JP2003304694A - データ記憶装置、回転制御装置及び回転制御方法 - Google Patents
データ記憶装置、回転制御装置及び回転制御方法Info
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
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- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータにおける磁石位置のばらつきを吸収し
つつコントローラの利得を上げ、外乱の影響に強い回転
制御を実現する。 【解決手段】 所定の駆動対象を回転駆動するスピンド
ルモータ３と、このスピンドルモータ３の回転駆動にお
けるパルス時間を所定の目標時間と比較してフィードバ
ックすることにより、このスピンドルモータ３の回転駆
動を制御するコントローラ１２１とを備えると共に、ス
ピンドルモータ３の駆動電流の波形に含まれる回転周波
数及びその高調波の成分を抑制するように、目標時間を
動的に変化させてコントローラ１２１による制御を補正
するピークフィルタ１２２を備える。
つつコントローラの利得を上げ、外乱の影響に強い回転
制御を実現する。 【解決手段】 所定の駆動対象を回転駆動するスピンド
ルモータ３と、このスピンドルモータ３の回転駆動にお
けるパルス時間を所定の目標時間と比較してフィードバ
ックすることにより、このスピンドルモータ３の回転駆
動を制御するコントローラ１２１とを備えると共に、ス
ピンドルモータ３の駆動電流の波形に含まれる回転周波
数及びその高調波の成分を抑制するように、目標時間を
動的に変化させてコントローラ１２１による制御を補正
するピークフィルタ１２２を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハードディスク装
置（ドライブ）などのデータ記憶装置における記録媒体
（ディスク）の回転制御に関するものである。
置（ドライブ）などのデータ記憶装置における記録媒体
（ディスク）の回転制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ハードディスク装置のように回転する記
録媒体にデータを記録するデータ記憶装置（以下、ディ
スクドライブ）では、精度の高い回転制御を実現するこ
とが重要である。特に、記録媒体の大容量化に伴い、高
密度にデータが貯えられるようになると、外部からの回
転方向の振動に対しても強くしていく必要がある。
録媒体にデータを記録するデータ記憶装置（以下、ディ
スクドライブ）では、精度の高い回転制御を実現するこ
とが重要である。特に、記録媒体の大容量化に伴い、高
密度にデータが貯えられるようになると、外部からの回
転方向の振動に対しても強くしていく必要がある。
【０００３】従来、３相のＤＣ（直流）モータを使った
回転制御の場合、相に誘起される逆起電力が基準電圧と
交わるゼロクロス時間を計って回転を制御している。例
えば、１周（１回転）する間に６周期の電圧波形を出力
するモータの場合、コントローラにて各周期の時間を測
って目標時間と比較し、フィードバック値を得る方法が
考えられる。逆起電力の波形は、モータにおける磁石の
配置によって決まるので、モータが一定速度で回ってい
ても、電圧波形における６周期の各時間は同じではな
い。そこで従来は、電圧波形における６周期の各時間が
ばらついても、モータが精度良く回るように、コントロ
ーラの利得を下げて、個々の周期で過剰にフィードバッ
ク値が変わらないように工夫をしている。このため、開
ループ関数のゼロクロス周波数は、モータの回転周波数
の１／１５程度である。
回転制御の場合、相に誘起される逆起電力が基準電圧と
交わるゼロクロス時間を計って回転を制御している。例
えば、１周（１回転）する間に６周期の電圧波形を出力
するモータの場合、コントローラにて各周期の時間を測
って目標時間と比較し、フィードバック値を得る方法が
考えられる。逆起電力の波形は、モータにおける磁石の
配置によって決まるので、モータが一定速度で回ってい
ても、電圧波形における６周期の各時間は同じではな
い。そこで従来は、電圧波形における６周期の各時間が
ばらついても、モータが精度良く回るように、コントロ
ーラの利得を下げて、個々の周期で過剰にフィードバッ
ク値が変わらないように工夫をしている。このため、開
ループ関数のゼロクロス周波数は、モータの回転周波数
の１／１５程度である。
【０００４】図６は、従来のディスクドライブにおける
スピンドルモータ（ＤＣモータ）の回転制御装置の構成
を示す図である。図６に示すように、スピンドルモータ
６１の出力Ｙに対して磁石の位置に基づく磁界のばらつ
き（以下、単に磁石位置のばらつきと記す）の影響Ｒが
加え合わせられた結果である出力波形がコントローラ６
２に入力される。そして、コントローラ６２の出力がス
ピンドルモータ６１にフィードバックされている。
スピンドルモータ（ＤＣモータ）の回転制御装置の構成
を示す図である。図６に示すように、スピンドルモータ
６１の出力Ｙに対して磁石の位置に基づく磁界のばらつ
き（以下、単に磁石位置のばらつきと記す）の影響Ｒが
加え合わせられた結果である出力波形がコントローラ６
２に入力される。そして、コントローラ６２の出力がス
ピンドルモータ６１にフィードバックされている。
【０００５】図６のスピンドル系（スピンドルモータ６
１）の伝達関数Ｐ(ｚ)は、時間を出力とすると非線型系
となるが、次に数２式にて近似することができる。
１）の伝達関数Ｐ(ｚ)は、時間を出力とすると非線型系
となるが、次に数２式にて近似することができる。
【数２】
ただし、１周（１回転）する間に６周期の電圧波形を出
力するスピンドルモータ６１の場合、Ｔは回転時間／
６、θは２π／６である。また、ｋrはトルク定数、Ｊ
はイナーシャである。
力するスピンドルモータ６１の場合、Ｔは回転時間／
６、θは２π／６である。また、ｋrはトルク定数、Ｊ
はイナーシャである。
【０００６】このとき、スピンドルモータ６１の回転に
対する磁石位置の影響は、次の数３式で表される。
対する磁石位置の影響は、次の数３式で表される。
【数３】
上の数３式で、スピンドルモータ６１の伝達関数Ｐ(ｚ)
はＰと表記されている。また、Ｈはコントローラ６２の
伝達関数Ｈ(ｚ)であり、次の数４式で表される。
はＰと表記されている。また、Ｈはコントローラ６２の
伝達関数Ｈ(ｚ)であり、次の数４式で表される。
【数４】
【０００７】スピンドルモータ６１が４２００ｒｐｍで
回るとし、１周に６回時間をサンプルするとする。この
とき、磁石位置の影響Ｒの基本周波数は７０Ｈｚとな
る。したがって、７０Ｈｚの成分が十分抑えられるよう
にコントローラ６２を選ぶ必要がある。例えば、ＰＩ制
御において、磁石位置の影響Ｒの基本周波数である７０
Ｈｚで−３０ｄＢ程度のコントローラ６２を設計する。
図７は、この場合における誤差関数（Rejection functi
on）を示す図である。このとき、コントローラ６２は、 ｕn＝ｋp(ｔn−ｔtarget)＋ｋiＩn Ｉn+1＝Ｉn＋ｔn−ｔtarget ｋi＝１１.７ ｋp＝１１７０ となる。ただし、ｕnはスピンドル電流、ｔnは測定され
た時間、ｔtargetは目標時間である。
回るとし、１周に６回時間をサンプルするとする。この
とき、磁石位置の影響Ｒの基本周波数は７０Ｈｚとな
る。したがって、７０Ｈｚの成分が十分抑えられるよう
にコントローラ６２を選ぶ必要がある。例えば、ＰＩ制
御において、磁石位置の影響Ｒの基本周波数である７０
Ｈｚで−３０ｄＢ程度のコントローラ６２を設計する。
図７は、この場合における誤差関数（Rejection functi
on）を示す図である。このとき、コントローラ６２は、 ｕn＝ｋp(ｔn−ｔtarget)＋ｋiＩn Ｉn+1＝Ｉn＋ｔn−ｔtarget ｋi＝１１.７ ｋp＝１１７０ となる。ただし、ｕnはスピンドル電流、ｔnは測定され
た時間、ｔtargetは目標時間である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、スピンドル
モータにおける磁石位置のばらつきを吸収するためにコ
ントローラの利得を下げると、外乱によってモータの電
圧波形が影響を受けてもコントローラからのフィードバ
ック値が変わらず、かかる外乱の影響を打ち消すことが
難しかった。そこで本発明は、モータにおける磁石位置
のばらつきを吸収しつつコントローラの利得を上げ、外
乱の影響に強い回転制御を実現することを目的とする。
モータにおける磁石位置のばらつきを吸収するためにコ
ントローラの利得を下げると、外乱によってモータの電
圧波形が影響を受けてもコントローラからのフィードバ
ック値が変わらず、かかる外乱の影響を打ち消すことが
難しかった。そこで本発明は、モータにおける磁石位置
のばらつきを吸収しつつコントローラの利得を上げ、外
乱の影響に強い回転制御を実現することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、次のように構成されたデータ記憶装置と
して実現される。すなわち、このデータ記憶装置は、デ
ータを記録する記録媒体と、所定のヘッドを用いて記録
媒体に対してデータの読み書きを行うためにこの記録媒
体を回転駆動する駆動手段と、この駆動手段の回転駆動
におけるパルス時間を所定の目標時間と比較してフィー
ドバックすることにより、駆動手段による記録媒体の回
転駆動を制御する回転制御手段とを備え、この回転制御
手段は、駆動手段の駆動電流の波形に含まれる回転周波
数及びその高調波の成分を抑制するように、目標時間を
動的に変化させることを特徴とする。
め、本発明は、次のように構成されたデータ記憶装置と
して実現される。すなわち、このデータ記憶装置は、デ
ータを記録する記録媒体と、所定のヘッドを用いて記録
媒体に対してデータの読み書きを行うためにこの記録媒
体を回転駆動する駆動手段と、この駆動手段の回転駆動
におけるパルス時間を所定の目標時間と比較してフィー
ドバックすることにより、駆動手段による記録媒体の回
転駆動を制御する回転制御手段とを備え、この回転制御
手段は、駆動手段の駆動電流の波形に含まれる回転周波
数及びその高調波の成分を抑制するように、目標時間を
動的に変化させることを特徴とする。
【００１０】より詳しくは、この回転制御手段は、以前
の制御における駆動電流に基づいて、次の制御における
前記目標時間を計算する。さらに詳しくは、前回の制御
における駆動電流とさらにその前回の制御における駆動
電流との差分を用いて、次回の制御における目標時間を
計算する。あるいは、この回転制御手段は、駆動手段に
よる記録媒体の回転駆動が定常状態になった後、一定値
に収束した目標時間を用いて駆動手段による回転駆動を
制御することができる。
の制御における駆動電流に基づいて、次の制御における
前記目標時間を計算する。さらに詳しくは、前回の制御
における駆動電流とさらにその前回の制御における駆動
電流との差分を用いて、次回の制御における目標時間を
計算する。あるいは、この回転制御手段は、駆動手段に
よる記録媒体の回転駆動が定常状態になった後、一定値
に収束した目標時間を用いて駆動手段による回転駆動を
制御することができる。
【００１１】また、本発明による他のデータ記憶装置
は、データを記録する記録媒体と、所定のヘッドを用い
て記録媒体に記録されたデータの読み書きを行うために
この記録媒体を回転駆動するモータと、このモータの回
転駆動におけるパルス時間を所定の目標時間と比較して
フィードバックすることにより、モータによる記録媒体
の回転駆動を制御するコントローラと、モータの回転に
含まれる、このモータの磁石位置のばらつきの影響を補
償するための信号をコントローラに供給するデジタルフ
ィルタとを備えることを特徴とする。
は、データを記録する記録媒体と、所定のヘッドを用い
て記録媒体に記録されたデータの読み書きを行うために
この記録媒体を回転駆動するモータと、このモータの回
転駆動におけるパルス時間を所定の目標時間と比較して
フィードバックすることにより、モータによる記録媒体
の回転駆動を制御するコントローラと、モータの回転に
含まれる、このモータの磁石位置のばらつきの影響を補
償するための信号をコントローラに供給するデジタルフ
ィルタとを備えることを特徴とする。
【００１２】より詳細には、このデジタルフィルタは、
コントローラによるモータの制御信号に基づいて、コン
トローラによる次の制御における目標時間を動的に変化
させる信号を前記コントローラに供給する。さらに、こ
のデジタルフィルタは、モータの駆動電流の波形に含ま
れる回転周波数とその高調波とにピークを持ち、他の周
波数では利得がほぼ０となるピークフィルタにて構成さ
れる。あるいは、このデジタルフィルタは、モータが１
回転したときに６個のパルス時間が得られる場合、ｚ変
換により表した伝達関数Ｆ（ｚ）が、次式で表されるフ
ィルタである。
コントローラによるモータの制御信号に基づいて、コン
トローラによる次の制御における目標時間を動的に変化
させる信号を前記コントローラに供給する。さらに、こ
のデジタルフィルタは、モータの駆動電流の波形に含ま
れる回転周波数とその高調波とにピークを持ち、他の周
波数では利得がほぼ０となるピークフィルタにて構成さ
れる。あるいは、このデジタルフィルタは、モータが１
回転したときに６個のパルス時間が得られる場合、ｚ変
換により表した伝達関数Ｆ（ｚ）が、次式で表されるフ
ィルタである。
【数５】
ただし、ｋ1、ｋ2、ｋ3、ｋ4、ｋ5は定数。
【００１３】また、上記の目的を達成する他の本発明
は、モータの回転駆動を制御する、次のように構成され
た回転制御装置として実現される。すなわち、この回転
制御装置は、モータの回転駆動におけるパルス時間を所
定の目標時間と比較してフィードバックすることによ
り、モータの回転駆動を制御する制御手段と、モータの
回転に含まれる、このモータの磁石位置のばらつきの影
響を補償するように制御手段を補正する補正手段とを備
える。
は、モータの回転駆動を制御する、次のように構成され
た回転制御装置として実現される。すなわち、この回転
制御装置は、モータの回転駆動におけるパルス時間を所
定の目標時間と比較してフィードバックすることによ
り、モータの回転駆動を制御する制御手段と、モータの
回転に含まれる、このモータの磁石位置のばらつきの影
響を補償するように制御手段を補正する補正手段とを備
える。
【００１４】より詳細には、この補正手段は、モータに
フィードバックされるコントローラの出力に基づいて、
このコントローラによる次の制御における目標時間を動
的に変化させる。さらに、この補正手段は、モータの駆
動電流の波形に含まれる回転周波数とその高調波とにピ
ークを持ち、他の周波数では利得がほぼ０となるデジタ
ルフィルタである。
フィードバックされるコントローラの出力に基づいて、
このコントローラによる次の制御における目標時間を動
的に変化させる。さらに、この補正手段は、モータの駆
動電流の波形に含まれる回転周波数とその高調波とにピ
ークを持ち、他の周波数では利得がほぼ０となるデジタ
ルフィルタである。
【００１５】また、上記の目的を達成するさらに他の本
発明は、モータの回転駆動を制御する、次のような回転
制御方法として実現される。すなわち、モータの出力パ
ルスを検出し、この出力パルスの発生間隔を測定するス
テップと、測定された出力パルスの発生間隔と所定の目
標時間とを比較して、モータの駆動電流を計算するステ
ップと、計算された駆動電流に基づいて、次の出力パル
スを検出したときに、次の出力パルスの発生間隔と比較
するための前記目標時間を計算するステップとを含むこ
とを特徴とする。
発明は、モータの回転駆動を制御する、次のような回転
制御方法として実現される。すなわち、モータの出力パ
ルスを検出し、この出力パルスの発生間隔を測定するス
テップと、測定された出力パルスの発生間隔と所定の目
標時間とを比較して、モータの駆動電流を計算するステ
ップと、計算された駆動電流に基づいて、次の出力パル
スを検出したときに、次の出力パルスの発生間隔と比較
するための前記目標時間を計算するステップとを含むこ
とを特徴とする。
【００１６】さらに詳しくは、この目標時間を計算する
ステップは、モータが１回転したときに６個のパルス時
間が得られる場合、次式により次の比較のための前記目
標時間を計算する。 ｐn+1＝２cos(π/３)ｐn−ｐn-1＋ｕn−ｕn-1 ｑn+1＝２cos(π２/３)ｑn−ｑn-1＋ｕn−ｕn-1 ｒn+1＝−ｒn＋ｕn−ｕn-1 ｓn+1＝ｋ1ｐn+1＋ｋ2ｐn＋ｋ3ｑn+1＋ｋ4ｑn＋ｋ5ｒ
n+1＋ｔtarget ただし、ｕn、ｕn-1はそれぞれｎ回目およびｎ−１回目
の駆動電流であり、ｋ 1、ｋ2、ｋ3、ｋ4、ｋ5は定数で
あり、ｔtargetは予め設定された目標時間の基準値。
ステップは、モータが１回転したときに６個のパルス時
間が得られる場合、次式により次の比較のための前記目
標時間を計算する。 ｐn+1＝２cos(π/３)ｐn−ｐn-1＋ｕn−ｕn-1 ｑn+1＝２cos(π２/３)ｑn−ｑn-1＋ｕn−ｕn-1 ｒn+1＝−ｒn＋ｕn−ｕn-1 ｓn+1＝ｋ1ｐn+1＋ｋ2ｐn＋ｋ3ｑn+1＋ｋ4ｑn＋ｋ5ｒ
n+1＋ｔtarget ただし、ｕn、ｕn-1はそれぞれｎ回目およびｎ−１回目
の駆動電流であり、ｋ 1、ｋ2、ｋ3、ｋ4、ｋ5は定数で
あり、ｔtargetは予め設定された目標時間の基準値。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、ハ
ードディスク装置を例にして詳細に説明する。本実施の
形態では、モータが１周する間に何回か得られる回転時
間に比例するパルス時間を、目標時間と比較して、フィ
ードバックする方式において、駆動電流に回転周波数と
その高調波成分が乗らないように（これらの成分の値が
０となるように）、目標時間を変化させていく。これに
より、モータにおける磁石位置のばらつきの影響がフィ
ードバックされなくなるため、コントローラの利得を上
げることが可能となり、外乱に強い（影響を受けにく
い）回転制御を実現する。
ードディスク装置を例にして詳細に説明する。本実施の
形態では、モータが１周する間に何回か得られる回転時
間に比例するパルス時間を、目標時間と比較して、フィ
ードバックする方式において、駆動電流に回転周波数と
その高調波成分が乗らないように（これらの成分の値が
０となるように）、目標時間を変化させていく。これに
より、モータにおける磁石位置のばらつきの影響がフィ
ードバックされなくなるため、コントローラの利得を上
げることが可能となり、外乱に強い（影響を受けにく
い）回転制御を実現する。
【００１８】図１は、ハードディスク装置１の主要部を
示すブロック図である。ハードディスク装置１は、スピ
ンドルモータ３によって回転駆動される磁気ディスク２
上を磁気ヘッド４がシークしかつ所定のトラック（位
置）に留まって磁気ディスク２に対してデータを書き込
み、または磁気ディスク２に書き込まれたデータを読み
出すデータ記憶再生装置である。磁気ディスク２は、必
要に応じて単数または複数搭載されるが、図１において
は、単数の例を示している。
示すブロック図である。ハードディスク装置１は、スピ
ンドルモータ３によって回転駆動される磁気ディスク２
上を磁気ヘッド４がシークしかつ所定のトラック（位
置）に留まって磁気ディスク２に対してデータを書き込
み、または磁気ディスク２に書き込まれたデータを読み
出すデータ記憶再生装置である。磁気ディスク２は、必
要に応じて単数または複数搭載されるが、図１において
は、単数の例を示している。
【００１９】磁気ディスク２は、ハードディスク装置１
が動作しているとき、スピンドルモータ３のスピンドル
軸を中心にして回転駆動され、ハードディスク装置１が
非動作のとき、回転停止（静止）する。磁気ヘッド４
は、アクチュエータ５の先端部に磁気ディスク２の表裏
面に対応して２つ保持されており、磁気ディスク２に対
してデータの書き込みおよび読み出しを実行する。アク
チュエータ５は、デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）
７及びボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）ドライバ８を
介してＭＰＵ（Micro Processing Unit）１２に制御さ
れたボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）６によって駆動
される。
が動作しているとき、スピンドルモータ３のスピンドル
軸を中心にして回転駆動され、ハードディスク装置１が
非動作のとき、回転停止（静止）する。磁気ヘッド４
は、アクチュエータ５の先端部に磁気ディスク２の表裏
面に対応して２つ保持されており、磁気ディスク２に対
してデータの書き込みおよび読み出しを実行する。アク
チュエータ５は、デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）
７及びボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）ドライバ８を
介してＭＰＵ（Micro Processing Unit）１２に制御さ
れたボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）６によって駆動
される。
【００２０】リード／ライト回路１１は、データの読み
／書き処理を実行する。つまり、ＨＤＣ（ハードディス
ク・コントローラ）１３を介してホスト・コンピュータ
から転送された書き込みデータを書き込み信号（電流）
に変換して磁気ヘッド４に供給する。磁気ヘッド４は、
この書き込み電流に基づいて磁気ディスク２に対してデ
ータの書き込みを実行する。一方、磁気ディスク２から
読み出した読み出し信号（電流）をデジタル・データに
変換してＨＤＣ１３を介してホスト・コンピュータに出
力する。
／書き処理を実行する。つまり、ＨＤＣ（ハードディス
ク・コントローラ）１３を介してホスト・コンピュータ
から転送された書き込みデータを書き込み信号（電流）
に変換して磁気ヘッド４に供給する。磁気ヘッド４は、
この書き込み電流に基づいて磁気ディスク２に対してデ
ータの書き込みを実行する。一方、磁気ディスク２から
読み出した読み出し信号（電流）をデジタル・データに
変換してＨＤＣ１３を介してホスト・コンピュータに出
力する。
【００２１】ＨＤＣ１３は、ハードディスク装置１のイ
ンターフェースとしての機能を有している。その機能の
１つとして、ホスト・コンピュータから転送された書き
込みデータを受けると共にリード／ライト回路１１に転
送する。また、リード／ライト回路１１から転送される
読み出しデータをホスト・コンピュータに転送する。さ
らに、ホスト・コンピュータからの指示コマンド等を受
けてＭＰＵ１２に転送する。ＭＰＵ１２は、ハードディ
スク装置１の制御を担う。その機能として、本実施の形
態では、スピンドルモータ３を制御し、磁気ディスク２
の高精度な回転制御を行う。
ンターフェースとしての機能を有している。その機能の
１つとして、ホスト・コンピュータから転送された書き
込みデータを受けると共にリード／ライト回路１１に転
送する。また、リード／ライト回路１１から転送される
読み出しデータをホスト・コンピュータに転送する。さ
らに、ホスト・コンピュータからの指示コマンド等を受
けてＭＰＵ１２に転送する。ＭＰＵ１２は、ハードディ
スク装置１の制御を担う。その機能として、本実施の形
態では、スピンドルモータ３を制御し、磁気ディスク２
の高精度な回転制御を行う。
【００２２】図２は、本実施の形態によるハードディス
ク装置１における回転制御装置の構成を示す図である。
図２を参照すると、本実施の形態による回転制御装置
は、駆動手段であるスピンドルモータ３と、ＭＰＵ１２
にて実現される回転制御手段としてのコントローラ１２
１及びピークフィルタ（デジタルフィルタ）１２２とを
備える。図示のように、スピンドルモータ３の出力（出
力波形）Ｙは、外乱Ｖと磁石位置のばらつきの影響Ｒと
が加え合わされ、その結果である出力波形が、さらに補
正手段であるピークフィルタ１２２の出力信号と加え合
わされて制御手段であるコントローラ１２１に入力され
る。そして、コントローラ１２１の出力（制御信号）が
スピンドルモータ３及びピークフィルタ１２２にフィー
ドバックされている。なお、コントローラ１２１の出力
は、ＤＡＣ７を介してスピンドルモータ３を制御する
が、図２ではＤＡＣ７が省略されている。
ク装置１における回転制御装置の構成を示す図である。
図２を参照すると、本実施の形態による回転制御装置
は、駆動手段であるスピンドルモータ３と、ＭＰＵ１２
にて実現される回転制御手段としてのコントローラ１２
１及びピークフィルタ（デジタルフィルタ）１２２とを
備える。図示のように、スピンドルモータ３の出力（出
力波形）Ｙは、外乱Ｖと磁石位置のばらつきの影響Ｒと
が加え合わされ、その結果である出力波形が、さらに補
正手段であるピークフィルタ１２２の出力信号と加え合
わされて制御手段であるコントローラ１２１に入力され
る。そして、コントローラ１２１の出力（制御信号）が
スピンドルモータ３及びピークフィルタ１２２にフィー
ドバックされている。なお、コントローラ１２１の出力
は、ＤＡＣ７を介してスピンドルモータ３を制御する
が、図２ではＤＡＣ７が省略されている。
【００２３】図２に示す構成において、スピンドルモー
タ３の伝達関数Ｐ(ｚ)は上記数１式で近似され、コント
ローラ１２１の伝達関数Ｈ(ｚ)は上記数３式で表され
る。また、ピークフィルタ１２２の伝達関数Ｆ(ｚ)は次
の数６式で表される。
タ３の伝達関数Ｐ(ｚ)は上記数１式で近似され、コント
ローラ１２１の伝達関数Ｈ(ｚ)は上記数３式で表され
る。また、ピークフィルタ１２２の伝達関数Ｆ(ｚ)は次
の数６式で表される。
【数６】
【００２４】モータが４２００ｒｐｍで回り、１周に６
回時間をサンプルする場合、このモータにおける磁石位
置の影響Ｒの基本周波数は７０Ｈｚとなる。したがって
この場合、本実施の形態で用いられるピークフィルタ１
２２は、モータの回転周波数とその高調波（今の例では
７０Ｈｚ、１４０Ｈｚ、２１０Ｈｚ）でピークを持ち、
他の周波数では利得がほぼ０であるフィルタとなる。上
記数６式に基づいて、このピークフィルタ１２２は次の
ようになる。 ｐn+1＝２cos(π/３)ｐn−ｐn-1＋ｕn−ｕn-1 ｑn+1＝２cos(π２/３)ｑn−ｑn-1＋ｕn−ｕn-1 ｒn+1＝−ｒn＋ｕn−ｕn-1 ｓn+1＝ｋ1ｐn+1＋ｋ2ｐn＋ｋ3ｑn+1＋ｋ4ｑn＋ｋ5ｒ
n+1＋ｔtarget ｋ1＝−１.９４３２８×１０-7 ｋ2＝３.８８６５７×１０-7 ｋ3＝−３.８８６５７×１０-7 ｋ4＝１.９４３２８×１０-7 ｋ5＝１.９４３２８×１０-7 上式において、ｓは目標時間、ｐ、ｑ、ｒは各高調波に
対応するピークであり（各々添え字省略）、ｐは数６式
の第１項の分母を計算し、ｑは数６式の第２項の分母を
計算し、ｒは数６式の第３項の分母を計算している。そ
して、ｓの更新に伴い、次に説明するコントローラ１２
１のフィードバックを受けて、次のターゲットである目
標時間が計算される。また、ｐ、ｑ、ｒの各計算におい
て、ｕn−ｕn-1という項を設けてスピンドル電流の差分
を取っているのは、目標時間ｓの計算からスピンドル電
流の直流成分を除去するためである。これにより、モー
タの正しい回転周波数を得ることができる。
回時間をサンプルする場合、このモータにおける磁石位
置の影響Ｒの基本周波数は７０Ｈｚとなる。したがって
この場合、本実施の形態で用いられるピークフィルタ１
２２は、モータの回転周波数とその高調波（今の例では
７０Ｈｚ、１４０Ｈｚ、２１０Ｈｚ）でピークを持ち、
他の周波数では利得がほぼ０であるフィルタとなる。上
記数６式に基づいて、このピークフィルタ１２２は次の
ようになる。 ｐn+1＝２cos(π/３)ｐn−ｐn-1＋ｕn−ｕn-1 ｑn+1＝２cos(π２/３)ｑn−ｑn-1＋ｕn−ｕn-1 ｒn+1＝−ｒn＋ｕn−ｕn-1 ｓn+1＝ｋ1ｐn+1＋ｋ2ｐn＋ｋ3ｑn+1＋ｋ4ｑn＋ｋ5ｒ
n+1＋ｔtarget ｋ1＝−１.９４３２８×１０-7 ｋ2＝３.８８６５７×１０-7 ｋ3＝−３.８８６５７×１０-7 ｋ4＝１.９４３２８×１０-7 ｋ5＝１.９４３２８×１０-7 上式において、ｓは目標時間、ｐ、ｑ、ｒは各高調波に
対応するピークであり（各々添え字省略）、ｐは数６式
の第１項の分母を計算し、ｑは数６式の第２項の分母を
計算し、ｒは数６式の第３項の分母を計算している。そ
して、ｓの更新に伴い、次に説明するコントローラ１２
１のフィードバックを受けて、次のターゲットである目
標時間が計算される。また、ｐ、ｑ、ｒの各計算におい
て、ｕn−ｕn-1という項を設けてスピンドル電流の差分
を取っているのは、目標時間ｓの計算からスピンドル電
流の直流成分を除去するためである。これにより、モー
タの正しい回転周波数を得ることができる。
【００２５】また、コントローラ１２１は次のようにな
る。 ｕn＝ｋp(ｔn−ｓn)＋ｋiＩn Ｉn+1＝Ｉn＋ｔn−ｓn ｋi＝１１７ ｋp＝１１７００ 従来のコントローラ６２と比較すると、従来は目標時間
ｔtargetが固定であったのに対し、本実施の形態では、
目標時間ｓnがピークフィルタ１２２により随時更新さ
れていく。なお、上記各式において、係数ｋ（ｋ1〜
ｋ5、ｋi、ｋp）は、図２に示した制御系（回転制御装
置）の安定を考慮して設定されている。この系の安定に
関しては、例えば次の文献や特許第３１７７１２０号公
報（ＵＳＰ ５,８２２,１４７）に記載されている。文
献：木坂正志、小澤豊「高次繰り返し誤差補償法」1995
信学ソ大、C-361、1995
る。 ｕn＝ｋp(ｔn−ｓn)＋ｋiＩn Ｉn+1＝Ｉn＋ｔn−ｓn ｋi＝１１７ ｋp＝１１７００ 従来のコントローラ６２と比較すると、従来は目標時間
ｔtargetが固定であったのに対し、本実施の形態では、
目標時間ｓnがピークフィルタ１２２により随時更新さ
れていく。なお、上記各式において、係数ｋ（ｋ1〜
ｋ5、ｋi、ｋp）は、図２に示した制御系（回転制御装
置）の安定を考慮して設定されている。この系の安定に
関しては、例えば次の文献や特許第３１７７１２０号公
報（ＵＳＰ ５,８２２,１４７）に記載されている。文
献：木坂正志、小澤豊「高次繰り返し誤差補償法」1995
信学ソ大、C-361、1995
【００２６】図３は、図２に示した制御系における外乱
Ｖからコントローラ１２１の入力Ｘへの伝達関数（Erro
r rejection function）を示す図である。図３におい
て、本実施の形態における伝達関数を実線で、ピークフ
ィルタ１２２を持たない従来の制御系における伝達関数
を破線で示している。これらを比較すると、従来の制御
系では周波数２Ｈｚ以上では利得の値が０ｄＢ付近にな
ってしまい外乱を抑圧できないのに対し、本実施の形態
では周波数２０Ｈｚ程度の外乱まで抑圧できることがわ
かる。これは、コントローラ１２１における係数
（ｋ i、ｋp）が従来の１０倍になっていることに起因す
る。また、図３を参照すると、本実施の形態における伝
達関数は、２０Ｈｚを越えた後で利得の値が０ｄＢを越
えているが、７０Ｈｚ、１４０Ｈｚ、２１０Ｈｚの位置
にそれぞれピークを持ち、利得の値が０ｄＢを大きく下
回っている。このため、これら高調波における磁石位置
の影響を受けずに、上記のようにコントローラ１２１の
利得を大きく引き上げることが可能となっている。
Ｖからコントローラ１２１の入力Ｘへの伝達関数（Erro
r rejection function）を示す図である。図３におい
て、本実施の形態における伝達関数を実線で、ピークフ
ィルタ１２２を持たない従来の制御系における伝達関数
を破線で示している。これらを比較すると、従来の制御
系では周波数２Ｈｚ以上では利得の値が０ｄＢ付近にな
ってしまい外乱を抑圧できないのに対し、本実施の形態
では周波数２０Ｈｚ程度の外乱まで抑圧できることがわ
かる。これは、コントローラ１２１における係数
（ｋ i、ｋp）が従来の１０倍になっていることに起因す
る。また、図３を参照すると、本実施の形態における伝
達関数は、２０Ｈｚを越えた後で利得の値が０ｄＢを越
えているが、７０Ｈｚ、１４０Ｈｚ、２１０Ｈｚの位置
にそれぞれピークを持ち、利得の値が０ｄＢを大きく下
回っている。このため、これら高調波における磁石位置
の影響を受けずに、上記のようにコントローラ１２１の
利得を大きく引き上げることが可能となっている。
【００２７】図４は、本実施の形態によるコントローラ
１２１及びピークフィルタ１２２を実現するＭＰＵ１２
の動作を説明するフローチャートである。図４に示すよ
うに、ＭＰＵ１２は、スピンドルモータ３の出力パルス
（出力波形）を入力すると（ステップ４０１）、この出
力パルスの発生間隔（パルス時間）ｔnを測定する（ス
テップ４０２）。そして、ＭＰＵ１２は、測定されたパ
ルス時間ｔnを用いて現時点でのスピンドル電流ｕnを計
算しＤＡＣ７へ送信すると共に、次回のパルス入力時に
おけるスピンドル電流ｕn+1の計算に用いるＩn+1を計算
する（ステップ４０３）。また、次回のスピンドル電流
ｕnを計算するために用いる目標時間ｓn+1を計算する
（ステップ４０４）。
１２１及びピークフィルタ１２２を実現するＭＰＵ１２
の動作を説明するフローチャートである。図４に示すよ
うに、ＭＰＵ１２は、スピンドルモータ３の出力パルス
（出力波形）を入力すると（ステップ４０１）、この出
力パルスの発生間隔（パルス時間）ｔnを測定する（ス
テップ４０２）。そして、ＭＰＵ１２は、測定されたパ
ルス時間ｔnを用いて現時点でのスピンドル電流ｕnを計
算しＤＡＣ７へ送信すると共に、次回のパルス入力時に
おけるスピンドル電流ｕn+1の計算に用いるＩn+1を計算
する（ステップ４０３）。また、次回のスピンドル電流
ｕnを計算するために用いる目標時間ｓn+1を計算する
（ステップ４０４）。
【００２８】次に、本実施の形態で用いられるピークフ
ィルタ１２２が、正しく磁石位置のばらつきの影響を補
償するかを示す。図５は、図２に示した制御系における
定常状態でのスピンドル電流を示す図である。図５にお
いて、負荷電流（スピンドル電流）として６０ｍＡの電
流をスピンドルモータ３に流す結果が得られることが望
ましいものとする。また、本実施の形態にて得られるス
ピンドル電流を実線で、従来の制御系において得られる
スピンドル電流を破線で示す。
ィルタ１２２が、正しく磁石位置のばらつきの影響を補
償するかを示す。図５は、図２に示した制御系における
定常状態でのスピンドル電流を示す図である。図５にお
いて、負荷電流（スピンドル電流）として６０ｍＡの電
流をスピンドルモータ３に流す結果が得られることが望
ましいものとする。また、本実施の形態にて得られるス
ピンドル電流を実線で、従来の制御系において得られる
スピンドル電流を破線で示す。
【００２９】ここでは、磁石位置のばらつきによるゼロ
クロス時間のずれに基づき、正確に回転している場合
は、１周の間に６回、パルス時間を測る。所定の測定
（図示の場合）で、以下のパルス時間（ｍｓｅｃ）が得
られるとする。 0.002143 0.002262 0.002333 0.002429 0.0025 0.002619
クロス時間のずれに基づき、正確に回転している場合
は、１周の間に６回、パルス時間を測る。所定の測定
（図示の場合）で、以下のパルス時間（ｍｓｅｃ）が得
られるとする。 0.002143 0.002262 0.002333 0.002429 0.0025 0.002619
【００３０】ピークフィルタ１２２がない従来の制御系
の場合、上記の値は一定値ｔtargetと比較される。この
場合、６番目のパルス時間が長いので、この時点でモー
タの回転が遅いと判断して、次のサイクルで、モータの
回転を上げるために１番目に大きな電流を流し、その後
は速めの値（短いパルス時間）が続くので電流を流さな
い、という動作を繰り返す。これは、１周の間に速く回
るところと遅いところと（ワウフラッタ）が現れること
を意味する。これに対し、ピークフィルタ１２２を入れ
た本実施の形態は、ゼロクロスのずれを補償するよう
に、ターゲット値ｓnが変わるため、６０ｍＡのスピン
ドル電流を流し続けることができ、一定の回転が得られ
ることとなる。
の場合、上記の値は一定値ｔtargetと比較される。この
場合、６番目のパルス時間が長いので、この時点でモー
タの回転が遅いと判断して、次のサイクルで、モータの
回転を上げるために１番目に大きな電流を流し、その後
は速めの値（短いパルス時間）が続くので電流を流さな
い、という動作を繰り返す。これは、１周の間に速く回
るところと遅いところと（ワウフラッタ）が現れること
を意味する。これに対し、ピークフィルタ１２２を入れ
た本実施の形態は、ゼロクロスのずれを補償するよう
に、ターゲット値ｓnが変わるため、６０ｍＡのスピン
ドル電流を流し続けることができ、一定の回転が得られ
ることとなる。
【００３１】上述した回転制御装置は、スピンドルモー
タ３の出力パルスを入力するたびに、図４に記載した処
理手順にてスピンドル電流を計算した。しかしながら、
スピンドルモータ３の回転が定常状態になった後は、更
新されるべき目標時間も一定値に収束する。そこで、ス
ピンドルモータ３の回転が定常状態になった後は、毎回
目標時間を計算するのではなく、定常状態で算出された
目標時間の値をメモリ等に記憶しておき、記憶された目
標時間の値を用いて回転制御を行うことができる。
タ３の出力パルスを入力するたびに、図４に記載した処
理手順にてスピンドル電流を計算した。しかしながら、
スピンドルモータ３の回転が定常状態になった後は、更
新されるべき目標時間も一定値に収束する。そこで、ス
ピンドルモータ３の回転が定常状態になった後は、毎回
目標時間を計算するのではなく、定常状態で算出された
目標時間の値をメモリ等に記憶しておき、記憶された目
標時間の値を用いて回転制御を行うことができる。
【００３２】なお、上記の例では、ハードディスク装置
１におけるディスクの回転に用いられるスピンドルモー
タ３の回転制御を例として説明したが、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブやその他、高精度な回転を要する各種のモータの
回転制御において一般的に用いることができるのは言う
までもない。この場合、上述した高調波の周波数（７０
Ｈｚ、１４０Ｈｚ、２１０Ｈｚ）は４２００ｒｐｍで回
るモータを例とした場合の値であり、実装においては、
各種モータの回転速度や構造に基づいて適切な値が選択
されることとなる。
１におけるディスクの回転に用いられるスピンドルモー
タ３の回転制御を例として説明したが、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブやその他、高精度な回転を要する各種のモータの
回転制御において一般的に用いることができるのは言う
までもない。この場合、上述した高調波の周波数（７０
Ｈｚ、１４０Ｈｚ、２１０Ｈｚ）は４２００ｒｐｍで回
るモータを例とした場合の値であり、実装においては、
各種モータの回転速度や構造に基づいて適切な値が選択
されることとなる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータにおける磁石位置のばらつきを吸収しつつコント
ローラの利得を上げ、外乱の影響に強い回転制御を実現
することができる。
モータにおける磁石位置のばらつきを吸収しつつコント
ローラの利得を上げ、外乱の影響に強い回転制御を実現
することができる。
【図１】 本実施の形態によるハードディスク装置の主
要構成を示すブロック図である。
要構成を示すブロック図である。
【図２】 本実施の形態によるハードディスク装置にお
けるスピンドルモータの回転制御装置の構成を示す図で
ある。
けるスピンドルモータの回転制御装置の構成を示す図で
ある。
【図３】 図２に示した制御系における外乱Ｖからコン
トローラの入力Ｘへの伝達関数を示す図である。
トローラの入力Ｘへの伝達関数を示す図である。
【図４】 本実施の形態によるコントローラ及びピーク
フィルタを実現するＭＰＵの動作を説明するフローチャ
ートである。
フィルタを実現するＭＰＵの動作を説明するフローチャ
ートである。
【図５】 図２に示した制御系における定常状態でのス
ピンドル電流を示す図である。
ピンドル電流を示す図である。
【図６】 従来のディスクドライブにおけるスピンドル
モータの回転制御装置の構成を示す図である。
モータの回転制御装置の構成を示す図である。
【図７】 ７０Ｈｚで−３０ｄＢ程度の利得を得るコン
トローラにおける誤差関数を示す図である。
トローラにおける誤差関数を示す図である。
１…ハードディスク装置、２…磁気ディスク、３…スピ
ンドルモータ、４…磁気ヘッド、５…アクチュエータ、
６…ＶＣＭ（ボイス・コイル・モータ）、７…ＤＡＣ
（デジタル／アナログ変換器）、１１…リード／ライト
回路、１２…ＭＰＵ、１３…ＨＤＣ（ハードディスク・
コントローラ）、１２１…コントローラ、１２２…ピー
クフィルタ
ンドルモータ、４…磁気ヘッド、５…アクチュエータ、
６…ＶＣＭ（ボイス・コイル・モータ）、７…ＤＡＣ
（デジタル／アナログ変換器）、１１…リード／ライト
回路、１２…ＭＰＵ、１３…ＨＤＣ（ハードディスク・
コントローラ）、１２１…コントローラ、１２２…ピー
クフィルタ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 木坂 正志
神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・
ビー・エム株式会社 藤沢事業所内
Ｆターム(参考） 5D109 KA04 KA20 KB04 KD08 KD46
KD50
5H550 AA10 BB06 DD04 FF03 GG03
HB02 JJ03 JJ06 JJ16 JJ26
KK06 LL06 LL14 LL22 MM17
Claims (13)
- 【請求項１】 データを記録する記録媒体と、 所定のヘッドを用いて前記記録媒体に対してデータの読
み書きを行うために当該記録媒体を回転駆動する駆動手
段と、 前記駆動手段の回転駆動におけるパルス時間を所定の目
標時間と比較してフィードバックすることにより、前記
駆動手段による前記記録媒体の回転駆動を制御する回転
制御手段とを備え、 前記回転制御手段は、前記駆動手段の駆動電流の波形に
含まれる回転周波数及びその高調波の成分を抑制するよ
うに、前記目標時間を動的に変化させることを特徴とす
るデータ記憶装置。 - 【請求項２】 前記回転制御手段は、以前の制御におけ
る前記駆動電流に基づいて、次の制御における前記目標
時間を計算することを特徴とする請求項１に記載のデー
タ記憶装置。 - 【請求項３】 前記回転制御手段は、前回の制御におけ
る前記駆動電流とさらにその前回の制御における前記駆
動電流との差分を用いて、次回の制御における前記目標
時間を計算することを特徴とする請求項１に記載のデー
タ記憶装置。 - 【請求項４】 前記回転制御手段は、前記駆動手段によ
る前記記録媒体の回転駆動が定常状態になった後、一定
値に収束した前記目標時間を用いて前記駆動手段による
回転駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の
データ記憶装置。 - 【請求項５】 データを記録する記録媒体と、 所定のヘッドを用いて前記記録媒体に記録されたデータ
の読み書きを行うために当該記録媒体を回転駆動するモ
ータと、 前記モータの回転駆動におけるパルス時間を所定の目標
時間と比較してフィードバックすることにより、前記モ
ータによる前記記録媒体の回転駆動を制御するコントロ
ーラと、 前記モータの回転に含まれる当該モータの磁石位置のば
らつきの影響を補償するための信号を前記コントローラ
に供給するデジタルフィルタとを備えることを特徴とす
るデータ記憶装置。 - 【請求項６】 前記デジタルフィルタは、前記コントロ
ーラによる前記モータの制御信号に基づいて、当該コン
トローラによる次の制御における前記目標時間を動的に
変化させる信号を前記コントローラに供給することを特
徴とする請求項５に記載のデータ記憶装置。 - 【請求項７】 前記デジタルフィルタは、前記モータの
駆動電流の波形に含まれる回転周波数とその高調波とに
ピークを持ち、他の周波数では利得がほぼ０となるフィ
ルタであることを特徴とする請求項５に記載のデータ記
憶装置。 - 【請求項８】 前記デジタルフィルタは、ｚ変換により
表した伝達関数Ｆ（ｚ）が、モータが１回転したときに
６個のパルス時間が得られる場合、次式で表されるフィ
ルタであることを特徴とする請求項５に記載のデータ記
憶装置： 【数１】 ただし、ｋ1、ｋ2、ｋ3、ｋ4、ｋ5は定数。 - 【請求項９】 モータの回転駆動を制御する回転制御装
置において、 前記モータの回転駆動におけるパルス時間を所定の目標
時間と比較してフィードバックすることにより、前記モ
ータの回転駆動を制御する制御手段と、 前記モータの回転に含まれる当該モータの磁石位置のば
らつきの影響を補償するように前記制御手段を補正する
補正手段とを備えることを特徴とする回転制御装置。 - 【請求項１０】 前記補正手段は、前記モータにフィー
ドバックされる前記コントローラの出力に基づいて、当
該コントローラによる次の制御における前記目標時間を
動的に変化させることを特徴とする請求項９に記載の回
転制御装置。 - 【請求項１１】 前記補正手段は、前記モータの駆動電
流の波形に含まれる回転周波数とその高調波とにピーク
を持ち、他の周波数では利得がほぼ０となるデジタルフ
ィルタであることを特徴とする請求項９に記載の回転制
御装置。 - 【請求項１２】 モータの回転駆動を制御する回転制御
方法であって、 前記モータの出力パルスを検出して当該出力パルスの発
生間隔を測定するステップと、 測定された前記出力パルスの発生間隔と所定の目標時間
とを比較して、前記モータの駆動電流を計算するステッ
プと、 計算された前記駆動電流に基づいて、次の出力パルスを
検出したときに当該次の出力パルスの発生間隔と比較す
るための前記目標時間を計算するステップとを含むこと
を特徴とする回転制御方法。 - 【請求項１３】 モータが１回転したときに６個のパル
ス時間が得られる場合、前記目標時間を計算するステッ
プは、次式により次の比較のための前記目標時間を計算
することを特徴とする回転制御方法： ｐn+1＝２cos(π/３)ｐn−ｐn-1＋ｕn−ｕn-1 ｑn+1＝２cos(π２/３)ｑn−ｑn-1＋ｕn−ｕn-1 ｒn+1＝−ｒn＋ｕn−ｕn-1 ｓn+1＝ｋ1ｐn+1＋ｋ2ｐn＋ｋ3ｑn+1＋ｋ4ｑn＋ｋ5ｒ
n+1＋ｔtarget ただし、ｕn、ｕn-1はそれぞれｎ回目およびｎ−１回目
の駆動電流であり、ｋ 1、ｋ2、ｋ3、ｋ4、ｋ5は定数で
あり、ｔtargetは予め設定された目標時間の基準値。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002102371A JP2003304694A (ja) | 2002-04-04 | 2002-04-04 | データ記憶装置、回転制御装置及び回転制御方法 |
| US10/405,306 US7006321B2 (en) | 2002-04-04 | 2003-04-01 | Data storage apparatus, rotation control apparatus, and rotation control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002102371A JP2003304694A (ja) | 2002-04-04 | 2002-04-04 | データ記憶装置、回転制御装置及び回転制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003304694A true JP2003304694A (ja) | 2003-10-24 |
Family
ID=29388921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002102371A Pending JP2003304694A (ja) | 2002-04-04 | 2002-04-04 | データ記憶装置、回転制御装置及び回転制御方法 |
Country Status (2)
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|---|---|
| US (1) | US7006321B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003304694A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2005218154A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | 記憶装置の制御方法、モータ制御方法及び記憶装置 |
| US7330326B2 (en) * | 2004-03-09 | 2008-02-12 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Recordable disk rotational speed error correction circuit |
| US7268968B2 (en) * | 2004-09-30 | 2007-09-11 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Vibration suppression for servo control |
| US7436610B1 (en) | 2005-10-20 | 2008-10-14 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive employing different zone boundaries across disk surfaces |
| US7599139B1 (en) | 2007-06-22 | 2009-10-06 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive having a high performance access mode and a lower performance archive mode |
| US7872822B1 (en) | 2007-06-26 | 2011-01-18 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive refreshing zones based on serpentine access of disk surfaces |
| US7649704B1 (en) | 2007-06-27 | 2010-01-19 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive deferring refresh based on environmental conditions |
| US8174780B1 (en) | 2007-06-27 | 2012-05-08 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive biasing a refresh monitor with write parameter of a write operation |
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