KR20030068444A - 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법 - Google Patents
수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20030068444A KR20030068444A KR10-2003-0008763A KR20030008763A KR20030068444A KR 20030068444 A KR20030068444 A KR 20030068444A KR 20030008763 A KR20030008763 A KR 20030008763A KR 20030068444 A KR20030068444 A KR 20030068444A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- labeling
- passive optical
- markers
- motion capture
- marker
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
- G06T7/251—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30196—Human being; Person
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30204—Marker
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Abstract
(요약) 특정 라벨링 알고리즘이나 관절각 계산 알고리즘에 의존하지 않고 수동적 광학식 모션캡처의 마커 소실에 대한 로버스트성을 향상시켜, 시스템 전체의 리얼타임화를 가능하게 하는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법을 제공한다.
(해결수단) 복수의 수동적 광학식 마커를 장착한 피험자를 촬영하는 촬영 공정, 각 시각에 촬영한 전체 마커의 3차원 좌표를 얻는 3차원 재구성 공정, 임의의 시각의 임의의 마커가 그 이전 시각의 어느 마커에 대응하는지를 구하고, 마커와 피험자의 각 부위의 대응을 결정하는 라벨링 공정 및, 라벨링된 전체 마커로부터 이들이 고정되어 있는 신체 부위에 관한 지식에 기초하여 각 관절의 각도를 결정하고 전신 자세를 구하는 관절각 계산 공정으로 이루어지는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법에 있어서, 라벨링과 관절각 계산을 루프 형상으로 결합시키고 동시 진행시킨다.
Description
본 발명은 복수의 수동적 광학식 마커를 장착한 피험자를 촬영하는 촬영 공정, 각 시각에 촬영한 전체 마커의 3차원 좌표를 얻는 3차원 재구성 공정, 임의의 시각의 임의의 마커가 그 이전 시각의 어느 마커에 대응하는지를 구하고, 마커와 피험자의 각 부위의 대응을 결정하는 라벨링 공정 및, 라벨링된 전체 마커로부터 이들이 고정되어 있는 신체 부위에 관한 지식에 기초하여 각 관절의 각도를 결정하고 전신 자세를 구하는 관절각 계산 공정으로 이루어지는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법에 관한 것이다.
도 2 의 (a) ∼ (d) 는 각각 종래의 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법의 일례의 각 공정을 설명하기 위한 도면이다. 맨처음에 피험자에게 마커를 장착하고, 주위에 설치된 카메라로 운동을 촬영한다(도 2 의 (a)). 각 카메라에는 다수의 마커가 촬영되고 있어 모든 카메라의 2차원 화상으로부터 각 마커의 3차원 좌표가 얻어진다(도 2 의 (b)). 얻은 각 마커에는 어느 부위에 장착되었던 것인지, 즉 이름 정보가 부가되어 있지 않다. 어떠한 수단으로 이들 마커에 이름을 부여하는 것이 라벨링이다(도 2 의 (c)). 라벨링은 예컨대 임의의 시각의 임의의 마커가 그 이전 시각의 어느 마커에 대응하는지를 구하고, 마커와 피험자의 각 부위의 대응을 결정하여 실행된다. 라벨링된 마커는 미리 준비된, 운동을 구하고자 하는 CG 캐릭터 등의 신체 모델(인간 등을 강체(剛體) 링크기구에 의해 컴퓨터 내에서 표현한 것) 상에 가상적으로 설치된 마커와 대응되고, 모든 관절각이 계산된다(도 2 의 (d)).
수동적 광학식 모션캡처에서는 통상 촬영을 종료한 후에 라벨링을 실행한다. 그 이유는 손발의 그림자 등 카메라의 사각에 마커가 들어갔기 때문에 3차원 좌표를 얻을 수 없고, 데이터 상에서 소실된 경우 그리고 소실된 마커가 다시 나타난 경우 촬영과 동시에 이름을 대응시키는 것이 어렵기 때문이다. 또, 자동적으로 라벨링을 실행할 때, 단순히 바로 앞의 시각의 라벨링 결과에 따라 각각의 마커에 가장 가까운 것을 동일 마커로 하는 수법에서는, 마커 소실 및 재출현에 대응할 수 없을 뿐아니라 피험자의 신체 구조에서는 물리적으로 있을 수 없는 출력을 하게 된다.
Yang Song 외는 이들 문제를 해결하기 위해서 확률밀도함수를 이용하여 자동적으로 라벨링을 실행하는 기술을 개발하였다(Yang Song, Luis Goncalves, Enrico Di Berrnardo and Pietro Perona, "Monocular Perception of Biological Motion-Detection and Labeling." In Proc. IEEE CVPR, pp805-812, 1999). 그러나, 미리 「전형적」인 동작을 학습시킬 필요가 있는 동시에, 촬영에 사용되는 마커 수를 증가시키는 것이 어려웠다. 또, 이 기술은 라벨링을 촬영 종료 후에 각각의 시각에서의 라벨링을 모든 시각을 확인하고 모순없이 실행하고자 하는 것이기 때문에 리얼타임화가 어렵다.
다음에, 상기 기술한 종래의 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법에 있어서의 문제점을 정리한다.
(1) 피험자 몸의 형상을 생각하지 않고 라벨링을 실행하기 때문에 물리적으로 있을 수 없는 출력을 하게 된다.
(2) 마커가 소실된 경우 그 마커 위치를 추정할 수 없다. 추정을 위해서는 다른 수단이 필요하다.
(3) 마커 소실을 전후한 어떤 점의 시각에 있어서의 정보를 원래대로 보완하는 수법에서는 촬영과 동시에 라벨링을 실행하는 리얼타임 라벨링을 할 수 없다.
(4) 앞 시각의 정보만을 보완에 사용하는 경우에는, 리얼타임 라벨링은 가능하지만, 라벨링이 과거의 결과에 연관되어 일단 라벨링에 소실되었을 때에 그 이후의 회복을 할 수 없게 된다.
(5) 라벨링 다음의 관절각 계산 공정에서는 알고리즘에 의해서는 마커 소실의 유무에 관계없이 항상 모든 마커가 라벨링된 상태에서 존재하지 않으면 계산할 수 없는 것도 있기 때문에 라벨링 공정의 부담은 크다.
본 발명의 목적은 특정 라벨링 알고리즘이나 관절각 계산 알고리즘에 의존하지 않고 수동적 광학식 모션캡처의 마커 소실에 대한 로버스트성을 향상시켜, 시스템 전체의 리얼타임화를 가능하게 하는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법을 제공하고자 하는 것이다.
도 1 의 (a) ∼ (f) 는 각각 본 발명의 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법의 일례의 각 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 의 (a) ∼ (d) 는 각각 종래의 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법의 일례의 각 공정을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법은, 복수의 수동적 광학식 마커를 장착한 피험자를 촬영하는 촬영 공정, 각 시각에 촬영한 전체 마커의 3차원 좌표를 얻는 3차원 재구성 공정, 임의의 시각의 임의의 마커가 그 이전 시각의 어느 마커에 대응하는지를 구하고, 마커와 피험자의 각 부위의 대응을 결정하는 라벨링 공정 및, 라벨링된 전체 마커로부터 이들이 고정되어 있는 신체 부위에 관한 지식에 기초하여 각 관절의 각도를 결정하고 전신 자세를 구하는 관절각 계산 공정으로 이루어지는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법에 있어서, 라벨링과 관절각 계산을 루프 형상으로 결합시키고 동시 진행시키는 것을 특징으로 하는 것이다.
본 발명에서는 종래에 절취된 라벨링과 관절각 계산을 루프 형상으로 결합시키고 동시 진행시킴으로써, 다음과 같은 작용 효과를 얻을 수 있다.
(a) 관절각 계산 이후에 소실된 마커의 좌표를 추정하여 항상 모든 마커 궤도가 구해진다.
(b) 라벨링시에 현재 피험자가 어떠한 자세인지를 추정할 수 있으므로, 몸의각 부에 설치된 마커를 발견하는 작업이 효율적으로 실행된다.
(c) 각 시각에서 모든 마커 데이터와 모든 관절 각도 데이터를 얻기 쉬워지므로 리얼타임 모션캡처에 응용할 수 있다.
바람직한 구체예로 관절각 계산에 의해 얻어지기 전 시각의 신체 모델 상의 가상적인 마커를 참조하면서 현 시각에서의 라벨링을 실행한다. 본 발명을 보다 효과적으로 실행할 수 있어 바람직한 태양이 된다. 또, 상기 기술한 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법을 이용함으로써, 리얼타임 모션캡처 시스템을 실현할 수 있다.
발명의 실시형태
본 발명의 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법에서는 라벨링과 관절각 계산을 별도의 작업으로 하지 않고 동시에 실행한다. 라벨링과 관절각 계산을 루프 형상으로 결합시키고, 각 시각에 관절각 계산으로 얻어진 전신 자세로부터 마커의 위치를 예상하고, 라벨링에 다음 시각에서의 참조 정보로서 피드 백한다. 다음에, 본 발명을 상세하게 설명한다.
관절각 계산은 운동을 구하고자 하는 피험자나 CG 캐릭터 또는 휴머노이드의 신체 모델에 기초하여 실행된다. 신체 모델에는 가상적인 마커가 장착되어 있고, 실제로 계측되어 라벨링된 마커에 가상적인 마커를 되도록 중첩시키도록 각 관절을 움직이게 하여 전신 자세를 결정한다. 관절각 계산이 마커 소실의 유무에 관계없이 모든 마커 좌표를 요구하는지의 여부는 알고리즘에 의존하지만, 계산이 종료되면 예외없이 신체 모델 상의 가상적인 마커의 위치는 모두 결정된다. 이성질을 이용하여 도 1 의 (a) ∼ (f) 와 같은 모션캡처 시스템을 구축한다.
도 1 의 (a) ∼ (f) 를 참조하여 본 발명을 설명하면, 먼저 도 1 의 (a) 에 나타내는 촬영 공정, 도 1 의 (b) 에 나타내는 3차원 재구성 공정 및, 도 1 의 (c)에 나타내는 라벨링 공정 중 최초의 라벨링 공정은 종래와 동일하다. 관절각 계산시에 이용되는 모델로서 피험자의 신체에 기초한 신체 모델을 사용한다(도 1 의 (d)). 관절각 계산 종료 후 구해지는 모든 가상적인 마커 좌표를 다음 시각의 라벨링에 참조 정보로서 피드 백한다(도 1 의 (e)). 라벨링은 항상 얻어지는 이 참조 정보를 이용하여 피험자의 신체 형상을 고려하면서 라벨링을 실행할 수 있으므로 종래보다 성능이 향상된다.
라벨링의 수법은 여러가지이지만, 예컨대 참조 마커 위치로부터의 거리가 최소인 것을 라벨링하는 수법에서는, 종래에는 바로 앞의 시각의 라벨링된 마커 위치를 참조 마커 위치로 하였기 때문에 마커 소실에 대응할 수 없었으나, 관절각 계산으로부터 피드 백된 마커 위치를 참조 마커 위치로 하면 항상 참조할 수 있으므로 라벨링을 계속할 수 있다. 만일 소실 마커의 유무에 관계없이 모든 마커 좌표를 출력해야 하는 경우에는, 응급적인 대응이기는 하지만 부여된 참조 마커 위치 그대로를 출력할 수도 있고, 심하게 부자연스러운 출력이 안되도록 하기 때문에 데이터의 정합성을 유지할 수 있다.
최종 출력으로서 피험자와는 다른 신체 비율을 갖는 신체 모델의 운동을 얻고자 하는 경우에는, 한번 피험자의 신체 모델에 의해 관절각 계산을 실행한 결과 얻어진 전신의 가상적인 마커예를 기초로, 새로이 다른 신체 모델을 사용하여 관절각 계산을 실행한다(도 1 의 (f)).
본 발명에 의해 초기 시각에서의 라벨링을 제외하면 모든 시각에서 바로 앞의 시각의 참조 정보만으로 라벨링과 관절각 계산이 가능해져 광학식 모션캡처의 리얼타임 처리를 실현할 수 있다.
상기 기술한 본 발명은 광학식 모션캡처 시스템이나 광학식 리얼타임 모션캡처 시스템 이외에 휴머노이드 등의 로봇의 리얼타임 전신조작 입력 디바이스나 생체 운동 계측장치 등에도 바람직하게 응용할 수 있다.
이상과 같은 설명에서 알 수 있듯이 본 발명의 광학식 모션캡처 데이터 처리법에 의하면, 종래의 라벨링과 관절각 계산을 별도로 실행하는 수법과 비교하여 라벨링 알고리즘 및 관절각 계산 알고리즘은 그대로이나 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
(a) 라벨링에 의해 탐색해야 할 공간이 관절각 계산으로부터 구한 참조 정보에 의해 한정된다. 그것은 라벨링 미스의 감소와 탐색 시간의 감소로 이어진다.
(b) 신체 형상을 반영한 참조 정보를 이용함으로써, 물리적으로 있을 수 없는 라벨링 결과를 회피할 수 있다.
(c) 관절각 계산이 모든 마커를 입력으로 하여 요구되는 알고리즘의 경우에는, 라벨링측에서 마커 소실이 일어났을 때에 앞 시각의 참조 정보를 그대로 출력하여 대처를 할 수 있다.
(d) 관절각 계산만 할 수 있으면 마커 소실의 유무에 관계없이 모든 시각에서 모든 마커의 좌표를 출력할 수 있다.
Claims (3)
- 복수의 수동적 광학식 마커를 장착한 피험자를 촬영하는 촬영 공정, 각 시각에 촬영한 전체 마커의 3차원 좌표를 얻는 3차원 재구성 공정, 임의의 시각의 임의의 마커가 그 이전 시각의 어느 마커에 대응하는지를 구하고, 마커와 피험자의 각 부위의 대응을 결정하는 라벨링 공정 및, 라벨링된 전체 마커로부터 이들이 고정되어 있는 신체 부위에 관한 지식에 기초하여 각 관절의 각도를 결정하고 전신 자세를 구하는 관절각 계산 공정으로 이루어지는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법에 있어서, 라벨링과 관절각 계산을 루프 형상으로 결합시키고 동시 진행시키는 것을 특징으로 하는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법.
- 제 1 항에 있어서, 관절각 계산에 의해 얻어지기 전 시각의 신체 모델 상의 가상적인 마커를 참조하면서 현 시각에서의 라벨링을 실행하는 것을 특징으로 하는 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법을 이용한 것을 특징으로 하는 리얼타임 모션캡처 시스템.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002033991 | 2002-02-12 | ||
JPJP-P-2002-00033991 | 2002-02-12 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20030068444A true KR20030068444A (ko) | 2003-08-21 |
Family
ID=27606564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR10-2003-0008763A KR20030068444A (ko) | 2002-02-12 | 2003-02-12 | 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20030215130A1 (ko) |
EP (1) | EP1335322A3 (ko) |
KR (1) | KR20030068444A (ko) |
CN (1) | CN1455355A (ko) |
CA (1) | CA2418691A1 (ko) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100763578B1 (ko) * | 2005-12-01 | 2007-10-04 | 한국전자통신연구원 | 구 투영기법을 이용한 인체 관절의 3차원 위치 추정 방법 |
US7869646B2 (en) | 2005-12-01 | 2011-01-11 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Method for estimating three-dimensional position of human joint using sphere projecting technique |
KR101032509B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2011-05-04 | 중앙대학교 산학협력단 | 칼만 필터를 이용한 실시간 발 모션 추정 시스템 및 그 방법 |
KR101035793B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2011-05-20 | 중앙대학교 산학협력단 | 발 모션 추정 시스템 및 그 방법 |
KR101056122B1 (ko) * | 2009-05-28 | 2011-08-11 | (주)엠젠 | 가상 마커 방식을 접목한 생체 데이터 산출 시스템 및 자동 처리 방법 |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10156908A1 (de) * | 2001-11-21 | 2003-05-28 | Corpus E Ag | Kostengünstige Erfassung der Raumform von Körpern |
US8260593B2 (en) * | 2002-09-18 | 2012-09-04 | Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. | System and method for simulating human movement |
KR100507780B1 (ko) * | 2002-12-20 | 2005-08-17 | 한국전자통신연구원 | 고속 마커프리 모션 캡쳐 장치 및 방법 |
US7937253B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-05-03 | The Procter & Gamble Company | Virtual prototyping system and method |
US20050278157A1 (en) * | 2004-06-15 | 2005-12-15 | Electronic Data Systems Corporation | System and method for simulating human movement using profile paths |
US9129077B2 (en) * | 2004-09-03 | 2015-09-08 | Siemen Product Lifecycle Management Software Inc. | System and method for predicting human posture using a rules-based sequential approach |
US7554549B2 (en) * | 2004-10-01 | 2009-06-30 | Sony Corporation | System and method for tracking facial muscle and eye motion for computer graphics animation |
WO2006099589A2 (en) * | 2005-03-16 | 2006-09-21 | Lucasfilm Entertainment Company Ltd. | Three- dimensional motion capture |
US20070021199A1 (en) * | 2005-07-25 | 2007-01-25 | Ned Ahdoot | Interactive games with prediction method |
US7788607B2 (en) * | 2005-12-01 | 2010-08-31 | Navisense | Method and system for mapping virtual coordinates |
US8224025B2 (en) | 2005-12-23 | 2012-07-17 | Sony Corporation | Group tracking in motion capture |
FR2897680B1 (fr) * | 2006-02-17 | 2008-12-05 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de capture de mouvement et procede associe |
JP4148281B2 (ja) | 2006-06-19 | 2008-09-10 | ソニー株式会社 | モーションキャプチャ装置及びモーションキャプチャ方法、並びにモーションキャプチャプログラム |
WO2008005946A2 (en) * | 2006-06-30 | 2008-01-10 | Imagemovers Digital Llc | Capturing and rendering dynamic surface deformations in human motion |
US8139067B2 (en) * | 2006-07-25 | 2012-03-20 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Shape completion, animation and marker-less motion capture of people, animals or characters |
US8556833B2 (en) * | 2007-01-10 | 2013-10-15 | Integrity Tracking, Llc | Wireless sensor network system and method |
US7979256B2 (en) * | 2007-01-30 | 2011-07-12 | The Procter & Gamble Company | Determining absorbent article effectiveness |
US8180714B2 (en) * | 2007-05-29 | 2012-05-15 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Automatic generation of human models for motion capture, biomechanics and animation |
US8175326B2 (en) * | 2008-02-29 | 2012-05-08 | Fred Siegel | Automated scoring system for athletics |
GB2458927B (en) | 2008-04-02 | 2012-11-14 | Eykona Technologies Ltd | 3D Imaging system |
KR101483713B1 (ko) * | 2008-06-30 | 2015-01-16 | 삼성전자 주식회사 | 모션 캡쳐 장치 및 모션 캡쳐 방법 |
JP2010025759A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Fuji Xerox Co Ltd | 位置計測システム |
US8704832B2 (en) | 2008-09-20 | 2014-04-22 | Mixamo, Inc. | Interactive design, synthesis and delivery of 3D character motion data through the web |
US8749556B2 (en) * | 2008-10-14 | 2014-06-10 | Mixamo, Inc. | Data compression for real-time streaming of deformable 3D models for 3D animation |
US8659596B2 (en) | 2008-11-24 | 2014-02-25 | Mixamo, Inc. | Real time generation of animation-ready 3D character models |
US8982122B2 (en) | 2008-11-24 | 2015-03-17 | Mixamo, Inc. | Real time concurrent design of shape, texture, and motion for 3D character animation |
US20100259547A1 (en) | 2009-02-12 | 2010-10-14 | Mixamo, Inc. | Web platform for interactive design, synthesis and delivery of 3d character motion data |
WO2010129721A2 (en) * | 2009-05-05 | 2010-11-11 | Mixamo, Inc. | Distributed markerless motion capture |
US8928672B2 (en) | 2010-04-28 | 2015-01-06 | Mixamo, Inc. | Real-time automatic concatenation of 3D animation sequences |
US8797328B2 (en) | 2010-07-23 | 2014-08-05 | Mixamo, Inc. | Automatic generation of 3D character animation from 3D meshes |
CN101996418B (zh) * | 2010-09-08 | 2012-02-08 | 北京航空航天大学 | 一种带有温度信息的火焰采样装置和模拟方法 |
US9162720B2 (en) * | 2010-12-03 | 2015-10-20 | Disney Enterprises, Inc. | Robot action based on human demonstration |
US10049482B2 (en) | 2011-07-22 | 2018-08-14 | Adobe Systems Incorporated | Systems and methods for animation recommendations |
US10748325B2 (en) | 2011-11-17 | 2020-08-18 | Adobe Inc. | System and method for automatic rigging of three dimensional characters for facial animation |
US9747495B2 (en) | 2012-03-06 | 2017-08-29 | Adobe Systems Incorporated | Systems and methods for creating and distributing modifiable animated video messages |
WO2016025941A1 (en) * | 2014-08-15 | 2016-02-18 | University Of Central Florida Research Foundation, Inc. | Control interface for robotic humanoid avatar system and related methods |
CN105987693B (zh) * | 2015-05-19 | 2019-04-30 | 北京蚁视科技有限公司 | 一种视觉定位装置及基于该装置的三维测绘系统及方法 |
US9836118B2 (en) | 2015-06-16 | 2017-12-05 | Wilson Steele | Method and system for analyzing a movement of a person |
US10559111B2 (en) | 2016-06-23 | 2020-02-11 | LoomAi, Inc. | Systems and methods for generating computer ready animation models of a human head from captured data images |
WO2017223530A1 (en) | 2016-06-23 | 2017-12-28 | LoomAi, Inc. | Systems and methods for generating computer ready animation models of a human head from captured data images |
US10919152B1 (en) * | 2017-05-30 | 2021-02-16 | Nimble Robotics, Inc. | Teleoperating of robots with tasks by mapping to human operator pose |
CN108304064A (zh) * | 2018-01-09 | 2018-07-20 | 上海大学 | 基于被动式光学动作捕捉的多人虚拟预演系统 |
US10198845B1 (en) | 2018-05-29 | 2019-02-05 | LoomAi, Inc. | Methods and systems for animating facial expressions |
DE102018124595B4 (de) * | 2018-10-05 | 2022-02-17 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Vorrichtung zur Erfassung einer Position und Lage eines Endeffektors eines Roboters |
US11551393B2 (en) | 2019-07-23 | 2023-01-10 | LoomAi, Inc. | Systems and methods for animation generation |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6552729B1 (en) * | 1999-01-08 | 2003-04-22 | California Institute Of Technology | Automatic generation of animation of synthetic characters |
US6438255B1 (en) * | 2000-04-14 | 2002-08-20 | Stress Photonics, Inc. | Transient thermal marking of objects |
CA2306515A1 (en) * | 2000-04-25 | 2001-10-25 | Inspeck Inc. | Internet stereo vision, 3d digitizing, and motion capture camera |
-
2003
- 2003-02-10 US US10/360,872 patent/US20030215130A1/en not_active Abandoned
- 2003-02-11 CA CA002418691A patent/CA2418691A1/en not_active Abandoned
- 2003-02-12 EP EP03250853A patent/EP1335322A3/en not_active Withdrawn
- 2003-02-12 CN CN03120688A patent/CN1455355A/zh active Pending
- 2003-02-12 KR KR10-2003-0008763A patent/KR20030068444A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100763578B1 (ko) * | 2005-12-01 | 2007-10-04 | 한국전자통신연구원 | 구 투영기법을 이용한 인체 관절의 3차원 위치 추정 방법 |
US7869646B2 (en) | 2005-12-01 | 2011-01-11 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Method for estimating three-dimensional position of human joint using sphere projecting technique |
KR101056122B1 (ko) * | 2009-05-28 | 2011-08-11 | (주)엠젠 | 가상 마커 방식을 접목한 생체 데이터 산출 시스템 및 자동 처리 방법 |
KR101032509B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2011-05-04 | 중앙대학교 산학협력단 | 칼만 필터를 이용한 실시간 발 모션 추정 시스템 및 그 방법 |
KR101035793B1 (ko) * | 2009-08-21 | 2011-05-20 | 중앙대학교 산학협력단 | 발 모션 추정 시스템 및 그 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2418691A1 (en) | 2003-08-12 |
EP1335322A2 (en) | 2003-08-13 |
US20030215130A1 (en) | 2003-11-20 |
CN1455355A (zh) | 2003-11-12 |
EP1335322A3 (en) | 2004-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20030068444A (ko) | 수동적 광학식 모션캡처 데이터 처리법 | |
CN107990899B (zh) | 一种基于slam的定位方法和系统 | |
CN109636831B (zh) | 一种估计三维人体姿态及手部信息的方法 | |
US10269169B2 (en) | Three-dimensional motion capture | |
Mori et al. | Recovering 3d human body configurations using shape contexts | |
Mur-Artal et al. | ORB-SLAM: a versatile and accurate monocular SLAM system | |
WO2020054442A1 (ja) | 関節位置の取得方法及び装置、動作の取得方法及び装置 | |
US8786680B2 (en) | Motion capture from body mounted cameras | |
JP4148281B2 (ja) | モーションキャプチャ装置及びモーションキャプチャ方法、並びにモーションキャプチャプログラム | |
CN110310326A (zh) | 一种位姿数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质 | |
CN108628306B (zh) | 机器人行走障碍检测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
CN111862299A (zh) | 人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质 | |
KR20090114471A (ko) | 이미지 내에서 3차원 오브젝트의 포즈를 결정하는 방법 및 장치와 오브젝트 트래킹을 위해 적어도 하나의 키 이미지를 생성하는 방법 및 장치 | |
CN111353355A (zh) | 动作追踪系统及方法 | |
WO2024094227A1 (zh) | 一种基于卡尔曼滤波和深度学习的手势姿态估计方法 | |
CN111433783B (zh) | 手部模型生成方法、装置、终端设备及手部动作捕捉方法 | |
CN110096152A (zh) | 身体部位的空间定位方法、装置、设备及存储介质 | |
JP2003308532A (ja) | 受動的光学式モーションキャプチャデータの処理法 | |
Bianchi et al. | High-fidelity visuo-haptic interaction with virtual objects in multi-modal AR systems | |
JP2002218449A (ja) | 移動物体追跡装置 | |
JP2022516466A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、並びにプログラム | |
CN107478227B (zh) | 交互式大型空间的定位算法 | |
JP3860287B2 (ja) | 動き抽出処理方法,動き抽出処理装置およびプログラム記憶媒体 | |
US20230181970A1 (en) | Method, device, and non-transitory computer-readable recording medium for estimating information regarding golf swing | |
US20230290101A1 (en) | Data processing method and apparatus, electronic device, and computer-readable storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E601 | Decision to refuse application |