JP2003303348A - 全方位撮像による環状画像の基準位置検出方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 全方位撮像レンズで撮影した環状画像をパノ
ラマ展開画像に変換する際の環状画像の展開領域を決定
する基準位置をソフトウエア技術を用いて自動的に設定
する。 【解決手段】 環状画像のパノラマ画像への展開領域の
境界を示す環状基準線を印刷した全方位撮像レンズを備
えた全方位撮像装置により撮影された、または、内壁面
が白色のケース内で撮影した、展開領域が明確化された
環状画像に基づいて、環状画像のパノラマ画像への展開
領域を表す中心座標、内円半径および外円半径を求める
ようにした、全方位撮像による環状画像の基準位置検出
方法および装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、全方位撮像レンズ
（PAL）を用いて全方位撮影することにより得られた環
状画像をパノラマ画像に変換する際に必要な基準位置を
検出する方法および装置に係るものである。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】全方位撮像レンズを用
いて撮影された画像は図１に示すように環状画像とな
る。この環状画像をＭＰＵを用いて図２に示すようにパ
ノラマ展開画像に変換する。この画像変換の際に、図１
に示すように、中心座標位置と内円および外円の位置か
らなる画像変換のための基準位置が環状画像に適合して
おれば、ＭＰＵは図２に示すように適正なパノラマ展開
画像を得るように変換することができるが、図３に示す
ように基準位置が不適合な状態にあれば、パノラマ展開
画像は図４に示すように湾曲したひずみ画像となってし
まう。

【０００３】従来では、このようなパノラマ展開画像の
湾曲ひずみを解消するために、全方位撮像光学系並びに
撮像素子の機械的取り付け位置の精度を上げるべく機械
的取り付けの調整を行ったり、あるいは、環状画像をデ
ィスプレイに表示して目視で展開領域の基準位置を決定
していた。

【０００４】本発明の目的は、上記に鑑みなされたもの
で、撮像光学系並びに撮像素子の取り付け後の調整作業
をソフトウエア技術を用いて吸収し機械的ハードウエア
調整を不要にした、全方位撮像による環状画像の基準位
置検出方法および装置を提供することにある。

【０００５】本発明の他の目的は、環状画像をパノラマ
展開画像に変換する際の環状画像における基準位置を自
動的に検出し決定するようにした、全方位撮像による環
状画像の基準位置検出方法および装置を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の一態様によれ
ば、全方位撮像装置により撮影された環状画像を直接に
用いて、または、２値化処理を施してパノラマ画像への
展開領域を明確化した環状画像を用いて、ｘ軸またはｙ
軸方向に環状画像を横断するように走査してヒストグラ
ムを作成し、このヒストグラムに基づいて環状画像のパ
ノラマ画像への展開領域を表す中心座標、内円半径およ
び外円半径からなる基準位置を求めるようにした、全方
位撮像による環状画像の基準位置検出方法および装置を
提供する。

【０００７】

【発明の実施の形態】図５は、本発明に係る全方位撮像
による環状画像の基準位置検出装置を含む全体構成を示
すブロック図である。

【０００８】図５において、全方位撮像レンズ１によっ
て周囲３６０度の全方位にある被写体からの光線を受光
し、撮像素子２に被写体像を映し出す。撮像素子２はそ
の被写体像を電気信号に変換してデジタル画像データと
してＭＰＵ３へ転送する。ＭＰＵ３は、そのデジタル画
像データを図１に示すような環状画像としてメモリに保
持し、かつ、図２に示すようなパノラマ展開画像に変換
する。そして、このパノラマ画像はディスプレイ４によ
って表示される。

【０００９】図１の環状画像を図２のパノラマ展開画像
に変換する際に、図に付加されている環状画像の中心座
標位置、内円位置および外円位置からなる基準位置を正
しく設定することが重要である。この基準位置は中心座
標、内円半径および外円半径からなるものである。

【００１０】全方位撮像レンズ１と撮像素子２を備えた
全方位撮像装置によって撮影された図６に示すような環
状画像はＭＰＵ３にデジタル画像として保持される。こ
のデジタル画像はＭＰＵ３において２値化処理が施され
る。

【００１１】２値化処理とは、或るしきい値を境とし
て、各画素における濃度レベルがそのしきい値よりも大
きいか小さいかによって図形部分（黒）と背景部分
（白）に２値化された画像に変換することである。図６
に示す環状画像を２値化処理、即ち、黒に近い部分とそ
うでない部分とに２値化するには、しきい値をＲＧＢ
（２５５＊０．０５、２５５＊０．０５、２５５＊０．
０５）と設定する。このことは、或る画素の濃度値が、
Ｒ＜２５５＊０．０５、Ｇ＜２５５＊０．０５およびＢ
＜２５５＊０．０５の時に図形部分（黒）とし、それ以
外は背景部分（白）として処理されることを意味する。
このようにして図６に示す環状画像が２値化処理される
と、図７に示すような２値化処理画像を得ることができ
る。

【００１２】図７に示す２値化画像には、環状画像中の
暗い部分または中央の暗い部分中の明るい部分はノイズ
として現れている。環状画像の内円と外円の位置を明確
にするためには、図８に示すように、これらノイズを消
去して環状画像部分のみを白にする必要がある。そこ
で、これらノイズを消去するノイズ除去処理を以下に説
明する。

【００１３】ノイズ除去処理には、１画素の濃度値を隣
接画素へ拡大するものと、隣接画素の濃度値を１画素に
縮小するものがある。

【００１４】先ず、拡大処理について説明する。拡大と
は図形成分（黒）の画素に隣接する画素を黒に置き換え
て図形部分を一回り大きくする操作のことであり、例え
ば図９において、同図（ａ）に示す或る画素５を隣接す
る４つの画素へ４近傍で拡大すると同図（ｂ）のように
なり、また、画素５を隣接する８個の画素へ８近傍で拡
大すると同図（ｃ）のようになる。このような処理を画
像の左上から右下まで全画素について実行する。

【００１５】次に、縮小処理について説明する。縮小と
は図形成分（黒）に隣接する画素を背景成分（白）に置
き換えて図形成分を一回り小さくすることであり、例え
ば、図１０（ａ）に示す画像を４近傍で縮小すると同図
（ｂ）のようになり、また、８近傍で縮小すると同図
（ｃ）のように消去されてしまう。また、図１１（ａ）
に示す画像は４近傍で縮小しても８近傍で縮小しても同
図（ｂ）、（ｃ）のようになり同一の画像となる。この
ような処理を画像の左上から右下まで全画素について実
行する。

【００１６】例えば、図１２（ａ）の画像を４近傍で縮
小すると（ｂ）のようになり、更にこれを４近傍で拡大
すると（ｃ）のようになる。その結果、（ａ）の左上に
存在した黒のノイズが（ｃ）では消去されていることが
理解できる。また、図１３（ａ）のような画像を４近傍
で拡大すると（ｂ）のようになり、これを更に４近傍で
縮小すると（ｃ）のようになる。その結果、（ａ）の中
央に存在した白のノイズが（ｃ）では消去されているこ
とが理解できる。

【００１７】従って、黒のノイズを消去するためには、
黒部分をｎ回縮小した後それをｎ回拡大する処理を行
う。また、白のノイズを消去するためには、黒部分をｎ
回拡大した後それをｎ回縮小する処理を行う。この場
合、ｎは消去するノイズの大きさを決めるしきい値であ
り、１辺が１０画素以下の領域に渡るノイズを除去する
場合はしきい値をｎ＝１０とする。このようにして拡大
と縮小の操作を行うことにより白または黒のノイズを除
去することができる。即ち、ノイズ除去処理は、拡大処
理をｎ回繰り返した後に縮小を同じ回数だけ繰り返し、
その後、更に縮小を同回数繰り返した後に今度は拡大を
同回数繰り返す操作を行う。こうすることにより、図７
に示されるような図形成分中および背景成分中に存在す
る微細なノイズ部分は図８に示すように除去される。

【００１８】以上のような画像処理を施すことにより図
８に示すような２値化画像を得ることができ、この２値
化画像は後述のヒストグラム分析処理により環状画像の
パノラマ画像への展開領域を示す基準位置を求めるのに
用いられる。

【００１９】以下に、２値化画像を得るための更に他の
実施例について説明する。

【００２０】図５の全方位撮像レンズ１は、図１４に示
すように、入射光１０は入射ガラス面１１から入射し、
反射面１２で反射し更に上面の反射面で反射して結像光
学系へ導かれる。反射面１２にはミラーコーティング６
が施されている。このミラーコーティング６は、全方位
撮像レンズ１を側面から見ると図１５（ａ）に示すよう
に帯状に、また下から見ると図１５（ｂ）のように環状
に施されている。

【００２１】全方位撮像レンズ１の表面には、図１５に
示すように、ミラーコーティング６部に隣接し、撮像領
域と非撮像領域の境界に対応する位置に沿って内側環状
基準線７と外側環状基準線８を印刷する。内側と外側の
環状基準線７、８は、ミラーコーティング６の直ぐ外側
に位置されるようにしてもよい。また、環状基準線７、
８はミラーコーティング部に替えて入射ガラス面に印刷
されるようにしてもよい。

【００２２】環状基準線の色は、一般的な風景では比較
的存在しにくい色、例えば純度の高い赤色などを用いる
のが好ましいが、本システムが使用される環境に合わせ
て他の色、例えば純度の高い青色などを用いてもよい。
即ち、環状基準線の色は、後述する２値化処理の際の環
状基準線とそれ以外の画像とを識別して環状基準線のみ
を残すことができるしきい値を与えることができるよう
に選択される。

【００２３】環状基準線の太さは画像処理が可能な画素
数を確保できればよく、画像処理のし易さの点から約
０．５ｍｍの太さが好ましい。なお、環状基準線７、８
はマスク法により印刷することができる。

【００２４】以上に説明したような環状基準線７、８が
施された全方位撮像レンズ１を用いて風景を撮影する
と、図１６に示すように環状画像中に２つの環状基準線
が環状画像の内円および外円の直ぐ外側に写し込まれ
る。この環状画像から環状基準線のみを抽出する画像処
理手順を以下に説明する。

【００２５】図１７において、ステップＳ１で撮影され
た図１６に示す環状画像は、各画素について色と濃度を
表すディジタルデータとしてＭＰＵ３内に保持されてい
る。次にステップＳ２において、図１６の原画像はＭＰ
Ｕ内に保持されているプログラムにしたがって２値化処
理が行われる。この２値化処理は、各画素の濃度レベル
をしきい値を境として２値化するもので、しきい値以上
の濃度を持った画素を黒とし、しきい値未満の濃度の画
素を白とする処理をおこなう。環状基準線の色を赤色に
した場合は、２値化処理においては、純度９０％の赤色
以上を赤色とみなすようにしきい値を選ぶと、画素のし
きい値はＲＧＢ（２５５＊０．９０、２５５＊０．１
０、２５５＊０．１０）とすることができる。また、マ
ークの色に青色を選択したときは、２値化処理において
は純度９０％以上の青色を青色とみなすように、画素の
しきい値をＲＧＢ（２５５＊０.１０、２５５＊０．１
０、２５５＊０．９０）とすればよい。このように、環
状基準線の色を変えたときは２値化しきい値もその色に
合わせて変更することが必要である。

【００２６】２値化しきい値ＲＧＢ（２５５＊０．９
０、２５５＊０．１０、２５５＊０．１０）は、具体的
には、ある画素の濃度成分が赤Ｒ？２５５＊０．９０、
緑Ｇ<２５５＊０．１０、青Ｂ<２５５＊０．１０である
時はその画素は図形部分（黒）として処理され、それ以
外の部分は背景部分（白）として処理される。このよう
にして図８の環状画像を２値化処理すると図１８に示す
ように内円環状基準線と外円環状基準線のみが画像化さ
れた２値化画像を得ることができる。この２値化画像を
用いて後述する環状画像のパノラマ画像への展開領域を
表す基準位置をヒストグラム分析処理によって求める。

【００２７】次に、全方位撮像装置によって２値化画像
を直接に写し込む方法および装置について説明する。

【００２８】全方位撮像装置１４を、図１９（ａ）に示
すように、白色で半透明の筒状ケース１５の内側に位置
し、この状態で全方位撮像装置１４にて撮影すると、周
囲３６０度の被写体が白色になるので、図８に示すよう
に、写し込まれるべき有効画像領域と無効画像領域が明
確に区別された２値化画像を得ることができる。

【００２９】筒状ケース１５は、図１９（ｂ）に示すよ
うに蓋１６を付けてもよいし、同図（ｃ）に示すように
環状の照明体１７で半透明の筒状ケースを包囲しケース
の外側から照らして環状画像のコントラストを上げるよ
うにすれば、図８に示す２値化画像はより鮮明になる。
また、同図（ｄ）に示すように蓋１６に照明体１８を取
り付けて、周囲が明るくなくても図８に示すような２値
化画像を得ることができるようにすることもできる。

【００３０】筒状ケース１５は、半透明のアクリル等の
材料で形成してもよいし、乱反射する材質の半透明部材
を用いてもよい。ケース１５は、全方位撮像装置１４の
周囲を包囲することができるものであれば必ずしもケー
ス状の物でなくてもよい。また、ケース１５は筒状では
なくて長方形状の物でもよく、また多角形の物でもよ
い。

【００３１】以上のようにして撮影された図８に示す２
値化画像に基づいて環状画像のパノラマ画像への展開領
域を示す基準位置を後述のヒストグラム分析処理によっ
て求めることができる。

【００３２】以下にヒストグラム分析処理について説明
する。図２０に示すように、図８および図１８に示すよ
うな２値化画像の中心を通る直線２０上を走査してその
直線上の画素値が黒レベルを１とし白レベルを０として
ヒストグラムを描くと図２１のようになる。このヒスト
グラムから環状画像のパノラマ画像への展開領域の内円
と外円を求めることができるのであるが、その前提とし
て２値化画像の中心を通る直線を見つけ出すことが必要
である。なお、２値化画像を横切る走査はｘ軸方向でも
ｙ軸方向でもよいし、可能であれば任意の方向を選択す
ることができるが、本実施例ではｘ軸方向の走査を採用
する。

【００３３】図２０において、Ｍはｘ軸方向の画像の画
素数、Ｎはｙ軸方向の画像の画素数、直線２１はｙ座標
がｍの位置を走査中であることを示す。従って、ｙ＝ｍ
の位置をｚ軸に沿ってｘ＝０からｘ＝Ｍ−１までの各画
素を順番に走査する。この走査中で図形成分（黒）の画
素は１をそうでない画素は０としてヒストグラムが形成
される。

【００３４】作成されたヒストグラムは図２１のような
形になる。同図中で、Ｏ１は左側の外円位置、Ｏ２は右
側の外円位置、Ｉ１は左側の内円位置、Ｉ２は右側の内
円位置、そしてＣは中心位置である。

【００３５】図２２に基づいてヒストグラム分析処理の
手順を説明する。先ず、ステップ３０において図２０に
おける走査線２１をｙ＝０とし、ステップ３１でヒスト
グラムを作成する。ステップ３２でヒストグラムをｘ＝
０からｘ＝M−１までサーチし、値が１から０に変化す
る点（黒から白に変化する点）を探す。そのような変化
点がなければステップ３２で外円はないと判断し、ステ
ップ３３でｘの値に１を加算してステップ３１へ戻る。
かくして、ステップ３２で外円を検知したときはステッ
プ３４において、ヒストグラムにおいてｘの値を０から
増加していく時に最初に画素値が１から０に変化する点
O１を外円の左側の位置とし、次いでヒストグラムをｘ
＝M−１から減少していく時に最初に画素値が１から０
に変化する点O２を外円の右側位置として、O1とO２間の
外円の間隔（O２−O１）を計算すると共に、中心位置
（O１＋O２）？２を計算する。

【００３６】次に、ステップ３５において、ｙが最上端
のN−１に達したか否かを判断する。ここで、N−１に達
していなければステップ３３へ進み前述と同様な操作を
繰り返すが、ステップ３５でｙ＝N−１と判断された時
はステップ３６へ進み、外円の間隔が最大であるｙの値
Cｙを選定する。更に、ステップ３７において、ｙ＝Cｙ
におけるヒストグラムの中心位置Cから環状画像の中心
座標（C，Cｙ）を決定すると共に、外円の半径（O２−O
１）？２を計算する。次いで，ステップ３８において、
ｙ＝Cｙのヒストグラムにおける中心点Cからｘを減少さ
せていくときに画素値が１から０へ変化する点I１と、
中心点Cからｘを増加させるとき画素値が１から０へ変
化する点Ｉ２を検知し、内円の半径（Ｉ２−Ｉ１）？２
を計算し、このフローを終了する。

【００３７】なお、２値化画像が図１８に示すような画
像である時は、ステップ３４での外円の検出は画素値が
一旦０から１へ変化した後再び１から０へ変化する点を
外円として検知すればよい。ステップ３６においても同
様にして内円を検知する。以上のようにしてヒストグラ
ム分析処理により環状画像の中心座標，内円半径および
外円半径を求めることができる。

【００３８】環状画像の基準位置を求めるためのヒスト
グラム分析処理の更に他の実施例について図２３および
図２４に基づいて説明する。この実施例では、環状画像
の中心座標は、全方位撮像レンズ等の取り付け誤差によ
り多少は画像の中心位置からずれるが、画像の中心位置
付近に存在することには間違いないので、この特性を利
用して基準位置を求めるものである。

【００３９】図２３および図２４において、ステップ４
０では、ｙ軸の中心位置ｙ＝Ｎ？２においてヒストグラ
ムを形成し、ステップ４１で、外円の左右２点Ｏｙ１と
Ｏｙ２および内円の左右２点Ｉｙ１とＩｙ２を求めると
共に、それらの点の中心点ＣＣｙを計算する。次に，ス
テップ４２において、ｘ＝Ｍ？２においてｙ軸に沿った
ラインを走査してヒストグラムを形成する。ステップ４
３において、そのヒストグラムの外円の上下点Ｏｘ２と
Ｏｘ１と内円の上下点Ｉｘ２とＩｘ１とをもとめると共
に、それらの点の中心点ＣＣｘを計算し、環状画像の中
心座標（ＣＣｙ，ＣＣｘ）を決定する。

【００４０】次にステップ４４において、環状画像の中
心座標CC（ＣＣｙ，ＣＣｘ）から内円上の点Ｉｙ１、Ｉ
ｙ２、Ｉｘ１およびＩｘ２までの４つの距離の和を４で
割算して内円の半径を計算する。また，ステップ４５に
おいて、環状画像の中心座標（ＣＣｙ，ＣＣｘ）から外
円上の点Ｏｙ１、Ｏｙ２、Ｏｘ１およびＯｘ２までの４
つの距離の和を４で割算して外円の半径を計算する。以
上のようにして環状画像の基準位置である中心座標、内
円半径および外円半径を求めることができる。

【００４１】図２５は以上に説明した本発明の全体的総
合的手順を説明するフローチャートである。

【００４２】図２５において、先ずスタート１の手順を
説明する。ステップ５０において通常の環状画像を撮影
し，この画像をステップ５１で２値化画像に変換し、ス
テップ５２で拡大処理と縮小処理を行ってノイズ除去処
理を実行した後、ステップ５３でヒストグラム分析をし
てステップ５４で環状画像の中心座標，内円半径および
外円半径を計算する。

【００４３】次に、スタート２の手順は、全方位撮像レ
ンズに環状基準線を印刷した撮像装置を用いる場合であ
って、ステップ５５で環状基準線を写し込んだ環状画像
を撮影し，ステップ５６でこの画像を２値化処理して２
値化画像を得た後ステップ５３、５４において前述と同
様な手順で基準位置を求める。

【００４４】スタート３の手順は、内壁が白色のケース
内で撮影する場合であって、その撮影画像は直接２値化
画像として取得されるのでステップ５７から直接ステッ
プ５３へ進み前述と同様な手順で基準位置が求められ
る。

【００４５】なお、以上のようにして決定された環状画
像の基準位置により指定された領域、即ち環状画像のパ
ノラマ画像への展開領域のみの画像データを他の装置へ
転送するようにすれば、環状画像の転送速度を向上する
ことができる。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、環状画像の中心座標位
置、内円の半径および外円の半径をソフトウエア技術を
用いて自動的に計算して求めることができるので、機械
的調整は不要となるばかりでなく、環状画像の展開領域
を目視により決定する操作が不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全方位撮像レンズで撮影された環状画像の正常
な展開領域を示した図である。

【図２】図１の環状画像を矩形に変換したパノラマ展開
画像を示す図である。

【図３】不適当な展開領域を指定した状態を示す環状画
像を示す図である。

【図４】図３のように不適当な展開領域を指定した結果
得られたパノラマ展開画像を示す図である。

【図５】本発明の概略構成を示すブロック図である。

【図６】通常に撮影された環状画像の一例を示す図であ
る。

【図７】図６に示す環状画像を２値化処理した２値化画
像である。

【図８】図７の２値化画像にノイズ除去処理を施した後
の２値化画像である。

【図９】ノイズ除去のための拡大処理の説明図である。

【図１０】ノイズ除去のための縮小処理の説明図であ
る。

【図１１】縮小処理の他の例を説明した図である。

【図１２】縮小処理によりノイズが除去される様子を示
した説明図である。

【図１３】拡大処理によりノイズが除去される様子を示
す説明図である。

【図１４】本発明に係る全方位撮像レンズの光学系を説
明する図である。

【図１５】本発明に係る環状基準線を全方位撮像レンズ
に印刷した状態を示す図である。

【図１６】図１５に示す全方位撮像レンズを用いて撮像
した場合の環状画像を示す図である。

【図１７】本発明を実施する場合の手順の１部を示すフ
ローチャートである。

【図１８】図１６に示す環状画像に２値化処理を施した
結果得られた画像を示す図である。

【図１９】本発明の他の実施例を示す説明図である。

【図２０】本発明による走査の様子を示す図である。

【図２１】図２０に説明した走査により得られたヒスト
グラムを示す図である。

【図２２】ヒストグラム分析の手順を示すフローチャー
トである。

【図２３】ヒストグラム分析の他の手順を示すフローチ
ャートである。

【図２４】図２３の走査手順を説明するための図であ
る。

【図２５】本発明の全体的な手順を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 全方位撮像レンズ ２ 撮像素子 ３ ＭＰＵ ４ ディスプレイ ６ ミラーコーティング ７，８ 環状基準線 １４ 全方位撮像装置 １５ 筒状ケース １７，１８ 照明体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩木 修 富山県上新川郡大山町岡田586 (72)発明者 高本 直紀 富山県射水郡小杉町太閤山７−93 (72)発明者 光山 和哉 富山県中新川郡立山町柿の木沢3527−20 (72)発明者 今村 省人 富山県富山市豊島町１−47 Ｆターム(参考） 2H059 BA02 BA12 5B057 BA12 BA15 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CD05 CE02 CE12 DA07 DB02 DB09 DC02 DC05 DC16 DC19 5C022 AA01 AC54 5L096 AA02 CA03 EA03 EA05 EA43 FA04 FA06 FA36 FA62 FA63 FA66 FA69 GA38 GA51

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像領域と非撮像領域の境界を明確に区
   分けした２値化環状画像を得るステップと、 該２値化環状画像の前記境界に基づいて、前記環状画像
   をパノラマ画像へ展開する際の該２値化環状画像の展開
   領域を指定する基準位置を求めるステップと、 を含む、全方位撮像による環状画像の基準位置検出方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の方法において、前記基
   準位置は前記環状画像の中心座標位置と内円位置と外円
   位置である、前記方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の方法において、前記基
   準位置は前記環状画像の中心座標位置と該中心座標から
   の前記内円の半径と該中心座標からの前記外円の半径で
   ある、前記方法。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の方法において、前記２
   値化環状画像を得るステップは、 環状画像を撮影するステップと、 撮影された環状画像を２値化処理するステップと、 ２値化処理された環状画像を更にノイズ除去処理を施す
   ステップと、 を有する前記方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の方法において、前記２
   値化処理ステップは、前記非撮像領域の画像をそれ以外
   の画像から抽出するようなしきい値を定め、そのしきい
   値に基づいて前記環状画像を２値化処理するものであ
   る、前記方法。
6. 【請求項６】 請求項４に記載の方法において、前記ノ
   イズ除去処理は、各画素について複数回拡大処理を行っ
   た後に同一回数の縮小処理を行い、更に、複数回の縮小
   処理を行った後に同一回数の拡大処理を行うようにし
   た、前記方法。
7. 【請求項７】 請求項１に記載の方法において、前記２
   値化環状画像を得るステップは、 表面に撮像領域と非撮像領域の内側と外側の境界に対応
   する位置に沿って２つの環状基準線を印刷した全方位撮
   像レンズを用いて環状画像を撮影するステップと、 該撮影した前記環状画像を２値化処理して環状基準線を
   明確化した環状基準線画像に変換するステップと、 を含む、前記方法。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の方法において、前記２
   値化処理は、前記レンズに印刷された環状基準線の色と
   該環状基準線以外の環状画像とを峻別するしきい値に基
   づいて２値化処理をする、前記方法。
9. 【請求項９】 請求項１に記載の方法において、前記２
   値化環状画像を得るステップは、内壁面が１色のケース
   内に全方位撮像装置を位置して撮影する、前記方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の方法において、前記
    ケースは半透明の材料にて形成されている、前記方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の方法において、前
    記ケースの外周を環状の発光体で照射するようにした、
    前記方法。
12. 【請求項１２】 請求項９に記載の方法において、前記
    ケースに蓋体を設け該蓋体の内側に照明体を取り付け
    た、前記方法。
13. 【請求項１３】 請求項３に記載の方法において、前記
    基準位置を求めるステップは、 前記２値化環状画像の中心を通り該２値化環状画像を横
    切る直線に沿って存在する画素値に基づいて形成される
    ヒストグラムを形成するステップと、 該ヒストグラムの変化点に基づいて前記環状画像のパノ
    ラマ画像への展開領域を規定する前記中心座標位置、前
    記内円の半径および前記外円の半径を計算するするステ
    ップと、 を含む前記方法。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の方法において、前
    記ヒストグラムを形成するステップは、 前記２値化環状画像をｘ軸方向に横切る直線であって該
    直線をｙ軸方向に変化させつつ各変化点での該直線に沿
    って存在する画素値に基づいて複数個のヒストグラムを
    形成し、 それらヒストグラムから外円または内円を横切る点の間
    の長さが最も長いヒストグラムを選択し、 該選択されたヒストグラムに基づいて前記中心座標位
    置、前記内円の半径および前記外円の半径を計算する、 前記方法。
15. 【請求項１５】 請求項３に記載の方法において、 前記２値化環状画像の中心を通る第１の直線に沿って存
    在する画素値に基づいて第１のヒストグラムを形成し、 該第１のヒストグラムに基づいて前記第１の直線と前記
    ２値化環状画像の内円および外円との交差点における第
    １位置座標を求めると共に、該内円または該外円におけ
    る前記交差点間の第１の中心点位置を求め、 前記２値化環状画像の中心を通り前記第１の直線と直交
    する第２の直線に沿って存在する画素値に基づいて第２
    のヒストグラムを形成し、 該第２のヒストグラムに基づいて前記第２の直線と前記
    ２値化環状画像の内円および外円との交差点における第
    ２位置座標を求めると共に、該内円または該外円におけ
    る前記交差点間の第２の中心点位置を求め、 前記第１および第２の中心点位置に基づいて前記２値化
    環状画像の前記中心座標位置を決定し、 該中心座標と前記内円に係る第１および第２位置座標と
    の間の距離に基づいて前記内円の半径を決定し、そして
    該中心座標と前記外円に係る第１および第２位置座標と
    の間の距離に基づいて前記外円の半径を決定する、 前記方法。
16. 【請求項１６】撮像領域と非撮像領域の境界を明確に区
    分けした２値化環状画像を得る２値化画像形成装置と、 該２値化環状画像の前記境界に基づいて、前記環状画像
    をパノラマ画像へ展開する際の該環状画像の展開領域を
    指定する基準位置を求める手段と、 を含む、全方位撮像による環状画像の基準位置検出装
    置。
17. 【請求項１７】請求項１６に記載の装置において、前記
    ２値化画像形成装置は、 環状画像を撮影する全方位撮影装置と、 撮影された環状画像を２値化処理する手段と、 ２値化処理された環状画像を更にノイズ除去処理を施す
    手段と、を備えた前記装置。
18. 【請求項１８】 請求項１７に記載の装置において、前
    記ノイズ除去処理は、各画素について複数回拡大処理を
    行った後に同一回数の縮小処理を行う手段と、複数回の
    縮小処理を行った後に同一回数の拡大処理を行う手段
    と、を備えた前記装置。
19. 【請求項１９】 請求項１６に記載の前記全方位撮像レ
    ンズは、 表面に撮像領域と非撮像領域との内側と外側の境界に対
    応する位置に沿って２つの環状基準線を印刷した全方位
    撮像レンズを用いて環状画像を撮影する装置である、前
    記装置。
20. 【請求項２０】 請求項１８に記載の装置において、前
    記環状基準線は全方位撮影レンズのミラーコーティング
    の直ぐ外側に印刷された、前記装置。
21. 【請求項２１】 請求項１９に記載の装置において、前
    記環状基準線は、純度の高い赤色である、前記装置。
22. 【請求項２２】 請求項１６に記載の装置において、前
    記一値化画像形成装置は、内壁面が１色のケースと、該
    ケース内を撮影する全方位撮像装置と、を備えた前記装
    置。