JP2003290102A

JP2003290102A - 自立走行装置

Info

Publication number: JP2003290102A
Application number: JP2002104839A
Authority: JP
Inventors: Hidetoshi Imai; 秀利今井; Hiroo Oshima; 裕夫大島; Tadashi Matsushiro; 忠松代
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2002-04-08
Filing date: 2002-04-08
Publication date: 2003-10-14

Abstract

(57)【要約】【課題】人がそばにいなくても外部から本体動作をさ
せることができるようにすることを目的とする。【解決手段】走行手段の制御を行う走行制御手段３
と、外部からの信号を送受信する第１の送受信部８と、
本体全体に電力を供給する電源となる電池２を備えた本
体１と、本体１と分離している、前記電池２を充電する
充電手段１０と、外部からの信号を送受信する第２の送
受信部１１とを備えた充電台９とを有し、前記充電台９
の第２の送受信部１１が外部からの信号を受信すると本
体１の動作を開始させるようにしたもので、人がそばに
いなくても外部から本体動作をさせることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自分で走行制御す
る掃除ロボット等における自立走行装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、自立走行装置は本体を移動走行さ
せる走行手段と、前記走行手段の制御を行う制御手段
と、床面の塵埃を吸引する電動送風機と、本体全体に電
力を供給する電源となる電池を備えた本体と、前記電池
を充電する、本体と分離している充電手段を備えるもの
で、電池残量が少なくなると本体が充電台に戻り、次回
走行時は人為的な本体操作により動作を開始するのが一
般的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、本体の人為的
操作により動作を開始するためには、人が常に本体のそ
ばにいなければならない、また本体の故障もそばにいな
いとわからない、という課題がある。

【０００４】本発明は、前記従来の課題を解決するもの
であり、人がそばにいなくても外部から本体動作をさせ
ることができる自立走行装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の自立走行装置は、本体を移動走行させる走
行手段と、前記走行手段の制御を行う制御手段と、本体
全体に電力を供給する電源となる電池とを備えた本体
と、前記電池を充電する充電手段と、外部からの信号を
送受信する送受信部とを備えた充電台とを有するもので
ある。

【０００６】これにより、充電台の送受信部で外部から
の信号を送受信し、そばにいなくても外部から本体動作
をさせることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、走行装
置の本体と、この本体へ充電する分離された充電台とを
備え、前記本体は、移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、外部からの信号を
送受信する第１の送受信部と、本体全体に電力を供給す
る電源となる電池とを有し、前記充電台は、電池を充電
する充電手段と、外部からの信号を送受信する第２の送
受信部とを有し、充電台の第２の送受信部が外部からの
信号を受信すると本体の動作を開始させる自立走行装置
とすることにより、装置のそばにいなくても外部から本
体動作をさせることができる。

【０００８】請求項２に記載の発明は、第２の送受信部
が外部からの信号を受信する手段は有線で構成されてい
る請求項１に記載の自立走行装置とすることにより、簡
単に信号の経路が構成できる。

【０００９】請求項３に記載の発明は、第２の送受信部
が外部からの信号を受信する手段は無線で構成されてい
る請求項１に記載の自立走行装置とすることにより、配
線が不要で、さらに簡単に信号の経路が構成できる。

【００１０】請求項４に記載の発明は、走行装置の本体
と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、前
記本体は、移動走行させる走行手段と、前記走行手段の
制御を行う走行制御手段と、外部からの信号を受信する
外部信号受信部と、本体全体に電力を供給する電源とな
る電池とを有し、前記充電台は、本体の電池を充電する
充電手段を有し、前記本体の外部信号受信部が外部から
の信号を受信すると本体の動作を開始させる自立走行装
置とすることにより、充電台に外部からの信号を受信す
る機能が不要となり、簡単な構成となる。

【００１１】請求項５に記載の発明は、走行装置の本体
と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、前
記本体は、移動走行させる走行手段と、前記走行手段の
制御を行う走行制御手段と、外部からの信号を送受信す
る送受信部と、本体全体に電力を供給する電源となる電
池とを有し、前記充電台は、本体の電池を充電する充電
手段と、本体の送受信部からの信号を受信する本体信号
受信部と、この本体信号受信部が信号を受信するとこれ
を表示する表示手段とを有し、前記本体の送受信部が外
部からの信号を受信すると本体の動作を開始させるとと
もに充電台へ受信したことを送信し、表示手段で表示さ
せる自立走行装置とすることにより、本体が使用者の視
界に無くても充電台を確認すれば、外部からの信号の有
無がわかるので、視認性がよくなる。

【００１２】請求項６に記載の発明は、走行装置の本体
と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、前
記本体は、移動走行させる走行手段と、前記走行手段の
制御を行う走行制御手段と、外部からの信号を送受信す
る送受信部と、本体全体に電力を供給する電源となる電
池と、本体に生じた異常状態を検出し送受信部に入力す
る異常検出手段とを有し、前記充電台は、本体の電池を
充電する充電手段と、本体の送受信部からの信号を受信
する本体信号受信部と、この本体信号受信部からの出力
により異常を報知する異常報知手段とを有し、本体の異
常を充電台で報知する自立走行装置とすることにより、
本体に異常が発生すると充電台に異常報知させるため、
使い勝手がよいものである。

【００１３】請求項７に記載の発明は、走行装置の本体
と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、前
記本体は、移動走行させる走行手段と、前記走行手段の
制御を行う走行制御手段と、本体の情報を基地局へ送信
する基地局送信部と、本体全体に電力を供給する電源と
なる電池と、本体に生じた異常状態を検出し基地局送信
部に入力する異常検出手段とを有し、本体に異常が発生
すると基地局送信部から基地局を介してモバイル機器へ
異常情報を送信する自立走行装置とすることにより、使
用者が外出していても走行装置の異常内容がいつでも把
握できるので安心して使用することができる。

【００１４】請求項８に記載の発明は、本体には、異常
が発生するとこれを表示する表示手段を備えた請求項７
に記載の自立走行装置とすることにより、使用者が外出
中でも家の中にいてもどちらでも異常状態が把握でき、
さらに使用性がよくなる。

【００１５】請求項９に記載の発明は、本体には、異常
が発生するとこれを報知する報知手段を備えた請求項７
に記載の自立走行装置とすることにより、使用者が家の
中にいて本体が視界になくても異常状態が把握でき、さ
らに使用性がよくなる。

【００１６】請求項１０に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、本体の情報を基地
局へ送信する基地局送信部と、本体の情報を充電台へ送
信する充電台送信部と、本体全体に電力を供給する電源
となる電池と、本体に生じた異常状態を検出し基地局送
信部と充電台送信部に入力する異常検出手段とを有し、
前記充電台は、本体の電池を充電する充電手段と、本体
の充電台送信部からの信号を受信する本体受信部と、こ
の本体受信部からの出力により異常を表示する表示手段
とを有し、本体に異常が発生すると前記基地局送信部よ
り基地局を介してモバイル機器へ異常状態の情報を送信
するとともに充電台の表示手段に表示させる自立走行装
置とすることにより、充電台で異常情報を表示させるた
め、使用者が家庭内の固定的な場所で視認でき、使い勝
手がよい。

【００１７】請求項１１に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、本体の情報を基地
局へ送信する基地局送信部と、本体の情報を充電台へ送
信する充電台送信部と、本体全体に電力を供給する電源
となる電池と、本体に生じた異常状態を検出し基地局送
信部と充電台送信部に入力する異常検出手段とを有し、
前記充電台は、本体の電池を充電する充電手段と、本体
の充電台送信部からの信号を受信する本体受信部と、こ
の本体受信部からの出力により異常を報知する報知手段
とを有し、本体に異常が発生すると前記基地局送信部よ
り基地局を介してモバイル機器へ異常状態の情報を送信
するとともに充電台の報知手段で報知させる自立走行装
置とすることにより、充電台で異常情報を報知させるた
め、使用者が家庭内の特定場所にいなくても確認でき、
使い勝手がよい。

【００１８】請求項１２に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、基地局と情報を送
受信する基地局送受信部と、本体全体に電力を供給する
電源となる電池と、本体に生じた異常状態を検出し基地
局送信部に入力する異常検出手段と、基地局送受信部か
らの処置内容を受信する異常回復手段とを有し、本体に
異常が発生すると前記基地局送信部より基地局を介して
モバイル機器へ異常状態の情報を送信するとともにモバ
イル機器より基地局送受信部を介して処置内容を異常回
復手段へ送信する自立走行装置とすることにより、本体
に異常が発生するとモバイル機器より使用者が外出して
いても異常内容をいつでも回復できるので安心して使用
することができる。

【００１９】請求項１３に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、本体の情報を基地
局へ送信する基地局送信部と、本体全体に電力を供給す
る電源となる電池と、本体の運転時間の積算値を計測す
る積算値計測手段とを備え、本体の走行が終了すると前
記基地局送信部より基地局を介してモバイル機器へ積算
値の情報を送信する自立走行装置とすることにより、使
用者が外出していても運転時間がいつでも把握できるの
で、使い勝手がよい。

【００２０】請求項１４に記載の発明は、本体に床面の
塵埃を吸引する電動送風機と、塵埃の有無を検知する塵
埃検知手段とを備え、本体の走行が終了するとモバイル
機器へ運転時間に対する塵埃の有る割合の情報を送信す
る請求項１３に記載の自立走行装置とすることにより、
使用者が長期にわたり外出していても運転時間に対する
塵埃の有る割合を知ることができるので、次回いつ走行
を開始させれば効率的かが判断できるので使い勝手がよ
い。

【００２１】請求項１５に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、充電台の情報を受
信する充電台受信部と、本体の走行制御方法を選択する
走行手段選択部とを有し、前記充電台は、本体の電池を
充電する充電手段と、本体の充電台受信部へ信号を送信
する本体送信部と、モバイル機器よりの走行制御方法の
情報を、基地局を介して受信する基地局受信部とを有
し、モバイル機器よりの情報による走行制御方法で本体
の動作を開始させる自立走行装置とすることにより、使
用者の意図する走行制御方法で本体を移動走行させるこ
とができる。

【００２２】請求項１６に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、モバイル機器より
の走行制御方法の情報を、基地局を介して受信する基地
局受信部と、本体の走行制御方法を選択する走行手段選
択部とを有し、モバイル機器よりの情報による走行制御
方法で本体の動作を開始させる自立走行装置とすること
により、充電台を介さず走行制御方法が自由に選択でき
る。

【００２３】請求項１７に記載の発明は、充電台は空気
清浄機能を備え、本体の動作開始ととともに空気清浄機
能を動作させる請求項１〜１６のいずれか１項に記載の
自立走行装置とすることにより、掃除開始とともに空気
清浄機能が動作し、居室内は常に清潔に保つことができ
る。

【００２４】請求項１８に記載の発明は、一定期間毎に
本体異常の有無の情報をサービス会社へ送信する請求項
１〜１７のいずれか１項に記載の自立走行装置とするこ
とにより、使用者が意識しなくてもサービス会社へ情報
提供ができるので安心して使用することができる。

【００２５】請求項１９に記載の発明は、一回の走行が
終了する度に本体異常の有無の情報をサービス会社へ送
信する請求項１〜１７のいずれか１項に記載の自立走行
装置とすることにより、使用者が意識しなくても一回の
走行が終了する度にサービス会社へ情報提供ができるの
で適切な使用ができる。

【００２６】請求項２０に記載の発明は、製造会社から
のサービス情報を本体で受信し表示する請求項１〜１７
のいずれか１項に記載の自立走行装置とすることによ
り、製造会社と使用者との間で直接コミュニケーション
が図れ、例えば使い方のヒント等、更新された情報を瞬
時に得ることができ、非常に便利に使用することができ
る。

【００２７】請求項２１に記載の発明は、製造会社から
のサービス情報を充電台で受信し表示する請求項１〜１
７のいずれか１項に記載の自立走行装置とすることによ
り、充電台において製造会社と直接コミュニケーション
が図れ、例えば使い方のヒント等、更新された情報を瞬
時に得ることができ、非常に便利に使用することができ
る。

【００２８】請求項２２に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、基地局へ信号を送
信する基地局送信部と、本体全体に電力を供給する電源
となる電池と、炎を検出する炎検出センサーを有し、前
記炎検出センサーが炎を検出すると基地局を介してモバ
イル機器へその情報を送信する自立走行装置とすること
により、使用者が外出していても家庭内に火事等の炎が
あると、これをすぐに把握できるので安心して使用する
ことができる。

【００２９】請求項２３に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、基地局へ信号を送
信する基地局送信部と、本体全体に電力を供給する電源
となる電池と、煙を検出する煙検出センサーを有し、前
記煙検出センサーが煙を検出すると基地局を介してモバ
イル機器へその情報を送信する自立走行装置とすること
により、使用者が外出していても家庭内で煙が発生する
と、これをすぐに把握できるので安心して使用すること
ができる。

【００３０】請求項２４に記載の発明は、走行装置の本
体と、この本体へ充電する分離された充電台とを備え、
前記本体は、本体を移動走行させる走行手段と、前記走
行手段の制御を行う走行制御手段と、基地局へ信号を送
信する基地局送信部と、本体全体に電力を供給する電源
となる電池と、ガスやにおいを検出するガス検出センサ
ーを有し、前記ガス検出センサーがガスを検出すると基
地局を介してモバイル機器へその情報を送信する自立走
行装置とすることにより、使用者が外出していても家庭
内でガスを検出すると、これをすぐに把握でき適切な処
置をとることができるので安心して使用することができ
る。

【００３１】請求項２５に記載の発明は、充電台には、
音声を認識する音声認識手段を備え、音声認識手段が外
部からの音声を受信すると本体の動作を開始させる請求
項１〜２４のいずれか１項に記載の自立走行装置とする
ことにより、本体の動作を非常に簡単に行うことができ
る。

【００３２】

【実施例】（実施例１）以下、本発明の実施例１につい
て図１を用いて説明する。

【００３３】図において、１は走行装置の本体、２は本
体１全体に電力を供給する電源となる電池、３は本体１
を移動走行させる走行手段の制御を行うで走行制御手
段、４は走行手段を構成する右駆動モーター、５は同様
な左駆動モーターである。前記走行制御手段３は右駆動
モーター４と左駆動モーター５の走行スピードを個別に
制御するものである。６は床面の塵埃を吸引する電動送
風機７の回転を制御する吸引制御手段である。また、本
体１には第１の送受信部８が搭載されており、本体１と
分離している充電台９へ無線により信号の送受信を行う
よう構成されている。

【００３４】また、充電台９は本体１の電池２を充電す
るための充電手段１０と、外部からの信号を受信し、本
体１へ無線で信号を送受信するための第２の送受信部１
１が搭載されている。充電台９の電源は商用電源１２に
接続されている。

【００３５】以上のように構成された自立走行装置の動
作を以下に示す。

【００３６】まず、本体１が充電台９に接続され充電さ
れている状態で、外部からの信号を充電台９の第２の送
受信部１１が受信すると、第２の送受信部１１は本体１
の第１の送受信部８に外部からの信号を受信したことを
送信する。本体１の第１の送受信部８が第２の送受信部
１１からの信号を受信すると、第１の送受信部８は走行
制御手段３に信号を送り走行を開始させるとともに、吸
引制御手段６へも信号を送り、電動送風機７を動作さ
せ、吸引動作を開始させるものである。このように外部
からの信号で自立走行装置の走行及び吸引を開始させる
ことができる。すなわち、本体１は充電台９から離れて
予めプログラムされた内容に基いて自動で走行し、部屋
内の掃除をする。そして、掃除が終了すると（電池残量
が少なくなると）充電台９へ戻り充電され、その状態で
次の信号を受信するまで待機するものである。

【００３７】（実施例２）次に、本発明の実施例２につ
いて図２を用いて説明する。なお、上記実施例１と同一
構成部については同一符号を付して、その説明を省略す
る。

【００３８】充電台９の第２の送受信部１１は、送信手
段１３ａと受信手段１３ｂとから構成されているが、受
信手段１３ｂは有線で電話回線に接続される構成となっ
ている。このため外部からの信号受信手段は既設の電話
回線を利用できるので、簡単に信号の受信経路を構成す
ることができる。

【００３９】（実施例３）次に、本発明の実施例３につ
いて図３を用いて説明する。なお、上記実施例１、２と
同一構成部については同一符号を付して、その説明を省
略する。

【００４０】充電台９の第２の送受信部１１に構成され
ている受信手段１３は無線で電話回線信号を受信できる
構成となっている。このため外部からの信号受信手段は
既設の電話回線を利用できるとともに、配線が不要なの
でさらに簡単に信号の受信経路を構成することができ
る。

【００４１】（実施例４）次に、本発明の実施例４につ
いて図４を用いて説明する。なお、上記実施例１と同一
構成部については同一符号を付して、その説明を省略す
る。

【００４２】本体１には外部信号受信部１４を備えてお
り、外部からの無線信号を直接本体１で受信する構成と
なっている。このため充電台９に外部からの信号を受信
する機能が不要であり、簡単な構成で自立走行装置の走
行及び吸引を開始させることができる。

【００４３】（実施例５）次に、本発明の実施例５につ
いて図５を用いて説明する。なお、上記実施例１と同一
構成部については同一符号を付して、その説明を省略す
る。

【００４４】本体１には第３の送受信部１５を備えてお
り、外部からの信号を受信する受信部と、充電台９へ信
号を送信する送信部とで構成されている。また充電台９
には本体１からの信号を受信する本体信号受信部１６
と、本体信号受信部１６が本体１から信号を受信すると
そのことを表示する表示手段１７が構成されている。

【００４５】以上のように構成された自立走行装置の動
作を以下に示す。まず、本体１が充電台９に接続され充
電されている状態で、本体１の外部からの信号を第３の
送受信部１５で受信すると、第３の送受信部１５は充電
台９の本体信号受信部１６に外部からの信号を受信した
ことを送信する。充電台９の本体信号受信部１６が第３
の送受信部１５からの信号を受信すると、表示手段１７
へ外部からの信号を受信したことを表示させるものであ
る。このため本体１が使用者の視界に無くても充電台９
を確認すれば、外部からの信号の有無がわかるので視認
性がよくなるものである。

【００４６】（実施例６）次に、本発明の実施例６につ
いて図６を用いて説明する。なお、上記実施例１、５と
同一構成部については同一符号を付して、その説明を省
略する。

【００４７】本体１には異常検出手段１８を備えてお
り、本体１に生じた異常状態、例えば右駆動モーター４
や左駆動モーター５のロックや電動送風機７の回転数異
常等が発生すると、それを検出し第３の送受信部１５に
異常情報を入力する。異常情報が入力された第３の送受
信部１５は、その情報を充電台９の本体信号受信部１６
に送信し、本体信号受信部１６は異常報知手段１９へ出
力し、表示、音声等で報知することとなる。このように
本体１に何らかの異常があると、充電台９で報知される
ので使い勝手がよい。

【００４８】（実施例７）次に、本発明の実施例７につ
いて図７を用いて説明する。なお、上記実施例１、６と
同一構成部については同一符号を付して、その説明を省
略する。

【００４９】本体１には基地局送信部２０を備えてお
り、異常検出手段１８で異常を検出すると、その内容を
基地局２１へ送信する。基地局２１はここでは携帯電話
や自動車電話等の電話会社の基地局を使用している。本
体１の信号を受信した基地局２１は使用者が携帯してい
るモバイル機器２２にその内容を送信することとなる。
このように、使用者が外出していても自立走行装置の異
常内容がいつでも把握できるので安心して使用すること
ができる。

【００５０】（実施例８）次に、本発明の実施例８につ
いて図８を用いて説明する。なお、上記実施例１、７と
同一構成部については同一符号を付して、その説明を省
略する。

【００５１】異常検出手段１８で異常を検出すると、基
地局送信部２０へ信号を送るとともに本体１に設けた表
示手段２３にも同時に表示させることにより、使用者が
外出していても、家の中にいてもどちらでも異常状態が
把握でき、さらに使用性がよくなる。

【００５２】（実施例９）次に、本発明の実施例９につ
いて図９を用いて説明する。なお、上記実施例１、８と
同一構成部については同一符号を付して、その説明を省
略する。

【００５３】異常検出手段１８で異常を検出すると、基
地局送信部２０へ信号を送るとともに本体１に設けた報
知手段２４にも同時に信号を送り報知させる。これによ
り、使用者が家の中にいて本体１が視界になくても、異
常状態が把握でき、さらに使用性がよくなる。

【００５４】（実施例１０）次に、本発明の実施例１０
について図１０を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００５５】異常検出手段１８で異常を検出すると、そ
の内容を基地局送信部２０で基地局２１へ送信するとと
もに充電台送信部２５で充電台９にもその情報を送信す
る。充電台９には充電台送信部２５からの信号を受信す
る本体受信部２６と、受信信号を受けるとそれを表示す
る表示手段２３が設けられている。このように充電台９
で異常情報を表示させることが可能なため、使用者が家
庭内の固定的な場所で視認でき、使い勝手がよい。

【００５６】（実施例１１）次に、本発明の実施例１１
について図１１を用いて説明する。なお、上記実施例
１、１０と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００５７】異常検出手段１８で異常を検出すると、そ
の内容を基地局送信部２０で基地局２１へ送信するとと
もに充電台送信部２５で充電台９にもその情報を送信す
る。充電台９には充電台送信部２５からの信号を受信す
る本体受信部２６と受信信号を受けると報知する報知手
段２４が設けられている。このように充電台９で異常情
報を音により報知させることが可能なため、さらに使い
勝手がよい。

【００５８】（実施例１２）次に、本発明の実施例１２
について図１２を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００５９】本体１には基地局送受信部２７を備えてお
り、異常検出手段１８で異常を検出すると、その内容を
基地局２１へ送信する。本体１の信号を受信した基地局
２１は使用者が携帯しているモバイル機器２２にその内
容を送信することとなる。情報を受信した使用者はその
異常情報に適切な処置をモバイル機器２２から基地局２
１に処置内容を送信する。その内容を基地局２１が受け
本体１の基地局送受信部２７に送信する。これを受信し
た基地局送受信部２７は、処置内容を異常回復手段２８
に出力し、自動的に異常を回復することとなる。このよ
うに、使用者が外出していても自立走行装置の異常内容
をいつでも回復できるので安心して使用することができ
る。

【００６０】（実施例１３）次に、本発明の実施例１３
について図１３を用いて説明する。なお、上記実施例
１、１２と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００６１】本体１には積算値計測手段２９を備えてお
り、これは本体１が自立走行開始から終了までの時間を
積算し、記憶する機能を持っている。ここで本体１が自
立走行を終了すると積算値計測手段２９は基地局送信部
２０へ信号出力し、基地局送信部２０はその内容を基地
局２１へ送信する。本体１の信号を受信した基地局２１
は使用者が携帯しているモバイル機器２２にその内容を
送信することとなる。このように、使用者が外出してい
ても自立走行装置の運転時間がいつでも把握できるので
使い勝手がよい。

【００６２】（実施例１４）次に、本発明の実施例１４
について図１４を用いて説明する。なお、上記実施例
１、１３と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００６３】本体１には塵埃検知手段３０を備えてお
り、この塵埃検知手段３０は塵埃の吸引通路内に設けら
れ、塵埃を検出するとその情報を記憶する構成となって
いる。ここで本体１が自立走行を終了すると積算値計測
手段２９で記憶された運転時間に対し、塵埃検知手段３
０で検知した時間を比較し、基地局送信部２０へ信号出
力し、基地局送信部２０はその内容を基地局２１へ送信
する。本体１の信号を受信した基地局２１は使用者が携
帯しているモバイル機器２２にその内容を送信すること
となる。このように、使用者が長期にわたり外出してい
ても運転時間に対する塵埃の有る割合を知ることができ
るので、次回いつ走行を開始させたら効率的かが判断で
き、使い勝手がよい。

【００６４】（実施例１５）次に、本発明の実施例１５
について図１５を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００６５】本体１には走行手段選択部３１と充電台受
信部３４とを備えており、本体１の走行制御方法を複数
選択することができるとともに充電台９からの信号を受
信するようになっている。また、充電台９には基地局受
信部３２と本体送信部３３が設けられ、基地局２１の信
号を受信するとともに本体１の充電台受信部３４へ信号
を送信する。ここで、使用者が携帯しているモバイル機
器２２から選択した走行手段への情報を送信すると、モ
バイル機器２２の信号を受信した基地局２１は充電台９
にその内容を送信することとなる。情報を受信した充電
台９はその走行手段選択情報を本体１へ送信し、本体１
は選択された走行制御方法で走行することとなる。この
ように、使用者が外出していても自立走行装置の走行制
御方法をいつでも選択できるので非常に使用性がよい。

【００６６】（実施例１６）次に、本発明の実施例１６
について図１６を用いて説明する。なお、上記実施例
１、１５と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００６７】本体１には走行手段選択部３１と基地局受
信部３２を備え、本体１の走行方法を複数選択できるよ
うになっているとともに基地局２１の信号を受信するよ
うになっている。ここで使用者が携帯しているモバイル
機器２２から選択した走行手段の情報を送信すると、モ
バイル機器２２の信号を受信した基地局２１は本体１に
その内容を送信し、本体１は選択された走行制御方法で
走行することとなる。このように、充電台を介さず自立
走行装置の走行制御方法をいつでも選択できるので構成
が容易となる。

【００６８】（実施例１７）次に、本発明の実施例１７
について図１７を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００６９】充電台９には空気清浄機能３５を備えてお
り、外部からの信号で本体１の走行及び吸引を開始させ
るとともに空気清浄機能３５の動作を開始する構成とな
っている。このため掃除開始とともに空気清浄機能３５
が動作するので、居室内は常に清潔に保つことができ
る。

【００７０】（実施例１８）次に、本発明の実施例１８
について図１８を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００７１】本体１には計時手段３６を備えており、異
常検出手段１８で異常を検出すると、その内容を基地局
２１へ計時手段３６で計時された時間毎に基地局送信部
２０から定期的に送信する。本体１の信号を受信した基
地局２１は本体１のサービス会社３７にその内容を送信
することとなる。このように、自立走行装置の異常内容
がいつでもサービス会社３７に自動的に連絡が入るの
で、使用者が意識しなくても情報提供ができ、安心して
使用することができる。

【００７２】（実施例１９）次に、本発明の実施例１９
について図１９を用いて説明する。なお、上記実施例
１、１８と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００７３】本体１には走行終了検出手段３８を備えて
おり、異常検出手段１８で異常を検出すると、その内容
を基地局送信部２０から基地局２１へ走行終了検出手段
３８で検出される走行終了時に送信する。本体１の信号
を受信した基地局２１は本体１のサービス会社３７にそ
の内容を送信することとなる。このように、自立走行装
置の異常内容が走行終了毎にサービス会社３７に自動的
に連絡が入るので、本体１の動作の度に情報提供がで
き、より適切に情報を入手することができる。

【００７４】（実施例２０）次に、本発明の実施例２０
について図２０を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００７５】本体１には情報表示手段３９を備えてお
り、本体１の製造会社４０からの情報を、基地局２１を
経由して本体１の基地局受信部３２で受信し、情報表示
手段３９で表示する構成となっている。このように、製
造会社４０が提供したい情報を本体１に表示させること
ができるので、製造会社４０と使用者との間で直接コミ
ュニケーションが図れ、例えば使い方のヒント等、更新
された情報が瞬時に得られ、非常に便利に使用すること
ができる。

【００７６】（実施例２１）次に、本発明の実施例２１
について図２１を用いて説明する。なお、上記実施例
１、２０と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００７７】充電台９には情報表示手段３９を備えてお
り、本体１の製造会社４０からの情報を、基地局２１を
経由して充電台９の基地局受信部３２で受信し、情報表
示手段３９で表示する構成となっている。このように、
製造会社４０が提供したい情報を充電台９に表示させる
ことができるので、固定的に設置されている充電台９で
製造会社４０と使用者との間で直接コミュニケーション
が図れ容易に視認でき、非常に便利に使用することがで
きる。

【００７８】（実施例２２）次に、本発明の実施例２２
について図２２を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００７９】本体１には炎の紫外線を検知する炎検出セ
ンサー４１を備えており、炎を検出すると、その内容を
基地局送信部２０から基地局２１へ送信する。本体１の
信号を受信した基地局２１は、使用者が携帯しているモ
バイル機器２２にその内容を送信することとなる。この
ように、使用者が外出していても家庭内に火事等の炎が
あるとすぐに把握でき、安心して使用することができ
る。

【００８０】（実施例２３）次に、本発明の実施例２３
について図２３を用いて説明する。なお、上記実施例
１、２２と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００８１】本体１には煙の粒子を光学的に検知する煙
検出センサー４２を備えており、煙を検出すると、その
内容を基地局送信部２０から基地局２１へ送信する。本
体１の信号を受信した基地局２１は、使用者が携帯して
いるモバイル機器２２にその内容を送信することとな
る。このように、使用者が外出していても家庭内に煙の
充満があるとすぐに把握でき、安心して使用することが
できる。

【００８２】（実施例２４）次に、本発明の実施例２４
について図２４を用いて説明する。なお、上記実施例
１、２３と同一構成部については同一符号を付して、そ
の説明を省略する。

【００８３】本体１にはガス、においを検知するガスセ
ンサー４３を備えており、ガスを検出すると、その内容
を基地局送信部２０から基地局２１へ送信する。本体１
の信号を受信した基地局２１は使用者が携帯しているモ
バイル機器２２にその内容を送信することとなる。この
ように、使用者が外出していても家庭内にガスの充満が
あるとすぐに把握でき、適切な処置をすぐにとることが
できるので安心して使用することができる。

【００８４】（実施例２５）以下、本発明の実施例２５
について図２５を用いて説明する。なお、上記実施例１
と同一構成部については同一符号を付して、その説明を
省略する。

【００８５】本体１には第１の送受信部８が搭載されて
おり、本体１と分離している充電台９へ無線により信号
の送受信を行うよう構成されている。また充電台９は外
部からの信号を受信し、本体１へ無線で信号を送受信す
るための第２の送受信部１１と、音声を認識する音声認
識手段４４が搭載されている。

【００８６】以上のように構成された自立走行装置の動
作を以下に示す。

【００８７】まず、本体１が充電台９に接続され充電さ
れている状態で、充電台９の外部からの音声信号、例え
ば電話回線による音声信号を第２の送受信部１１で受信
し、音声認識手段４４で認識すると、第２の送受信部１
１は本体１の第１の送受信部８に外部からの信号を受信
したことを送信する。本体１の第１の送受信部８が第２
の送受信部１１からの信号を受信すると、第１の送受信
部８走行制御手段３に信号を送り走行を開始させるとと
もに、吸引制御手段６へも信号を送り、電動送風機７を
動作させ、吸引動作を開始させるものである。また音声
認識手段４４はあらかじめ登録された特定の個人の音声
しか認識できないようにすることも容易である。このよ
うに外部からの音声信号で自立走行装置の走行及び吸引
を開始させることができる。

【００８８】なお、上記した各実施例１〜２５は、それ
ぞれが単独でのみ存在するのではなく、必要に応じて適
宜自由に組み合わせて自立走行装置を構成することもで
きるものである。

【００８９】

【発明の効果】以上のように本発明の自立走行装置は、
人が常にそばにいなくても外部からの信号で本体動作を
させることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図２】本発明の実施例２を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図３】本発明の実施例３を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図４】本発明の実施例４を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図５】本発明の実施例５を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図６】本発明の実施例６を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図７】本発明の実施例７を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図８】本発明の実施例８を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図９】本発明の実施例９を示す自立走行装置の制御ブ
ロック図

【図１０】本発明の実施例１０を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１１】本発明の実施例１１を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１２】本発明の実施例１２を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１３】本発明の実施例１３を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１４】本発明の実施例１４を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１５】本発明の実施例１５を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１６】本発明の実施例１６を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１７】本発明の実施例１７を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１８】本発明の実施例１８を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図１９】本発明の実施例１９を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図２０】本発明の実施例２０を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図２１】本発明の実施例２１を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図２２】本発明の実施例２２を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図２３】本発明の実施例２３を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図２４】本発明の実施例２４を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【図２５】本発明の実施例２５を示す自立走行装置の制
御ブロック図

【符号の説明】

１本体２電池３走行制御手段４右駆動モータ５左駆動モータ６吸引制御手段７電動送風機８第１の送受信部９充電台１０充電手段１１第２の送受信部１４外部信号受信部１５第３の送受信部１６本体信号受信部１７、２３表示手段１８異常検出手段１９異常報知手段２０基地局送信部２１基地局２２モバイル機器２４報知手段２５充電台送信部２６本体受信部２７基地局送受信部２８異常回復手段２９積算値計測手段３５空気清浄機能３７サービス会社４０製造会社４４音声認識手段

フロントページの続き (72)発明者松代忠大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 3B057 DA00 DE03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置の本体と、この本体へ充電する
分離された充電台とを備え、前記本体は、移動走行させ
る走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行制御手段
と、外部からの信号を送受信する第１の送受信部と、本
体全体に電力を供給する電源となる電池とを有し、前記
充電台は、電池を充電する充電手段と、外部からの信号
を送受信する第２の送受信部とを有し、充電台の第２の
送受信部が外部からの信号を受信すると本体の動作を開
始させる自立走行装置。
【請求項２】第２の送受信部が外部からの信号を受信
する手段は有線で構成されている請求項１に記載の自立
走行装置。
【請求項３】第２の送受信部が外部からの信号を受信
する手段は無線で構成されている請求項１に記載の自立
走行装置。
【請求項４】走行装置の本体と、この本体へ充電する
分離された充電台とを備え、前記本体は、移動走行させ
る走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行制御手段
と、外部からの信号を受信する外部信号受信部と、本体
全体に電力を供給する電源となる電池とを有し、前記充
電台は、本体の電池を充電する充電手段を有し、前記本
体の外部信号受信部が外部からの信号を受信すると本体
の動作を開始させる自立走行装置。
【請求項５】走行装置の本体と、この本体へ充電する
分離された充電台とを備え、前記本体は、移動走行させ
る走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行制御手段
と、外部からの信号を送受信する送受信部と、本体全体
に電力を供給する電源となる電池とを有し、前記充電台
は、本体の電池を充電する充電手段と、本体の送受信部
からの信号を受信する本体信号受信部と、この本体信号
受信部が信号を受信するとこれを表示する表示手段とを
有し、前記本体の送受信部が外部からの信号を受信する
と本体の動作を開始させるとともに充電台へ受信したこ
とを送信し、表示手段で表示させる自立走行装置。
【請求項６】走行装置の本体と、この本体へ充電する
分離された充電台とを備え、前記本体は、移動走行させ
る走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行制御手段
と、外部からの信号を送受信する送受信部と、本体全体
に電力を供給する電源となる電池と、本体に生じた異常
状態を検出し送受信部に入力する異常検出手段とを有
し、前記充電台は、本体の電池を充電する充電手段と、
本体の送受信部からの信号を受信する本体信号受信部
と、この本体信号受信部からの出力により異常を報知す
る異常報知手段とを有し、本体の異常を充電台で報知す
る自立走行装置。
【請求項７】走行装置の本体と、この本体へ充電する
分離された充電台とを備え、前記本体は、移動走行させ
る走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行制御手段
と、本体の情報を基地局へ送信する基地局送信部と、本
体全体に電力を供給する電源となる電池と、本体に生じ
た異常状態を検出し基地局送信部に入力する異常検出手
段とを有し、本体に異常が発生すると基地局送信部から
基地局を介してモバイル機器へ異常情報を送信する自立
走行装置。
【請求項８】本体には、異常が発生するとこれを表示
する表示手段を備えた請求項７に記載の自立走行装置。
【請求項９】本体には、異常が発生するとこれを報知
する報知手段を備えた請求項７に記載の自立走行装置。
【請求項１０】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、本体の情報を基地局へ送信する基地局送信
部と、本体の情報を充電台へ送信する充電台送信部と、
本体全体に電力を供給する電源となる電池と、本体に生
じた異常状態を検出し基地局送信部と充電台送信部に入
力する異常検出手段とを有し、前記充電台は、本体の電
池を充電する充電手段と、本体の充電台送信部からの信
号を受信する本体受信部と、この本体受信部からの出力
により異常を表示する表示手段とを有し、本体に異常が
発生すると前記基地局送信部より基地局を介してモバイ
ル機器へ異常状態の情報を送信するとともに充電台の表
示手段に表示させる自立走行装置。
【請求項１１】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、本体の情報を基地局へ送信する基地局送信
部と、本体の情報を充電台へ送信する充電台送信部と、
本体全体に電力を供給する電源となる電池と、本体に生
じた異常状態を検出し基地局送信部と充電台送信部に入
力する異常検出手段とを有し、前記充電台は、本体の電
池を充電する充電手段と、本体の充電台送信部からの信
号を受信する本体受信部と、この本体受信部からの出力
により異常を報知する報知手段とを有し、本体に異常が
発生すると前記基地局送信部より基地局を介してモバイ
ル機器へ異常状態の情報を送信するとともに充電台の報
知手段で報知させる自立走行装置。
【請求項１２】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、基地局と情報を送受信する基地局送受信部
と、本体全体に電力を供給する電源となる電池と、本体
に生じた異常状態を検出し基地局送信部に入力する異常
検出手段と、基地局送受信部からの処置内容を受信する
異常回復手段とを有し、本体に異常が発生すると前記基
地局送信部より基地局を介してモバイル機器へ異常状態
の情報を送信するとともにモバイル機器より基地局送受
信部を介して処置内容を異常回復手段へ送信する自立走
行装置。
【請求項１３】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、本体の情報を基地局へ送信する基地局送信
部と、本体全体に電力を供給する電源となる電池と、本
体の運転時間の積算値を計測する積算値計測手段とを備
え、本体の走行が終了すると前記基地局送信部より基地
局を介してモバイル機器へ積算値の情報を送信する自立
走行装置。
【請求項１４】本体に床面の塵埃を吸引する電動送風
機と、塵埃の有無を検知する塵埃検知手段とを備え、本
体の走行が終了するとモバイル機器へ運転時間に対する
塵埃の有る割合の情報を送信する請求項１３に記載の自
立走行装置。
【請求項１５】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、充電台の情報を受信する充電台受信部と、
本体の走行制御方法を選択する走行手段選択部とを有
し、前記充電台は、本体の電池を充電する充電手段と、
本体の充電台受信部へ信号を送信する本体送信部と、モ
バイル機器よりの走行制御方法の情報を、基地局を介し
て受信する基地局受信部とを有し、モバイル機器よりの
情報による走行制御方法で本体の動作を開始させる自立
走行装置。
【請求項１６】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、モバイル機器よりの走行制御方法の情報
を、基地局を介して受信する基地局受信部と、本体の走
行制御方法を選択する走行手段選択部とを有し、モバイ
ル機器よりの情報による走行制御方法で本体の動作を開
始させる自立走行装置。
【請求項１７】充電台は空気清浄機能を備え、本体の
動作開始とともに空気清浄機能を動作させる請求項１〜
１６のいずれか１項に記載の自立走行装置。
【請求項１８】一定期間毎に本体異常の有無の情報を
サービス会社へ送信する請求項１〜１７のいずれか１項
に記載の自立走行装置。
【請求項１９】一回の走行が終了する度に本体異常の
有無の情報をサービス会社へ送信する請求項１〜１７の
いずれか１項に記載の自立走行装置。
【請求項２０】製造会社からのサービス情報を本体で
受信し表示する請求項１〜１７のいずれか１項に記載の
自立走行装置。
【請求項２１】製造会社からのサービス情報を充電台
で受信し表示する請求項１〜１７のいずれか１項に記載
の自立走行装置。
【請求項２２】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、基地局へ信号を送信する基地局送信部と、
本体全体に電力を供給する電源となる電池と、炎を検出
する炎検出センサーを有し、前記炎検出センサーが炎を
検出すると基地局を介してモバイル機器へその情報を送
信する自立走行装置。
【請求項２３】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、基地局へ信号を送信する基地局送信部と、
本体全体に電力を供給する電源となる電池と、煙を検出
する煙検出センサーを有し、前記煙検出センサーが煙を
検出すると基地局を介してモバイル機器へその情報を送
信する自立走行装置。
【請求項２４】走行装置の本体と、この本体へ充電す
る分離された充電台とを備え、前記本体は、本体を移動
走行させる走行手段と、前記走行手段の制御を行う走行
制御手段と、基地局へ信号を送信する基地局送信部と、
本体全体に電力を供給する電源となる電池と、ガスやに
おいを検出するガス検出センサーを有し、前記ガス検出
センサーがガスを検出すると基地局を介してモバイル機
器へその情報を送信する自立走行装置。
【請求項２５】充電台には、音声を認識する音声認識
手段を備え、音声認識手段が外部からの音声を受信する
と本体の動作を開始させる請求項１〜２４のいずれか１
項に記載の自立走行装置。