JP2003211274A - レーザ溶接装置および溶接方法 - Google Patents
レーザ溶接装置および溶接方法Info
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- JP2003211274A JP2003211274A JP2002008829A JP2002008829A JP2003211274A JP 2003211274 A JP2003211274 A JP 2003211274A JP 2002008829 A JP2002008829 A JP 2002008829A JP 2002008829 A JP2002008829 A JP 2002008829A JP 2003211274 A JP2003211274 A JP 2003211274A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】レーザ溶接を行う際に送給するフィラーワイヤ
の水平位置、高さおよび／または角度を検出する。ま
た、レーザの投光部の高さを検出する。 【解決手段】レーザ溶接によって鋼板Ｗ１、Ｗ２を溶接
する際に、フィラーワイヤ７８を鋼板Ｗ１、Ｗ２の溶接
部に送給しながら溶接する。補助ビームＬ１によりフィ
ラーワイヤ７８の全幅７９と鋼板Ｗ１、Ｗ２とを照射
し、これらの照射部をカメラによって撮像する。撮像し
た画像のうち、補助ビームＬ１がフィラーワイヤ７８を
照射する計測用照射部９６の位置、形状、面積に基づい
てフィラーワイヤ７８の位置を算出する。補助ビームＬ
１が鋼板Ｗ１、Ｗ２を照射する被溶接部材照射部７０と
溶接部位Ｐとの距離ΔＸＰに基づいてレーザの投光部の
高さを検出する。検出したフィラーワイヤ７８の位置お
よび投光部の高さに基づいて、フィラーワイヤ７８およ
び投光部を規定位置および／または規定角度に整合する
ように調整する。
の水平位置、高さおよび／または角度を検出する。ま
た、レーザの投光部の高さを検出する。 【解決手段】レーザ溶接によって鋼板Ｗ１、Ｗ２を溶接
する際に、フィラーワイヤ７８を鋼板Ｗ１、Ｗ２の溶接
部に送給しながら溶接する。補助ビームＬ１によりフィ
ラーワイヤ７８の全幅７９と鋼板Ｗ１、Ｗ２とを照射
し、これらの照射部をカメラによって撮像する。撮像し
た画像のうち、補助ビームＬ１がフィラーワイヤ７８を
照射する計測用照射部９６の位置、形状、面積に基づい
てフィラーワイヤ７８の位置を算出する。補助ビームＬ
１が鋼板Ｗ１、Ｗ２を照射する被溶接部材照射部７０と
溶接部位Ｐとの距離ΔＸＰに基づいてレーザの投光部の
高さを検出する。検出したフィラーワイヤ７８の位置お
よび投光部の高さに基づいて、フィラーワイヤ７８およ
び投光部を規定位置および／または規定角度に整合する
ように調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ溶接装置お
よび溶接方法に関し、特にフィラーワイヤおよび／また
はレーザの投光部を適正な位置へ調整するレーザ溶接装
置および溶接方法に関する。
よび溶接方法に関し、特にフィラーワイヤおよび／また
はレーザの投光部を適正な位置へ調整するレーザ溶接装
置および溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、レーザビームを用いる加工が広範
に採用されており、車両製造工程においても、フレーム
や板金の溶接等に用いられている。この際、高融点であ
る材質の接合や突き合わせ溶接時の隙間を埋めるためや
溶接強度を向上させるための肉盛り等を目的として、溶
接時の溶接池にフィラーワイヤを送給し、前記フィラー
ワイヤを被溶接部材とともに溶融させて溶接することが
行われている。
に採用されており、車両製造工程においても、フレーム
や板金の溶接等に用いられている。この際、高融点であ
る材質の接合や突き合わせ溶接時の隙間を埋めるためや
溶接強度を向上させるための肉盛り等を目的として、溶
接時の溶接池にフィラーワイヤを送給し、前記フィラー
ワイヤを被溶接部材とともに溶融させて溶接することが
行われている。
【０００３】ところで、フィラーワイヤが溶融池に対し
てずれた状態で送給されると、板金隙間を埋めるギャッ
プタフネス性の低下、フィラーワイヤが均質に肉盛りさ
れる姿勢タフネス性の低下およびフィラーワイヤと被溶
接部材との摺動による振動発生などの不都合が発生す
る。
てずれた状態で送給されると、板金隙間を埋めるギャッ
プタフネス性の低下、フィラーワイヤが均質に肉盛りさ
れる姿勢タフネス性の低下およびフィラーワイヤと被溶
接部材との摺動による振動発生などの不都合が発生す
る。
【０００４】また、レーザ溶接ではＴＩＧ溶接などに比
べて溶接速度が速く、しかも一般にレーザビーム径は
０．６［ｍｍ］と小径である。従って、小径の溶融池が
速い速度で移動することとなり、高い制御精度の下でフ
ィラーワイヤを送給する必要がある。
べて溶接速度が速く、しかも一般にレーザビーム径は
０．６［ｍｍ］と小径である。従って、小径の溶融池が
速い速度で移動することとなり、高い制御精度の下でフ
ィラーワイヤを送給する必要がある。
【０００５】さらに、高エネルギーを得るためには、レ
ーザビームは焦点距離が被溶接部材に対して正確に調整
されている必要がある。
ーザビームは焦点距離が被溶接部材に対して正確に調整
されている必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】フィラーワイヤを正確
に送給するために、フィラーワイヤに沿ってカメラを移
動させながら撮像し、フィラーワイヤの位置を検出する
技術（特許第２９４１５８８号公報参照）や、フィラー
ワイヤの先端部を撮像し、得られた画像からフィラーワ
イヤの送り出し量および送り出し方向を検出する技術
（特開２００１−１７９４７１号公報参照）が提案され
ている。
に送給するために、フィラーワイヤに沿ってカメラを移
動させながら撮像し、フィラーワイヤの位置を検出する
技術（特許第２９４１５８８号公報参照）や、フィラー
ワイヤの先端部を撮像し、得られた画像からフィラーワ
イヤの送り出し量および送り出し方向を検出する技術
（特開２００１−１７９４７１号公報参照）が提案され
ている。
【０００７】しかしながら、これらの従来技術において
は、フィラーワイヤの水平面における位置のみが検出可
能であり、高さや角度については検出することができな
い。従って、板厚の異なる多種の板金を溶接する際に
は、その都度溶接作業を中断して、高さおよび角度を目
視確認しながら手動により調整しなければならない。
は、フィラーワイヤの水平面における位置のみが検出可
能であり、高さや角度については検出することができな
い。従って、板厚の異なる多種の板金を溶接する際に
は、その都度溶接作業を中断して、高さおよび角度を目
視確認しながら手動により調整しなければならない。
【０００８】また、従来技術は、フィラーワイヤの位置
だけを検出するものであり、レーザビームの焦点距離の
調整については検出不可能である。従って、板厚の異な
る多種の板金を溶接する際には、焦点距離検出のための
装置を、ワイヤ位置検出装置とは別に設ける必要があ
る。
だけを検出するものであり、レーザビームの焦点距離の
調整については検出不可能である。従って、板厚の異な
る多種の板金を溶接する際には、焦点距離検出のための
装置を、ワイヤ位置検出装置とは別に設ける必要があ
る。
【０００９】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、レーザ溶接を行う際に送給するフィラー
ワイヤの水平位置、高さおよび／または角度を検出し
て、フィラーワイヤを規定位置および／または規定角度
に調整することを可能にするレーザ溶接装置および溶接
方法を提供することを目的とする。
たものであり、レーザ溶接を行う際に送給するフィラー
ワイヤの水平位置、高さおよび／または角度を検出し
て、フィラーワイヤを規定位置および／または規定角度
に調整することを可能にするレーザ溶接装置および溶接
方法を提供することを目的とする。
【００１０】また、本発明の他の目的は、レーザの投光
部の高さを焦点距離に合わせて調整するために、投光部
の高さの検出を可能にすることである。
部の高さを焦点距離に合わせて調整するために、投光部
の高さの検出を可能にすることである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係るレーザ溶接
装置は、レーザ溶接によって被溶接部材を溶接する際
に、フィラーワイヤを被溶接部材の溶接部に送給し、レ
ーザによって前記フィラーワイヤを溶融させて前記被溶
接部材を溶接するレーザ溶接装置において、少なくとも
前記フィラーワイヤの全幅を照射するビームと、前記ビ
ームが照射する前記フィラーワイヤの計測用照射部を撮
像するカメラと、前記カメラによって撮像される画像か
ら前記計測用照射部の撮像情報に基づいて前記フィラー
ワイヤの位置を算出する位置算出部と、前記位置算出部
で算出された位置が規定位置および／または規定角度を
基準とした許容範囲の外であるとき、前記フィラーワイ
ヤを前記許容範囲内へ移動調整するワイヤ位置調整部と
を有することを特徴とする。
装置は、レーザ溶接によって被溶接部材を溶接する際
に、フィラーワイヤを被溶接部材の溶接部に送給し、レ
ーザによって前記フィラーワイヤを溶融させて前記被溶
接部材を溶接するレーザ溶接装置において、少なくとも
前記フィラーワイヤの全幅を照射するビームと、前記ビ
ームが照射する前記フィラーワイヤの計測用照射部を撮
像するカメラと、前記カメラによって撮像される画像か
ら前記計測用照射部の撮像情報に基づいて前記フィラー
ワイヤの位置を算出する位置算出部と、前記位置算出部
で算出された位置が規定位置および／または規定角度を
基準とした許容範囲の外であるとき、前記フィラーワイ
ヤを前記許容範囲内へ移動調整するワイヤ位置調整部と
を有することを特徴とする。
【００１２】このようにすることにより、ビームがフィ
ラーワイヤを照射する計測用照射部の位置、形状、面積
からフィラーワイヤの位置を算出することができ、フィ
ラーワイヤの位置が規定位置または規定角度からずれて
いるときには、位置調整を行うことができる。
ラーワイヤを照射する計測用照射部の位置、形状、面積
からフィラーワイヤの位置を算出することができ、フィ
ラーワイヤの位置が規定位置または規定角度からずれて
いるときには、位置調整を行うことができる。
【００１３】この場合、前記撮像情報は、前記計測用照
射部の位置、形状または面積を含む情報であってもよ
い。
射部の位置、形状または面積を含む情報であってもよ
い。
【００１４】また、前記位置算出部で算出する位置は、
前記フィラーワイヤの水平位置、高さまたは角度であっ
てもよい。
前記フィラーワイヤの水平位置、高さまたは角度であっ
てもよい。
【００１５】さらに、前記カメラは、前記ビームが照射
する前記被溶接部材の被溶接部材照射部と前記レーザが
照射される溶接照射部とを同時に撮像し、前記被溶接部
材照射部と前記溶接照射部との距離に基づいて前記レー
ザの投光部の前記溶接照射部に対する高さを算出するレ
ーザ高さ算出部と、前記レーザ高さ算出部で算出された
高さが規定高さを基準とした許容高さ範囲の外であると
き、前記レーザと前記ビームのそれぞれの投光部を、前
記溶接照射部に対して一体的に進退駆動させて前記許容
高さ内へ移動調整する進退駆動部とを有していてもよ
い。
する前記被溶接部材の被溶接部材照射部と前記レーザが
照射される溶接照射部とを同時に撮像し、前記被溶接部
材照射部と前記溶接照射部との距離に基づいて前記レー
ザの投光部の前記溶接照射部に対する高さを算出するレ
ーザ高さ算出部と、前記レーザ高さ算出部で算出された
高さが規定高さを基準とした許容高さ範囲の外であると
き、前記レーザと前記ビームのそれぞれの投光部を、前
記溶接照射部に対して一体的に進退駆動させて前記許容
高さ内へ移動調整する進退駆動部とを有していてもよ
い。
【００１６】さらにまた、前記ビームは、レーザの一部
を偏向することによって生成するようにしてもよい。
を偏向することによって生成するようにしてもよい。
【００１７】前記ビームは、ライン状で２以上のレーザ
を用いてもよい。
を用いてもよい。
【００１８】前記カメラは、前記レーザの光軸上に配置
されたプリズムを介して画像を撮像するようにしてもよ
い。
されたプリズムを介して画像を撮像するようにしてもよ
い。
【００１９】また、本発明に係るレーザ溶接装置は、レ
ーザにより被溶接部材を溶接するレーザ溶接装置におい
て、前記被溶接部材を照射するビームと、前記ビームが
照射する前記被溶接部材の被溶接部材照射部と前記レー
ザが照射される溶接照射部とを同時に撮像するカメラ
と、前記被溶接部材照射部と前記溶接照射部との距離に
基づいて前記レーザの投光部の前記溶接照射部に対する
高さを算出するレーザ高さ算出部と、前記レーザ高さ算
出部で算出された高さが規定高さを基準とした許容高さ
外であるとき、前記レーザと前記ビームのそれぞれの投
光部を、前記溶接照射部に対して一体的に進退駆動させ
て前記許容高さ内へ移動調整する進退駆動部とを有する
ことを特徴とする。
ーザにより被溶接部材を溶接するレーザ溶接装置におい
て、前記被溶接部材を照射するビームと、前記ビームが
照射する前記被溶接部材の被溶接部材照射部と前記レー
ザが照射される溶接照射部とを同時に撮像するカメラ
と、前記被溶接部材照射部と前記溶接照射部との距離に
基づいて前記レーザの投光部の前記溶接照射部に対する
高さを算出するレーザ高さ算出部と、前記レーザ高さ算
出部で算出された高さが規定高さを基準とした許容高さ
外であるとき、前記レーザと前記ビームのそれぞれの投
光部を、前記溶接照射部に対して一体的に進退駆動させ
て前記許容高さ内へ移動調整する進退駆動部とを有する
ことを特徴とする。
【００２０】このようにすることにより、ビームが被溶
接部材を照射する被溶接部材照射部の位置と溶接照射部
との距離からレーザの投光部の高さを算出することがで
き、この高さが規定高さからずれているときには、高さ
調整を行うことができる。
接部材を照射する被溶接部材照射部の位置と溶接照射部
との距離からレーザの投光部の高さを算出することがで
き、この高さが規定高さからずれているときには、高さ
調整を行うことができる。
【００２１】本発明に係るレーザ溶接方法は、レーザ溶
接によって被溶接部材を溶接する際に、フィラーワイヤ
を被溶接部材の溶接部に送給し、レーザによって前記フ
ィラーワイヤを溶融させて前記被溶接部材を溶接するレ
ーザ溶接方法において、ビームにより少なくとも前記フ
ィラーワイヤの全幅を照射するステップと、前記ビーム
が前記フィラーワイヤを照射する計測用照射部をカメラ
により撮像するステップと、前記カメラによって撮像さ
れる画像から得られる前記計測用照射部の撮像情報に基
づいて前記フィラーワイヤの位置を算出するステップ
と、算出された前記フィラーワイヤの位置が規定位置お
よび／または規定角度を基準とした許容範囲の外である
とき、前記フィラーワイヤを前記許容範囲内へ移動調整
するステップとを有することを特徴とする。
接によって被溶接部材を溶接する際に、フィラーワイヤ
を被溶接部材の溶接部に送給し、レーザによって前記フ
ィラーワイヤを溶融させて前記被溶接部材を溶接するレ
ーザ溶接方法において、ビームにより少なくとも前記フ
ィラーワイヤの全幅を照射するステップと、前記ビーム
が前記フィラーワイヤを照射する計測用照射部をカメラ
により撮像するステップと、前記カメラによって撮像さ
れる画像から得られる前記計測用照射部の撮像情報に基
づいて前記フィラーワイヤの位置を算出するステップ
と、算出された前記フィラーワイヤの位置が規定位置お
よび／または規定角度を基準とした許容範囲の外である
とき、前記フィラーワイヤを前記許容範囲内へ移動調整
するステップとを有することを特徴とする。
【００２２】また、本発明に係るレーザ溶接方法は、レ
ーザにより被溶接部材を溶接するレーザ溶接方法におい
て、ビームにより被溶接部材を照射するステップと、前
記ビームが照射する前記被溶接部材の溶接部材照射部と
前記レーザが照射される溶接照射部とを同時に撮像する
ステップと、前記溶接部材照射部と前記溶接照射部との
距離に基づいて前記レーザの投光部の前記溶接照射部に
対する投光部高さを算出するステップと、前記投光部高
さが規定高さを基準とした許容高さ外であるとき、前記
レーザと前記ビームのそれぞれの投光部を、前記溶接照
射部に対して一体的に進退駆動させて前記許容高さ内へ
移動調整するステップとを有することを特徴とする。
ーザにより被溶接部材を溶接するレーザ溶接方法におい
て、ビームにより被溶接部材を照射するステップと、前
記ビームが照射する前記被溶接部材の溶接部材照射部と
前記レーザが照射される溶接照射部とを同時に撮像する
ステップと、前記溶接部材照射部と前記溶接照射部との
距離に基づいて前記レーザの投光部の前記溶接照射部に
対する投光部高さを算出するステップと、前記投光部高
さが規定高さを基準とした許容高さ外であるとき、前記
レーザと前記ビームのそれぞれの投光部を、前記溶接照
射部に対して一体的に進退駆動させて前記許容高さ内へ
移動調整するステップとを有することを特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るレーザ溶接装
置および溶接方法の実施形態例を、図１〜図１１を参照
しながら説明する。
置および溶接方法の実施形態例を、図１〜図１１を参照
しながら説明する。
【００２４】まず、第１の実施形態に係るレーザ溶接装
置１０およびこのレーザ溶接装置１０を用いた溶接方法
について、図１〜図８を参照しながら説明する。
置１０およびこのレーザ溶接装置１０を用いた溶接方法
について、図１〜図８を参照しながら説明する。
【００２５】レーザ溶接装置１０は、基本的には、溶接
に用いられるレーザの一部を偏向して補助ビームとし、
この補助ビームをフィラーワイヤに照射するものであ
る。この照射部をカメラにより撮像し、照射部の位置、
形状および面積からフィラーワイヤの位置を求めるとと
もにレーザの投光部の高さを算出する。
に用いられるレーザの一部を偏向して補助ビームとし、
この補助ビームをフィラーワイヤに照射するものであ
る。この照射部をカメラにより撮像し、照射部の位置、
形状および面積からフィラーワイヤの位置を求めるとと
もにレーザの投光部の高さを算出する。
【００２６】以下、説明の便宜のため、方向を特定する
３次元座標を設定し、図１の矢印Ｘ、Ｙで示される方向
をそれぞれＸ軸、Ｙ軸とする。Ｙ軸は鋼板Ｗ１、Ｗ２に
対する高さを表し、Ｙ軸方向を高さ方向ともよぶ。ま
た、図１の紙面に垂直な方向をＺ軸とする（図３参
照）。さらに、Ｘ軸およびＺ軸で表現される面、すなわ
ち鋼板Ｗ１、Ｗ２の表面に平行な面を水平面として規定
する。
３次元座標を設定し、図１の矢印Ｘ、Ｙで示される方向
をそれぞれＸ軸、Ｙ軸とする。Ｙ軸は鋼板Ｗ１、Ｗ２に
対する高さを表し、Ｙ軸方向を高さ方向ともよぶ。ま
た、図１の紙面に垂直な方向をＺ軸とする（図３参
照）。さらに、Ｘ軸およびＺ軸で表現される面、すなわ
ち鋼板Ｗ１、Ｗ２の表面に平行な面を水平面として規定
する。
【００２７】図１に示すように、レーザ溶接装置１０
は、補助ビームＬ１を鋼板Ｗ１、Ｗ２に照射するととも
に、鋼板Ｗ１、Ｗ２が突き合わされている溶接部位（溶
接照射部）ＰにレーザビームＬ２を照射して鋼板Ｗ１、
Ｗ２同士を溶接するレーザ照射機構１２と、前記補助ビ
ームＬ１および前記レーザビームＬ２を互いに同期して
溶接方向に移動させるロボットアーム１４と、レーザ溶
接装置１０の全体を制御する制御機構１６とを備える。
は、補助ビームＬ１を鋼板Ｗ１、Ｗ２に照射するととも
に、鋼板Ｗ１、Ｗ２が突き合わされている溶接部位（溶
接照射部）ＰにレーザビームＬ２を照射して鋼板Ｗ１、
Ｗ２同士を溶接するレーザ照射機構１２と、前記補助ビ
ームＬ１および前記レーザビームＬ２を互いに同期して
溶接方向に移動させるロボットアーム１４と、レーザ溶
接装置１０の全体を制御する制御機構１６とを備える。
【００２８】ロボットアーム１４には、支持ブラケット
１８が固着されており、この支持ブラケット１８は上面
板２０と、この上面板２０に対して略直交する長手方向
に延在する側面板２２とを備える。上面板２０には、シ
リンダピストン機構等の第１アクチュエータ２４が取着
され、側面板２２の内側面２２ａには、後述する進退駆
動部３０を摺動自在に支持するガイド部材２８が取着さ
れている。
１８が固着されており、この支持ブラケット１８は上面
板２０と、この上面板２０に対して略直交する長手方向
に延在する側面板２２とを備える。上面板２０には、シ
リンダピストン機構等の第１アクチュエータ２４が取着
され、側面板２２の内側面２２ａには、後述する進退駆
動部３０を摺動自在に支持するガイド部材２８が取着さ
れている。
【００２９】一側面がガイド部材２８に摺動自在に支持
された進退駆動部３０は、一側部が第１アクチュエータ
２４のロッド３２にナット３４を介して螺着されてい
る。これにより、進退駆動部３０は、ガイド部材２８に
ガイドされて第１アクチュエータ２４の駆動作用下に、
Ｙ軸方向に沿って往復動作可能に設けられている。
された進退駆動部３０は、一側部が第１アクチュエータ
２４のロッド３２にナット３４を介して螺着されてい
る。これにより、進退駆動部３０は、ガイド部材２８に
ガイドされて第１アクチュエータ２４の駆動作用下に、
Ｙ軸方向に沿って往復動作可能に設けられている。
【００３０】進退駆動部３０の他側面には、ベースプレ
ート３６が固着され、前記ベースプレート３６には、補
助ビームＬ１およびレーザビームＬ２を照射するレーザ
照射機構１２が取着されている。
ート３６が固着され、前記ベースプレート３６には、補
助ビームＬ１およびレーザビームＬ２を照射するレーザ
照射機構１２が取着されている。
【００３１】レーザ照射機構１２は、ベースプレート３
６に固定されるケーシング３８を備え、このケーシング
３８の上端部には、レーザ発振器４０から前記ケーシン
グ３８内にレーザビームＬを導入するための光ファイバ
４２が接続されている。また、溶接時のスパッタ飛散か
らレーザ照射機構１２を防護するために、ケーシング３
８の下端部には下方へ縮径する円筒状のシールドノズル
４４が設けられている。
６に固定されるケーシング３８を備え、このケーシング
３８の上端部には、レーザ発振器４０から前記ケーシン
グ３８内にレーザビームＬを導入するための光ファイバ
４２が接続されている。また、溶接時のスパッタ飛散か
らレーザ照射機構１２を防護するために、ケーシング３
８の下端部には下方へ縮径する円筒状のシールドノズル
４４が設けられている。
【００３２】光ファイバ４２から導出されるレーザビー
ムＬの光軸Ｏ上には、Ｙ軸方向に沿ってコリメータレン
ズ４６および集光レンズ４８が配置されるとともに、前
記コリメータレンズ４６と前記集光レンズ４８との間に
は、偏向レンズ５０が進退手段５２および回転手段５４
を介して配置される。
ムＬの光軸Ｏ上には、Ｙ軸方向に沿ってコリメータレン
ズ４６および集光レンズ４８が配置されるとともに、前
記コリメータレンズ４６と前記集光レンズ４８との間に
は、偏向レンズ５０が進退手段５２および回転手段５４
を介して配置される。
【００３３】さらに、光軸Ｏ上であって、コリメータレ
ンズ４６と集光レンズ４８との間には、シールドノズル
４４の開口部から臨むことのできる視界（破線５５参
照）を光軸Ｏに対して直角に屈折させる第１の直角プリ
ズム５６が配置されている。第１の直角プリズム５６で
屈折された映像は、第２の直角プリズム５８によって再
度屈折することにより、光軸Ｏに対して平行光線となり
カメラ６０（ＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラ等）に
よって撮像される。カメラ６０によって撮像された画像
は制御機構１６に供給される。
ンズ４６と集光レンズ４８との間には、シールドノズル
４４の開口部から臨むことのできる視界（破線５５参
照）を光軸Ｏに対して直角に屈折させる第１の直角プリ
ズム５６が配置されている。第１の直角プリズム５６で
屈折された映像は、第２の直角プリズム５８によって再
度屈折することにより、光軸Ｏに対して平行光線となり
カメラ６０（ＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラ等）に
よって撮像される。カメラ６０によって撮像された画像
は制御機構１６に供給される。
【００３４】これにより、カメラ６０は溶接部位Ｐを真
上から撮像することができ、溶接部位Ｐの周辺を詳細に
検証することができる。しかも得られる画像は水平面す
なわちＸＺ平面の画像なので解析処理において好適であ
る。
上から撮像することができ、溶接部位Ｐの周辺を詳細に
検証することができる。しかも得られる画像は水平面す
なわちＸＺ平面の画像なので解析処理において好適であ
る。
【００３５】なお、カメラ６０を光軸Ｏに対して直角な
姿勢とし、第２のプリズム５８の位置に配置すれば、第
２のプリズム５８を省略することも可能である。さら
に、第１のプリズム５６、第２のプリズム５８をいずれ
も省略し、溶接部位Ｐおよびその周辺部を臨むことので
きる任意の位置に、カメラ６０を配置して撮像するよう
にしてもよい。
姿勢とし、第２のプリズム５８の位置に配置すれば、第
２のプリズム５８を省略することも可能である。さら
に、第１のプリズム５６、第２のプリズム５８をいずれ
も省略し、溶接部位Ｐおよびその周辺部を臨むことので
きる任意の位置に、カメラ６０を配置して撮像するよう
にしてもよい。
【００３６】図１および図２に示すように、進退手段５
２は、回転部材６２に固定される第２アクチュエータ６
４を備え、この第２アクチュエータ６４から光軸Ｏ側に
突出するロッド６６の先端には、偏向レンズ５０が固定
されている。回転部材６２は、ケーシング３８に対しベ
アリング６８を介して回転可能に支持されている。偏向
レンズ５０は、レーザビームＬを補助ビームＬ１および
レーザビームＬ２に分割するとともに、進退手段５２
は、前記補助ビームＬ１およびレーザビームＬ２の出力
比を調整する機能を有しており、補助ビームＬ１はカメ
ラ６０で撮像可能な程度に撮像範囲内の所定位置を照射
可能な弱い出力に調整されている。一方、レーザビーム
Ｌ２は、鋼板Ｗ１、Ｗ２を一度溶融することにより溶接
可能な大きい出力に調整されている。
２は、回転部材６２に固定される第２アクチュエータ６
４を備え、この第２アクチュエータ６４から光軸Ｏ側に
突出するロッド６６の先端には、偏向レンズ５０が固定
されている。回転部材６２は、ケーシング３８に対しベ
アリング６８を介して回転可能に支持されている。偏向
レンズ５０は、レーザビームＬを補助ビームＬ１および
レーザビームＬ２に分割するとともに、進退手段５２
は、前記補助ビームＬ１およびレーザビームＬ２の出力
比を調整する機能を有しており、補助ビームＬ１はカメ
ラ６０で撮像可能な程度に撮像範囲内の所定位置を照射
可能な弱い出力に調整されている。一方、レーザビーム
Ｌ２は、鋼板Ｗ１、Ｗ２を一度溶融することにより溶接
可能な大きい出力に調整されている。
【００３７】このように偏光レンズ５０を用いることに
より、レーザの供給源がレーザ発振器４０だけであって
も、補助ビームＬ１とレーザビームＬ２との２つのビー
ムを得ることができるとともに、進退手段５２により補
助ビームＬ１とレーザビームＬ２との出力比を調整する
ことができる。また、補助ビームＬ１は、偏光レンズ５
０の特性によって任意の形状とすることができる。
より、レーザの供給源がレーザ発振器４０だけであって
も、補助ビームＬ１とレーザビームＬ２との２つのビー
ムを得ることができるとともに、進退手段５２により補
助ビームＬ１とレーザビームＬ２との出力比を調整する
ことができる。また、補助ビームＬ１は、偏光レンズ５
０の特性によって任意の形状とすることができる。
【００３８】図３に示すように、補助ビームＬ１は、偏
向レンズ５０および集光レンズ４８の特性により略平行
光となっており、幅Ｔ１のライン状のビームとして照射
される。補助ビームＬ１の照射方向は、幅Ｔ１の方向が
後述するフィラーワイヤ７８の延出する方向に略一致
し、フィラーワイヤ７８の全幅７９を計測用照射部６９
として照射している。
向レンズ５０および集光レンズ４８の特性により略平行
光となっており、幅Ｔ１のライン状のビームとして照射
される。補助ビームＬ１の照射方向は、幅Ｔ１の方向が
後述するフィラーワイヤ７８の延出する方向に略一致
し、フィラーワイヤ７８の全幅７９を計測用照射部６９
として照射している。
【００３９】補助ビームＬ１の縦方向の幅Ｔ２は、フィ
ラーワイヤ７８の全幅７９より長く設定されており、計
測用照射部６９を照射しない部分の補助ビームＬ１は、
鋼板Ｗ１、Ｗ２を被溶接部材照射部７０として照射して
いる。なお、補助ビームＬ１の縦方向、つまり幅Ｔ２の
方向は、Ｚ軸方向と一致するように回転手段５４により
調整されている。
ラーワイヤ７８の全幅７９より長く設定されており、計
測用照射部６９を照射しない部分の補助ビームＬ１は、
鋼板Ｗ１、Ｗ２を被溶接部材照射部７０として照射して
いる。なお、補助ビームＬ１の縦方向、つまり幅Ｔ２の
方向は、Ｚ軸方向と一致するように回転手段５４により
調整されている。
【００４０】回転手段５４（図２参照）は、第３アクチ
ュエータ７１を備えており、この第３アクチュエータ７
１の回転軸７２に駆動歯車７４が軸着される。回転部材
６２には、駆動歯車７４に噛合するリング状の従動歯車
７６が設けられており、回転手段５４は、補助ビームＬ
１、レーザビームＬ２の相対位置を調整する機能を有し
ている。また、前記第１および第２のプリズム５６、５
８とカメラ６０は、回転手段５４と一体的に回転するよ
うにしてもよい。
ュエータ７１を備えており、この第３アクチュエータ７
１の回転軸７２に駆動歯車７４が軸着される。回転部材
６２には、駆動歯車７４に噛合するリング状の従動歯車
７６が設けられており、回転手段５４は、補助ビームＬ
１、レーザビームＬ２の相対位置を調整する機能を有し
ている。また、前記第１および第２のプリズム５６、５
８とカメラ６０は、回転手段５４と一体的に回転するよ
うにしてもよい。
【００４１】フィラーワイヤ７８は、溶接部位Ｐに送給
されることによって、鋼板Ｗ１、Ｗ２とともにレーザビ
ームＬ２によって過熱溶融し鋼板Ｗ１、Ｗ２の隙間部を
埋める作用をもつ。この作用により、鋼板Ｗ１と鋼板Ｗ
２との溶接強度を向上させることができる。
されることによって、鋼板Ｗ１、Ｗ２とともにレーザビ
ームＬ２によって過熱溶融し鋼板Ｗ１、Ｗ２の隙間部を
埋める作用をもつ。この作用により、鋼板Ｗ１と鋼板Ｗ
２との溶接強度を向上させることができる。
【００４２】図１に示すように、フィラーワイヤ７８は
フィラーワイヤ送り出し装置８０によって溶接速度に応
じた一定速度で送給される。フィラーワイヤ送り出し装
置８０は第４アクチュエータ（ワイヤ位置調整部）８２
によって移動可能であり、これにより、フィラーワイヤ
７８をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動調整が可能であり、さ
らに高さ方向の角度θ１および水平方向の角度θ２（図
３参照）の移動調整が可能となっている。第４アクチュ
エータ８２の調整動作は制御機構１６から供給される指
令信号によって制御される。
フィラーワイヤ送り出し装置８０によって溶接速度に応
じた一定速度で送給される。フィラーワイヤ送り出し装
置８０は第４アクチュエータ（ワイヤ位置調整部）８２
によって移動可能であり、これにより、フィラーワイヤ
７８をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動調整が可能であり、さ
らに高さ方向の角度θ１および水平方向の角度θ２（図
３参照）の移動調整が可能となっている。第４アクチュ
エータ８２の調整動作は制御機構１６から供給される指
令信号によって制御される。
【００４３】制御機構１６は、アクチュエータ制御部９
０、ロボット制御部９２、位置算出部９４およびレーザ
高さ算出部９６とを有する。また、制御機構１６は、レ
ーザ発振器４０を駆動制御する。
０、ロボット制御部９２、位置算出部９４およびレーザ
高さ算出部９６とを有する。また、制御機構１６は、レ
ーザ発振器４０を駆動制御する。
【００４４】アクチュエータ制御部９０、ロボット制御
部９２、位置算出部９４およびレーザ高さ算出部９６
は、それぞれ一体となっていてもよい。
部９２、位置算出部９４およびレーザ高さ算出部９６
は、それぞれ一体となっていてもよい。
【００４５】アクチュエータ制御部９０は、第１乃至第
４アクチュエータ２４、６４、７１および８２を駆動制
御するとともに、ロボット制御部９２は、ロボットアー
ム１４を備える図示しないロボットの駆動制御を行う。
４アクチュエータ２４、６４、７１および８２を駆動制
御するとともに、ロボット制御部９２は、ロボットアー
ム１４を備える図示しないロボットの駆動制御を行う。
【００４６】位置算出部９４は、基本的には、カメラ６
０によって撮像される画像から計測用照射部６９の位
置、形状に基づいてフィラーワイヤ７８の位置を算出す
る機能を有するものである。
０によって撮像される画像から計測用照射部６９の位
置、形状に基づいてフィラーワイヤ７８の位置を算出す
る機能を有するものである。
【００４７】レーザ高さ算出部９６は、基本的には、被
溶接部材照射部７０と溶接部位Ｐとの距離ΔＸ（図３参
照）に基づいてケーシング３８の溶接部位Ｐに対する高
さ（投光部高さ）Ｙ１（図１参照）を算出する機能を有
するものである。
溶接部材照射部７０と溶接部位Ｐとの距離ΔＸ（図３参
照）に基づいてケーシング３８の溶接部位Ｐに対する高
さ（投光部高さ）Ｙ１（図１参照）を算出する機能を有
するものである。
【００４８】次に、位置算出部９４の機能を主に用いて
フィラーワイヤ７８の位置を調整しながら鋼板Ｗ１と鋼
板Ｗ２を溶接する方法について、図４〜図７を参照しな
がら説明する。なお、図４に示される処理は、実際上は
微小時間毎に連続的に実行されるものであり、所謂、リ
アルタイム処理が可能である。
フィラーワイヤ７８の位置を調整しながら鋼板Ｗ１と鋼
板Ｗ２を溶接する方法について、図４〜図７を参照しな
がら説明する。なお、図４に示される処理は、実際上は
微小時間毎に連続的に実行されるものであり、所謂、リ
アルタイム処理が可能である。
【００４９】まず、図４のステップＳ１において、鋼板
Ｗ１と鋼板Ｗ２との突き合わせ部にレーザビームＬ２を
照射し、フィラーワイヤ７８には補助ビームＬ１を照射
する。
Ｗ１と鋼板Ｗ２との突き合わせ部にレーザビームＬ２を
照射し、フィラーワイヤ７８には補助ビームＬ１を照射
する。
【００５０】次に、ステップＳ２において、第１プリズ
ム５６、第２プリズム５８を介してシールドノズル４４
の先端開口部から望む視界をカメラ６０によって撮像す
る。
ム５６、第２プリズム５８を介してシールドノズル４４
の先端開口部から望む視界をカメラ６０によって撮像す
る。
【００５１】この撮像データには、溶接部位Ｐ（図３参
照）、計測用照射部６９および被溶接部材照射部７０が
含まれており、撮像データは制御機構１６に供給され
る。制御機構１６では、取得したデータを、例えば、２
値化で画像前処理した画像１００（図５参照）を生成
し、位置算出部９４に供給する。また、この画像１００
は、レーザ高さ算出部９６にも供給される。
照）、計測用照射部６９および被溶接部材照射部７０が
含まれており、撮像データは制御機構１６に供給され
る。制御機構１６では、取得したデータを、例えば、２
値化で画像前処理した画像１００（図５参照）を生成
し、位置算出部９４に供給する。また、この画像１００
は、レーザ高さ算出部９６にも供給される。
【００５２】次に、ステップＳ３において、画像１００
から、計測用照射部６９を抽出し、さらに計測用照射部
６９の位置、形状（撮像情報）を求める。すなわち、位
置に関しては、計測用照射部６９の重心位置Ｇ（ＸＧ、
ＺＧ）を求める。この重心位置Ｇは、水平面における重
心を示し、Ｘ軸座標値がＸＧでありＺ軸座標値がＺＧで
ある。形状に関しては、計測用照射部６９の２つの端点
６９ａ、６９ｂのＺ軸方向の偏差εと、Ｘ軸方向の幅Ｔ
３とを求める。
から、計測用照射部６９を抽出し、さらに計測用照射部
６９の位置、形状（撮像情報）を求める。すなわち、位
置に関しては、計測用照射部６９の重心位置Ｇ（ＸＧ、
ＺＧ）を求める。この重心位置Ｇは、水平面における重
心を示し、Ｘ軸座標値がＸＧでありＺ軸座標値がＺＧで
ある。形状に関しては、計測用照射部６９の２つの端点
６９ａ、６９ｂのＺ軸方向の偏差εと、Ｘ軸方向の幅Ｔ
３とを求める。
【００５３】次に、ステップＳ４において、重心位置Ｇ
からフィラーワイヤ７８のＺ軸方向のずれ量ΔＺを求め
る。つまり、重心位置ＧのＺ軸座標値ＺＧとＺ軸に係る
規定位置Ｚ0とを比較して、ずれ量ΔＺをΔＺ＝Ｚ0−Ｚ
Ｇとして求める。規定位置Ｚ 0は予め設定されている値
を用いるか、または溶接部位Ｐの重心位置を求め、その
Ｚ軸成分を採用してもよい。
からフィラーワイヤ７８のＺ軸方向のずれ量ΔＺを求め
る。つまり、重心位置ＧのＺ軸座標値ＺＧとＺ軸に係る
規定位置Ｚ0とを比較して、ずれ量ΔＺをΔＺ＝Ｚ0−Ｚ
Ｇとして求める。規定位置Ｚ 0は予め設定されている値
を用いるか、または溶接部位Ｐの重心位置を求め、その
Ｚ軸成分を採用してもよい。
【００５４】次に、ステップＳ５において、重心位置Ｇ
からフィラーワイヤ７８のＹ軸方向のずれ量ΔＹを求め
る。すなわち、図６に示すように、重心位置ＧのＺ軸座
標値ＺＧとＸ軸に係る規定位置Ｘ0とを比較して、Ｘ軸
方向のずれ量ΔＸをΔＸ＝Ｘ0−ＸＧとして求める。そ
して、このずれ量ΔＸを用いてＹ軸方向のずれ量ΔＹを
ΔＹ＝ΔＸ・ｔａｎθL1として求める。θL1は、補助ビ
ームＬ１と水平面とのなす角度である。
からフィラーワイヤ７８のＹ軸方向のずれ量ΔＹを求め
る。すなわち、図６に示すように、重心位置ＧのＺ軸座
標値ＺＧとＸ軸に係る規定位置Ｘ0とを比較して、Ｘ軸
方向のずれ量ΔＸをΔＸ＝Ｘ0−ＸＧとして求める。そ
して、このずれ量ΔＸを用いてＹ軸方向のずれ量ΔＹを
ΔＹ＝ΔＸ・ｔａｎθL1として求める。θL1は、補助ビ
ームＬ１と水平面とのなす角度である。
【００５５】次に、ステップＳ６において、計測用照射
部６９のＸ軸方向の幅Ｔ３（図５参照）からフィラーワ
イヤ７８の高さ方向の角度θ２を求める。図７に示すよ
うに、角度θ１は、幅Ｔ３、補助ビームＬ１と水平面と
のなす角度θL1、および補助ビームＬ１の幅Ｔ１とから
求めることができる。さらに求めた角度θ１と高さ方向
に係る規定角度θ１0とのずれ量Δθ１をΔθ１＝θ１0
−θ１として求める。
部６９のＸ軸方向の幅Ｔ３（図５参照）からフィラーワ
イヤ７８の高さ方向の角度θ２を求める。図７に示すよ
うに、角度θ１は、幅Ｔ３、補助ビームＬ１と水平面と
のなす角度θL1、および補助ビームＬ１の幅Ｔ１とから
求めることができる。さらに求めた角度θ１と高さ方向
に係る規定角度θ１0とのずれ量Δθ１をΔθ１＝θ１0
−θ１として求める。
【００５６】次に、ステップＳ７において、計測用照射
部６９のＸ軸方向の幅Ｔ３とＺ軸方向の偏差εとから水
平方向の角度θ２を求める。角度θ２は、θ２＝Ｔａｎ
-1（ε／Ｔ３）として求めることができる。さらに求め
た角度θ２と水平方向に係る規定角度θ２0とのずれ量
Δθ２をΔθ２＝θ２0−θ２として求める。なお、規
定角度θ２0は、Ｘ軸方向を基準にして０°とすると式
が簡略化することができ好適である。
部６９のＸ軸方向の幅Ｔ３とＺ軸方向の偏差εとから水
平方向の角度θ２を求める。角度θ２は、θ２＝Ｔａｎ
-1（ε／Ｔ３）として求めることができる。さらに求め
た角度θ２と水平方向に係る規定角度θ２0とのずれ量
Δθ２をΔθ２＝θ２0−θ２として求める。なお、規
定角度θ２0は、Ｘ軸方向を基準にして０°とすると式
が簡略化することができ好適である。
【００５７】次に、ステップＳ８において、位置算出部
９４は、算出したずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、Δθ１およ
びΔθ２をアクチュエータ制御部９０へ供給する。
９４は、算出したずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、Δθ１およ
びΔθ２をアクチュエータ制御部９０へ供給する。
【００５８】最後にステップＳ９において、アクチュエ
ータ制御部９０は、取得したずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、
Δθ１およびΔθ２が「０」でないとき、または許容範
囲内にないときは、それぞれのずれ量が「０」、または
許容範囲内になるように第４アクチュエータ８２を動作
させる。
ータ制御部９０は、取得したずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、
Δθ１およびΔθ２が「０」でないとき、または許容範
囲内にないときは、それぞれのずれ量が「０」、または
許容範囲内になるように第４アクチュエータ８２を動作
させる。
【００５９】このようにして、位置算出部９４は、画像
１００から得られる重心位置Ｇ、偏差εおよび幅Ｔ３か
ら、フィラーワイヤ７８のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に関するそ
れぞれのずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺを求めることができ
る。また、高さ方向および水平方向の角度に関するずれ
量Δθ１およびΔθ２を求めることができる。さらにこ
れらのずれ量Δθ１、Δθ２により、フィラーワイヤ７
８の角度を調整することができる。
１００から得られる重心位置Ｇ、偏差εおよび幅Ｔ３か
ら、フィラーワイヤ７８のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に関するそ
れぞれのずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺを求めることができ
る。また、高さ方向および水平方向の角度に関するずれ
量Δθ１およびΔθ２を求めることができる。さらにこ
れらのずれ量Δθ１、Δθ２により、フィラーワイヤ７
８の角度を調整することができる。
【００６０】次に、レーザ高さ算出部９６の機能を主に
用いてレーザ照射機構１２の高さを調整しながら鋼板Ｗ
１と鋼板Ｗ２を溶接する方法について、図８を参照しな
がら説明する。なお、図８に示される処理は、実際上は
微小時間毎に連続的に実行されるものであり、所謂、リ
アルタイム処理が可能である。また、このレーザ高さ算
出部９６は、前記位置算出部９４と同時並行的に動作す
るものである。
用いてレーザ照射機構１２の高さを調整しながら鋼板Ｗ
１と鋼板Ｗ２を溶接する方法について、図８を参照しな
がら説明する。なお、図８に示される処理は、実際上は
微小時間毎に連続的に実行されるものであり、所謂、リ
アルタイム処理が可能である。また、このレーザ高さ算
出部９６は、前記位置算出部９４と同時並行的に動作す
るものである。
【００６１】図８のステップＳ１０１およびＳ１０２
は、前記ステップＳ１およびＳ２と同じ処理であり、実
際上は区別されずに共用される。
は、前記ステップＳ１およびＳ２と同じ処理であり、実
際上は区別されずに共用される。
【００６２】次に、ステップＳ１０３において、レーザ
高さ算出部９６は画像１００（図５参照）を取得した
後、画像１００から溶接部位Ｐと被溶接部材照射部７０
を抽出する。さらに溶接部位Ｐの水平面における位置
（ＸＰ、ＺＰ）と被溶接部材照射部７０のＸ軸座標値Ｘ
Ｐ1を求める。画像１００において溶接部位Ｐが所定の
面積を持つときには、その重心位置を溶接部位Ｐの位置
（ＸＰ、ＺＰ）とする。また、画像１００は第１プリズ
ム５６の機能によって光軸Ｏを中心とした画像となって
おり、溶接部位Ｐは光軸Ｏ上にあることから、画像１０
０の中心を溶接部位Ｐの位置（ＸＰ、ＺＰ）としてもよ
い。
高さ算出部９６は画像１００（図５参照）を取得した
後、画像１００から溶接部位Ｐと被溶接部材照射部７０
を抽出する。さらに溶接部位Ｐの水平面における位置
（ＸＰ、ＺＰ）と被溶接部材照射部７０のＸ軸座標値Ｘ
Ｐ1を求める。画像１００において溶接部位Ｐが所定の
面積を持つときには、その重心位置を溶接部位Ｐの位置
（ＸＰ、ＺＰ）とする。また、画像１００は第１プリズ
ム５６の機能によって光軸Ｏを中心とした画像となって
おり、溶接部位Ｐは光軸Ｏ上にあることから、画像１０
０の中心を溶接部位Ｐの位置（ＸＰ、ＺＰ）としてもよ
い。
【００６３】次に、ステップＳ１０４において、被溶接
部材照射部７０と溶接部位Ｐとの距離ΔＸＰをΔＸＰ＝
ＸＰ−ＸＰ1として求める。
部材照射部７０と溶接部位Ｐとの距離ΔＸＰをΔＸＰ＝
ＸＰ−ＸＰ1として求める。
【００６４】次に、ステップＳ１０５において、距離Δ
ＸＰを用いて集光レンズ４８の溶接部位Ｐに対する高さ
Ｙ１を求める。図６から諒解されるように、高さＹ１は
Ｙ１＝ΔＸＰ・ｔａｎθL1＋Ｙｃとして求められる。こ
こでＹｃは、補助ビームＬ１と光軸Ｏとの交点を交点Ｑ
としたときの、該交点Ｑと集光レンズ４８との距離であ
り、レーザ高さ算出部９６が記憶しているものである。
ＸＰを用いて集光レンズ４８の溶接部位Ｐに対する高さ
Ｙ１を求める。図６から諒解されるように、高さＹ１は
Ｙ１＝ΔＸＰ・ｔａｎθL1＋Ｙｃとして求められる。こ
こでＹｃは、補助ビームＬ１と光軸Ｏとの交点を交点Ｑ
としたときの、該交点Ｑと集光レンズ４８との距離であ
り、レーザ高さ算出部９６が記憶しているものである。
【００６５】次に、ステップＳ１０６において、集光レ
ンズ４８の焦点距離（規定高さ）Ｙ 0と高さＹ１とのず
れ量ΔＹ１をΔＹ１＝Ｙ0−Ｙ１として求める。集光レ
ンズ４８の焦点距離Ｙ0は、規定値としてレーザ高さ算
出部９６が記憶しているものである。
ンズ４８の焦点距離（規定高さ）Ｙ 0と高さＹ１とのず
れ量ΔＹ１をΔＹ１＝Ｙ0−Ｙ１として求める。集光レ
ンズ４８の焦点距離Ｙ0は、規定値としてレーザ高さ算
出部９６が記憶しているものである。
【００６６】次に、ステップＳ１０７において、レーザ
高さ算出部９６は、焦点距離Ｙ0に係るずれ量ΔＹ１を
アクチュエータ制御部９０に供給する。アクチュエータ
制御部９０は、取得したずれ量ΔＹ１を参照し、ΔＹ１
が「０」でないとき、または許容高さ範囲内にないとき
は、ずれ量ΔＹ１が「０」または許容高さ範囲内になる
ように第１アクチュエータ２４を動作させる。
高さ算出部９６は、焦点距離Ｙ0に係るずれ量ΔＹ１を
アクチュエータ制御部９０に供給する。アクチュエータ
制御部９０は、取得したずれ量ΔＹ１を参照し、ΔＹ１
が「０」でないとき、または許容高さ範囲内にないとき
は、ずれ量ΔＹ１が「０」または許容高さ範囲内になる
ように第１アクチュエータ２４を動作させる。
【００６７】このようにして、レーザ高さ算出部９６
は、画像１００から得られる距離ΔＸＰに基づいて集光
レンズ４８の溶接部位Ｐに対する高さＹ１を算出するこ
とができる。また、このずれ量ΔＹ１をアクチュエータ
制御部９０に供給することにより、集光レンズ４８の焦
点距離Ｙ0を溶接部位Ｐに対して適正に制御することが
できる。特に、被溶接部材である鋼板Ｗ１、Ｗ２が複数
種類存在し厚みがそれぞれ異なるときに、それぞれの鋼
板Ｗ１、Ｗ２に対して高さＹ１を焦点距離Ｙ0に一致す
るように制御することができる。さらに、鋼板Ｗ１、Ｗ
２の厚みが連続的に変化している場合にも同様に制御可
能である。
は、画像１００から得られる距離ΔＸＰに基づいて集光
レンズ４８の溶接部位Ｐに対する高さＹ１を算出するこ
とができる。また、このずれ量ΔＹ１をアクチュエータ
制御部９０に供給することにより、集光レンズ４８の焦
点距離Ｙ0を溶接部位Ｐに対して適正に制御することが
できる。特に、被溶接部材である鋼板Ｗ１、Ｗ２が複数
種類存在し厚みがそれぞれ異なるときに、それぞれの鋼
板Ｗ１、Ｗ２に対して高さＹ１を焦点距離Ｙ0に一致す
るように制御することができる。さらに、鋼板Ｗ１、Ｗ
２の厚みが連続的に変化している場合にも同様に制御可
能である。
【００６８】次に、第２の実施形態に係るレーザ溶接装
置１０ａおよびこのレーザ溶接装置１０ａを用いた溶接
方法について、図９〜図１１を参照しながら説明する。
置１０ａおよびこのレーザ溶接装置１０ａを用いた溶接
方法について、図９〜図１１を参照しながら説明する。
【００６９】図９に示すように、レーザ溶接装置１０ａ
は、基本的には、第１の実施形態に係るレーザ溶接装置
１０における補助ビームＬ１を、外部から照射する一対
のラインビームＬ３、Ｌ４に置き換えたものである。以
下、上述したレーザ溶接装置１０と同一の構成要素には
同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
は、基本的には、第１の実施形態に係るレーザ溶接装置
１０における補助ビームＬ１を、外部から照射する一対
のラインビームＬ３、Ｌ４に置き換えたものである。以
下、上述したレーザ溶接装置１０と同一の構成要素には
同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００７０】レーザ溶接装置１０ａには、回転部材６２
の下端部に一対のラインビーム発振器１０１、１０２が
備えられており、このラインビーム発振器１０１、１０
２から出力されるラインビームＬ３およびＬ４は、互い
に平行でありフィラーワイヤ７８と鋼板Ｗ１、Ｗ２とを
照射する。このラインビームＬ３およびＬ４は、レーザ
ビームＬ２とは異なる波長のレーザ、例えば、ＩＲ（ｉ
ｎｆｒａｒｅｄ）レーザとすると、画像１００において
明確に識別可能となり好適である。
の下端部に一対のラインビーム発振器１０１、１０２が
備えられており、このラインビーム発振器１０１、１０
２から出力されるラインビームＬ３およびＬ４は、互い
に平行でありフィラーワイヤ７８と鋼板Ｗ１、Ｗ２とを
照射する。このラインビームＬ３およびＬ４は、レーザ
ビームＬ２とは異なる波長のレーザ、例えば、ＩＲ（ｉ
ｎｆｒａｒｅｄ）レーザとすると、画像１００において
明確に識別可能となり好適である。
【００７１】また、ラインビームＬ３、Ｌ４はレーザで
ある必要はなく、例えば、指向性のある光、放射線など
であってもよい。
ある必要はなく、例えば、指向性のある光、放射線など
であってもよい。
【００７２】なお、レーザ溶接装置１０ａでは、第１の
実施形態における偏向レンズ５０、進退手段５２、第２
アクチュエータ６４およびロッド６６は不要である。
実施形態における偏向レンズ５０、進退手段５２、第２
アクチュエータ６４およびロッド６６は不要である。
【００７３】図１０に示すように、ラインビームＬ３、
Ｌ４は間隔が幅Ｔ１ａのライン状のビームとして照射さ
れ、ラインビームＬ３、Ｌ４の照射方向は、幅Ｔ１ａの
方向がフィラーワイヤ７８の延出する方向に略一致し、
フィラーワイヤ７８の全幅７９を補助照射線１０４およ
び１０６として照射している。
Ｌ４は間隔が幅Ｔ１ａのライン状のビームとして照射さ
れ、ラインビームＬ３、Ｌ４の照射方向は、幅Ｔ１ａの
方向がフィラーワイヤ７８の延出する方向に略一致し、
フィラーワイヤ７８の全幅７９を補助照射線１０４およ
び１０６として照射している。
【００７４】ラインビームＬ３、Ｌ４の縦方向の幅Ｔ２
ａは、フィラーワイヤ７８の全幅７９より長く設定され
ており、補助照射線１０４、１０６を照射しない部分の
ラインビームＬ３、Ｌ４は、鋼板Ｗ１、Ｗ２を被溶接部
材照射部１０８、１１０として照射している。なお、ラ
インビームＬ３、Ｌ４の縦方向、つまり幅Ｔ２ａの方向
は、Ｚ軸方向と一致するように回転手段５４により調整
されている。
ａは、フィラーワイヤ７８の全幅７９より長く設定され
ており、補助照射線１０４、１０６を照射しない部分の
ラインビームＬ３、Ｌ４は、鋼板Ｗ１、Ｗ２を被溶接部
材照射部１０８、１１０として照射している。なお、ラ
インビームＬ３、Ｌ４の縦方向、つまり幅Ｔ２ａの方向
は、Ｚ軸方向と一致するように回転手段５４により調整
されている。
【００７５】制御機構１６ａは、第１の実施形態と同様
のアクチュエータ制御部９０、ロボット制御部９２を有
し、さらに位置算出部９４ａおよびレーザ高さ算出部９
６ａを有する。また、制御機構１６ａは、レーザ発振器
４０とともにラインビーム発振器１０１、１０２を駆動
制御する。
のアクチュエータ制御部９０、ロボット制御部９２を有
し、さらに位置算出部９４ａおよびレーザ高さ算出部９
６ａを有する。また、制御機構１６ａは、レーザ発振器
４０とともにラインビーム発振器１０１、１０２を駆動
制御する。
【００７６】位置算出部９４ａは、カメラ６０によって
撮像される画像から得られる補助照射線１０４、１０６
で囲まれる領域（計測用照射部）１１２（図１１参照）
の位置、形状に基づいてフィラーワイヤ７８の位置を算
出する機能を有するものである。具体的には、領域１１
２を第１の実施形態における計測用照射部６９と同様に
扱い、ずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、Δθ１およびΔθ２を
算出した後、アクチュエータ制御部９０へ供給する。
撮像される画像から得られる補助照射線１０４、１０６
で囲まれる領域（計測用照射部）１１２（図１１参照）
の位置、形状に基づいてフィラーワイヤ７８の位置を算
出する機能を有するものである。具体的には、領域１１
２を第１の実施形態における計測用照射部６９と同様に
扱い、ずれ量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、Δθ１およびΔθ２を
算出した後、アクチュエータ制御部９０へ供給する。
【００７７】また、この場合、溶接部位Ｐは無関係であ
ることから、カメラ６０により撮像する際にラインビー
ムＬ３、Ｌ４による照射部、つまり補助照射線１０４、
１０６および被溶接部材照射部１０８、１１０の波長だ
けに感光するように撮像してもよい。このようにする
と、レーザビームＬ２による溶接部位Ｐが画像１００上
に現れないので、補助照射線１０４、１０６を抽出しや
すい。
ることから、カメラ６０により撮像する際にラインビー
ムＬ３、Ｌ４による照射部、つまり補助照射線１０４、
１０６および被溶接部材照射部１０８、１１０の波長だ
けに感光するように撮像してもよい。このようにする
と、レーザビームＬ２による溶接部位Ｐが画像１００上
に現れないので、補助照射線１０４、１０６を抽出しや
すい。
【００７８】さらに、ラインビームＬ３、Ｌ４の幅Ｔ１
ａは、ラインビーム発振器１０１と１０２の配置によっ
て任意の幅に設定可能であり、画像１００において抽出
しやすい幅に設定できる。
ａは、ラインビーム発振器１０１と１０２の配置によっ
て任意の幅に設定可能であり、画像１００において抽出
しやすい幅に設定できる。
【００７９】レーザ高さ算出部９６ａは、被溶接部材照
射部１０８のＸ座標値ＸＰａ1（図１１参照）と溶接部
位ＰとのＸ軸方向の距離ΔＸＰａに基づいてケーシング
３８の溶接部位Ｐに対する高さＹ１（図６参照）を算出
する機能を有するものである。具体的には、距離ΔＸＰ
ａを第１の実施形態における距離ΔＸＰと同様に扱い、
集光レンズ４８の溶接部位Ｐに対する高さＹ１を求め
る。この場合、第１の実施形態における交点Ｑは、光軸
ＯとラインビームＬ３との交点とすればよい。
射部１０８のＸ座標値ＸＰａ1（図１１参照）と溶接部
位ＰとのＸ軸方向の距離ΔＸＰａに基づいてケーシング
３８の溶接部位Ｐに対する高さＹ１（図６参照）を算出
する機能を有するものである。具体的には、距離ΔＸＰ
ａを第１の実施形態における距離ΔＸＰと同様に扱い、
集光レンズ４８の溶接部位Ｐに対する高さＹ１を求め
る。この場合、第１の実施形態における交点Ｑは、光軸
ＯとラインビームＬ３との交点とすればよい。
【００８０】この後、焦点距離Ｙ0に係るずれ量ΔＹ１
をアクチュエータ制御部９０に供給し、第１アクチュエ
ータ２４を動作させることにより集光レンズ４８および
レーザ照射機構１２の高さを調整することができる。
をアクチュエータ制御部９０に供給し、第１アクチュエ
ータ２４を動作させることにより集光レンズ４８および
レーザ照射機構１２の高さを調整することができる。
【００８１】このように第２の実施形態においては、第
１の実施形態と同様の効果が得られる。
１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００８２】上記の第１および第２の実施形態では、計
測用照射部６９および領域１１２は簡易的に長方形また
は平行四辺形として扱う例を示したが、厳密には計測用
照射部６９および領域１１２はフィラーワイヤ７８の外
周に沿った円弧をもつ形状となるので、位置算出部９
４、９４ａはこの円弧形状を考慮して処理を行うように
してもよい。
測用照射部６９および領域１１２は簡易的に長方形また
は平行四辺形として扱う例を示したが、厳密には計測用
照射部６９および領域１１２はフィラーワイヤ７８の外
周に沿った円弧をもつ形状となるので、位置算出部９
４、９４ａはこの円弧形状を考慮して処理を行うように
してもよい。
【００８３】また、計測用照射部６９および領域１１２
については、位置を示す重心位置Ｇ、形状を示す偏差ε
および幅Ｔ３を用いてフィラーワイヤ７８の位置を算出
するものとしたが、計測用照射部６９および領域１１２
の面積（撮像情報）を用いるようにしてもよい。例え
ば、幅Ｔ３と面積は比例関係にあるので、面積を幅Ｔ３
の代替として用いることができる。
については、位置を示す重心位置Ｇ、形状を示す偏差ε
および幅Ｔ３を用いてフィラーワイヤ７８の位置を算出
するものとしたが、計測用照射部６９および領域１１２
の面積（撮像情報）を用いるようにしてもよい。例え
ば、幅Ｔ３と面積は比例関係にあるので、面積を幅Ｔ３
の代替として用いることができる。
【００８４】さらに、第２の実施形態では、ラインビー
ムＬ３、Ｌ４と同様のラインビームを追加し、３つ以上
のラインビームを用いるようにしてもよい。この場合、
フィラーワイヤ７８の位置に応じて、任意の２つを選択
して処理するようにしてもよい。
ムＬ３、Ｌ４と同様のラインビームを追加し、３つ以上
のラインビームを用いるようにしてもよい。この場合、
フィラーワイヤ７８の位置に応じて、任意の２つを選択
して処理するようにしてもよい。
【００８５】なお、この発明に係るレーザ溶接装置およ
び溶接方法は、上述の実施形態例に限らず、この発明の
要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは
もちろんである。
び溶接方法は、上述の実施形態例に限らず、この発明の
要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは
もちろんである。
【００８６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るレー
ザ溶接装置および溶接方法によれば、レーザ溶接を行う
際に送給するフィラーワイヤの水平位置、高さおよび／
または角度を検出することができるという効果が達成さ
れる。これらの水平位置、高さおよび／または角度に基
づいてフィラーワイヤを規定位置および／または規定角
度へ調整することができる。
ザ溶接装置および溶接方法によれば、レーザ溶接を行う
際に送給するフィラーワイヤの水平位置、高さおよび／
または角度を検出することができるという効果が達成さ
れる。これらの水平位置、高さおよび／または角度に基
づいてフィラーワイヤを規定位置および／または規定角
度へ調整することができる。
【００８７】また、投光部の高さを検出することができ
ることから、レーザの投光部の高さを焦点距離に合わせ
て調整することができる。
ることから、レーザの投光部の高さを焦点距離に合わせ
て調整することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態に係るレーザ溶接方法
を実施するためのレーザ溶接装置の一部を破断させた状
態を示す側面説明図である。
を実施するためのレーザ溶接装置の一部を破断させた状
態を示す側面説明図である。
【図２】前記レーザ溶接装置を構成する進退手段および
回転手段の斜視説明図である。
回転手段の斜視説明図である。
【図３】第１の実施形態における溶接部位およびその周
辺を示す概略斜視図である。
辺を示す概略斜視図である。
【図４】フィラーワイヤの位置を制御しながらレーザ溶
接を行う手順を示すフローチャートである。
接を行う手順を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態において、カメラが撮像する画
像を示す説明図である。
像を示す説明図である。
【図６】第１の実施形態において、集光レンズ、レーザ
ビーム、補助ビームおよびフィラーワイヤの相互位置関
係を示す側面説明図である。
ビーム、補助ビームおよびフィラーワイヤの相互位置関
係を示す側面説明図である。
【図７】第１の実施形態において、補助ビームとフィラ
ーワイヤとの相対角度を示す側面説明図である。
ーワイヤとの相対角度を示す側面説明図である。
【図８】集光レンズおよびレーザ照射機構の高さを制御
しながらレーザ溶接を行う手順を示すフローチャートで
ある。
しながらレーザ溶接を行う手順を示すフローチャートで
ある。
【図９】本発明の第２の実施形態に係るレーザ溶接方法
を実施するためのレーザ溶接装置の一部を破断させた状
態を示す側面説明図である。
を実施するためのレーザ溶接装置の一部を破断させた状
態を示す側面説明図である。
【図１０】第２の実施形態における溶接部位およびその
周辺を示す概略斜視図である。
周辺を示す概略斜視図である。
【図１１】第２の実施形態において、カメラが撮像する
画像を示す説明図である。
画像を示す説明図である。
１０、１０ａ…レーザ溶接装置 １２…レーザ照射
機構 １４…ロボットアーム １６、１６ａ…制
御機構 ２４、６４、７１、８２…アクチュエータ ４０…レーザ発振器 ４６…コリメータ
レンズ ４８…集光レンズ ５０…偏向レンズ ５６、５８…直角プリズム ６０…カメラ ６９…計測用照射部 ７０…被溶接部材
照射部 ７２…回転軸 ７８…フィラーワ
イヤ ７９…全幅 ８０…ワイヤ送り
出し装置 ９０…アクチュエータ制御部 ９４、９４ａ…位
置算出部 ９６、９６ａ…レーザ高さ算出部 １００…画像 １１２…領域 Ｌ１…補助ビーム Ｌ２…レーザビーム Ｌ３、Ｌ４…ライ
ンビーム Ｐ…溶接部位 Ｗ１、Ｗ２…鋼板 Ｘ0、Ｚ0…規定位置 ＸＰ1…Ｘ軸座標
値 Ｙ0…焦点距離 Ｙ１…高さ Ｙｃ…交点と集光レンズとの距離 ε…偏差 θ１…高さ方向の角度 θ２…水平方向の
角度
機構 １４…ロボットアーム １６、１６ａ…制
御機構 ２４、６４、７１、８２…アクチュエータ ４０…レーザ発振器 ４６…コリメータ
レンズ ４８…集光レンズ ５０…偏向レンズ ５６、５８…直角プリズム ６０…カメラ ６９…計測用照射部 ７０…被溶接部材
照射部 ７２…回転軸 ７８…フィラーワ
イヤ ７９…全幅 ８０…ワイヤ送り
出し装置 ９０…アクチュエータ制御部 ９４、９４ａ…位
置算出部 ９６、９６ａ…レーザ高さ算出部 １００…画像 １１２…領域 Ｌ１…補助ビーム Ｌ２…レーザビーム Ｌ３、Ｌ４…ライ
ンビーム Ｐ…溶接部位 Ｗ１、Ｗ２…鋼板 Ｘ0、Ｚ0…規定位置 ＸＰ1…Ｘ軸座標
値 Ｙ0…焦点距離 Ｙ１…高さ Ｙｃ…交点と集光レンズとの距離 ε…偏差 θ１…高さ方向の角度 θ２…水平方向の
角度
Claims (10)
- 【請求項１】レーザ溶接によって被溶接部材を溶接する
際に、フィラーワイヤを被溶接部材の溶接部に送給し、
レーザによって前記フィラーワイヤを溶融させて前記被
溶接部材を溶接するレーザ溶接装置において、 少なくとも前記フィラーワイヤの全幅を照射するビーム
と、 前記ビームが照射する前記フィラーワイヤの計測用照射
部を撮像するカメラと、 前記カメラによって撮像される画像から前記計測用照射
部の撮像情報に基づいて前記フィラーワイヤの位置を算
出する位置算出部と、 前記位置算出部で算出された位置が規定位置および／ま
たは規定角度を基準とした許容範囲の外であるとき、前
記フィラーワイヤを前記許容範囲内へ移動調整するワイ
ヤ位置調整部と、 を有することを特徴とするレーザ溶接装置。 - 【請求項２】請求項１記載のレーザ溶接装置において、 前記撮像情報は、前記計測用照射部の位置、形状または
面積を含む情報であることを特徴とするレーザ溶接装
置。 - 【請求項３】請求項１または２記載のレーザ溶接装置に
おいて、 前記位置算出部で算出する位置は、前記フィラーワイヤ
の水平位置、高さまたは角度であることを特徴とするレ
ーザ溶接装置。 - 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項に記載のレー
ザ溶接装置において、 前記カメラは、前記ビームが照射する前記被溶接部材の
被溶接部材照射部と前記レーザが照射される溶接照射部
とを同時に撮像し、 前記被溶接部材照射部と前記溶接照射部との距離に基づ
いて前記レーザの投光部の前記溶接照射部に対する高さ
を算出するレーザ高さ算出部と、 前記レーザ高さ算出部で算出された高さが規定高さを基
準とした許容高さ範囲の外であるとき、前記レーザと前
記ビームのそれぞれの投光部を、前記溶接照射部に対し
て一体的に進退駆動させて前記許容高さ内へ移動調整す
る進退駆動部と、 を有することを特徴とするレーザ溶接装置。 - 【請求項５】請求項１〜４のいずれか１項に記載のレー
ザ溶接装置において、 前記ビームは、レーザの一部を偏向することによって生
成することを特徴とするレーザ溶接装置。 - 【請求項６】請求項１〜４のいずれか１項に記載のレー
ザ溶接装置において、 前記ビームは、ライン状で２以上のレーザを用いること
を特徴とするレーザ溶接装置。 - 【請求項７】請求項１〜６のいずれか１項に記載のレー
ザ溶接装置において、 前記カメラは、前記レーザの光軸上に配置されたプリズ
ムを介して画像を撮像することを特徴とするレーザ溶接
装置。 - 【請求項８】レーザにより被溶接部材を溶接するレーザ
溶接装置において、 前記被溶接部材を照射するビームと、 前記ビームが照射する前記被溶接部材の被溶接部材照射
部と前記レーザが照射される溶接照射部とを同時に撮像
するカメラと、 前記被溶接部材照射部と前記溶接照射部との距離に基づ
いて前記レーザの投光部の前記溶接照射部に対する高さ
を算出するレーザ高さ算出部と、 前記レーザ高さ算出部で算出された高さが規定高さを基
準とした許容高さ外であるとき、前記レーザと前記ビー
ムのそれぞれの投光部を、前記溶接照射部に対して一体
的に進退駆動させて前記許容高さ内へ移動調整する進退
駆動部と、 を有することを特徴とするレーザ溶接装置。 - 【請求項９】レーザ溶接によって被溶接部材を溶接する
際に、フィラーワイヤを被溶接部材の溶接部に送給し、
レーザによって前記フィラーワイヤを溶融させて前記被
溶接部材を溶接するレーザ溶接方法において、 ビームにより少なくとも前記フィラーワイヤの全幅を照
射するステップと、 前記ビームが前記フィラーワイヤを照射する計測用照射
部をカメラにより撮像するステップと、 前記カメラによって撮像される画像から得られる前記計
測用照射部の撮像情報に基づいて前記フィラーワイヤの
位置を算出するステップと、 算出された前記フィラーワイヤの位置が規定位置および
／または規定角度を基準とした許容範囲の外であると
き、前記フィラーワイヤを前記許容範囲内へ移動調整す
るステップとを有することを特徴とするレーザ溶接方
法。 - 【請求項１０】レーザにより被溶接部材を溶接するレー
ザ溶接方法において、 ビームにより被溶接部材を照射するステップと、 前記ビームが照射する前記被溶接部材の溶接部材照射部
と前記レーザが照射される溶接照射部とを同時に撮像す
るステップと、 前記溶接部材照射部と前記溶接照射部との距離に基づい
て前記レーザの投光部の前記溶接照射部に対する投光部
高さを算出するステップと、 前記投光部高さが規定高さを基準とした許容高さ外であ
るとき、前記レーザと前記ビームのそれぞれの投光部
を、前記溶接照射部に対して一体的に進退駆動させて前
記許容高さ内へ移動調整するステップとを有することを
特徴とするレーザ溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002008829A JP4127614B2 (ja) | 2002-01-17 | 2002-01-17 | レーザ溶接装置および溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002008829A JP4127614B2 (ja) | 2002-01-17 | 2002-01-17 | レーザ溶接装置および溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003211274A true JP2003211274A (ja) | 2003-07-29 |
| JP4127614B2 JP4127614B2 (ja) | 2008-07-30 |
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ID=27646991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002008829A Expired - Fee Related JP4127614B2 (ja) | 2002-01-17 | 2002-01-17 | レーザ溶接装置および溶接方法 |
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|---|---|
| JP (1) | JP4127614B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009006339A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | レーザ加工装置、及び、レーザ加工方法 |
| JP2012030263A (ja) * | 2010-08-02 | 2012-02-16 | Panasonic Corp | レーザ溶接方法とレーザ溶接装置 |
| JP2013128968A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Amada Co Ltd | フィラーワイヤの先端位置合せ方法及びレーザ溶接装置 |
| CN109514744A (zh) * | 2017-09-19 | 2019-03-26 | 株式会社迪思科 | 晶片的加工方法 |
-
2002
- 2002-01-17 JP JP2002008829A patent/JP4127614B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| JP2013128968A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Amada Co Ltd | フィラーワイヤの先端位置合せ方法及びレーザ溶接装置 |
| CN109514744A (zh) * | 2017-09-19 | 2019-03-26 | 株式会社迪思科 | 晶片的加工方法 |
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|---|---|
| JP4127614B2 (ja) | 2008-07-30 |
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