JP2003225596A

JP2003225596A - 車両下部自動塗装装置およびその使用方法

Info

Publication number: JP2003225596A
Application number: JP2002026756A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Kishibe; 正岸部; Hirofumi Kikuchi; 弘文菊地
Original assignee: Chuyu Shoji Kk
Current assignee: Chuyu Shoji Kk
Priority date: 2002-02-04
Filing date: 2002-02-04
Publication date: 2003-08-12

Abstract

(57)【要約】【課題】塗装箇所の形状に応じてスプレイ圧を調整可
能とするとともに塗装後の機器の洗浄を自動化する。【解決手段】水性塗料を使用し、塗装機器に電気制御
方式を採用してスプレイ圧をきめ細かく調整しながら塗
装し、塗装後は洗浄ノズルから水を噴射して機器を水洗
いする。図において233 、234 は電気式の圧力調整弁、
227 は塗装用のスプレイノズルである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、大型バス、トラッ
ク等の自動車（以下単に「車両」という）の下部を自動
塗装するとともに塗装終了後の機器を自動洗浄すること
のできる車両下部自動塗装装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】大型バス、トラック等の自動車において
は、車検や大規模修理の際等に車両の下回りに防錆塗装
を行う場合がある。この塗装作業は、車両をリフトで持
ち上げ、作業者がその下に入ってスプレイノズル（スプ
レイガン）を使用して行うのが一般的であるが、上を向
いての苦しい姿勢である上、作業者の顔面に塗料が垂れ
落ちたり、噴射された塗料を吸い込むなどの衛生上の由
々しい問題もあり、改善が望まれていた。

【０００３】車両の下部を移動しながら塗装する台車方
式の塗装ロボットもいろいろ提案されている。これらに
おいて塗装用のスプレイノズルは遠隔操作により回転、
揺動可能で、塗料の方向を任意に制御できるのが普通で
ある。しかし一般的に車両の車輪のある部分とそうでな
い部分とでは幅方向の塗装の範囲が異なり、車輪の内側
だけを走行するロボットでは車両のシャーシ内部まで塗
料が届かず、塗装残りが発生するという問題点がある。

【０００４】また、例えばバス、トラックでは駆動車軸
のデファレンシャルギヤケースの部分が最も低いのが普
通であるが、ロボットがこのような車両の最低部を通過
できるように設計すると、スプレイノズルが固定式であ
るか、昇降式であっても昇降距離が限定され、塗装が不
可欠であるシャーシ内部まで塗料が届かず、塗装残りが
発生するという問題点もある。

【０００５】さらに、従来の塗装作業においては有機溶
剤を使用する塗料を使うことが必要となっていたため、
塗装装置およびその周辺機器を防爆型の空気駆動とする
ことが必要と考えられ、このためスプレイノズルにおけ
る塗料噴霧のための吹きつけエアの圧力ならびに塗料を
圧送するポンプ圧力（以下「塗料の圧力」という）を任
意に調整することが困難であり、一定の圧力とするのが
一般的であった。また、走行、横行の移動に関してもエ
アモータを使用するため間欠的な移動となってしまうな
どの問題点があった。

【０００６】塗装終了後の機器の洗浄についても、シン
ナーなどの有機溶剤を使用して人手により行うため手間
がかかるばかりでなく環境汚染の対策を講じなければな
らないなどの問題点があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
におけるこのような問題点を解消し、吹き付けエアなら
びに塗料の圧力を可変にして飛散距離と塗装パターンを
任意に変更し、かつ塗装作業終了後に塗装機器ならびに
周辺機器を簡単に水洗いできるようにした車両下部塗装
装置を実現することを目的とする。

【０００８】なお、前記問題点のうち、塗装ロボットに
おけるスプレイユニットが下部台車の走行停止中に下部
台車の外側まで移動できるようにすること、ならびにス
プレイユニットにストロークの大きい昇降機構を採用し
て車両下部の走行を自在としながらシャーシ内の塗装残
りが発生しないようにすることについては本出願人は別
途特願2000−346480号を以て特許出願しているので、本
願実施例においてもその内容を取り込んでいるけれど
も、本明細書での詳しい説明は省略する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の車両下部自動塗
装装置は、車両の車輪を支持する位置に設けられた一対
の架台と、この一対の架台の内側のこの架台表面よりも
低い位置に車両の車長方向に設置された走行レールと、
この走行レール上を走行して車両の下部を自動塗装する
塗装ロボットとからなり、前記塗装ロボットが、塗料タ
ンクと塗装ポンプを搭載し、走行車輪を備えて前記走行
レールに沿って自走する下部台車と、この下部台車に搭
載され、横行機構により前記走行レールと直角方向に自
走可能なスプレイユニットとから構成されるとともに、
前記下部台車の上面高さが前記架台表面高さに略等し
く、かつ前記スプレイユニットが上部にスプレイノズル
を載置した昇降機構を有する車両下部自動塗装装置にお
いて、前記スプレイノズルに接続される吹き付けエア配
管ならびに前記塗装ポンプあるいは前記スプレイノズル
に接続される塗装ポンプ出側塗料配管にそれぞれ電気制
御式圧力調整手段を備えて吹き付けエアならびに塗料の
圧力を変更可能としたことを特徴とし、望ましくは前記
走行レール上方に配置され、ノズルから水を噴射して下
部台車を水洗いする下部台車洗浄装置と、前記走行レー
ル側方で前記スプレイノズルの接近可能位置に配置さ
れ、ノズルから水を噴射してスプレイノズルを水洗いす
るスプレイノズル洗浄装置と、前記走行レール側方に配
置され、ノズルから水を噴射してスプレイユニットを水
洗いするスプレイユニット洗浄装置と、前記走行レール
上方に配置され、前記塗料タンク直上に接近可能に配置
され、ノズルから水を噴射して塗料タンク内を水洗いす
る塗料タンク内洗浄装置をそれぞれ備えたことを特徴と
する前記の車両下部自動塗装装置である。

【００１０】また本発明の車両下部自動塗装装置の使用
方法は、車両の寸法ならびに形状に基づいて塗装ロボッ
トの移動経路を策定するとともに、各塗装位置における
塗装面積ならびにスプレイノズルと被塗装部分との距離
に応じて吹き付けエアおよび塗料の圧力を変更させなが
ら塗装することを特徴とし、望ましくは塗料に水性塗料
を使用し、塗装作業終了後に前記下部台車洗浄装置、ス
プレイノズル洗浄装置、スプレイユニット洗浄装置の各
ノズルから水を噴射して下部台車、スプレイノズル、ス
プレイユニットを水洗いするとともに、スプレイノズル
内の残存塗料を噴射し、前記塗料タンク内洗浄装置のノ
ズルから水を噴射して塗料タンク内を水洗いすることを
特徴とする前記の車両下部自動塗装装置の使用方法であ
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明によれば、塗料として水性
塗料を使用することを前提に、塗装機器に電気制御方式
を採用してきめ細かな制御を可能とするとともに、塗装
作業終了後においては塗装装置本体ならびに周辺機器に
ついてすべて水洗いによる洗浄を行うこととして、前記
の問題点を解消することができた。

【００１２】

【実施例】以下本発明の実施例を図面により詳細に説明
する。図１は大型車両であるトラックＴの下部を実施例
の塗装ロボットにより自動塗装する例における塗装場を
示す斜視図、図２は側面図、図３は平面図である。１は
塗装場、11は塗装されるトラックＴの車輪を指示する位
置に設けられた一対の架台、111 はトラックＴが自走し
て架台11に乗り上げるためのスロープ、２はトラックＴ
の下面を塗装する塗装ロボット、12は塗装ロボット２の
走行機構で、121 は架台11内側の架台11表面よりも低い
位置にトラックＴの車長方向に設置された塗装ロボット
２の走行レール、122 は走行用モータ、123 は走行用モ
ータ122と塗装ロボット２を結ぶ走行用ワイヤ、124 は
塗装ロボット２に接続される電気ケーブル、125 は同じ
く塗装ロボット２に接続される空気ホース、126 は電気
ケーブル124 、空気ホース125 を塗装ロボット２の走行
につれて巻き取り、巻き戻すリールユニット、３は中央
制御盤である。

【００１３】図４は塗装ロボット２の側面図、図５は平
面図、図６は走行方向から見た正面図である。そのうち
21は下部台車、22はスプレイユニットで、床面走行ロボ
ットである塗装ロボット２は走行車輪212 を有し、トラ
ックＴの長手方向に設置された走行レール121 上を走行
する下部台車21と、この下部台車21に搭載され、横行、
すなわちトラックＴの幅方向に自走可能なスプレイユニ
ット22とからなる２重構造である。下部台車21はスプレ
イユニット22と同様に中央制御盤３からの遠隔制御によ
る自走式で、走行用モータ122 に接続された走行用ワイ
ヤ123 に牽引されて走行する。

【００１４】211 は下部台車21の台枠、212 は走行車
輪、213 は下部台車21の上面に走行方向と直角に設けら
れた横行レール、214 は横行レール213 に沿って移動す
るスライドブロック、216 はスライドブロック214 とス
プレイユニット22とにそれぞれガイドローラ215 および
224 を介して係合する中継ガイド、217a、217bはスプレ
イユニット22の横行範囲を検出する横行用リミットスイ
ッチ、222 はスプレイユニット22の横行車輪、223 は横
行用モータ、229 は下部台車に搭載された塗料タンクで
ある。なお図５ではこの塗料タンク関係は図示を省略し
ている。

【００１５】ここで横行機構について簡単に説明する。
図７は下部台車21に搭載されたスプレイユニット22の横
行機構の要部を示す部分斜視図で、下部台車21の台枠21
1 の上面の一端に横行方向に下部台車の幅一杯の長さの
横行レール213 が取り付けられており、スライドブロッ
ク214 がこれに沿って横行レール213 の長さの範囲内で
移動可能となっている。スライドブロック214 のスプレ
イユニット側には上下２段にガイドローラ215 が取り付
けられ、これが水平方向で下部台車21の幅一杯の長さの
中継ガイド216 のフランジ部分を上下からはさんでい
る。

【００１６】中継ガイド216 は断面Ｈ形状で、平行する
垂直方向の２枚のフランジを有し、一方のフランジはス
ライドブロック214 側面のガイドローラ215 にはさま
れ、他方のフランジはスプレイユニット22側面のガイド
ローラ224 にはさまれている。いずれのガイドローラ21
5 、224 も自由に回転できる。スライドブロック214 、
ガイドローラ215 はいずれも横行レール213 、あるいは
中継ガイド216 の端部で止まるようになっているから、
スプレイユニット22は横行用モータ223 により自走して
スライドブロック214 が横行レール213 の端部まで移動
し、中継ガイド216 が伸び切った状態になるまで移動可
能である。すなわちスプレイユニット22は中継ガイド21
6 を介して下部台車21の外側まで横行することができ
る。

【００１７】図５のようにスプレイユニット22の横行機
構がすべて下部台車21の台枠211 の範囲内に収納されて
いてかつ追って説明する昇降機構が折り畳まれている状
態においては、塗装ロボット２は車輪の内側を通ってト
ラックＴの車長方向を自由に移動できる。そして車輪の
ない位置ではスプレイユニット22が台枠211 の外側部分
まで移動し、シャーシ内部等の車輪の内側からでは届か
ない部分を自由に塗装することができる。

【００１８】つぎに図８は昇降機構により上昇させた状
態におけるスプレイユニット22の側面図で、221 はスプ
レイユニット22の台枠、225 は昇降機構である多段式の
パンタグラフ、226 は昇降用駆動源であるエアシリン
ダ、227 はパンタグラフ225 の上端に載置された塗装用
のスプレイノズル、228 はスプレイノズル227 の下部に
挿入されてパンタグラフ225 を始めとする下部の機器を
水や塗料から保護する防水カバーである。

【００１９】図９は塗装作業の実際例を示す説明図で、
架台11に停車しているトラックＴの後部付近を示してい
る。まず塗装ロボット２を走行させて（ａ）に示すよう
にトラックＴの後端部に停止させる。スプレイユニット
22は台枠内の位置にある。横行機構を駆動して（ｂ）に
示すようにトラック後端部の向かって右側から塗装を開
始する。昇降装置を駆動して車両下部の高い部分を塗装
するとともに、適宜スプレイノズルを回転、揺動させて
塗装を完全に行う。スプレイユニット22を左方向に移動
させて（ｃ）に示すように左端まで塗装し、走行方向に
おけるこの位置の塗装が完了したらスプレイユニット22
を台枠内に戻して走行機構を駆動し、塗装ロボット２を
やや前の位置、すなわち後部車輪の位置まで前進させ、
ここでまた右端から左端まで塗装する。終わったらさら
に前進させて（ｄ）に示すように後部車輪を通りぬけた
位置まで走行し、ここで（ｅ）、（ｆ）に示すようにふ
たたび右端から左端まで塗装するのである。本発明によ
れば、このように車両の後端から前端までの全長に対し
て全幅にわたって残らず塗装することができる。

【００２０】ところで、スプレイノズルにおいて吹き付
けエアおよび圧送される塗料の圧力が高いと、塗料は大
きくひろがり遠方まで飛散するが、逆に吹き付けエアお
よび圧送される塗料の圧力が低いと、塗料はひろがら
ず、遠方まで到達しない。本発明では塗料として水性塗
料を使用し、引火爆発のおそれがないことからスプレイ
ノズルに接続される吹き付けエア配管ならびに前記塗装
ポンプあるいは前記スプレイノズルに接続される塗装ポ
ンプ出側塗料配管にそれぞれ電動の圧力調整弁を備えて
吹き付けエアならびに塗料の圧力を任意に変更できるよ
うにした。

【００２１】図10はスプレイノズル227 付近を示す配管
系統図で、231 は吹き付けエア配管、232 は塗料配管、
233 は吹き付けエア用の圧力調整弁、234 は塗料用の圧
力調整弁、235 は電磁開閉弁である。圧力調整弁233 、
234 はいずれも電動で、中央制御盤３から送られる電気
信号によって作動する。塗料配管232 側の圧力調整弁23
4 は図10の例のように塗装ポンプを制御して圧力を調整
してもよいし、直接塗料配管232 に取り付けてもよい。

【００２２】したがって塗装する車両の寸法・形状によ
って図９に例示したような塗装ロボットの移動経路を策
定するに際して、スプレイノズル227 から被塗装部分の
距離、面積（塗装パターン）を勘案してスプレイノズル
227 における吹き付けエアおよび塗料の圧力を変更する
ことにより、塗装がより完全になり、あるいは圧力を上
げることで移動距離を節約したり、距離の近い部分に対
する塗料を節約するなどのきめ細かい制御が可能とな
る。

【００２３】以上の車両下部自動塗装装置の自動運転に
おけるメインルーチンを図11、図12に、またこの中のサ
ブルーチンを図13ないし図16に示す。つづいて本発明に
おける塗装作業終了後の機器の洗浄について説明する。
ここで塗装作業の終了とは、同一塗料を使用する作業が
一旦終了して塗料を切り換える場合、あるいはひき続き
同じ塗料を使用する場合でも時間的に一旦作業を打ち切
る場合等を意味する。

【００２４】図17は自動洗浄装置４を示す平面図、図18
は塗装作業を終了して塗装ロボットを自動洗浄装置のあ
る位置（塗装ロボット原点位置）に移動した状態を示す
平面図、図19は同じく走行レール方向から見た正面図で
ある。自動洗浄装置４は、下部台車を洗浄する下部台車
洗浄装置41、スプレイユニットのスプレイノズル227を
洗浄するスプレイノズル洗浄装置42、スプレイユニット
全体を洗浄するスプレイユニット洗浄装置43、塗料タン
ク内を洗浄する塗料タンク内洗浄装置44の４とおりの洗
浄装置で構成される。

【００２５】下部台車洗浄装置41は、走行レール121 の
上方に、走行レール121 と直角方向に直線状の下部台車
洗浄用ヘッダ411 を設けたものである。ヘッダには適当
な間隔で複数のノズルが取り付けられており、下方を通
過する塗装ロボット２の下部台車21にノズルから水を噴
射して洗浄する。このヘッダを管軸まわりに揺動させて
ノズルの向きを変化させるため、揺動用アクチュエータ
412 を備えている。

【００２６】スプレイノズル洗浄装置42は、原点リミッ
トスイッチ127 によって、停車した塗装ロボット２のス
プレイノズル227 に対向する走行レール側方に配置さ
れ、先端のスプレイノズル洗浄用ノズル421 から水を噴
射してスプレイノズル227 を洗浄する。また、じょうご
状の残存塗料受け422 を備え、スプレイノズル227 から
噴射される内部の残存塗料を受けて他の塗料洗浄水とと
もに水処理設備に送水する。

【００２７】図20（ａ）はスプレイユニット洗浄装置43
を示す部分平面図、（ｂ）はそのＡＡ矢視による断面図
である。スプレイユニット洗浄装置43は停車した塗装ロ
ボット２のスプレイユニット22の両側に配置される対向
する一対のスプレイユニット洗浄用ヘッダ431 よりな
り、スプレイユニット洗浄用ヘッダ431 に取り付けられ
たノズル432 から水を噴射する間にパンタグラフにより
スプレイノズル227 を昇降させながらパンダグラフ225
やスプレイユニット22を洗浄する。

【００２８】図21は塗料タンク内洗浄装置44の要部を示
す部分側面図で、塗料タンク内洗浄用ノズル441 は、図
17、18に示されている旋回用アクチュエータ442 により
水平方向におよそ90度旋回するアームの先端に昇降用シ
リンダ443 を介して下向きに取り付けられており、蓋開
閉用シリンダ444 で塗料タンク229 の蓋229aを開いてか
らアームを塗料タンク229 の直上まで旋回させて昇降用
シリンダ443 により塗料タンク内洗浄用ノズル441 を塗
料タンク229 内まで下降させ、水を噴射して塗料タンク
229 内を洗浄する。

【００２９】なお、この塗料タンク内洗浄装置44が常時
塗料タンク229 の直上にあると塗料の補給その他の作業
に邪魔になるので、洗浄の時だけ塗料タンク229 の直上
に来るように旋回させるのである。以上の車両下部自動
塗装装置の自動洗浄装置運転における動作フローを図2
2、図23に示す。

【００３０】

【発明の効果】本発明によれば、吹き付けエアならびに
塗料の圧力を可変にし、飛散距離と塗装パターンを任意
に変更して塗装作業の能率を向上させるとともに塗料の
消費量を節減し、かつ塗装作業終了後に塗装機器ならび
に周辺機器を簡単に水洗いできるようにすることにより
車両下部の塗装作業を全般にわたって効率化することが
できるという、すぐれた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における塗装場を示す斜視図で
ある。

【図２】本発明の実施例における塗装場を示す側面図で
ある。

【図３】本発明の実施例における塗装場を示す平面図で
ある。

【図４】本発明の実施例における塗装ロボットを示す側
面図である。

【図５】本発明の実施例における塗装ロボットを示す平
面図である。

【図６】本発明の実施例における塗装ロボットを示す正
面図である。

【図７】本発明の実施例のスプレイユニットの横行機構
の要部を示す斜視図である。

【図８】本発明の実施例のスプレイユニットの上昇状態
を示す側面図である。

【図９】本発明の車両下部自動塗装装置の使用例を示す
説明図である。

【図10】本発明の実施例のスプレイノズル付近を示す配
管系統図である。

【図11】本発明の車両下部自動塗装装置の自動運転にお
けるメインルーチンを示すフローチャートである。

【図12】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるメインルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図13】本発明の車両下部自動塗装装置の自動運転にお
けるサブルーチンを示すフローチャートである。

【図14】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるサブルーチンを示すフローチャートである。

【図15】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるサブルーチンを示すフローチャートである。

【図16】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるサブルーチンを示すフローチャートである。

【図17】本発明の実施例における自動洗浄装置を示す平
面図である。

【図18】本発明の実施例における塗装ロボットおよび自
動洗浄装置を示す平面図である。

【図19】本発明の実施例における塗装ロボットおよび自
動洗浄装置を示す正面図である。

【図20】本発明の実施例におけるスプレイユニット洗浄
装置を示す部分平面図ならびに断面図である。

【図21】本発明の実施例における塗料タンク内洗浄装置
の要部を示す部分側面図である。

【図22】本発明の車両下部自動塗装装置の自動洗浄装置
運転における動作フローを示すフローチャートである。

【図23】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動洗
浄装置運転における動作フローを示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１塗装場２塗装ロボット３中央制御盤４自動洗浄装置 11 架台 12 走行機構 21 下部台車 22 スプレイユニット 41 下部台車洗浄装置 42 スプレイノズル洗浄装置 43 スプレイユニット洗浄装置 44 塗料タンク内洗浄装置 111 スロープ 121 走行レール 122 走行用モータ 123 走行用ワイヤ 124 電気ケーブル 125 空気ホース 126 リールユニット 127 原点リミットスイッチ 211 台枠 212 走行車輪 213 横行レール 214 スライドブロック 215、224 ガイドローラ 216 中継ガイド 217 横行用リミットスイッチ 222 横行車輪 223 横行用モータ 225 パンタグラフ 226 エアシリンダ 227 （塗装用）スプレイノズル 228 防水カバー 229 塗料タンク 229a （塗料タンクの) 蓋 230 塗装ポンプ 231 吹き付けエア配管 232 塗料配管 233、234 圧力調整弁 235 電磁開閉弁 411 下部台車洗浄用ヘッダ 412 揺動用アクチュエータ 421 スプレイノズル洗浄用ノズル 422 残存塗料受け 431 スプレイユニット洗浄用ヘッダ 432 ヘッダ 441 塗料タンク内洗浄用ノズル 442 旋回用アクチュエータ 443 昇降用シリンダ 444 蓋開閉シリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ０５Ｄ 7/14 Ｂ０５Ｄ 7/14 ＬＦターム(参考） 4D073 AA01 BB03 CB10 CB16 CB20 CB21 CB24 CC01 DA03 4D075 AA01 AA33 AA37 AA43 DA23 DA31 DB02 DC12 EA06 4F035 AA03 BA15 BA21 BB02 BB35 BC02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の車輪を支持する位置に設けられた
一対の架台（11）と、この一対の架台（11）の内側のこ
の架台（11）表面よりも低い位置に車両の車長方向に設
置された走行レール（121)と、この走行レール (121)上
を走行して車両の下部を自動塗装する塗装ロボット
（２）とからなり、前記塗装ロボット（２）が、塗料タンク（229)と塗装ポ
ンプ (230)を搭載し、走行車輪 (212)を備えて前記走行
レール (121)に沿って自走する下部台車 (21)と、この
下部台車 (21) に搭載され、横行機構により前記走行レ
ール (121)と直角方向に自走可能なスプレイユニット
(22) とから構成されるとともに、前記下部台車 (21) の上面高さが前記架台 (11) 表面高
さに略等しく、かつ前記スプレイユニット (22) が上部
にスプレイノズル (227)を載置した昇降機構 (225 、22
6)を有する車両下部自動塗装装置において、前記スプレイノズル (227)に接続される吹き付けエア配
管 (231)ならびに前記塗装ポンプ (230)あるいは前記ス
プレイノズル (227)に接続される塗装ポンプ出側塗料配
管 (232)にそれぞれ電気制御式圧力調整手段 (233 、23
4)を備えて吹き付けエアならびに塗料の圧力を変更可能
としたことを特徴とする車両下部自動塗装装置。
【請求項２】前記走行レール (121)上方に配置され、
ノズルから水を噴射して下部台車を水洗いする下部台車
洗浄装置 (41) と、前記走行レール (121)側方で前記ス
プレイノズル (227)の接近可能位置に配置され、ノズル
から水を噴射してスプレイノズルを水洗いするスプレイ
ノズル洗浄装置 (42) と、前記走行レール (121)側方に
配置され、ノズルから水を噴射してスプレイユニット
(22) を水洗いするスプレイユニット洗浄装置 (43)
と、前記走行レール (121)上方に配置され、前記塗料タ
ンク (229)直上に接近可能に配置され、ノズルから水を
噴射して塗料タンク (229)内を水洗いする塗料タンク内
洗浄装置 (44) をそれぞれ備えたことを特徴とする請求
項１に記載の車両下部自動塗装装置。
【請求項３】車両の寸法ならびに形状に基づいて塗装
ロボットの移動経路を策定するとともに、各塗装位置に
おける塗装面積ならびにスプレイノズルと被塗装部分と
の距離に応じて吹き付けエアおよび塗料の圧力を変更さ
せながら塗装することを特徴とする請求項１に記載の車
両下部自動塗装装置の使用方法。
【請求項４】塗料に水性塗料を使用し、塗装作業終了
後に前記下部台車洗浄装置、スプレイノズル洗浄装置、
スプレイユニット洗浄装置の各ノズルから水を噴射して
下部台車、スプレイノズル、スプレイユニットを水洗い
するとともに、スプレイノズル内の残存塗料を噴射し、
前記塗料タンク内洗浄装置のノズルから水を噴射して塗
料タンク内を水洗いすることを特徴とする請求項２に記
載の車両下部自動塗装装置の使用方法。