JP2003276999A - 高所作業車の作動規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輌１上の第一旋回台２に起伏及び形状変更
自在な第一ブーム３と、姿勢維持部材４を介して取付け
た第二旋回台５に起伏及び形状変更自在な第二ブーム６
と、作業台７とを備えた高所作業車は、第一ブーム３及
び第二ブーム６の各先端部が、所定の各作動許容範囲を
逸脱しない作動規制装置を取付けている。従来の作動規
制装置は、第一ブーム３及び第二ブーム６先端部の作動
許容範囲を、第一ブーム及び第二ブーム関連作動パラメ
ータに関連して、コントローラ２０中に設定記憶してい
た。このため、コントローラ２０中の設定記憶量が膨大
になり、コストアップの原因となっていた。 【解決手段】 作動規制装置のコントローラ２０中に、
第二ブーム関連作動パラメータと関係なく設定した第一
ブーム３先端部の作動許容範囲を記憶する共に、第一ブ
ーム関連作動バラメータと関係なく設定した第二ブーム
６先端部の作動許容範囲を記憶するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、高所作業車の作
動規制装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】（本発明の作動規制装置の適用対象たる
作業車の説明）まず、本発明の作動規制装置の適用対象
たるブームを有する作業車を、図２および図３に基づい
て説明する。図２および図３に示すように作業車は、車
輌１上に水平旋回自在に搭載した第一旋回台２に起伏自
在に取り付けた形状変更自在な第一ブーム３と、第一ブ
ーム３の先端部に姿勢維持部材４を介して水平旋回自在
に取り付け付けた第二旋回台５に起伏自在に取り付けた
形状変更自在な第二ブーム６と、第二ブーム６の先端部
に取り付けた作業台７とを備えて構成している。 【０００３】そして、第一ブーム姿勢関連パラメータた
る第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度、
および、第一ブーム３の形状変更状態を適宜変更して第
一ブーム３先端部の（対車輌）位置を調整すると共に、
第二ブーム姿勢関連パラメータたる第二旋回台５の旋回
角度、第二ブーム６の起伏角度、および、第二ブーム６
の形状変更状態を、適宜変更して第二ブーム６先端部の
（対第一ブーム先端部）位置を調整することで、作業対
象個所に対する作業台７の位置を調節するようにしてい
る。 【０００４】本発明の作動規制装置は、基本的にこのよ
うな構成を持つ作業車を、その適用対象にするものであ
る。なお、形状変更自在な第一ブーム３および第二ブー
ム６としては、伸縮自在なもの、屈曲自在なもの、ある
いは伸縮並びに屈曲自在なものが考えられるが、本発明
の作動規制装置は、そのような第一ブーム３および第二
ブーム６を備えた作業車をも対象とするものである。 【０００５】この種の作業車は、走行移動時には、第一
旋回台２、第一ブーム３、姿勢維持部材４、第二旋回台
５、第二ブーム６、作業台７を、車両１の車幅および走
行時の制限高さ内に格納し、作業時には、車輌１を適宜
安定させた上で、前記した第一ブーム姿勢関連パラメー
タおよび第二ブーム姿勢関連パラメータを調整して作業
をするものである。 【０００６】なお、図２および図３に示した作業車を詳
述すると以下の通りである。第一旋回台２に起伏自在に
取り付けられた第一ブーム３は、伸縮作動により形状変
更する伸縮式で構成されている。 【０００７】姿勢維持部材４は、第一ブーム３の起伏作
動に関わらず常に一定の対地姿勢を維持するようにして
第一ブーム３の先端部に取り付けらている。４ａは、対
地姿勢維持のためのレベリングシリンダである。 【０００８】第二旋回台５は、姿勢維持部材４の下側に
位置して水平旋回可能に取り付けられている。前記第二
ブーム６は、鉛直下向きの倒伏姿勢と略水平な起仰姿勢
との間で起伏自在なようその基端部を前記第二旋回台５
に起伏自在に取り付けられた基端ブーム６ａと、その基
端部を基端ブーム６ａの先端部に屈曲自在に取り付けた
伸縮自在な中間ブーム６ｂと、その基端部を中間ブーム
６ｂの先端部に起伏自在に取り付けた先端ブーム６ｃと
で構成している。 【０００９】前記作業台７は、第二ブーム６における先
端ブーム６ｃの先端部に常に水平姿勢を維持するように
して取り付けられている。 【００１０】そして、図２および図３に示した作業車
は、走行移動時には、縮小して車輌１の後方に倒伏した
第一ブーム３の下側に、第二ブーム６の基端ブーム６ａ
および第二ブーム６の中間ブーム６ｂが積層状に折り畳
まれた状態（図３の状態）にすることで、各種構成部材
を車両１の車幅および走行時の制限高さ内に格納し、作
業時には、車輌１を適宜安定させた上で、第一ブーム姿
勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３
の起伏並びに形状変更）を変更すると共に、第二ブーム
姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回、および、第
二ブームの起伏並びに形状変更）を変更して、作業台７
を作業対象個所に適宜移動させて作業をするものであ
る。 【００１１】なお、第二ブーム６における基端ブーム６
ａの起伏作動は、上記した走行移動時の状態と作業時の
状態との間の移行時にのみ行うようにしており、作業時
には、基端ブーム６ａを鉛直下向きの倒伏姿勢に固定
し、他の作動（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３ａの
起伏並びに伸縮、第二旋回台５の旋回、第二ブーム６に
おける中間ブーム６ｂの屈伸並びに伸縮、先端ブーム６
ｃの起伏の各作動）で作業台７の位置を調節するように
している。 【００１２】図２および図３に示した高所作業車は、い
わゆる橋梁点検作業車として利用されている。 【００１３】（作動規制装置の基本的構成の説明）とこ
ろで、この種の高所作業車では、作業の安全を確保する
ために、各動作パラメータ（第一旋回台２の旋回、第一
ブーム３の起伏並びに形状変更、第二旋回台５の旋回、
および、第二ブームの起伏並びに形状変更の各動作）が
作動限界（限界値）を超えないよう規制するための作動
規制装置が設けられている。図４は、図２および図３に
示した作業車に適用されている作動規制装置の基本的構
成を示している。 【００１４】図４において、８は、第一旋回台２の旋回
作動を制御する第一旋回台作動制御置、９は、第一ブー
ム３の起伏作動を制御する第一ブーム起伏作動制御装
置、１０は、第一ブーム３の形状変更作動を制御する第
一ブーム形状変更作動制御装置、１１は、第二旋回台５
の旋回作動を制御する第二旋回台作動制御装置、１２
は、第二ブーム６の起伏作動を制御する第二ブーム起伏
作動制御装置、１３は、第二ブーム６の形状変更作動を
制御する第二ブーム形状変更作動制御装置である。これ
ら作動制御装置８〜１３は、それに入力される作動指令
信号（図示せず）によって制御され該当する駆動アクチ
ュエータ（図示せず）を作動指令信号の指示に従って駆
動するものである。 【００１５】なお、図２および図３に示した作業車は上
述したように、第一ブーム３は、伸縮作動により形状変
更するものであるから、前記第一ブーム形状変更作動制
御装置１０は、第一ブーム３を伸縮させるアクチュエー
タの作動を制御するものとして構成されている。 【００１６】また、第二ブーム６は、基礎ブーム６ａ
と、この基礎ブーム６ａに屈伸自在に取り付けた伸縮自
在な中間ブーム６ｂと、中間ブーム６ｂに起伏自在に取
り付けた先端ブーム６ｃとで構成されているものである
から、前記第二ブーム形状変更作動制御装置１３は、中
間ブーム６ｂを屈伸させるアクチュエータの作動を制御
する中間ブーム屈伸作動制御装置１３ａ、中間ブームを
伸縮させるアクチュエータの作動を制御する中間ブーム
伸縮作動制御装置１３ｂ、および、先端ブーム１３ｃを
起伏させるアクチュエータの作動を制御する先端ブーム
起伏作動制御装置１３ｃとで構成されている。 【００１７】図４に示すように、作動規制装置は、第一
旋回台２の旋回角度を検出する第一旋回角度検出手段１
４、第一ブーム３の起伏角度（旋回台２に対する起伏角
度）を検出する第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一
ブーム３の形状を検出する第一ブーム形状検出手段１
６、第二旋回台５の旋回角度を検出する第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム６の起伏角度（第二旋回台５に
対する起伏角度）を検出する第二ブーム起伏角度検出手
段１８、第二ブーム６の形状を検出する第二ブーム形状
検出手段１９、および、これら検出手段１４〜１９から
の信号を受け取って演算し、前記各作動制御装置８〜１
３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ）に停止信号を出力するコ
ントローラ２０とで以って構成されている。 【００１８】前記第一ブーム形状検出手段１６は、第一
ブーム３が伸縮により形状変更するものであるから、第
一ブーム３の長さを検出する検出手段で構成されてい
る。また、前記第二ブーム形状検出手段１９は、第二ブ
ーム６の中間ブーム６ｂの屈伸角度（基端ブーム６ａに
対する屈伸角度）を検出する中間ブーム屈伸角度検出手
段１９ａ、中間ブーム６ｂの長さを検出する中間ブーム
長さ検出手段１９ｂ、および、先端ブーム６ｃの起伏角
度（中間ブーム６ｂに対する起伏角度）を検出する先端
ブーム起伏角度検出手段１９ｃとで構成されている。 【００１９】各作動制御装置８〜１３が、コントローラ
２０から停止信号を受け取ると、その制御対象たる駆動
アクチュエータの駆動を停止させるようになっている。 【００２０】上述した作動規制装置の構成は、基本的な
ものであり本発明に係る作動規制装置にあってもこのよ
うな基本的な構成を具備するものである。 【００２１】（従来の作動規制装置の説明）ところで、
従来の作動規制装置においては、コントローラ２０は、
下記する第一ブーム関連作動規制と、第二ブーム関連作
動規制とを行っている。 【００２２】（第一ブーム関連動作規制）第一ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第一旋回角度検
出手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブ
ーム形状検出手段１６からの検出信号から求められる第
一ブーム３先端部位置が、第一ブーム姿勢関連パラメー
タ（第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度
および形状変更状態）、および、第二ブーム姿勢関連パ
ラメータ（第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起
伏角度並びに形状変更状態）の双方に関連して設定記憶
した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、当該逸脱を
促進する方向への第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム
３の起伏作動、および、第一ブーム３の形状変更作動を
規制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回台
作動制御装置８、第一ブーム起伏作動制御装置９、およ
び、第一ブーム形状変更作動制御装置１０に出力する第
一ブーム関連作動規制。 【００２３】（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブ
ーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信
号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第一ブー
ム姿勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回角度、第一
ブーム３の起伏角度および形状変更状態）、および、第
二ブーム姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回角
度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態）の双
方に関連して設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようし
したとき、当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の
旋回作動、第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブー
ム６の形状変更作動を規制する停止させるための停止信
号を、前記第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起
伏作動制御装置１２、および、第二ブーム形状変更作動
制御装置１３に出力する第二ブーム関連作動規制。 【００２４】 【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の作動
規制装置は、第一ブーム関連作動規制において用いる第
一ブーム３先端部の作動許容範囲、および、第二ブーム
関連作動規制において用いる第二ブーム６先端部の作動
許容範囲を、第一ブーム姿勢関連パラメータおよび第二
ブーム姿勢関連パラメータの双方に関連してコントロー
ラ２０中に設定記憶する必要があり、コントローラ２０
ひいては作動規制装置の製作コストが高くなるという問
題があった。 【００２５】本発明は、第一ブーム関連作動規制におい
て用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲、および、
第二ブーム関連作動規制において用いる第二ブーム６先
端部の作動許容範囲に係るコントローラ２０中の設定記
憶量を大幅に減少させた安価な作動規制装置を提供する
ことを目的とするものである。 【００２６】 【課題を解決するための手段】本発明のブームを有する
高所作業車の作動規制装置は、上記の基本的構成を備え
たものである点では、従来の作動規制装置と同様であ
る。上記した従来の作動規制装置との差異（特徴部分）
は、コントローラ２０中で行われる第一ブーム関連作動
規制の演算処理、および、第二ブーム関連作動規制の演
算処理にある。 【００２７】すなわち、本発明に係る高所作業車の作動
規制装置は、コントローラ２０において下記する第一ブ
ーム関連作動規制と、第二ブーム関連作動規制とを行う
よう構成してあることを特徴とする。 【００２８】（第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての第一旋回台２の旋
回角度検出手段、第一ブーム起伏角度検出手段、第一ブ
ーム形状検出手段からの検出信号から求められる第一ブ
ーム先端部位置が、第一旋回台２の旋回角度、第一ブー
ム３の起伏角度および形状変更状態に関連するが第二旋
回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状
変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範囲
を、逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向へ
の第一旋回台の旋回作動、第一ブームの起伏作動、およ
び、第一ブームの形状変更作動を規制する停止させるた
めの停止信号を、前記第一旋回台作動制御装置、第一ブ
ーム起伏作動制御装置、および、第一ブーム形状変更作
動制御装置に出力する第一ブーム関連作動規制。 【００２９】（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブ
ーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信
号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第二旋回
台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度および形状変
更状態に関連するが、第一旋回台２の旋回角度、第一ブ
ーム３の起伏角度および形状変更状態には関連させずに
設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようししたとき、
当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の旋回作動、
第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブーム６の形状
変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記
第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起伏作動制御
装置１２、および、第二ブーム形状変更作動制御装置１
３に出力する第二ブーム関連作動規制。 【００３０】 【作用】このように構成した本発明に係る高所作業車の
作動規制装置は、第一ブーム関連作動規制の演算処理に
おいて用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲を、第
二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに
形状変更状態に関連させずに設定記憶し、また、第二ブ
ーム関連作動規制の演算処理において用いる第二ブーム
６先端部の作動許容範囲を、第一旋回台２の旋回角度、
第一ブームの起伏角度並びに形状変更状態に関連させず
に設定記憶させるものであるから、コントローラ２０中
の設定記憶量を大幅に減少させることができ、ひいて
は、安価な作動規制装置を提供できるのである。 【００３１】 【発明の実施の形態】図１は、本発明の作動規制装置の
説明図である。本発明の作動規制装置は、上述したよう
に従来の作動規制装置と基本的な構成を同一とするもの
であるから、図１に示す本発明の作動規制装置は、図４
に示した構成をそのまま備えている。本発明の作動規制
装置の特徴部分は、コントローラ２０中で実行される第
一ブーム関連作動規制の演算処理と、第二ブーム関連作
動規制の演算処理にあるので、以下、これについて説明
する。 【００３２】コントローラ２０は、第一ブーム関連作動
規制および第二ブーム関連作動規制に関する演算処理を
以下の通り行うよう構成している。 【００３３】（第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての第一旋回台２の旋
回角度検出手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１
５、第一ブーム形状検出手段１６からの検出信号から求
められる第一ブーム先端部位置が、第一旋回台２の旋回
角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に関
連するが第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏
角度並びに形状変更状態には関連させずに設定記憶した
作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促
進する方向への第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム３
の起伏作動、および、第一ブーム３の形状変更作動を規
制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回台作
動制御装置８、第一ブーム起伏作動制御装置９、およ
び、第一ブーム形状変更作動制御装置１０に出力する第
一ブーム関連作動規制。 【００３４】（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブ
ーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信
号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第二旋回
台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度および形状変
更状態に関連するが、第一旋回台２の旋回角度、第一ブ
ーム３の起伏角度および形状変更状態には関連させずに
設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようししたとき、
当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の旋回作動、
第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブーム６の形状
変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記
第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起伏作動制御
装置１２、および、第二ブーム形状変更作動制御装置１
３に出力する第二ブーム関連作動規制。 【００３５】上記した第一ブーム関連作動規制の演算処
理において、第一ブーム姿勢関連パラメータの検出手段
（１４〜１６）からの検出信号から求められる第一ブー
ム３先端部位置（実際位置）と対比される第一ブーム３
先端部の作動許容範囲は、「第一旋回台２の旋回角度、
第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に関連する
が第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並
びに形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許
容範囲」である。この作動許容範囲は、第二ブーム６の
姿勢が、当該第二ブーム６が第一ブーム３の強度並びに
高所作業車そのものの安定性に関して最悪姿勢にあると
仮定し、この最悪姿勢で許容される第一ブーム３の先端
部の作動許容範囲を設定記憶しておくものである。 【００３６】また、上記した第二ブーム関連作動規制の
演算処理において、第二ブーム姿勢関連パラメータの検
出手段１７〜１９（１９ａ，１９ｂ，１９ｃ）からの検
出信号から求められる第二ブーム６先端部位置（実際位
置）と対比される第二ブーム６先端部の作動許容範囲
は、「第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角
度および形状変更状態に関連するが、第一旋回台２の旋
回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に
は関連させずに設定記憶した作動許容範囲」である。こ
の作動許容範囲は、第二ブーム姿勢関連パラメータたる
第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並び
に形状変更状態（第二ブーム６の基端ブーム６ａに対す
る中間ブーム６ｂの屈伸角度、中間ブーム６ｂの長さ、
中間ブーム６ｂに対する先端ブーム６ｃの起伏角度）の
各組み合わせ毎に予め設定した作動許容範囲である。 【００３７】 【発明の効果】以上の如く構成した本発明に係る高所作
業車の作動規制装は、従来の作動規制装置に対し、その
コントローラ２０中の設定記憶量を大幅に減少させるこ
とができ、ひいては、安価な作動規制装置を提供できる
のである。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明に係る高所作業車の作動規制装置の説明
図である。 【図２】本発明の作動規制装置の適用対象たる高所作業
車の作業姿勢の説明図である。 【図３】図２の示す高所作業車の走行姿勢を示す説明図
である。 【図４】従来の作動規制装置の説明図である。 【符号の説明】 １；車輌、２；第一旋回台、３；第一ブーム、４；姿勢
維持部材、５；第二旋回台、６；第二ブーム、６ａ；基
端ブーム、６ｂ；中間ブーム、６ｃ；先端ブーム、７；
作業台、８；第一旋回台作動制御装置、９；第一ブーム
起伏作動制御装置、１０；第一ブーム形状変更作動制御
装置、１１；第二旋回台作動制御装置、１２；第二ブー
ム起伏作動制御装置、１３；第二ブーム形状変更作動制
御装置、１３ａ；中間ブーム屈伸作動制御装置、１３
ｂ；中間ブーム伸縮作動制御装置、１３ｃ；先端ブーム
起伏作動制御装置、１４；第一旋回角度検出手段、１
５；第一ブーム起伏角度検出手段、１６；第一ブーム形
状検出手段、１７；第二旋回角度検出手段、１８；第二
ブーム起伏角度検出手段、１９；第二ブーム形状検出手
段、１９ａ；中間ブーム屈伸角度検出手段、１９ｂ；中
間ブーム長さ検出手段、１９ｃ；先端ブーム起伏角度検
出手段、２０；コントローラ、

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【手続補正書】 【提出日】平成１４年７月８日（２００２．７．８） 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】全文 【補正方法】変更 【補正内容】 【書類名】 明細書 【発明の名称】 高所作業車の作動規制装置 【特許請求の範囲】 【請求項１】 車輌上に水平旋回自在に搭載した第一旋
回台に起伏自在に取り付けた形状変更自在な第一ブーム
と、第一ブームの先端部に姿勢維持部材を介して水平旋
回自在に取り付けた第二旋回台に起伏自在に取り付けた
形状変更自在な第二ブームと、第二ブームの先端部に取
り付けた作業台とを備えてなり、 第一ブーム姿勢関連パラメータたる第一旋回台の旋回角
度、第一ブームの起伏角度、および、第一ブームの形状
変更状態を適宜変更して第一ブーム先端部の（対車輌）
位置を調整すると共に、第二ブーム姿勢関連パラメータ
たる第二旋回台の旋回角度、第二ブームの起伏角度、お
よび、第二ブームの形状変更状態を、適宜変更して第二
ブーム先端部の（対第一ブーム先端部）位置を調整する
ようにしてなる高所作業車に用いられる作動規制装置で
あって、 ・第一旋回台の旋回角度を検出する第一旋回角度検出手
段 ・第一ブームの起伏角度を検出する第一ブーム起伏角度
検出手段、 ・第一ブームの形状を検出する第一ブーム形状検出手
段、 ・第二旋回台の旋回角度を検出する第二旋回角度検出手
段、 ・第二ブームの起伏角度を検出する第二ブーム起伏角度
検出手段、 ・第二ブームの形状を検出する第二ブーム形状検出手
段、 ・前記各検出手段からの検出信号を受け取って演算し、
第一旋回台の旋回作動を制御する第一旋回台作動制御装
置、第一ブームの起伏作動を制御する第一ブーム起伏作
動制御装置、第一ブームの形状変更作動を制御する第一
ブーム形状変更作動制御装置、第二旋回台の旋回作動を
制御する第二旋回台作動制御装置、 第二ブームの起伏作動を制御する第二ブーム起伏作動制
御装置、および、第二ブームの形状変更作動を制御する
第二ブーム形状変更作動制御装置へ作動停止信号を出力
するコントローラとでもって構成したものにおいて、 前記コントローラは、下記する第一ブーム関連作動規制
と、第二ブーム関連作動規制とを行うよう構成してある
ことを特徴とする高所作業車の作動規制装置。 （第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿勢関連パラメ
ータの検出手段としての第一旋回角度検出手段、第一ブ
ーム起伏角度検出手段、第一ブーム形状検出手段からの
検出信号から求められる第一ブーム先端部位置が、第一
旋回台の旋回角度、第一ブームの起伏角度および形状変
更状態に関連するが第二旋回台の旋回角度、第二ブーム
の起伏角度並びに形状変更状態には関連させずに設定記
憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、当該逸
脱を促進する方向への第一旋回台の旋回作動、第一ブー
ムの起伏作動、および、第一ブームの形状変更作動を規
制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回台作
動制御装置、第一ブーム起伏作動制御装置、および、第
一ブーム形状変更作動制御装置に出力する第一ブーム関
連作動規制。 （第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿勢関連パラメ
ータの検出手段としての、第二旋回角度検出手段、第二
ブーム起伏角度検出手段、第二ブーム形状検出手段から
の検出信号から求められる第二ブーム先端部位置が、第
二旋回台の旋回角度、第二ブームの起伏角度および形状
変更状態に関連するが第一旋回台の旋回角度、第一ブー
ムの起伏角度および形状変更状態には関連させずに設定
記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、当該
逸脱を促進する方向への第二旋回台の旋回作動、第二ブ
ームの起伏作動、および、第二ブームの形状変更作動を
規制する停止させるための停止信号を、前記第二旋回台
作動制御装置、第二ブーム起伏作動制御装置、および、
第二ブーム形状変更作動制御装置に出力する第二ブーム
関連作動規制。 【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、高所作業車の作
動規制装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】（本発明の作動規制装置の適用対象たる
作業車の説明）まず、本発明の作動規制装置の適用対象
たるブームを有する作業車を、図２および図３に基づい
て説明する。図２および図３に示すように作業車は、車
輌１上に水平旋回自在に搭載した第一旋回台２に起伏自
在に取り付けた形状変更自在な第一ブーム３と、第一ブ
ーム３の先端部に姿勢維持部材４を介して水平旋回自在
に取り付け付けた第二旋回台５に起伏自在に取り付けた
形状変更自在な第二ブーム６と、第二ブーム６の先端部
に取り付けた作業台７とを備えて構成している。 【０００３】そして、第一ブーム姿勢関連パラメータた
る第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度、
および、第一ブーム３の形状変更状態を適宜変更して第
一ブーム３先端部の（対車輌）位置を調整すると共に、
第二ブーム姿勢関連パラメータたる第二旋回台５の旋回
角度、第二ブーム６の起伏角度、および、第二ブーム６
の形状変更状態を、適宜変更して第二ブーム６先端部の
（対第一ブーム先端部）位置を調整することで、作業対
象個所に対する作業台７の位置を調節するようにしてい
る。 【０００４】本発明の作動規制装置は、基本的にこのよ
うな構成を持つ作業車を、その適用対象にするものであ
る。なお、形状変更自在な第一ブーム３および第二ブー
ム６としては、伸縮自在なもの、屈曲自在なもの、ある
いは伸縮並びに屈曲自在なものが考えられるが、本発明
の作動規制装置は、そのような第一ブーム３および第二
ブーム６を備えた作業車をも対象とするものである。 【０００５】この種の作業車は、走行移動時には、第一
旋回台２、第一ブーム３、姿勢維持部材４、第二旋回台
５、第二ブーム６、作業台７を、車両１の車幅および走
行時の制限高さ内に格納し、作業時には、車輌１を適宜
安定させた上で、前記した第一ブーム姿勢関連パラメー
タおよび第二ブーム姿勢関連パラメータを調整して作業
をするものである。 【０００６】なお、図２および図３に示した作業車を詳
述すると以下の通りである。第一旋回台２に起伏自在に
取り付けられた第一ブーム３は、伸縮作動により形状変
更する伸縮式で構成されている。 【０００７】姿勢維持部材４は、第一ブーム３の起伏作
動に関わらず常に一定の対地姿勢を維持するようにして
第一ブーム３の先端部に取り付けらている。４ａは、対
地姿勢維持のためのレベリングシリンダである。 【０００８】第二旋回台５は、姿勢維持部材４の下側に
位置して水平旋回可能に取り付けられている。前記第二
ブーム６は、鉛直下向きの倒伏姿勢と略水平な起仰姿勢
との間で起伏自在なようその基端部を前記第二旋回台５
に起伏自在に取り付けられた基端ブーム６ａと、その基
端部を基端ブーム６ａの先端部に屈曲自在に取り付けた
伸縮自在な中間ブーム６ｂと、その基端部を中間ブーム
６ｂの先端部に起伏自在に取り付けた先端ブーム６ｃと
で構成している。 【０００９】前記作業台７は、第二ブーム６における先
端ブーム６ｃの先端部に常に水平姿勢を維持するように
して取り付けられている。 【００１０】そして、図２および図３に示した作業車
は、走行移動時には、縮小して車輌１の後方に倒伏した
第一ブーム３の下側に、第二ブーム６の基端ブーム６ａ
および第二ブーム６の中間ブーム６ｂが積層状に折り畳
まれた状態（図３の状態）にすることで、各種構成部材
を車両１の車幅および走行時の制限高さ内に格納し、作
業時には、車輌１を適宜安定させた上で、第一ブーム姿
勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３
の起伏並びに形状変更）を変更すると共に、第二ブーム
姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回、および、第
二ブーム６の起伏並びに形状変更）を変更して、作業台
７を作業対象個所に適宜移動させて作業をするものであ
る。 【００１１】なお、第二ブーム６における基端ブーム６
ａの起伏作動は、上記した走行移動時の状態と作業時の
状態との間の移行時にのみ行うようにしており、作業時
には、基端ブーム６ａを鉛直下向きの倒伏姿勢に固定
し、他の作動（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３の起
伏並びに伸縮、第二旋回台５の旋回、第二ブーム６にお
ける中間ブーム６ｂの屈伸並びに伸縮、先端ブーム６ｃ
の起伏の各作動）で作業台７の位置を調節するようにし
ている。 【００１２】図２および図３に示した高所作業車は、い
わゆる橋梁点検作業車として利用されている。 【００１３】（作動規制装置の基本的構成の説明）とこ
ろで、この種の高所作業車では、作業の安全を確保する
ために、各動作パラメータ（第一旋回台２の旋回、第一
ブーム３の起伏並びに形状変更、第二旋回台５の旋回、
および、第二ブーム６の起伏並びに形状変更の各動作）
が作動限界（限界値）を超えないよう規制するための作
動規制装置が設けられている。図４は、図２および図３
に示した作業車に適用されている作動規制装置の基本的
構成を示している。 【００１４】図４において、８は、第一旋回台２の旋回
作動を制御する第一旋回台作動制御装置、９は、第一ブ
ーム３の起伏作動を制御する第一ブーム起伏作動制御装
置、１０は、第一ブーム３の形状変更作動を制御する第
一ブーム形状変更作動制御装置、１１は、第二旋回台５
の旋回作動を制御する第二旋回台作動制御装置、１２
は、第二ブーム６の起伏作動を制御する第二ブーム起伏
作動制御装置、１３は、第二ブーム６の形状変更作動を
制御する第二ブーム形状変更作動制御装置である。これ
ら作動制御装置８〜１３は、それに入力される作動指令
信号（図示せず）によって制御され該当する駆動アクチ
ュエータ（図示せず）を作動指令信号の指示に従って駆
動するものである。 【００１５】なお、図２および図３に示した作業車は上
述したように、第一ブーム３は、伸縮作動により形状変
更するものであるから、前記第一ブーム形状変更作動制
御装置１０は、第一ブーム３を伸縮させるアクチュエー
タの作動を制御するものとして構成されている。 【００１６】また、第二ブーム６は、基端ブーム６ａ
と、この基端ブーム６ａに屈伸自在に取り付けた伸縮自
在な中間ブーム６ｂと、中間ブーム６ｂに起伏自在に取
り付けた先端ブーム６ｃとで構成されているものである
から、前記第二ブーム形状変更作動制御装置１３は、中
間ブーム６ｂを屈伸させるアクチュエータの作動を制御
する中間ブーム屈伸作動制御装置１３ａ、中間ブームを
伸縮させるアクチュエータの作動を制御する中間ブーム
伸縮作動制御装置１３ｂ、および、先端ブーム６ｃを起
伏させるアクチュエータの作動を制御する先端ブーム起
伏作動制御装置１３ｃとで構成されている。 【００１７】図４に示すように、作動規制装置は、第一
旋回台２の旋回角度を検出する第一旋回角度検出手段１
４、第一ブーム３の起伏角度（旋回台２に対する起伏角
度）を検出する第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一
ブーム３の形状を検出する第一ブーム形状検出手段１
６、第二旋回台５の旋回角度を検出する第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム６の起伏角度（第二旋回台５に
対する起伏角度）を検出する第二ブーム起伏角度検出手
段１８、第二ブーム６の形状を検出する第二ブーム形状
検出手段１９、および、これら検出手段１４〜１９から
の信号を受け取って演算し、前記各作動制御装置８〜１
３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ）に停止信号を出力するコ
ントローラ２０とで以って構成されている。 【００１８】前記第一ブーム形状検出手段１６は、第一
ブーム３が伸縮により形状変更するものであるから、第
一ブーム３の長さを検出する検出手段で構成されてい
る。また、前記第二ブーム形状検出手段１９は、第二ブ
ーム６の中間ブーム６ｂの屈伸角度（基端ブーム６ａに
対する屈伸角度）を検出する中間ブーム屈伸角度検出手
段１９ａ、中間ブーム６ｂの長さを検出する中間ブーム
長さ検出手段１９ｂ、および、先端ブーム６ｃの起伏角
度（中間ブーム６ｂに対する起伏角度）を検出する先端
ブーム起伏角度検出手段１９ｃとで構成されている。 【００１９】各作動制御装置８〜１３が、コントローラ
２０から停止信号を受け取ると、その制御対象たる駆動
アクチュエータの駆動を停止させるようになっている。 【００２０】上述した作動規制装置の構成は、基本的な
ものであり本発明に係る作動規制装置にあってもこのよ
うな基本的な構成を具備するものである。 【００２１】（従来の作動規制装置の説明）ところで、
従来の作動規制装置においては、コントローラ２０は、
下記する第一ブーム関連作動規制と、第二ブーム関連作
動規制とを行っている。 【００２２】（第一ブーム関連動作規制）第一ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第一旋回角度検
出手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブ
ーム形状検出手段１６からの検出信号から求められる第
一ブーム３先端部位置が、第一ブーム姿勢関連パラメー
タ（第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度
および形状変更状態）、および、第二ブーム姿勢関連パ
ラメータ（第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起
伏角度並びに形状変更状態）の双方に関連して設定記憶
した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、当該逸脱を
促進する方向への第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム
３の起伏作動、および、第一ブーム３の形状変更作動を
規制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回台
作動制御装置８、第一ブーム起伏作動制御装置９、およ
び、第一ブーム形状変更作動制御装置１０に出力する第
一ブーム関連作動規制。 【００２３】（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブ
ーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信
号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第一ブー
ム姿勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回角度、第一
ブーム３の起伏角度および形状変更状態）、および、第
二ブーム姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回角
度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態）の双
方に関連して設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようと
したとき、当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の
旋回作動、第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブー
ム６の形状変更作動を規制する停止させるための停止信
号を、前記第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起
伏作動制御装置１２、および、第二ブーム形状変更作動
制御装置１３に出力する第二ブーム関連作動規制。 【００２４】 【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の作動
規制装置は、第一ブーム関連作動規制において用いる第
一ブーム３先端部の作動許容範囲、および、第二ブーム
関連作動規制において用いる第二ブーム６先端部の作動
許容範囲を、第一ブーム姿勢関連パラメータおよび第二
ブーム姿勢関連パラメータの双方に関連してコントロー
ラ２０中に設定記憶する必要があり、コントローラ２０
ひいては作動規制装置の製作コストが高くなるという問
題があった。 【００２５】本発明は、第一ブーム関連作動規制におい
て用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲、および、
第二ブーム関連作動規制において用いる第二ブーム６先
端部の作動許容範囲に係るコントローラ２０中の設定記
憶量を大幅に減少させた安価な作動規制装置を提供する
ことを目的とするものである。 【００２６】 【課題を解決するための手段】本発明のブームを有する
高所作業車の作動規制装置は、上記の基本的構成を備え
たものである点では、従来の作動規制装置と同様であ
る。上記した従来の作動規制装置との差異（特徴部分）
は、コントローラ２０中で行われる第一ブーム関連作動
規制の演算処理、および、第二ブーム関連作動規制の演
算処理にある。 【００２７】すなわち、本発明に係る高所作業車の作動
規制装置は、コントローラ２０において下記する第一ブ
ーム関連作動規制と、第二ブーム関連作動規制とを行う
よう構成してあることを特徴とする。 【００２８】（第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての第一旋回角度検出
手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブー
ム形状検出手段１６からの検出信号から求められる第一
ブーム先端部位置が、第一旋回台２の旋回角度、第一ブ
ーム３の起伏角度および形状変更状態に関連するが第二
旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形
状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範囲
を、逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向へ
の第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム３の起伏作動、
および、第一ブーム３の形状変更作動を規制する停止さ
せるための停止信号を、前記第一旋回台作動制御装置
８、第一ブーム起伏作動制御装置９、および、第一ブー
ム形状変更作動制御装置１０に出力する第一ブーム関連
作動規制。 【００２９】（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブ
ーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信
号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第二旋回
台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度および形状変
更状態に関連するが、第一旋回台２の旋回角度、第一ブ
ーム３の起伏角度および形状変更状態には関連させずに
設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、
当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の旋回作動、
第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブーム６の形状
変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記
第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起伏作動制御
装置１２、および、第二ブーム形状変更作動制御装置１
３に出力する第二ブーム関連作動規制。 【００３０】 【作用】このように構成した本発明に係る高所作業車の
作動規制装置は、第一ブーム関連作動規制の演算処理に
おいて用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲を、第
二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに
形状変更状態に関連させずに設定記憶し、また、第二ブ
ーム関連作動規制の演算処理において用いる第二ブーム
６先端部の作動許容範囲を、第一旋回台２の旋回角度、
第一ブームの起伏角度並びに形状変更状態に関連させず
に設定記憶させるものであるから、コントローラ２０中
の設定記憶量を大幅に減少させることができ、ひいて
は、安価な作動規制装置を提供できるのである。 【００３１】 【発明の実施の形態】図１は、本発明の作動規制装置の
説明図である。本発明の作動規制装置は、上述したよう
に従来の作動規制装置と基本的な構成を同一とするもの
であるから、図１に示す本発明の作動規制装置は、図４
に示した構成をそのまま備えている。本発明の作動規制
装置の特徴部分は、コントローラ２０中で実行される第
一ブーム関連作動規制の演算処理と、第二ブーム関連作
動規制の演算処理にあるので、以下、これについて説明
する。 【００３２】コントローラ２０は、第一ブーム関連作動
規制および第二ブーム関連作動規制に関する演算処理を
以下の通り行うよう構成している。 【００３３】（第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての第一旋回角度検出
手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブー
ム形状検出手段１６からの検出信号から求められる第一
ブーム３先端部位置が、第一旋回台２の旋回角度、第一
ブーム３の起伏角度および形状変更状態に関連するが第
二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに
形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範
囲を、逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向
への第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム３の起伏作
動、および、第一ブーム３の形状変更作動を規制する停
止させるための停止信号を、前記第一旋回台作動制御装
置８、第一ブーム起伏作動制御装置９、および、第一ブ
ーム形状変更作動制御装置１０に出力する第一ブーム関
連作動規制。 【００３４】（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿
勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検
出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブ
ーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信
号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第二旋回
台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度および形状変
更状態に関連するが、第一旋回台２の旋回角度、第一ブ
ーム３の起伏角度および形状変更状態には関連させずに
設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、
当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の旋回作動、
第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブーム６の形状
変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記
第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起伏作動制御
装置１２、および、第二ブーム形状変更作動制御装置１
３に出力する第二ブーム関連作動規制。 【００３５】上記した第一ブーム関連作動規制の演算処
理において、第一ブーム姿勢関連パラメータの検出手段
（１４〜１６）からの検出信号から求められる第一ブー
ム３先端部位置（実際位置）と対比される第一ブーム３
先端部の作動許容範囲は、「第一旋回台２の旋回角度、
第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に関連する
が第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並
びに形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許
容範囲」である。この作動許容範囲は、第二ブーム６の
姿勢が、当該第二ブーム６が第一ブーム３の強度並びに
高所作業車そのものの安定性に関して最悪姿勢にあると
仮定し、この最悪姿勢で許容される第一ブーム３の先端
部の作動許容範囲を設定記憶しておくものである。 【００３６】また、上記した第二ブーム関連作動規制の
演算処理において、第二ブーム姿勢関連パラメータの検
出手段１７〜１９（１９ａ，１９ｂ，１９ｃ）からの検
出信号から求められる第二ブーム６先端部位置（実際位
置）と対比される第二ブーム６先端部の作動許容範囲
は、「第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角
度および形状変更状態に関連するが、第一旋回台２の旋
回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に
は関連させずに設定記憶した作動許容範囲」である。こ
の作動許容範囲は、第二ブーム姿勢関連パラメータたる
第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並び
に形状変更状態（第二ブーム６の基端ブーム６ａに対す
る中間ブーム６ｂの屈伸角度、中間ブーム６ｂの長さ、
中間ブーム６ｂに対する先端ブーム６ｃの起伏角度）の
各組み合わせ毎に予め設定した作動許容範囲である。 【００３７】 【発明の効果】以上の如く構成した本発明に係る高所作
業車の作動規制装置は、従来の作動規制装置に対し、そ
のコントローラ２０中の設定記憶量を大幅に減少させる
ことができ、ひいては、安価な作動規制装置を提供でき
るのである。 【図面の簡単な説明】 【図１】本発明に係る高所作業車の作動規制装置の説明
図である。 【図２】本発明の作動規制装置の適用対象たる高所作業
車の作業姿勢の説明図である。 【図３】図２の示す高所作業車の走行姿勢を示す説明図
である。 【図４】従来の作動規制装置の説明図である。 【符号の説明】 １；車輌、２；第一旋回台、３；第一ブーム、４；姿勢
維持部材、５；第二旋回台、６；第二ブーム、６ａ；基
端ブーム、６ｂ；中間ブーム、６ｃ；先端ブーム、７；
作業台、８；第一旋回台作動制御装置、９；第一ブーム
起伏作動制御装置、１０；第一ブーム形状変更作動制御
装置、１１；第二旋回台作動制御装置、１２；第二ブー
ム起伏作動制御装置、１３；第二ブーム形状変更作動制
御装置、１３ａ；中間ブーム屈伸作動制御装置、１３
ｂ；中間ブーム伸縮作動制御装置、１３ｃ；先端ブーム
起伏作動制御装置、１４；第一旋回角度検出手段、１
５；第一ブーム起伏角度検出手段、１６；第一ブーム形
状検出手段、１７；第二旋回角度検出手段、１８；第二
ブーム起伏角度検出手段、１９；第二ブーム形状検出手
段、１９ａ；中間ブーム屈伸角度検出手段、１９ｂ；中
間ブーム長さ検出手段、１９ｃ；先端ブーム起伏角度検
出手段、２０；コントローラ、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 車輌上に水平旋回自在に搭載した第一旋
   回台に起伏自在に取り付けた形状変更自在な第一ブーム
   と、第一ブームの先端部に姿勢維持部材を介して水平旋
   回自在に取り付けた第二旋回台に起伏自在に取り付けた
   形状変更自在な第二ブームと、第二ブームの先端部に取
   り付けた作業台とを備えてなり、 第一ブーム姿勢関連パラメータたる第一旋回台の旋回角
   度、第一ブームの起伏角度、および、第一ブームの形状
   変更状態を適宜変更して第一ブーム先端部の（対車輌）
   位置を調整すると共に、第二ブーム姿勢関連パラメータ
   たる第二旋回台の旋回角度、第二ブームの起伏角度、お
   よび、第二ブームの形状変更状態を、適宜変更して第一
   ブーム先端部の（対第一ブーム先端部）位置を調整する
   ようにしてなる高所作業車に用いられる作動規制装置で
   あって、 ・第一旋回台の旋回角度を検出する第一旋回角度検出手
   段 ・第一ブームの起伏角度を検出する第一ブーム起伏角度
   検出手段、 ・第一ブームの形状を検出する第一ブーム形状検出手
   段、 ・第二旋回台の旋回角度を検出する第二旋回角度検出手
   段、 ・第二ブームの起伏角度を検出する第二ブーム起伏角度
   検出手段、 ・第二ブームの形状を検出する第二ブーム形状検出手
   段、 ・前記各検出手段からの検出信号を受け取って演算し、
   第一旋回台の旋回作動を制御する第一旋回台作動制御装
   置、第一ブームの起伏作動を制御する第一ブーム起伏作
   動制御装置、第一ブームの形状変更作動を制御する第一
   ブーム形状変更作動制御装置、第二旋回台の旋回作動を
   制御する第二旋回台作動制御装置、 第二ブームの起伏作動を制御する第二ブーム起伏作動制
   御装置、および、第二ブームの形状変更作動を制御する
   第二ブーム形状変更作動制御装置へ作動停止信号を出力
   するコントローラとでもって構成したものにおいて、前
   記コントローラは、下記する第一ブーム関連作動規制
   と、第二ブーム関連作動規制とを行うよう構成してある
   ことを特徴とする高所作業車の作動規制装置。 （第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿勢関連パラメ
   ータの検出手段としての第一旋回台の旋回角度検出手
   段、第一ブーム起伏角度検出手段、第一ブーム形状検出
   手段からの検出信号から求められる第一ブーム先端部位
   置が、第一旋回台の旋回角度、第一ブームの起伏角度お
   よび形状変更状態に関連するが第二旋回台の旋回角度、
   第二ブームの起伏角度並びに形状変更状態には関連させ
   ずに設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたと
   き、当該逸脱を促進する方向への第一旋回台の旋回作
   動、第一ブームの起伏作動、および、第一ブームの形状
   変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記
   第一旋回台作動制御装置、第一ブーム起伏作動制御装
   置、および、第一ブーム形状変更作動制御装置に出力す
   る第一ブーム関連作動規制。 （第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿勢関連パラメ
   ータの検出手段としての、第二旋回角度検出手段、第二
   ブーム起伏角度検出手段、第二ブーム形状検出手段から
   の検出信号から求められる第二ブーム先端部位置が、第
   二旋回台の旋回角度、第二ブームの起伏角度および形状
   変更状態に関連するが、第一旋回台の旋回角度、第一ブ
   ームの起伏角度および形状変更状態には関連させずに設
   定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、当
   該逸脱を促進する方向への第一旋回台の旋回作動、第一
   ブームの起伏作動、および、第一ブームの形状変更作動
   を規制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回
   台作動制御装置、第一ブーム起伏作動制御装置、およ
   び、第一ブーム形状変更作動制御装置に出力する第一ブ
   ーム関連作動規制。