
前記往復動部材の移動パターンを選択する入力部と、前
記電動モータの作動を制御するモータ制御部とを有し、
前記移動パターンは前記ストローク端の位置を前記スト
ローク端位置検出センサにより検出するセンサ停止モー
ドと、前記電動モータに電流を供給した状態で前記スト
ッパにより停止させる押し付け停止モードとを有するこ
とを特徴とする。
【０００９】本発明の電動アクチュエータの制御装置
は、前記往復動部材が往復動ストローク端の中間の位置
となったことを検出する中間位置検出センサを有し、前
記往復動部材が中間の位置となったときに前記往復動部
材の移動速度を変速することを特徴とする。
は、前記往復動部材が往復動ストローク端の中間の位置
となったことを検出する中間位置検出センサを有し、前
記往復動部材が中間の位置となったときに前記往復動部
材の移動速度を変速することを特徴とする。
【００１０】本発明の電動アクチュエータの制御装置
は、前記往復動部材が往復動ストローク端の中間の位置
となったことを検出する中間位置検出センサを有し、前
記往復動部材が中間の位置となったときに前記往復動部
材の移動を停止することを特徴とする。
は、前記往復動部材が往復動ストローク端の中間の位置
となったことを検出する中間位置検出センサを有し、前
記往復動部材が中間の位置となったときに前記往復動部
材の移動を停止することを特徴とする。
【００１１】本発明の電動アクチュエータの制御装置
は、前記センサからの信号に基づいて前記電動モータの
寿命を演算する寿命演算部と、この寿命演算部からの信
号によって前記電動モータの交換時期を表示する表示部
とを有することを特徴とする。
は、前記センサからの信号に基づいて前記電動モータの
寿命を演算する寿命演算部と、この寿命演算部からの信
号によって前記電動モータの交換時期を表示する表示部
とを有することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は電動アクチュエータ
の一例を示す斜視図であり、図２は図１の一部切り欠き
平面図であり、図３は図２におけるＡ−Ａ線に沿う断面
図である。
に基づいて詳細に説明する。図１は電動アクチュエータ
の一例を示す斜視図であり、図２は図１の一部切り欠き
平面図であり、図３は図２におけるＡ−Ａ線に沿う断面
図である。
【００１３】この電動アクチュエータは横断面がほぼＵ
字形状の基台１０を有し、この基台１０はアルミニウム
合金を素材として押し出し成形により製造されている。
この基台１０の一端には端板１１が固定され、他端には
連結端板１２が固定されており、これらの端板１１，１
２には送りねじ軸１３が回転自在に装着されている。基
台１０の内部底面には長手方向に延びてガイドレール１
４が取り付けられており、このガイドレール１４にはこ
れに沿って往復動自在に往復動部材としてのスライドテ
ーブル１５が装着され、このスライドテーブル１５に組
み込まれたナット１６が送りねじ軸１３にねじ結合して
いる。
字形状の基台１０を有し、この基台１０はアルミニウム
合金を素材として押し出し成形により製造されている。
この基台１０の一端には端板１１が固定され、他端には
連結端板１２が固定されており、これらの端板１１，１
２には送りねじ軸１３が回転自在に装着されている。基
台１０の内部底面には長手方向に延びてガイドレール１
４が取り付けられており、このガイドレール１４にはこ
れに沿って往復動自在に往復動部材としてのスライドテ
ーブル１５が装着され、このスライドテーブル１５に組
み込まれたナット１６が送りねじ軸１３にねじ結合して
いる。
【００１４】連結端板１２には基台１０に隣接させて電
動モータ１７が着脱自在に装着されており、モータ１７
の反対側にはギヤボックス１８が着脱自在に装着されて
いる。このギヤボックス１８内には電動モータ１７の主
軸の回転を減速して送りねじ軸１３に伝達するための減
速機車機構が組み込まれている。したがって、電動モー
タ１７の駆動によって送りねじ軸１３は正転方向と逆転
方向に回転駆動され、スライドテーブル１５は基台１０
に沿って直線往復動する。この電動モータ１７として
は、ＤＣモータが使用されている。
動モータ１７が着脱自在に装着されており、モータ１７
の反対側にはギヤボックス１８が着脱自在に装着されて
いる。このギヤボックス１８内には電動モータ１７の主
軸の回転を減速して送りねじ軸１３に伝達するための減
速機車機構が組み込まれている。したがって、電動モー
タ１７の駆動によって送りねじ軸１３は正転方向と逆転
方向に回転駆動され、スライドテーブル１５は基台１０
に沿って直線往復動する。この電動モータ１７として
は、ＤＣモータが使用されている。
【００１５】スライドテーブル１５には、図３に示され
るように、ストローク端調整用のボルト１９が両端面か
ら突出して設けられており、それぞれのボルト１９の頭
部には端板１１と連結端板１２に取り付けられたゴムな
どの衝撃吸収部材からなりダンパとして機能するストッ
パ２１が当接するようになっている。それぞれのボルト
１９の頭部がストッパ２１に当接することによって、ス
ライドテーブル１５の往復動ストローク端の位置が設定
される。
るように、ストローク端調整用のボルト１９が両端面か
ら突出して設けられており、それぞれのボルト１９の頭
部には端板１１と連結端板１２に取り付けられたゴムな
どの衝撃吸収部材からなりダンパとして機能するストッ
パ２１が当接するようになっている。それぞれのボルト
１９の頭部がストッパ２１に当接することによって、ス
ライドテーブル１５の往復動ストローク端の位置が設定
される。
【００１６】基台１０の一方の側壁１０ａには、図１に
示されるように、２本のセンサ取付溝２２が形成され、
基台１０の他方の側壁にも同様のセンサ取付溝２２が２
本形成されている。スライドテーブル１５には永久磁石
２３が組み込まれており、永久磁石２３の磁力に感応し
てスライドテーブル１５の位置を検出する磁気検出セン
サを合計４つのセンサ取付溝２２のいずれかに組み込む
ことができる。図２に示す場合には、一方の側壁１０ｂ
のセンサ取付溝２２には４つのセンサＳＷ１〜ＳＷ４が
取り付けられている。センサＳＷ１はスライドテーブル
１５が一方のストローク端つまり図２および図３におい
て左側のストローク端の位置となったことを検出し、セ
ンサＳＷ４は他方のストローク端つまり右側のストロー
ク端となったことを検出し、それぞれがストローク端位
置検出センサとなっている。
示されるように、２本のセンサ取付溝２２が形成され、
基台１０の他方の側壁にも同様のセンサ取付溝２２が２
本形成されている。スライドテーブル１５には永久磁石
２３が組み込まれており、永久磁石２３の磁力に感応し
てスライドテーブル１５の位置を検出する磁気検出セン
サを合計４つのセンサ取付溝２２のいずれかに組み込む
ことができる。図２に示す場合には、一方の側壁１０ｂ
のセンサ取付溝２２には４つのセンサＳＷ１〜ＳＷ４が
取り付けられている。センサＳＷ１はスライドテーブル
１５が一方のストローク端つまり図２および図３におい
て左側のストローク端の位置となったことを検出し、セ
ンサＳＷ４は他方のストローク端つまり右側のストロー
ク端となったことを検出し、それぞれがストローク端位
置検出センサとなっている。
【００１７】一方、センサＳＷ２，ＳＷ３はそれぞれス
ライドテーブル１５が両ストローク端の中間の位置とな
ったときにその位置を検出するための中間位置検出セン
サとなっている。それぞれのセンサＳＷ１〜ＳＷ４は４
本のセンサ取付溝２２のいずれに取り付けるようにして
も良い。ストローク端位置検出センサＳＷ１，ＳＷ４は
スライドテーブル１５のボルト１９がストッパ２１に当
接する位置と同一の位置を検出するようにしても良く、
それよりも手前の位置を検出するようにしても良い。
ライドテーブル１５が両ストローク端の中間の位置とな
ったときにその位置を検出するための中間位置検出セン
サとなっている。それぞれのセンサＳＷ１〜ＳＷ４は４
本のセンサ取付溝２２のいずれに取り付けるようにして
も良い。ストローク端位置検出センサＳＷ１，ＳＷ４は
スライドテーブル１５のボルト１９がストッパ２１に当
接する位置と同一の位置を検出するようにしても良く、
それよりも手前の位置を検出するようにしても良い。
【００１８】図４は図１〜図３に示した電動アクチュエ
ータの制御装置を示すブロック図である。図４に示すよ
うに、制御ユニット２４に設けられたマイクロコンピュ
ータ２５にはそれぞれのセンサＳＷ１〜ＳＷ４からの検
出信号が送られるようになっており、マイクロコンピュ
ータ２５からは電動モータ１７に制御信号が送られるよ
うになっている。マイクロコンピュータ２５は制御信号
を演算するマイクロプロセッサ(CPU)、制御プログラ
ム、演算式、演算データなどを格納するメモリ(ROM)、
一時的にデータを格納するメモリ(RAM)、アナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器などを有してい
る。
ータの制御装置を示すブロック図である。図４に示すよ
うに、制御ユニット２４に設けられたマイクロコンピュ
ータ２５にはそれぞれのセンサＳＷ１〜ＳＷ４からの検
出信号が送られるようになっており、マイクロコンピュ
ータ２５からは電動モータ１７に制御信号が送られるよ
うになっている。マイクロコンピュータ２５は制御信号
を演算するマイクロプロセッサ(CPU)、制御プログラ
ム、演算式、演算データなどを格納するメモリ(ROM)、
一時的にデータを格納するメモリ(RAM)、アナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器などを有してい
る。
【００１９】制御ユニット２４にはシーケンサ２６が接
続されるようになっており、このシーケンサ２６はスラ
イドテーブル１５を所定のタイミングで移動させたり、
停止させたり、変速させるための制御プログラムを格納
するためのロジックシーケンサである。また、制御ユニ
ット２４には電動アクチュエータの作動条件などを入力
するための入力部２７と作動条件や電動アクチュエータ
の作動状態などを表示するための表示部２８が設けられ
ている。このように入力部２７と表示部２８とを制御ユ
ニット２４のユニットケースに設けるようにしても良
く、入力部２７と表示部２８とをパーソナルコンピュー
タにより構成し、パーソナルコンピュータのキーを入力
部とし、ディスプレイを表示部としても良く、その場合
には、パーソナルコンピュータとシーケンサ２６は、電
動アクチュエータの使用状況によって制御ユニット２４
に接続されることになる。
続されるようになっており、このシーケンサ２６はスラ
イドテーブル１５を所定のタイミングで移動させたり、
停止させたり、変速させるための制御プログラムを格納
するためのロジックシーケンサである。また、制御ユニ
ット２４には電動アクチュエータの作動条件などを入力
するための入力部２７と作動条件や電動アクチュエータ
の作動状態などを表示するための表示部２８が設けられ
ている。このように入力部２７と表示部２８とを制御ユ
ニット２４のユニットケースに設けるようにしても良
く、入力部２７と表示部２８とをパーソナルコンピュー
タにより構成し、パーソナルコンピュータのキーを入力
部とし、ディスプレイを表示部としても良く、その場合
には、パーソナルコンピュータとシーケンサ２６は、電
動アクチュエータの使用状況によって制御ユニット２４
に接続されることになる。
【００２０】この電動アクチュエータはスライドテーブ
ル１５がストローク端の位置となったときに、これをセ
ンサＳＷ１，ＳＷ４により検出して電動モータ１７に対
する電流供給を停止するようにしても良く、スライドテ
ーブル１５がストローク端の位置となったときにこれを
ストッパ２１により停止させ、電動モータ１７に対して
電流を供給し続ける状態としても良い。電流を供給し続
けることによって、スライドテーブル１５に戻る方向の
負荷が加わってもスライドテーブル１５を停止させた状
態を保持することができる。また、センサＳＷ２，ＳＷ
３によってスライドテーブル１５が両ストローク端の所
定の中間位置となったことを検出したときには、スライ
ドテーブル１５を停止させるようにしても良く、モータ
１７の回転数を変化させてスライドテーブル１５の移動
速度を変化させるようにしても良い。
ル１５がストローク端の位置となったときに、これをセ
ンサＳＷ１，ＳＷ４により検出して電動モータ１７に対
する電流供給を停止するようにしても良く、スライドテ
ーブル１５がストローク端の位置となったときにこれを
ストッパ２１により停止させ、電動モータ１７に対して
電流を供給し続ける状態としても良い。電流を供給し続
けることによって、スライドテーブル１５に戻る方向の
負荷が加わってもスライドテーブル１５を停止させた状
態を保持することができる。また、センサＳＷ２，ＳＷ
３によってスライドテーブル１５が両ストローク端の所
定の中間位置となったことを検出したときには、スライ
ドテーブル１５を停止させるようにしても良く、モータ
１７の回転数を変化させてスライドテーブル１５の移動
速度を変化させるようにしても良い。
【００２１】図５はそれぞれスライドテーブル１５の８
つの制御モードＡ〜Ｈを示すモード表であり、図６はそ
れぞれの制御モードにおけるスライドテーブルの移動パ
ターンを示すタイムチャートである。
つの制御モードＡ〜Ｈを示すモード表であり、図６はそ
れぞれの制御モードにおけるスライドテーブルの移動パ
ターンを示すタイムチャートである。
【００２２】モードＡ，Ｂ，Ｅ〜Ｇはそれぞれ一方のス
トローク端の位置検出をストローク端位置検出センサＳ
Ｗ１によって検出し、センサがストローク端を検出した
らモータ１７への通電を解くようにしている。また、モ
ードＡ，Ｃ，Ｅ，Ｆはそれぞれ他方のストローク端の位
置検出をストローク端位置検出センサＳＷ４により検出
するようにしており、センサがストローク端を検出した
らモータ１７への通電を解くようにしている。これに対
して、モードＣ，Ｄ，Ｈの一方のストローク端ではボル
ト１９をストッパ２１に当接させてスライドテーブル１
５を停止させるようにし、モードＢ，Ｄ，Ｇ，Ｈの他方
のストローク端ではボルト１９をストッパ２１に当接さ
せてスライドテーブル１５を停止させるようにしてお
り、停止した状態のもとでモータ１７に電流を供給し続
けることによりスライドテーブル１５は基台１０に押し
付けられた状態で停止される。
トローク端の位置検出をストローク端位置検出センサＳ
Ｗ１によって検出し、センサがストローク端を検出した
らモータ１７への通電を解くようにしている。また、モ
ードＡ，Ｃ，Ｅ，Ｆはそれぞれ他方のストローク端の位
置検出をストローク端位置検出センサＳＷ４により検出
するようにしており、センサがストローク端を検出した
らモータ１７への通電を解くようにしている。これに対
して、モードＣ，Ｄ，Ｈの一方のストローク端ではボル
ト１９をストッパ２１に当接させてスライドテーブル１
５を停止させるようにし、モードＢ，Ｄ，Ｇ，Ｈの他方
のストローク端ではボルト１９をストッパ２１に当接さ
せてスライドテーブル１５を停止させるようにしてお
り、停止した状態のもとでモータ１７に電流を供給し続
けることによりスライドテーブル１５は基台１０に押し
付けられた状態で停止される。
【００２３】一方、モードＥではそれぞれの中間位置検
出センサＳＷ２，ＳＷ３がオンしたら、スライドテーブ
ル１５を停止させるようにしており、所定の停止時間が
経過したら、ストローク端に向けてスライドテーブル１
５が駆動される。これに対して、他のモードでは中間位
置検出センサがオンしたらスライドテーブル１５の速度
を変化させるようにしている。速度の変化は増速するよ
うにしても良く、減速するようにしても良い。
出センサＳＷ２，ＳＷ３がオンしたら、スライドテーブ
ル１５を停止させるようにしており、所定の停止時間が
経過したら、ストローク端に向けてスライドテーブル１
５が駆動される。これに対して、他のモードでは中間位
置検出センサがオンしたらスライドテーブル１５の速度
を変化させるようにしている。速度の変化は増速するよ
うにしても良く、減速するようにしても良い。
【００２４】スライドテーブル１５の制御モードとして
は、前述した８つの制御モードＡ〜Ｈに限られることな
く、任意の移動パターンを設定することができる。たと
えば、２つの中間位置の一方で停止させ、他方で変速す
るようにしても良い。それぞれのスライドテーブル１５
の移動パターンは、制御ユニット２４内のメモリROM内
に移動パターンデータとして格納されるようになってお
り、そのデータは制御ユニット２４に設けられた入力部
２７のスイッチを操作することにより選択することがで
きる。また、制御ユニット２４には電動モータ１７の回
転数を設定するためのポテンショメータが設けられてお
り、電動モータ１７の回転数によりスライドテーブル１
５の移動速度を変化させることができる。また、ポテン
ショメータの操作によって電動モータ１７の回転トルク
も調整することができ、このトルクを調整することによ
り、スライドテーブル１５をストッパ２１に押し付けた
状態での押し付け力を変化させることができる。
は、前述した８つの制御モードＡ〜Ｈに限られることな
く、任意の移動パターンを設定することができる。たと
えば、２つの中間位置の一方で停止させ、他方で変速す
るようにしても良い。それぞれのスライドテーブル１５
の移動パターンは、制御ユニット２４内のメモリROM内
に移動パターンデータとして格納されるようになってお
り、そのデータは制御ユニット２４に設けられた入力部
２７のスイッチを操作することにより選択することがで
きる。また、制御ユニット２４には電動モータ１７の回
転数を設定するためのポテンショメータが設けられてお
り、電動モータ１７の回転数によりスライドテーブル１
５の移動速度を変化させることができる。また、ポテン
ショメータの操作によって電動モータ１７の回転トルク
も調整することができ、このトルクを調整することによ
り、スライドテーブル１５をストッパ２１に押し付けた
状態での押し付け力を変化させることができる。
【００２５】なお、前述した制御モードＡ〜Ｈの各パタ
ーンを入力部２７またはシーケンサ２７内の記憶回路に
プログラムローダを使用して入力するようにしても良
く、入力部２７のキー操作により入力するようにしても
良い。
ーンを入力部２７またはシーケンサ２７内の記憶回路に
プログラムローダを使用して入力するようにしても良
く、入力部２７のキー操作により入力するようにしても
良い。
【００２６】制御ユニット２４のマイクロコンピュータ
２５にはそれぞれのセンサＳＷ１〜ＳＷ４からの出力信
号の回数をカウントするカウンタ３０が設けられてお
り、それぞれのセンサあるいはいずれか１つのセンサか
ら出力信号が送られる毎にその回数をカウントする。こ
れにより、電動モータ１７の使用頻度を求めることがで
き、使用頻度からモータの寿命を推測することができ
る。センサから送られてくる信号の回数とモータ寿命と
の関係は、予め実験により求められており、そのデータ
はメモリROMに格納されている。したがって、メモリに
格納されたデータとセンサからの出力信号とのカウント
数とを比較することによって、モータの交換時期を予測
し、交換時期が近づくと、モータが交換時期であること
を表示部２８に表示する。
２５にはそれぞれのセンサＳＷ１〜ＳＷ４からの出力信
号の回数をカウントするカウンタ３０が設けられてお
り、それぞれのセンサあるいはいずれか１つのセンサか
ら出力信号が送られる毎にその回数をカウントする。こ
れにより、電動モータ１７の使用頻度を求めることがで
き、使用頻度からモータの寿命を推測することができ
る。センサから送られてくる信号の回数とモータ寿命と
の関係は、予め実験により求められており、そのデータ
はメモリROMに格納されている。したがって、メモリに
格納されたデータとセンサからの出力信号とのカウント
数とを比較することによって、モータの交換時期を予測
し、交換時期が近づくと、モータが交換時期であること
を表示部２８に表示する。
【００２７】この電動アクチュエータを作動させてワー
クや治工具などを移動させるときには、入力部２７を操
作して図５に示した複数のモードの中からいずれかのモ
ードを選択する。たとえば、モードＥが選択された場合
には、一方のストローク端から他方のストローク端に向
けてスライドテーブル１５が移動する際には、中間の２
つの位置でそれぞれ所定時間だけスライドテーブル１５
を停止させることがある。また、それぞれのストローク
端の位置ではセンサＳＷ１，ＳＷ４によりスライドテー
ブル１５の位置が検出されてモータ１７への電流の供給
が停止される。
クや治工具などを移動させるときには、入力部２７を操
作して図５に示した複数のモードの中からいずれかのモ
ードを選択する。たとえば、モードＥが選択された場合
には、一方のストローク端から他方のストローク端に向
けてスライドテーブル１５が移動する際には、中間の２
つの位置でそれぞれ所定時間だけスライドテーブル１５
を停止させることがある。また、それぞれのストローク
端の位置ではセンサＳＷ１，ＳＷ４によりスライドテー
ブル１５の位置が検出されてモータ１７への電流の供給
が停止される。
【００２８】図７（Ａ）は制御ユニット２４を示す正面
図であり、図７（Ｂ）は左側面図であり、図７（Ｃ）は
右側面図であり、図８は図７（Ａ）の平面図である。
図であり、図７（Ｂ）は左側面図であり、図７（Ｃ）は
右側面図であり、図８は図７（Ａ）の平面図である。
【００２９】制御ユニット２４は全体的にほぼ直方体形
状となったユニットケース３１を有し、この中にはマイ
クロコンピュータ２５などが組み込まれている。ユニッ
トケース３１の平面には図４に示したセンサＳＷ１〜Ｓ
Ｗ４からの出力信号を送るケーブルとモータ１７に対し
て制御信号を送るケーブルの接続端子が取り付けられる
入出力ポート３２が設けられており、センサとモータと
に対して信号の送受信を行う。ユニットケース３１の平
面には入力部２７と表示部２８とが設けられており、こ
の入力部２７のキーを操作することによって図６に示し
た複数の制御モードのいずれかを選択することができ、
モータが交換時期となったときには表示部２８が点灯表
示される。
状となったユニットケース３１を有し、この中にはマイ
クロコンピュータ２５などが組み込まれている。ユニッ
トケース３１の平面には図４に示したセンサＳＷ１〜Ｓ
Ｗ４からの出力信号を送るケーブルとモータ１７に対し
て制御信号を送るケーブルの接続端子が取り付けられる
入出力ポート３２が設けられており、センサとモータと
に対して信号の送受信を行う。ユニットケース３１の平
面には入力部２７と表示部２８とが設けられており、こ
の入力部２７のキーを操作することによって図６に示し
た複数の制御モードのいずれかを選択することができ、
モータが交換時期となったときには表示部２８が点灯表
示される。
【００３０】ユニットケース３１には、スライドテーブ
ル１５の前進方向の移動速度を設定する前進速度設定ス
イッチ３３と、後退方向の移動速度を設定する後退速度
設定スイッチ３４とが設けられており、これらのスイッ
チ３３，３４を操作することによりスライドテーブル１
５の移動速度を設定することかできる。ユニットケース
３１には、スライドテーブル１５を押し付け停止させる
際における押し付け力を調整するための押し付け力設定
スイッチ３５が設けられている。なお、図８において、
符号３６は電力供給用の電源接続端子が接続される電源
ポートである。
ル１５の前進方向の移動速度を設定する前進速度設定ス
イッチ３３と、後退方向の移動速度を設定する後退速度
設定スイッチ３４とが設けられており、これらのスイッ
チ３３，３４を操作することによりスライドテーブル１
５の移動速度を設定することかできる。ユニットケース
３１には、スライドテーブル１５を押し付け停止させる
際における押し付け力を調整するための押し付け力設定
スイッチ３５が設けられている。なお、図８において、
符号３６は電力供給用の電源接続端子が接続される電源
ポートである。
【００３１】本発明は図示する実施の形態に限定される
ことなく、種々変更可能であることは言うまでもない。
たとえば、電動アクチュエータは図１〜図３に示される
タイプに限定されることなく、電動モータによってその
回転運動を往復動部材の直線往復動に変換する場合であ
れば、どのようなタイプの電動アクチュエータにも本発
明を適用することができる。
ことなく、種々変更可能であることは言うまでもない。
たとえば、電動アクチュエータは図１〜図３に示される
タイプに限定されることなく、電動モータによってその
回転運動を往復動部材の直線往復動に変換する場合であ
れば、どのようなタイプの電動アクチュエータにも本発
明を適用することができる。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、往復動部材がストロー
ク端の位置となったときには、センサにより検出して電
動モータを停止するようにしたりストッパにより停止し
た状態のまま電動モータに通電することができる。これ
により、往復動部材がストローク端となったときに、電
動モータへの通電を停止した状態と、通電状態とのいず
れにも設定することができる。
ク端の位置となったときには、センサにより検出して電
動モータを停止するようにしたりストッパにより停止し
た状態のまま電動モータに通電することができる。これ
により、往復動部材がストローク端となったときに、電
動モータへの通電を停止した状態と、通電状態とのいず
れにも設定することができる。
【００３３】往復動部材が両ストローク端の中間の位置
となったことを中間位置センサにより検出し、その位置
において往復動部材を停止するようにしたり速度を変化
させることにより、任意の中間位置で往復動部材の作動
を制御することができる。これにより、モータの回転数
をエンコーダなどを用いて検出することなく、低コスト
で複雑な往復動部材の移動制御を行うことができる。
となったことを中間位置センサにより検出し、その位置
において往復動部材を停止するようにしたり速度を変化
させることにより、任意の中間位置で往復動部材の作動
を制御することができる。これにより、モータの回転数
をエンコーダなどを用いて検出することなく、低コスト
で複雑な往復動部材の移動制御を行うことができる。
【００３４】往復動部材の位置を検出するセンサからの
信号を利用して、往復動部材を駆動する電動モータの寿
命を演算することができ、モータの作動不良が発生する
前に、モータ交換を行うことができる。
信号を利用して、往復動部材を駆動する電動モータの寿
命を演算することができ、モータの作動不良が発生する
前に、モータ交換を行うことができる。
【図１】電動アクチュエータの一例を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】図１の一部切り欠き平面図である。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図４】電動アクチュエータの制御装置を示すブロック
図である。
図である。
【図５】スライドテーブルの制御モードを示すモード表
である。
である。
【図６】それぞれの制御モードにおけるスライドテーブ
ルの移動パターンを示すタイムチャートである。
ルの移動パターンを示すタイムチャートである。
【図７】（Ａ）は制御ユニットを示す正面図であり、
（Ｂ）は左側面図であり、（Ｃ）は右側面図である。
（Ｂ）は左側面図であり、（Ｃ）は右側面図である。
【図８】図７（Ａ）の平面図である。
１０ 基台
１１ 端板
１２ 連結端板
１３ 送りねじ軸
１４ ガイドレール
１５ スライドテーブル
１６ ナット
１７ 電動モータ
１８ ギヤボックス
１９ ボルト
２１ ストッパ
２２ センサ取付溝
２３ 永久磁石
２４ 制御ユニット
２５ マイクロコンピュータ
２６ シーケンサ
２７ 入力部
２８ 表示部
３０ カウンタ
３１ ユニットケース
３２ 入出力ポート
３３ 前進速度設定スイッチ
３４ 後退速度設定スイッチ
３５ 押し付け力設定スイッチ
３６ 電源ポート
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０２Ｐ 5/06 Ｈ０２Ｐ 5/06 Ｓ
Ｆターム(参考） 3J062 AA21 AB21 AC07 BA22 BA35
CD02 CD22 CD79
5H530 AA12 BB32 CC30 CD02 CD03
CD16 CD17 CD36 CF01 CF03
GG04
5H571 AA14 BB10 EE02 FF02 FF06
JJ03 JJ13 KK06 KK08 LL33
LL50 MM08 PP01
Claims (4)
- 【請求項１】 電動モータにより回転駆動される送りね
じ軸が設けられた基台と、前記送りねじ軸にねじ結合さ
れ前記基台に直線往復動自在に設けられた往復動部材と
を有する電動アクチュエータの制御装置であって、 前記基台に設けられ、前記往復動部材が往復動ストロー
ク端の位置となったときに前記往復動部材に当接するス
トッパと、 前記基台に設けられ、前記往復動部材が往復動ストロー
ク端の位置を検出するストローク端位置検出センサと、 前記往復動部材が一端部から他端部に向けて移動する際
における複数の移動パターンを格納するパターン記憶部
と、 格納された複数の移動パターンの中から前記往復動部材
の移動パターンを選択する入力部と、 前記電動モータの作動を制御するモータ制御部とを有
し、 前記移動パターンは前記ストローク端の位置を前記スト
ローク端位置検出センサにより検出するセンサ停止モー
ドと、前記電動モータに電流を供給した状態で前記スト
ッパにより停止させる押し付け停止モードとを有するこ
とを特徴とする電動アクチュエータの制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の電動アクチュエータの制
御装置において、前記往復動部材が往復動ストローク端
の中間の位置となったことを検出する中間位置検出セン
サを有し、前記往復動部材が中間の位置となったときに
前記往復動部材の移動速度を変速することを特徴とする
電動アクチュエータの制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の電動アクチュエータの制
御装置において、前記往復動部材が往復動ストローク端
の中間の位置となったことを検出する中間位置検出セン
サを有し、前記往復動部材が中間の位置となったときに
前記往復動部材の移動を停止することを特徴とする電動
アクチュエータの制御装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に記載の電
動アクチュエータの制御装置において、前記センサから
の信号に基づいて前記電動モータの寿命を演算する寿命
演算部と、この寿命演算部からの信号によって前記電動
モータの交換時期を表示する表示部とを有することを特
徴とする電動アクチュエータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002111896A JP2003309990A (ja) | 2002-04-15 | 2002-04-15 | 電動アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002111896A JP2003309990A (ja) | 2002-04-15 | 2002-04-15 | 電動アクチュエータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003309990A true JP2003309990A (ja) | 2003-10-31 |
Family
ID=29394564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002111896A Pending JP2003309990A (ja) | 2002-04-15 | 2002-04-15 | 電動アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003309990A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009234415A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Honda Motor Co Ltd | 伸縮アクチュエータ |
| DE102009009009A1 (de) * | 2009-02-16 | 2010-08-19 | Robert Bosch Gmbh | Linearbewegungsvorrichtung mit kompakter Motoranordnung |
| KR101058404B1 (ko) * | 2007-12-04 | 2011-08-24 | 에스엠씨 가부시키 가이샤 | 전동 액추에이터 |
| WO2013035718A1 (ja) * | 2011-09-05 | 2013-03-14 | 日本ボールドウィン株式会社 | ローラ清掃装置 |
| KR101611336B1 (ko) | 2014-02-21 | 2016-04-12 | 하림 엔지니어링(주) | 오리피스 링 설치 방법 및 이에 사용되는 관 성형 장치 |
-
2002
- 2002-04-15 JP JP2002111896A patent/JP2003309990A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101058404B1 (ko) * | 2007-12-04 | 2011-08-24 | 에스엠씨 가부시키 가이샤 | 전동 액추에이터 |
| US8561491B2 (en) | 2007-12-04 | 2013-10-22 | Smc Kabushiki Kaisha | Electric actuator |
| JP2009234415A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Honda Motor Co Ltd | 伸縮アクチュエータ |
| DE102009009009A1 (de) * | 2009-02-16 | 2010-08-19 | Robert Bosch Gmbh | Linearbewegungsvorrichtung mit kompakter Motoranordnung |
| US8402853B2 (en) | 2009-02-16 | 2013-03-26 | Robert Bosch Gmbh | Linear motion device with compact motor arrangement |
| WO2013035718A1 (ja) * | 2011-09-05 | 2013-03-14 | 日本ボールドウィン株式会社 | ローラ清掃装置 |
| JP5284546B1 (ja) * | 2011-09-05 | 2013-09-11 | 日本ボールドウィン株式会社 | ローラ清掃装置 |
| KR101611336B1 (ko) | 2014-02-21 | 2016-04-12 | 하림 엔지니어링(주) | 오리피스 링 설치 방법 및 이에 사용되는 관 성형 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040607 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051101 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051115 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060307 |