JP2003214858A - 経路抽出装置及び画像表示装置 - Google Patents
経路抽出装置及び画像表示装置Info
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- JP2003214858A JP2003214858A JP2002014493A JP2002014493A JP2003214858A JP 2003214858 A JP2003214858 A JP 2003214858A JP 2002014493 A JP2002014493 A JP 2002014493A JP 2002014493 A JP2002014493 A JP 2002014493A JP 2003214858 A JP2003214858 A JP 2003214858A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 探索した経路を描画したラスタ地図から経路
を認識する経路抽出装置と、この経路に自己の位置をマ
ッチングさせる画像表示装置を得る。 【解決手段】 経路抽出装置は、探索した経路を描画し
たラスタ地図を受信する（Ｓ２１）と、ルート抽出条件
に従って要素点を抽出する（Ｓ２４）。抽出条件は、ラ
スタ地図上の経路の色、線分幅などとする。抽出した要
素点群をルートとして確定する（Ｓ２８）。画像表示装
置は、経路抽出装置が抽出した経路と、ＧＰＳなどで検
出した自己の現在位置とのマッチングを行う。
を認識する経路抽出装置と、この経路に自己の位置をマ
ッチングさせる画像表示装置を得る。 【解決手段】 経路抽出装置は、探索した経路を描画し
たラスタ地図を受信する（Ｓ２１）と、ルート抽出条件
に従って要素点を抽出する（Ｓ２４）。抽出条件は、ラ
スタ地図上の経路の色、線分幅などとする。抽出した要
素点群をルートとして確定する（Ｓ２８）。画像表示装
置は、経路抽出装置が抽出した経路と、ＧＰＳなどで検
出した自己の現在位置とのマッチングを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、探索した経路を描
画済みのラスタ地図から経路を抽出する経路抽出装置
と、この経路抽出装置が抽出した経路と自己の現在位置
とをマッチングさせ、ラスタ地図上に現在位置を表示す
る画像表示装置に関するものである。
画済みのラスタ地図から経路を抽出する経路抽出装置
と、この経路抽出装置が抽出した経路と自己の現在位置
とをマッチングさせ、ラスタ地図上に現在位置を表示す
る画像表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ネットワークナビゲーションセンタとナ
ビゲーション装置（ナビ装置）との間で通信を行い、セ
ンタからナビ装置に地図情報を送信する通信型ナビシス
テムが提案されている。この通信型ナビシステムでは、
センタ側が地図データベース及び案内経路作成の機能を
持つ。センタは、ナビ装置から、自車位置、目的地の地
点情報を受信すると、案内経路を作成し、ピクチャファ
イル形式の経路を描画したラスタ地図をナビ装置に返信
する。
ビゲーション装置（ナビ装置）との間で通信を行い、セ
ンタからナビ装置に地図情報を送信する通信型ナビシス
テムが提案されている。この通信型ナビシステムでは、
センタ側が地図データベース及び案内経路作成の機能を
持つ。センタは、ナビ装置から、自車位置、目的地の地
点情報を受信すると、案内経路を作成し、ピクチャファ
イル形式の経路を描画したラスタ地図をナビ装置に返信
する。
【０００３】ナビ装置では、ラスタ地図を受信すると、
ＧＰＳにより検出した自車の現在位置と共に表示画面上
に表示する。これにより、通常のナビ装置のように、ナ
ビ装置が地図を記憶し、案内経路を作成する必要がなく
なり、ナビ装置の負担を軽減することができる。また、
センタにおいて地図データベースを管理することによ
り、常に最新の地図情報を得ることができる。
ＧＰＳにより検出した自車の現在位置と共に表示画面上
に表示する。これにより、通常のナビ装置のように、ナ
ビ装置が地図を記憶し、案内経路を作成する必要がなく
なり、ナビ装置の負担を軽減することができる。また、
センタにおいて地図データベースを管理することによ
り、常に最新の地図情報を得ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記ラスタ地図のみを
持つナビシステムでは、通常のナビシステムのベクトル
データのような経路を示す情報を持たない。したがっ
て、経路と自車位置とをマッチングさせることができ
ず、マッチングをする場合には、ベクトルデータが別途
必要となる。
持つナビシステムでは、通常のナビシステムのベクトル
データのような経路を示す情報を持たない。したがっ
て、経路と自車位置とをマッチングさせることができ
ず、マッチングをする場合には、ベクトルデータが別途
必要となる。
【０００５】本発明は、探索した経路を描画したラスタ
地図から経路を抽出することができる経路抽出装置を提
供することを目的とするものである。また、本発明は、
この経路抽出装置が抽出した経路及びラスタ地図を用い
て、ラスタ地図上に自己の現在位置を正確に表示できる
画像表示装置を提供することを目的とするものである。
地図から経路を抽出することができる経路抽出装置を提
供することを目的とするものである。また、本発明は、
この経路抽出装置が抽出した経路及びラスタ地図を用い
て、ラスタ地図上に自己の現在位置を正確に表示できる
画像表示装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになされたものである。本発明の経路抽出装置
は、探索した経路を描画したラスタ地図を取得する地図
取得手段と、前記経路を特定するための画像情報の条件
に従って、前記ラスタ地図から探索した経路を抽出する
経路抽出手段とから構成される。経路抽出手段は、例え
ば、ラスタ地図上の描画色、階調、輝度、線分幅、線分
パターンの内の１つまたは複数の組み合せにより経路を
特定する。これにより、ベクトル情報がなくても、ラス
タ地図上の経路を認識することができる。
するためになされたものである。本発明の経路抽出装置
は、探索した経路を描画したラスタ地図を取得する地図
取得手段と、前記経路を特定するための画像情報の条件
に従って、前記ラスタ地図から探索した経路を抽出する
経路抽出手段とから構成される。経路抽出手段は、例え
ば、ラスタ地図上の描画色、階調、輝度、線分幅、線分
パターンの内の１つまたは複数の組み合せにより経路を
特定する。これにより、ベクトル情報がなくても、ラス
タ地図上の経路を認識することができる。
【０００７】本発明の画像表示装置は、上記の経路抽出
装置と、自己の現在位置を検出する位置検出手段と、前
記検出した現在位置情報を、前記経路抽出手段から得た
経路にマッチングさせるマッチング手段と、前記経路抽
出手段から得たラスタ地図と、前記マッチング手段によ
りマッチングさせた現在位置を前記ラスタ地図上に表示
する表示手段とから構成される。
装置と、自己の現在位置を検出する位置検出手段と、前
記検出した現在位置情報を、前記経路抽出手段から得た
経路にマッチングさせるマッチング手段と、前記経路抽
出手段から得たラスタ地図と、前記マッチング手段によ
りマッチングさせた現在位置を前記ラスタ地図上に表示
する表示手段とから構成される。
【０００８】本発明の画像表示装置によれば、マッチン
グ手段がラスタ地図から抽出した経路に対して現在位置
とのマッチングを行うので、ベクトル情報がなくても、
自己の現在位置を正確にラスタ地図上に表示することが
できる。
グ手段がラスタ地図から抽出した経路に対して現在位置
とのマッチングを行うので、ベクトル情報がなくても、
自己の現在位置を正確にラスタ地図上に表示することが
できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の経路抽出装置及び画像表
示装置をネットワークナビシステムに適用した例につい
て、図を用いて説明する。ナビ装置１のハード構成を図
１に示す。バス２に、ＣＰＵ３、ＲＯＭ４、ＲＡＭ５か
ら構成される中央処理部６と、入力部７が接続される。
入力部７は、ナビ装置１の表面に装備された各種スイッ
チ及び液晶表示装置に設けられたタッチスイッチなどか
ら構成される。
示装置をネットワークナビシステムに適用した例につい
て、図を用いて説明する。ナビ装置１のハード構成を図
１に示す。バス２に、ＣＰＵ３、ＲＯＭ４、ＲＡＭ５か
ら構成される中央処理部６と、入力部７が接続される。
入力部７は、ナビ装置１の表面に装備された各種スイッ
チ及び液晶表示装置に設けられたタッチスイッチなどか
ら構成される。
【００１０】バス２に、インタフェース８を介して、自
車の現在位置を検出するＧＰＳアンテナ９と、センタと
の間でデータの送受信をする受信機１１及び送信機１２
が接続される。バス２には、更に、グラフィックコント
ローラ１３を介してグラフィックメモリ１４が接続さ
れ、表示コントローラ１５を介して液晶表示装置からな
る表示部１６が接続される。
車の現在位置を検出するＧＰＳアンテナ９と、センタと
の間でデータの送受信をする受信機１１及び送信機１２
が接続される。バス２には、更に、グラフィックコント
ローラ１３を介してグラフィックメモリ１４が接続さ
れ、表示コントローラ１５を介して液晶表示装置からな
る表示部１６が接続される。
【００１１】図２〜図４のフローチャートを用いて、中
央処理部６の動作を説明する。図２のフローチャートを
用いて、ラスタ地図を要求する処理を説明する。ドライ
バの操作により入力部７からゴール地点の地点情報が入
力される（ステップＳ１）。この地点情報としては、ゴ
ール地点の緯度及び経度、施設名、住所、郵便番号など
が使用できる。また、ゴール地点の代わりに途中通過点
が入力されても良いし、ゴール地点と途中通過点の両方
が入力されても良い。
央処理部６の動作を説明する。図２のフローチャートを
用いて、ラスタ地図を要求する処理を説明する。ドライ
バの操作により入力部７からゴール地点の地点情報が入
力される（ステップＳ１）。この地点情報としては、ゴ
ール地点の緯度及び経度、施設名、住所、郵便番号など
が使用できる。また、ゴール地点の代わりに途中通過点
が入力されても良いし、ゴール地点と途中通過点の両方
が入力されても良い。
【００１２】続いて、ＧＰＳアンテナ９で受信したデー
タから、現在位置の緯度、経度を算出して地点情報を獲
得する（ステップＳ２）。ゴール地点、途中通過点及び
現在位置の地点情報が送信機１２からセンタへ送信さ
れ、探索した経路を描画したラスタ地図の送信を要求す
る（ステップＳ３）。センタでは、送られてきた地点情
報に基づいて経路探索を行い、探索した経路を描画した
ラスタ地図を作成する。このラスタ地図の作成について
は、従来提案されているネットワークナビシステムのセ
ンタと変わるところはない。センタは、作成したラスタ
地図を、要求のあったナビ装置に送信する。
タから、現在位置の緯度、経度を算出して地点情報を獲
得する（ステップＳ２）。ゴール地点、途中通過点及び
現在位置の地点情報が送信機１２からセンタへ送信さ
れ、探索した経路を描画したラスタ地図の送信を要求す
る（ステップＳ３）。センタでは、送られてきた地点情
報に基づいて経路探索を行い、探索した経路を描画した
ラスタ地図を作成する。このラスタ地図の作成について
は、従来提案されているネットワークナビシステムのセ
ンタと変わるところはない。センタは、作成したラスタ
地図を、要求のあったナビ装置に送信する。
【００１３】図３のフローチャートを用いて、センタか
らラスタ地図を受信したナビ装置１の動作を説明する。
中央処理部６は、受信機１１でセンタからラスタ地図を
受信する（ステップＳ２１）と、ラスタ地図をグラフィ
ックメモリ１４に記憶する。次に、ルート（経路）抽出
条件を入手済みであるか否かを判定し（ステップＳ２
２）、入手が未だであればステップＳ２３へ進み、入手
済みであればステップＳ２４へ進む。
らラスタ地図を受信したナビ装置１の動作を説明する。
中央処理部６は、受信機１１でセンタからラスタ地図を
受信する（ステップＳ２１）と、ラスタ地図をグラフィ
ックメモリ１４に記憶する。次に、ルート（経路）抽出
条件を入手済みであるか否かを判定し（ステップＳ２
２）、入手が未だであればステップＳ２３へ進み、入手
済みであればステップＳ２４へ進む。
【００１４】ここで、ルート抽出情報の入手済みとは、
例えば、次の（１）から（３）がある。（１）あらかじ
めＲＡＭ５にルート抽出条件が記憶されている。（２）
送信機１２からセンタなどに抽出条件要求を行い、受信
機１１によりルート抽出条件を取得し、ＲＡＭ５に記憶
する。（３）ラスタ地図情報に電子透かしのように添付
されたルート抽出条件を取り出す。
例えば、次の（１）から（３）がある。（１）あらかじ
めＲＡＭ５にルート抽出条件が記憶されている。（２）
送信機１２からセンタなどに抽出条件要求を行い、受信
機１１によりルート抽出条件を取得し、ＲＡＭ５に記憶
する。（３）ラスタ地図情報に電子透かしのように添付
されたルート抽出条件を取り出す。
【００１５】ステップＳ２２でルート抽出条件が入手済
みでないと判定されると、ステップＳ２３で、上記(２)
又は(３)の方法で、ルート抽出条件を入力する。ルート
抽出条件を入手すると、ラスタ地図からルート抽出条件
に合致する要素点の候補ポイントを取得する（ステップ
Ｓ２４）。
みでないと判定されると、ステップＳ２３で、上記(２)
又は(３)の方法で、ルート抽出条件を入力する。ルート
抽出条件を入手すると、ラスタ地図からルート抽出条件
に合致する要素点の候補ポイントを取得する（ステップ
Ｓ２４）。
【００１６】ルート抽出条件の具体例を以下に列挙す
る。 Ａ．描画色 ラスタ地図に、探索したルートと道路とほかの背景とを
異なる描画色により描画する。例えば、ルートを赤、道
路を黄、背景を白、道路と同様に線（ポリライン）で表
示される川を青とする。この場合は赤がルート抽出条件
となり、ラスタ地図上の要素点のうち、赤の要素点をル
ートの候補ポイントとして抽出する。なお、後述の道路
抽出のためには、黄が道路抽出条件となる。
る。 Ａ．描画色 ラスタ地図に、探索したルートと道路とほかの背景とを
異なる描画色により描画する。例えば、ルートを赤、道
路を黄、背景を白、道路と同様に線（ポリライン）で表
示される川を青とする。この場合は赤がルート抽出条件
となり、ラスタ地図上の要素点のうち、赤の要素点をル
ートの候補ポイントとして抽出する。なお、後述の道路
抽出のためには、黄が道路抽出条件となる。
【００１７】Ｂ．線分幅
ラスタ地図に、探索したルートと道路とほかの背景とを
異なる線分幅により描画する。例えば、ルートを幅３、
道路を幅２、川を幅１とする。線分幅３がルート抽出条
件、幅２が道路抽出条件となる。そのほかの抽出条件と
しては、ルートと道路とほかの背景とを異なる階調によ
り、又は異なる輝度により、又は異なる線分の描画パタ
ーンの違いにより描画し、特定の階調、輝度、描画パタ
ーンをルート抽出条件とすることができる。以上のルー
ト抽出条件は、単独で用いても、２つ以上のものを組み
合せて用いても良い。
異なる線分幅により描画する。例えば、ルートを幅３、
道路を幅２、川を幅１とする。線分幅３がルート抽出条
件、幅２が道路抽出条件となる。そのほかの抽出条件と
しては、ルートと道路とほかの背景とを異なる階調によ
り、又は異なる輝度により、又は異なる線分の描画パタ
ーンの違いにより描画し、特定の階調、輝度、描画パタ
ーンをルート抽出条件とすることができる。以上のルー
ト抽出条件は、単独で用いても、２つ以上のものを組み
合せて用いても良い。
【００１８】ステップＳ２４で、ルート抽出条件と一致
する情報を持つポイントを要素点として抽出する。ただ
し、今の段階ではこのポイントは要素点候補ポイントと
する。各要素点候補ポイントについて異常要素点である
か否かを判定する（ステップＳ２５）。ここでは、ルー
トの連続性を考慮した判定を行う。例えば、幅１ドット
の要素点からルートが成り立っている場合、求めた要素
点の周辺８ドットを調べ、同じルートを示す要素点が存
在すればその点を要素点として確定する。
する情報を持つポイントを要素点として抽出する。ただ
し、今の段階ではこのポイントは要素点候補ポイントと
する。各要素点候補ポイントについて異常要素点である
か否かを判定する（ステップＳ２５）。ここでは、ルー
トの連続性を考慮した判定を行う。例えば、幅１ドット
の要素点からルートが成り立っている場合、求めた要素
点の周辺８ドットを調べ、同じルートを示す要素点が存
在すればその点を要素点として確定する。
【００１９】隣接する要素点が存在しない場合は、これ
を異常要素点とし、候補ポイントから除外する（ステッ
プＳ２６）。これにより、ノイズなどによりルート以外
の場所に要素点候補ポイントが存在したとしても排除す
ることができる。ステップＳ２５、２６が繰り返され、
抽出した要素点候補ポイントすべてについての処理が終
了する（ステップＳ２７のＹＥＳ）と、残った要素点群
によりルートが確定される（ステップＳ２８）。以上の
処理によりラスタ地図からのルート抽出処理は終了す
る。抽出したルートは、グラフィックメモリ１４に記憶
される。
を異常要素点とし、候補ポイントから除外する（ステッ
プＳ２６）。これにより、ノイズなどによりルート以外
の場所に要素点候補ポイントが存在したとしても排除す
ることができる。ステップＳ２５、２６が繰り返され、
抽出した要素点候補ポイントすべてについての処理が終
了する（ステップＳ２７のＹＥＳ）と、残った要素点群
によりルートが確定される（ステップＳ２８）。以上の
処理によりラスタ地図からのルート抽出処理は終了す
る。抽出したルートは、グラフィックメモリ１４に記憶
される。
【００２０】図４のフローチャートを用いて、ラスタ地
図上に描画されたルートと自車の現在位置とをマッチン
グさせる処理を説明する。ＧＰＳアンテナ９でＧＰＳ衛
星が発信する電波を受信し、自車の現在位置（緯度、経
度）を算出する（ステップＳ４１）。算出した現在位置
とグラフィックメモリ１４に記憶してあるルートとを比
較し（ステップＳ４２）、現在位置とルートとの最短距
離が２００ｍ以下であるか否かを判定する（ステップＳ
４３）。この２００ｍとは、ＧＰＳの最大誤差である。
ここで、２００ｍ以下であれば、現在位置をルート上の
最も近い位置に補正する（ステップＳ４４）。
図上に描画されたルートと自車の現在位置とをマッチン
グさせる処理を説明する。ＧＰＳアンテナ９でＧＰＳ衛
星が発信する電波を受信し、自車の現在位置（緯度、経
度）を算出する（ステップＳ４１）。算出した現在位置
とグラフィックメモリ１４に記憶してあるルートとを比
較し（ステップＳ４２）、現在位置とルートとの最短距
離が２００ｍ以下であるか否かを判定する（ステップＳ
４３）。この２００ｍとは、ＧＰＳの最大誤差である。
ここで、２００ｍ以下であれば、現在位置をルート上の
最も近い位置に補正する（ステップＳ４４）。
【００２１】ステップＳ４３で、２００ｍを超えると判
定されると、現在位置に最も近い道路を選択し、最近位
置に補正する（ステップＳ４５）。この処理では、道路
抽出条件に基づいてラスタ地図から道路を抽出する。道
路抽出条件は、上記のルート抽出条件と同様に決められ
る。ステップＳ４３〜４５を図により説明する。
定されると、現在位置に最も近い道路を選択し、最近位
置に補正する（ステップＳ４５）。この処理では、道路
抽出条件に基づいてラスタ地図から道路を抽出する。道
路抽出条件は、上記のルート抽出条件と同様に決められ
る。ステップＳ４３〜４５を図により説明する。
【００２２】図５は、ラスタ地図の一部を示し、ルート
２１と並行して走る道路２２が表示されている。ここ
で、現在位置情報が点２３又は２４を示し、点２３はル
ート２１から２００ｍ以内の位置にあり、点２４は２０
０ｍより離れた位置にあるとする。すると、点２３につ
いては、ルート２１の最近位置２５に補正され、点２４
については道路２２の最近位置に補正される。このよう
にすることで、ルート２１を外れて走行している車をル
ート２１上に誤って補正することが防止できる。
２１と並行して走る道路２２が表示されている。ここ
で、現在位置情報が点２３又は２４を示し、点２３はル
ート２１から２００ｍ以内の位置にあり、点２４は２０
０ｍより離れた位置にあるとする。すると、点２３につ
いては、ルート２１の最近位置２５に補正され、点２４
については道路２２の最近位置に補正される。このよう
にすることで、ルート２１を外れて走行している車をル
ート２１上に誤って補正することが防止できる。
【００２３】図４に示す処理で現在位置の補正が終了す
ると、従来のナビシステムと同様に、表示部１６に地図
が表示され、ルート２１上に自車の現在位置を示すカー
ソルが表示される。図４の処理が所定時間間隔で繰り返
されることにより、カーソルがルート２１上を遷移して
行き、地図がスクロールされていく。ステップＳ４４の
ルート上に現在位置を補正する際に、自車からの最近位
置を選択するだけでなく、自車の進行方向を検出してル
ート上の地点を選択することにより、より正確に現在位
置の表示をすることができる。
ると、従来のナビシステムと同様に、表示部１６に地図
が表示され、ルート２１上に自車の現在位置を示すカー
ソルが表示される。図４の処理が所定時間間隔で繰り返
されることにより、カーソルがルート２１上を遷移して
行き、地図がスクロールされていく。ステップＳ４４の
ルート上に現在位置を補正する際に、自車からの最近位
置を選択するだけでなく、自車の進行方向を検出してル
ート上の地点を選択することにより、より正確に現在位
置の表示をすることができる。
【００２４】図６を用いてルート上の地点を選択する方
法を説明する。現在位置情報の前回検出位置２７と今回
検出位置２８の関係が図示のようである場合は、自車の
移動方向は上方向であると判定できる。ルートが図示の
ように上下方向２９と横方向３０に走っているのであれ
ば、たとえ図示のように横方向のルート３０のほうが現
在位置２７、２８に近くても、自車の進行方向と同じ方
向のルートが選択される。
法を説明する。現在位置情報の前回検出位置２７と今回
検出位置２８の関係が図示のようである場合は、自車の
移動方向は上方向であると判定できる。ルートが図示の
ように上下方向２９と横方向３０に走っているのであれ
ば、たとえ図示のように横方向のルート３０のほうが現
在位置２７、２８に近くても、自車の進行方向と同じ方
向のルートが選択される。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、探索した経路を描画し
たラスタ地図から経路を認識することができる経路抽出
装置を得ることができる。また、本発明によれば、この
経路抽出装置が抽出した経路及びラスタ地図を用いて、
ラスタ地図上に自己の現在位置を正確に表示できる画像
表示装置を得ることができる。
たラスタ地図から経路を認識することができる経路抽出
装置を得ることができる。また、本発明によれば、この
経路抽出装置が抽出した経路及びラスタ地図を用いて、
ラスタ地図上に自己の現在位置を正確に表示できる画像
表示装置を得ることができる。
【図１】本発明を適用したナビ装置のハード構成を示す
図である。
図である。
【図２】図１の中央処理部によるラスタ地図要求の処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】図１の中央処理部によるルート抽出の処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】図１の中央処理部によるルートマッチング処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図５】図４の処理を説明するための図（その１）であ
る。
る。
【図６】図４の処理を説明するための図（その２）であ
る。
る。
１…ナビ装置
２…バス
３…ＣＰＵ
４…ＲＯＭ
５…ＲＡＭ
６…中央処理部
７…入力部
８…インタフェース
９…ＧＰＳアンテナ
１１…受信機
１２…送信機
１３…グラフィックコントローラ
１４…グラフィックメモリ
１５…表示コントローラ
１６…表示部
２１…ルート
２２…道路
２３、２４…現在位置情報が示す点
２５、２６…最近位置
２７、２８…前回位置と今回位置を示す点
２９、３０…ルート
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０８Ｇ 1/137 Ｇ０８Ｇ 1/137 ５Ｌ０９６
Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ
29/10 29/10 Ａ
(72)発明者 渡部 幸一
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号
富士通テン株式会社内
Ｆターム(参考） 2C032 HB03 HB08 HB22 HB25 HC08
HC14 HD03 HD16 HD21 HD30
2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC08
AC09 AC14 AC16
5B050 BA17 BA18 DA02 DA04 DA10
EA10 EA18 EA19 FA02 FA05
5B075 KK07 ND20 PP10 PP30 PQ02
PQ20 PQ22 UU14 UU16
5H180 AA01 BB05 CC12 FF05 FF13
FF22 FF27 FF33 FF35 FF37
5L096 AA02 AA06 BA12 GA41 JA11
JA18
Claims (10)
- 【請求項１】 経路探索結果を描画済みのラスタ地図を
取得する地図取得手段と、 前記経路を特定するための画像情報の条件に従って、前
記ラスタ地図から探索した経路を抽出する経路抽出手段
と、 を具備することを特徴とする経路抽出装置。 - 【請求項２】 前記通信手段は、前記経路を特定する画
像情報の条件も受信する請求項１に記載の経路抽出装
置。 - 【請求項３】 前記経路を特定する画像情報の条件は、
前記受信したラスタ地図に含まれている請求項２に記載
の経路抽出装置。 - 【請求項４】 前記経路を特定する画像情報の条件を記
憶した記憶手段を具備する請求項１に記載の経路抽出装
置。 - 【請求項５】 前記経路を特定する画像情報の条件は、
前記ラスタ地図上の描画色、階調、輝度、線分幅、線分
パターンの内の１つ、あるいは少なくとも２つを組み合
せたものである請求項１〜４のいずれか１項に記載の経
路抽出装置。 - 【請求項６】 前記経路抽出手段は、前記経路を特定す
る画像情報の条件を満たす要素点であっても、ほかの要
素点との連続性がないものは、異常要素点として抽出経
路から排除する請求項１〜５のいずれか１項に記載の経
路抽出装置。 - 【請求項７】 請求項１〜５のいずれか１項に記載の経
路抽出装置と、 自己の現在位置を検出する位置検出手段と、 前記検出した現在位置情報を、前記経路抽出手段から得
た経路にマッチングさせるマッチング手段と、 前記経路抽出手段から得たラスタ地図と、前記マッチン
グ手段によりマッチングさせた現在位置を前記ラスタ地
図上に表示する表示手段と、 を備えることを特徴とする画像表示装置。 - 【請求項８】 前記マッチング手段は、前記位置検出手
段から得た時系列データに基づいて自己の進行方向を特
定し、進行方向が一致する経路との間でマッチングを行
う請求項７に記載の画像表示装置。 - 【請求項９】 前記経路抽出装置から出力される経路
は、座標点列の集合であり、前記マッチング手段は、前
記座標点列にマッチングさせる請求項７又は８に記載の
画像表示装置。 - 【請求項１０】 前記マッチング手段は、前記位置検出
手段が検出した現在位置が前記経路抽出手段から得た経
路から所定距離以上離れていた場合、前記経路以外の道
路に対して現在位置をマッチングさせる請求項７〜９の
いずれか１項に記載の画像表示装置。
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|---|---|---|---|---|
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-
2002
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