JP2003308532A - 受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法 - Google Patents
受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法Info
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- JP2003308532A JP2003308532A JP2003033356A JP2003033356A JP2003308532A JP 2003308532 A JP2003308532 A JP 2003308532A JP 2003033356 A JP2003033356 A JP 2003033356A JP 2003033356 A JP2003033356 A JP 2003033356A JP 2003308532 A JP2003308532 A JP 2003308532A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 特定のラベリングアルゴリズムや関節角計算
アルゴリズムに依存せず、受動的光学式モーションキャ
プチャのマーカ消失に対するロバスト性を向上し、シス
テム全体のリアルタイム化を可能にする受動的光学式モ
ーションキャプチャデータの処理法を提供する。 【解決手段】複数の受動的光学式マーカを装着した被験
者を撮影する撮影工程と、各時刻に撮影した全マーカの
３次元座標を得る３次元再構成工程と、ある時刻のある
マーカがそれ以前の時刻のどのマーカに対応するかを求
め、マーカと被験者の各部位との対応を決定するラベリ
ング工程と、ラベリングされた全マーカから、それらが
固定されている身体の部位に関する知識に基づいて各関
節の角度を決定し全身の姿勢を求める関節角計算工程
と、からなる受動的光学式モーションキャプチャデータ
の処理法において、ラベリングと関節角計算をループ状
に結合し、同時進行させる。
アルゴリズムに依存せず、受動的光学式モーションキャ
プチャのマーカ消失に対するロバスト性を向上し、シス
テム全体のリアルタイム化を可能にする受動的光学式モ
ーションキャプチャデータの処理法を提供する。 【解決手段】複数の受動的光学式マーカを装着した被験
者を撮影する撮影工程と、各時刻に撮影した全マーカの
３次元座標を得る３次元再構成工程と、ある時刻のある
マーカがそれ以前の時刻のどのマーカに対応するかを求
め、マーカと被験者の各部位との対応を決定するラベリ
ング工程と、ラベリングされた全マーカから、それらが
固定されている身体の部位に関する知識に基づいて各関
節の角度を決定し全身の姿勢を求める関節角計算工程
と、からなる受動的光学式モーションキャプチャデータ
の処理法において、ラベリングと関節角計算をループ状
に結合し、同時進行させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の受動的光学
式マーカを装着した被験者を撮影する撮影工程と、各時
刻に撮影した全マーカの３次元座標を得る３次元再構成
工程と、ある時刻のあるマーカがそれ以前の時刻のどの
マーカに対応するかを求め、マーカと被験者の各部位と
の対応を決定するラベリング工程と、ラベリングされた
全マーカから、それらが固定されている身体の部位に関
する知識に基づいて各関節の角度を決定し全身の姿勢を
求める関節角計算工程と、からなる受動的光学式モーシ
ョンキャプチャデータの処理法に関するものである。
式マーカを装着した被験者を撮影する撮影工程と、各時
刻に撮影した全マーカの３次元座標を得る３次元再構成
工程と、ある時刻のあるマーカがそれ以前の時刻のどの
マーカに対応するかを求め、マーカと被験者の各部位と
の対応を決定するラベリング工程と、ラベリングされた
全マーカから、それらが固定されている身体の部位に関
する知識に基づいて各関節の角度を決定し全身の姿勢を
求める関節角計算工程と、からなる受動的光学式モーシ
ョンキャプチャデータの処理法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ従来の受
動的光学式モーションキャプチャデータの処理法の一例
の各工程を説明するための図である。はじめに被験者に
マーカを装着し、周囲に設置したカメラにより運動を撮
影する（図２（ａ））。各カメラには、多数のマーカが
映っており、全てのカメラの２次元画像から、各マーカ
の３次元座標が得られる（図２（ｂ））。得られた各マ
ーカには、どこの部位に装着されたものか、つまり名前
情報が付加されていない。何らかの手段により、これら
マーカに名前を与えるのがラベリングである（図２
（ｃ））。ラベリングは、例えば、ある時刻のあるマー
カがそれ以前の時刻のどのマーカに対応するかを求め、
マーカと被験者の各部位との対応を決定することで行わ
れる。ラベリングされたマーカは、あらかじめ用意され
た、運動を求めたいＣＧキャラクタなどの身体モデル
（人間などを剛体リンク機構によってコンピュータ内で
表現したもの）上に仮想的に設置されたマーカと対応付
けられ、全ての関節角が計算される（図２（ｄ））。
動的光学式モーションキャプチャデータの処理法の一例
の各工程を説明するための図である。はじめに被験者に
マーカを装着し、周囲に設置したカメラにより運動を撮
影する（図２（ａ））。各カメラには、多数のマーカが
映っており、全てのカメラの２次元画像から、各マーカ
の３次元座標が得られる（図２（ｂ））。得られた各マ
ーカには、どこの部位に装着されたものか、つまり名前
情報が付加されていない。何らかの手段により、これら
マーカに名前を与えるのがラベリングである（図２
（ｃ））。ラベリングは、例えば、ある時刻のあるマー
カがそれ以前の時刻のどのマーカに対応するかを求め、
マーカと被験者の各部位との対応を決定することで行わ
れる。ラベリングされたマーカは、あらかじめ用意され
た、運動を求めたいＣＧキャラクタなどの身体モデル
（人間などを剛体リンク機構によってコンピュータ内で
表現したもの）上に仮想的に設置されたマーカと対応付
けられ、全ての関節角が計算される（図２（ｄ））。
【０００３】受動的光学式モーションキャプチャでは、
通常、撮影を終了した後にラベリングを行う。これは、
手足の陰など、カメラの死角にマーカが入ったために３
次元座標が得られず、データ上で消失してしまったと
き、そして消失していたマーカが再び現れたとき、撮影
と同時に名前を対応付けることが難しいからである。ま
た、自動的にラベリングを行うとき、単に一つ前の時刻
のラベリング結果に基づいて、それぞれのマーカにもっ
とも近いものを同じマーカとする手法では、マーカ消失
及び再出現に対応できないばかりか、被験者の身体構造
では物理的にあり得ない出力をしてしまう。
通常、撮影を終了した後にラベリングを行う。これは、
手足の陰など、カメラの死角にマーカが入ったために３
次元座標が得られず、データ上で消失してしまったと
き、そして消失していたマーカが再び現れたとき、撮影
と同時に名前を対応付けることが難しいからである。ま
た、自動的にラベリングを行うとき、単に一つ前の時刻
のラベリング結果に基づいて、それぞれのマーカにもっ
とも近いものを同じマーカとする手法では、マーカ消失
及び再出現に対応できないばかりか、被験者の身体構造
では物理的にあり得ない出力をしてしまう。
【０００４】Yang Songらは、これらの問題の解決のた
めに、確率密度関数を用いて自動的にラベリングを行う
技術を開発した（Yang Song, Luis Goncalves, Enrico
Di Berrnardo and Pietro Perona, "Monocular Percept
ion of Biological Motion-Detection and Labeling",
In Proc. IEEE CVPR, pp805-812, 1999）。しかし、あ
らかじめ「典型的」な動作を学習させる必要があるとと
もに、撮影に用いるマーカ数を増やすことが難しいもの
であった。また、この技術はラベリングを撮影終了後
に、それぞれの時刻でのラベリングを、全ての時刻を見
据えて矛盾なく行おうとするものであるため、リアルタ
イム化が難しい。
めに、確率密度関数を用いて自動的にラベリングを行う
技術を開発した（Yang Song, Luis Goncalves, Enrico
Di Berrnardo and Pietro Perona, "Monocular Percept
ion of Biological Motion-Detection and Labeling",
In Proc. IEEE CVPR, pp805-812, 1999）。しかし、あ
らかじめ「典型的」な動作を学習させる必要があるとと
もに、撮影に用いるマーカ数を増やすことが難しいもの
であった。また、この技術はラベリングを撮影終了後
に、それぞれの時刻でのラベリングを、全ての時刻を見
据えて矛盾なく行おうとするものであるため、リアルタ
イム化が難しい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以下に、上述した従来
の受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法に
おける問題点を整理する。 （１）被験者の体の形状を考えないでラベリングを行う
ため、物理的にありえない出力をしてしまう。 （２）マーカが消失した場合、そのマーカ位置を推定で
きない。推定のためには、別の手段が必要である。 （３）マーカ消失を前後の何点かの時刻での情報を元に
補完する手法では、撮影と同時にラベリングを行うリア
ルタイムラベリングができない。 （４）前の時刻の情報のみを補完につかう場合には、リ
アルタイムラベリングは可能であるが、ラベリングが過
去の結果に引きずられ、一旦ラベリングに失敗したとき
に、その後の回復ができなくなる。 （５）ラベリングの後の関節角計算の工程では、アルゴ
リズムによってはマーカ消失の有無にかかわらず常に全
てのマーカがラベリングされた状態で存在していないと
計算できないものもあるため、ラベリング工程の負担は
大きい。
の受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法に
おける問題点を整理する。 （１）被験者の体の形状を考えないでラベリングを行う
ため、物理的にありえない出力をしてしまう。 （２）マーカが消失した場合、そのマーカ位置を推定で
きない。推定のためには、別の手段が必要である。 （３）マーカ消失を前後の何点かの時刻での情報を元に
補完する手法では、撮影と同時にラベリングを行うリア
ルタイムラベリングができない。 （４）前の時刻の情報のみを補完につかう場合には、リ
アルタイムラベリングは可能であるが、ラベリングが過
去の結果に引きずられ、一旦ラベリングに失敗したとき
に、その後の回復ができなくなる。 （５）ラベリングの後の関節角計算の工程では、アルゴ
リズムによってはマーカ消失の有無にかかわらず常に全
てのマーカがラベリングされた状態で存在していないと
計算できないものもあるため、ラベリング工程の負担は
大きい。
【０００６】本発明の目的は、特定のラベリングアルゴ
リズムや関節角計算アルゴリズムに依存せず、受動的光
学式モーションキャプチャのマーカ消失に対するロバス
ト性を向上し、システム全体のリアルタイム化を可能に
する受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法
を提供しようとするものである。
リズムや関節角計算アルゴリズムに依存せず、受動的光
学式モーションキャプチャのマーカ消失に対するロバス
ト性を向上し、システム全体のリアルタイム化を可能に
する受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法
を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の受動的光学式モ
ーションキャプチャデータの処理法は、複数の受動的光
学式マーカを装着した被験者を撮影する撮影工程と、各
時刻に撮影した全マーカの３次元座標を得る３次元再構
成工程と、ある時刻のあるマーカがそれ以前の時刻のど
のマーカに対応するかを求め、マーカと被験者の各部位
との対応を決定するラベリング工程と、ラベリングされ
た全マーカから、それらが固定されている身体の部位に
関する知識に基づいて各関節の角度を決定し全身の姿勢
を求める関節角計算工程と、からなる受動的光学式モー
ションキャプチャデータの処理法において、ラベリング
と関節角計算をループ状に結合し、同時進行させること
を特徴とするものである。
ーションキャプチャデータの処理法は、複数の受動的光
学式マーカを装着した被験者を撮影する撮影工程と、各
時刻に撮影した全マーカの３次元座標を得る３次元再構
成工程と、ある時刻のあるマーカがそれ以前の時刻のど
のマーカに対応するかを求め、マーカと被験者の各部位
との対応を決定するラベリング工程と、ラベリングされ
た全マーカから、それらが固定されている身体の部位に
関する知識に基づいて各関節の角度を決定し全身の姿勢
を求める関節角計算工程と、からなる受動的光学式モー
ションキャプチャデータの処理法において、ラベリング
と関節角計算をループ状に結合し、同時進行させること
を特徴とするものである。
【０００８】本発明では、従来切り離されていたラベリ
ングと関節角計算をループ状に結合し、同時進行させる
ことで、以下の作用効果を得ることができる。 （ａ）関節角計算後に、消失したマーカの座標を推定
し、常に全てのマーカ軌道が得られる。 （ｂ）ラベリング時に、現在被験者がどのような姿勢で
あるかが推測できるので、体の各部に設置したマーカを
発見する作業が効率的に行われる。 （ｃ）各時刻において全てのマーカデータと全ての関節
角度データが得やすくなるので、リアルタイムモーショ
ンキャプチャに応用できる。
ングと関節角計算をループ状に結合し、同時進行させる
ことで、以下の作用効果を得ることができる。 （ａ）関節角計算後に、消失したマーカの座標を推定
し、常に全てのマーカ軌道が得られる。 （ｂ）ラベリング時に、現在被験者がどのような姿勢で
あるかが推測できるので、体の各部に設置したマーカを
発見する作業が効率的に行われる。 （ｃ）各時刻において全てのマーカデータと全ての関節
角度データが得やすくなるので、リアルタイムモーショ
ンキャプチャに応用できる。
【０００９】好適な具体例として、関節角計算によって
得られた前の時刻の身体モデル上の仮想的なマーカ一を
参照しながら、現時刻でのラベリングを行う。本発明を
より効果的に実行できるため好ましい態様となる。ま
た、上述した受動的光学式モーションキャプチャデータ
の処理法を利用することで、リアルタイムモーションキ
ャプチャシステムを実現することができる。
得られた前の時刻の身体モデル上の仮想的なマーカ一を
参照しながら、現時刻でのラベリングを行う。本発明を
より効果的に実行できるため好ましい態様となる。ま
た、上述した受動的光学式モーションキャプチャデータ
の処理法を利用することで、リアルタイムモーションキ
ャプチャシステムを実現することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の受動的光学式モーション
キャプチャデータの処理法では、ラベリングと関節角計
算とを、別々の作業とせず同時に行う。ラベリングと関
節角計算をループ状に結合し、各時刻に関節角計算で得
られた全身の姿勢から、マーカの位置を予想し、ラベリ
ングに次の時刻での参照情報としてフィードバックす
る。以下、本発明を詳細に説明する。
キャプチャデータの処理法では、ラベリングと関節角計
算とを、別々の作業とせず同時に行う。ラベリングと関
節角計算をループ状に結合し、各時刻に関節角計算で得
られた全身の姿勢から、マーカの位置を予想し、ラベリ
ングに次の時刻での参照情報としてフィードバックす
る。以下、本発明を詳細に説明する。
【００１１】関節角計算は、運動を求めたい被験者やＣ
Ｇキャラクタ、もしくはヒューマノイドの身体モデルに
基づいて行われる。身体モデルには仮想的なマーカが装
着されており、実際に計測されラベリングされたマーカ
に仮想的なマーカをできるたけ重ね合わせるように各関
節を動かし、全身の姿勢を決定する。関節角計算がマー
カ消失の有無にかかわらず全てのマーカ座標を要求する
か否かはアルゴリズムに依存するが、計算が終了すれば
例外なく身体モデル上の仮想的なマーカの位置は全て求
まる。この性質を利用し、図１（ａ）〜（ｆ）のような
モーションキャプチャシステムを構築する。
Ｇキャラクタ、もしくはヒューマノイドの身体モデルに
基づいて行われる。身体モデルには仮想的なマーカが装
着されており、実際に計測されラベリングされたマーカ
に仮想的なマーカをできるたけ重ね合わせるように各関
節を動かし、全身の姿勢を決定する。関節角計算がマー
カ消失の有無にかかわらず全てのマーカ座標を要求する
か否かはアルゴリズムに依存するが、計算が終了すれば
例外なく身体モデル上の仮想的なマーカの位置は全て求
まる。この性質を利用し、図１（ａ）〜（ｆ）のような
モーションキャプチャシステムを構築する。
【００１２】図１（ａ）〜（ｆ）を参照して本発明を説
明すると、まず、図１（ａ）に示す撮影工程と、図１
（ｂ）に示す３次元再構成工程と、図１（ｃ）に示すラ
ベリング工程のうち最初のラベリング工程とは、従来と
同様である。関節角計算時に利用するモデルとして、被
験者の身体に基づく身体モデルを用いる（図１
（ｄ））。関節角計算終了後求まる全ての仮想的なマー
カ座標を、次の時刻のラベリングに参照情報としてフィ
ードバックする（図１（ｅ））。ラベリングは常に得ら
れるこの参照情報を用いて、被験者の身体の形状を考慮
しながらラベリングを行うことができるので、従来より
も性能が向上する。
明すると、まず、図１（ａ）に示す撮影工程と、図１
（ｂ）に示す３次元再構成工程と、図１（ｃ）に示すラ
ベリング工程のうち最初のラベリング工程とは、従来と
同様である。関節角計算時に利用するモデルとして、被
験者の身体に基づく身体モデルを用いる（図１
（ｄ））。関節角計算終了後求まる全ての仮想的なマー
カ座標を、次の時刻のラベリングに参照情報としてフィ
ードバックする（図１（ｅ））。ラベリングは常に得ら
れるこの参照情報を用いて、被験者の身体の形状を考慮
しながらラベリングを行うことができるので、従来より
も性能が向上する。
【００１３】ラベリングの手法は様々だが、例えば参照
マーカ位置からの距離が最小のものをラベリングする手
法では、従来は一つ前の時刻のラベリングされたマーカ
位置を参照マーカ位置としていたためにマーカ消失に対
応できなかったが、関節角計算からフィードバックされ
たマーカ位置を参照マーカ位置とすれば、常に参照でき
るのでラベリングを継続できる。もしも消失マーカの有
無にかかわらず全てのマーカ座標を出力しなければなら
ない場合は、応急的な対応ではあるが、与えられた参照
マーカ位置そのままを出力することも可能であり、はな
はだしく不自然な出力を与えないため、データの整合性
を維持できる。
マーカ位置からの距離が最小のものをラベリングする手
法では、従来は一つ前の時刻のラベリングされたマーカ
位置を参照マーカ位置としていたためにマーカ消失に対
応できなかったが、関節角計算からフィードバックされ
たマーカ位置を参照マーカ位置とすれば、常に参照でき
るのでラベリングを継続できる。もしも消失マーカの有
無にかかわらず全てのマーカ座標を出力しなければなら
ない場合は、応急的な対応ではあるが、与えられた参照
マーカ位置そのままを出力することも可能であり、はな
はだしく不自然な出力を与えないため、データの整合性
を維持できる。
【００１４】最終出力として、被験者とは異なる身体比
率をもつ身体モデルの運動を得たい場合は、一度被験者
の身体モデルによって関節角計算を行った結果得られた
全身の仮想的なマーカ列をもとに、新たに異なる身体モ
デルを用いて関節角計算を行う（図１（ｆ））。
率をもつ身体モデルの運動を得たい場合は、一度被験者
の身体モデルによって関節角計算を行った結果得られた
全身の仮想的なマーカ列をもとに、新たに異なる身体モ
デルを用いて関節角計算を行う（図１（ｆ））。
【００１５】本発明によって、初期時刻におけるラベリ
ングを除けば、全ての時刻において、一つ前の時刻の参
照情報のみによってラベリングと関節角計算が可能とな
り、光学式モーションキャプチャのリアルタイム処理が
実現可能である。
ングを除けば、全ての時刻において、一つ前の時刻の参
照情報のみによってラベリングと関節角計算が可能とな
り、光学式モーションキャプチャのリアルタイム処理が
実現可能である。
【００１６】上述した本発明は、光学式モーションキャ
プチャシステムや光学式リアルタイムモーションキャプ
チャシステムの他、ヒューマノイドなどのロボットのリ
アルタイム全身操作入力デバイスや生体運動計測装置な
どにも好適に応用することができる。
プチャシステムや光学式リアルタイムモーションキャプ
チャシステムの他、ヒューマノイドなどのロボットのリ
アルタイム全身操作入力デバイスや生体運動計測装置な
どにも好適に応用することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の光学式モーションキャプチャデータの処理法によれ
ば、従来のラベリングと関節角計算を別に行う手法と比
較して、ラベリングアルゴリズム及び関節角計算アルゴ
リズムはそのままであっても、以下の効果を得ることが
できる。
の光学式モーションキャプチャデータの処理法によれ
ば、従来のラベリングと関節角計算を別に行う手法と比
較して、ラベリングアルゴリズム及び関節角計算アルゴ
リズムはそのままであっても、以下の効果を得ることが
できる。
【００１８】（ａ）ラベリングで探索すべき空間が、関
節角計算からの参照情報により限定される。これはラベ
リングミスの減少と探索時間の減少につながる。 （ｂ）身体の形状を反映した参照情報を用いることで、
物理的にありえないラベリング結果を回避できる。 （ｃ）関節角計算が全てのマーカを入力として要求する
アルゴリズムの場合は、ラベリング側でマーカ消失が起
こったときに、前の時刻の参照情報をそのまま出力する
という対処ができる。 （ｄ）関節角計算さえできれば、マーカ消失の有無にか
かわらず、全ての時刻において全てのマーカの座標を出
力できる。
節角計算からの参照情報により限定される。これはラベ
リングミスの減少と探索時間の減少につながる。 （ｂ）身体の形状を反映した参照情報を用いることで、
物理的にありえないラベリング結果を回避できる。 （ｃ）関節角計算が全てのマーカを入力として要求する
アルゴリズムの場合は、ラベリング側でマーカ消失が起
こったときに、前の時刻の参照情報をそのまま出力する
という対処ができる。 （ｄ）関節角計算さえできれば、マーカ消失の有無にか
かわらず、全ての時刻において全てのマーカの座標を出
力できる。
【図１】（ａ）〜（ｆ）はそれぞれ本発明の受動的光学
式モーションキャプチャデータの処理法の一例の各工程
を説明するための図である。
式モーションキャプチャデータの処理法の一例の各工程
を説明するための図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ従来の受動的光学式
モーションキャプチャデータの処理法の一例の各工程を
説明するための図である。
モーションキャプチャデータの処理法の一例の各工程を
説明するための図である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０ Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０Ｐ
15/70 15/70 Ｂ
// Ｂ２５Ｊ 3/00 Ｂ２５Ｊ 3/00 Ｚ
(72)発明者 鈴木 一郎
東京都豊島区西巣鴨２−31−７ 東大豊島
学寮
Ｆターム(参考） 2F065 AA04 CC16 FF04 JJ03 JJ26
3C007 JT10
5B050 AA02 AA06 BA08 BA12 DA07
EA05 EA07 EA24 EA28
5B057 DA07 DB03 DC05 DC08 DC14
DC32 DC36
5L096 AA09 BA08 CA04 DA02 FA09
FA67 FA69 GA34 HA04
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の受動的光学式マーカを装着した被
験者を撮影する撮影工程と、各時刻に撮影した全マーカ
の３次元座標を得る３次元再構成工程と、ある時刻のあ
るマーカがそれ以前の時刻のどのマーカに対応するかを
求め、マーカと被験者の各部位との対応を決定するラベ
リング工程と、ラベリングされた全マーカから、それら
が固定されている身体の部位に関する知識に基づいて各
関節の角度を決定し全身の姿勢を求める関節角計算工程
と、からなる受動的光学式モーションキャプチャデータ
の処理法において、ラベリングと関節角計算をループ状
に結合し、同時進行させることを特徴とする受動的光学
式モーションキャプチャデータの処理法。 - 【請求項２】 関節角計算によって得られた前の時刻の
身体モデル上の仮想的なマーカ一を参照しながら、現時
刻でのラベリングを行う請求項１記載の受動的光学式モ
ーションキャプチャデータの処理法。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の受動的光学式モ
ーションキャプチャデータの処理法を利用したことを特
徴とするリアルタイムモーションキャプチャシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003033356A JP2003308532A (ja) | 2002-02-12 | 2003-02-12 | 受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002033991 | 2002-02-12 | ||
| JP2002-33991 | 2002-02-12 | ||
| JP2003033356A JP2003308532A (ja) | 2002-02-12 | 2003-02-12 | 受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003308532A true JP2003308532A (ja) | 2003-10-31 |
Family
ID=29405067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003033356A Pending JP2003308532A (ja) | 2002-02-12 | 2003-02-12 | 受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003308532A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2009521751A (ja) * | 2005-12-22 | 2009-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 多関節システムの姿勢の再構築、リターゲット、軌道追従及び推定 |
| JP2009521334A (ja) * | 2005-12-22 | 2009-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 多関節システムの動作の再構築、リターゲット、軌道追従及び推定 |
| JP2010014712A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-21 | Samsung Electronics Co Ltd | モーションキャプチャー装置及びモーションキャプチャー方法 |
| JP2014056289A (ja) * | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Poletowin Pitcrew Holdings Inc | モーションキャプチャ装置及びそのプログラム |
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| JP2018015824A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 公立大学法人会津大学 | ロボットを操作する装置、その装置において実行される方法およびプログラム。 |
-
2003
- 2003-02-12 JP JP2003033356A patent/JP2003308532A/ja active Pending
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