JP2003290302A - 歩行補助装置およびその制御プログラム - Google Patents
歩行補助装置およびその制御プログラムInfo
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Abstract
運動特性が自動調節され、装置の扱いが容易になるよう
にする。 【解決手段】移動可能な基体と、基体の移動を制御する
運動制御機構と、基体に設けられて利用者を支持する支
持部と、利用者からの作用によって生ずる装置の変化を
検出するセンサ9と、センサ9により検出される検出値
41に従って運動制御機構を制御する運動制御演算装置
とを備えている。運動制御演算装置は、運動特性パラメ
ータを記憶する運動特性記憶部32と、検出値41に基
づいて運動特性パラメータを調整する運動特性調整部3
4と、検出値41と運動特性パラメータとに従って運動
制御機構を制御する運動制御部31とを備えている。
Description
援する歩行補助装置およびその制御プログラムに関す
る。
助装置として、特許2898969号公報には、前進、
後退、旋回動作での抵抗を任意に設定できる歩行補助装
置が開示されている。この歩行補助装置は、抵抗を設定
するために、ダイヤル等の設定器を備えている。
歩行する時の歩きやすさは、移動抵抗などの歩行補助装
置の運動特性によって変化する。歩行補助装置の効果を
高めるには、使用者の脚の状態に合わせて運動特性を調
整することが望ましい。この望ましい設定値は、使用者
により異なり、さらに、同じ人でも使用環境や時間の経
過によって変化する。
は、ダイヤル等の設定器を用いて、本人、介護者、訓練
指導者等が、手動で設定する必要があっため、設定に手
間がかかるという問題があった。
動特性が自動調節され、装置の扱いが容易な歩行補助装
置およびその制御プログラムを提供することにある。
下の記述から明らかにされる。
めに、本発明の歩行補助装置は、移動可能な基体と、前
記基体の移動を制御する運動制御機構と、前記基体に設
けられて利用者を支持する支持部と、前記利用者からの
作用によって生ずる装置の変化を検出するセンサと、前
記センサにより検出される検出値に従って前記運動制御
機構を制御する運動制御演算装置とを備えており、前記
運動制御演算装置は、運動特性パラメータを記憶する運
動特性記憶部と、前記検出値に基づいて前記運動特性パ
ラメータを調整する運動特性調整部と、前記検出値と前
記運動特性パラメータとに従って運動制御機構を制御す
る運動制御部とを備えている。
ラムは、歩行補助装置の運動制御機構を制御するための
コンピュータを、運動特性パラメータを記憶する手段
と、利用者からからの作用によって生ずる前記歩行補助
装置の変化を検出して得られた検出値に基づいて前記運
動特性パラメータを調整する手段と、前記検出値と前記
運動特性パラメータとに従って運動制御機構を制御する
手段と、として機能させるものである。
を用いて説明する。
す。歩行補助装置1は、基体2と、基体2の上に設けら
れて使用者を支持する支持部5とを備えている。また、
歩行補助装置1は、基体2の移動を制御する運動制御機
構として、基体2を床面上に移動可能に支持する左右一
対の駆動車輪3a、3bと、方向が自在に回転可能な従
動車輪4a、4bと、駆動車輪3a、3bを駆動する駆
動手段である左右1対のモータ6a、6bと、減速機7
a、7bと、駆動ベルト8a、8bとを備えている。ま
た、歩行補助装置1は、使用者から支持部5を介して歩
行補助装置1に作用する少なくとも前後方向の力を検出
する力センサ9を備えている。
速度センサとして、モータ6a、6bの回転数を検出す
る回転数センサ11a、11bを備えている。歩行補助
装置1の速度は、回転数センサ11a、11bの出力か
ら求められる。また、力センサ9、速度センサ11a、
11bの検出値に従ってモータ6a、6bを制御する運
動制御演算装置13とを備えている。
を支持し、力センサ9、回転数センサ11a、11bの
検出値に従って、運動制御演算装置13により、左右の
モータ6a、6bの速度あるいはトルクを制御して駆動
車輪3a、3bを駆動し、基体2の前進、後退、左右旋
回の移動を制御する。これにより、使用者の歩行を補助
し、使用者が容易かつ安全に歩行できるようにする。な
お、回転数センサ11a、11bの代わりにトルクセン
サを用いても同様に制御可能である。
に制御、すなわち歩行補助装置1を左右いずれかの側面
から見て車輪が同じ方向に回転する方向に制御すると、
基体2の前後方向の移動を制御できる。また、左右のモ
ータ6a、6bを逆方向または異なる速度に制御する
と、基体2の左右方向の回転移動すなわち旋回動作を制
御できる。
を図3に示す。力センサ9の検出値41と、回転数セン
サ11a、11bの速度検出値42a、42bとが、入
力部22を通じて計算機23に入力される。計算機23
は内蔵されたプログラムに従って、左右のモータ6a、
6bに発生させる回転速度あるいはトルクを算出し、出
力部24を通じてモータ制御器25a、25bに速度あ
るいはトルクの指令値26a、26bを出力する。モー
タ制御器25a、25bは、指令値26a、26bに従
って、左右のモータ6a、6bの回転速度あるいはトル
クを制御する。
ムの構成を示すブロック図である。なお、以下に説明す
る制御システムは、図2に示す運動制御演算装置13の
ハードウェアおよび計算機23の内部で実行されるソフ
トウェアによって実現される。ここでは、前後方向の直
進運動に関する制御システムについて述べる。このた
め、力センサ9は、前後方向の力を検出し、トルク指令
値26a、26bに同じ値を出力することにより左右の
モータ6a、6bは、同方向に制御するものとする。
れた力検出値41に従って、指令値26a、26bを生
成し、モータ6a、6bに与える運動制御部31と、運
動特性パラメータ33を記憶し、運動制御部31に与え
る運動特性記憶部32と、力センサ9の検出値41に基
づいて、運動制御部31に記憶された運動特性パラメー
タ33を修正する運動特性調整部34とを備えている。
は、歩行補助装置1の移動抵抗Dを用いる。移動抵抗D
とは、利用者に感じられる歩行補助装置1の見かけ上の
移動抵抗の大きさを表すものであり、使用者が歩行補助
装置1に加える力と、歩行補助装置1の移動速度の比に
対応する。運動制御部31は、力センサ9の検出値41
に抵抗Dの逆数を乗じ、その結果を目標速度とし、指令
値26a、26bとして出力する。
1と、変動成分検出部52と、判定部53とを備えてい
る。
ら、変化の早い成分の大きさを検出することにより、利
用者のふらつきの大きさを求めるものである。歩行者の
ふらつきの周波数は、主に1Hzないし数Hzの範囲に
存在するので、遮断周波数は1Hz程度のローパスフィ
ルタにより、変動成分検出部52を実現できる。
変化の遅い定常的な成分の大きさを取り出すことによ
り、利用者が歩行補助装置を押す力の平均的な大きさを
検出するものである。定常成分検出部51の機能を実現
するには、力検出値41からふらつきの成分を除けばよ
いので、遮断周波数1Hz程度のローパスフィルタを使
用すればよい。
成分検出部51の出力から、運動特性パラメータ33の
修正の必要性を判定し、必要に応じて運動特性記憶部3
2に記憶された運動特性パラメータ33を修正する。
の比により行なう。変動成分55を定常成分54で割っ
て得た値を変動率Qとし、変動率Qを判定値Cと比較
し、Qが大きい場合には、移動抵抗Dを増やし、Qが小
さい場合には、Dを減らす。ここで判定値Cは、変動率
Qの最適値であり、予め実験評価により定めておく。移
動抵抗Dを変化させる時には、急激な変化を起こさない
ように、十分に長い時定数、例えば1分以上の時定数で
ゆっくりと変化させる。
照しながら説明する。
ラメータの初期値を記憶させておく(ステップ60)。
この記憶は、計算機23の製作時に行なわれるが、利用
者がカードなどを装置に挿入することにより行なわれる
ようにしてもよい。
介して歩行補助装置1に力を加えると、力センサ9がそ
の力を検出し、力検出値41を出力する。運動制御演算
装置13は、入力部22を通じて力検出値を入力する
(ステップ61)。運動制御部31は、この力検出値4
1に移動抵抗Dの逆数を掛けて、速度指令値である指令
値26a、26bを算出し、モータ制御器25a、25
bに与える(ステップ62)。モータ制御器25a、2
5bは、指令値26a、26bに従って、モータ6a、
6bを制御し、指令値26a、26bと同じ速度で歩行
補助装置1を移動させる。これにより、利用者には、歩
行補助装置1があたかも移動抵抗Dの大きさの移動抵抗
を持っているかのように感じられる。
がふらつく可能性がある。一方、移動抵抗Dが大きすぎ
ると、歩行に対する負荷が大きくなり、疲労が大きくな
る可能性がある。歩行のふらつきは、力検出値41の変
動成分に、歩行負荷は、力検出値41の定常成分に対応
する。従って、歩きやすくするためには、変動成分と定
常成分の比率を適度に保ち、また、両者を小さくするこ
とが望まれる。
整機能を有する。移動抵抗Dが小さすぎる場合、力検出
値41から変動性分検出部で検出した変動成分55が大
きくなり、変動率Qが大きくなる。変動率Qが判定値C
を越えると、判定部53は、移動抵抗Dを増やす。これ
により、歩行のふらつきが抑制される。
41を入力し、変動成分検出部52で力検出値41から
変化の早い成分の大きさを検出することにより、変動成
分55として出力する(ステップ63)。そして、定常
成分検出部51に力検出値41を入力し、定常成分検出
部51で力検出値41から定常的成分の大きさを検出す
ることにより、定常成分54として出力する(ステップ
64)。さらに、判定部53に変動成分55および定常
成分54を入力し、変動成分55を定常成分54で割っ
て変動率Qを算出し、この変動率Qと判定値Cとを比較
して移動抵抗Dの制御値35を記憶部32へ出力する
(ステップ65)。移動抵抗Dが大き過ぎる場合、力検
出値41から検出した定常成分54が大きくなり、変動
率Qが小さくなるように修正値35を出力する。また、
変動率Qが判定値Cより小さくなると、判定部53は移
動抵抗Dを減らすように修正値35を出力する。これに
より、歩行負荷が減る。
状態により変化し、利用者が歩きやすい状態に常に自動
的に調整される。そして、利用者が運転終了のスイッチ
を押すなどの運転終了状態を判定する(ステップ6
7)。
55の比である変動率Qに基づいて、移動抵抗Dを変化
させたが、他の指標を用いてもよい。例えば、定常成分
54と変動成分55は、どちらも歩行のストレスに関係
するので、両者の線形和や2乗和などを歩行ストレスの
指標として用い、それの値を最小化するように移動抵抗
Dを変化させてもよい。
動抵抗Dを用いたが、慣性などの他の特性値を用いても
よい。その場合も同様の方法で調整することができる。
する制御システムについて述べたが、同様の方法によ
り、左右旋回方向に対する制御を行なうこともできる。
この場合、力センサ9により左右旋回方向の力、すなわ
ちトルクを検出し、トルク指令値26a、26bに逆符
号あるいは異なる値を出力することにより左右のモータ
に6a、6bを逆向きにあるいは異なる速度で制御して
旋回を制御する。また、前後方向の制御と旋回の制御を
組み合わせることもできる。
54と変動成分55を用いて、運動特性パラメータ33
の調整を行なう例を示したが、力検出値41の代わり
に、回転数センサ11a、11bを用いて歩行補助装置
1の移動速度を求め、移動速度の定常成分と変動成分か
ら運動特性パラメータ33を調整するようにしてもよ
い。
ータ6a、6bを用いたが、その代わりに、パウダーブ
レーキ、電気粘性流体などの、制御信号により制動力を
変化させられる制動機構を用いることもできる。その場
合は、速度を減らす向きのトルクしか発生できないの
で、制御範囲は限られるが、安価にシステムを構成する
ことができる。
運動特性が自動調節され、装置の扱いが容易になる歩行
補助装置およびその制御プログラムが得られる。
ステムの構成を示すブロック図である。
び正面図である。
ウェア構成を示すブロック図である。
フローチャート図である。
…モータ、9…力センサ、11a、11b…回転数セン
サ、13…運動制御演算装置、25a、25b…モータ
制御器、26a、26b…指令値、31…運動制御部、
32…運動特性記憶部、33…運動特性パラメータ、3
4…運動特性調整部、41…力検出値、42a、42b
…速度検出値、51…定常成分検出部、52…変動成分
検出部、53…判定部、54…定常成分、55…変動成
分。
Claims (8)
- 【請求項1】移動可能な基体と、 前記基体の移動を制御する運動制御機構と、 前記基体に設けられて利用者を支持する支持部と、 前記利用者からの作用によって生ずる装置の変化を検出
するセンサと、 前記センサにより検出される検出値に従って前記運動制
御機構を制御する運動制御演算装置とを備えており、 前記運動制御演算装置は、 運動特性パラメータを記憶する運動特性記憶部と、 前記検出値に基づいて前記運動特性パラメータを調整す
る運動特性調整部と、 前記検出値と前記運動特性パラメータとに従って運動制
御機構を制御する運動制御部とを備えることを特徴とす
る歩行補助装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の歩行補助装置において、
前記センサは利用者から支持部に作用する作用力を検出
する力センサであることを特徴とする歩行補助装置。 - 【請求項3】請求項1に記載の歩行補助装置において、
前記センサは前記基体の移動速度を検出する速度センサ
であることを特徴とする歩行補助装置。 - 【請求項4】請求項1ないし3の何れかに記載の歩行補
助装置において、前記運動特性パラメータは歩行補助装
置1の移動抵抗であることを特徴とする歩行補助装置。 - 【請求項5】請求項1ないし4の何れかに記載の歩行補
助装置において、前記運動特性調整部は前記センサの検
出値の変動成分と定常成分に基づいて運動特性パラメー
タを調整することを特徴とする歩行補助装置。 - 【請求項6】請求項1ないし5の何れかに記載の歩行補
助装置において、前記運動制御機構は動力源を備える制
御可能な駆動機構であることを特徴とする歩行補助装
置。 - 【請求項7】請求項1ないし5の何れかに記載の歩行補
助装置において、前記運動制御機構は制御可能な制動機
構であることを特徴とする歩行補助装置。 - 【請求項8】歩行補助装置の運動制御機構を制御するた
めのコンピュータを、 運動特性パラメータを記憶する手段と、 利用者からからの作用によって生ずる前記歩行補助装置
の変化を検出して得られた検出値に基づいて前記運動特
性パラメータを調整する手段と、 前記検出値と前記運動特性パラメータとに従って運動制
御機構を制御する手段と、 として機能させるための歩行補助装置の制御プログラ
ム。
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