JP2003194115A - 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム - Google Patents
電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムInfo
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- JP2003194115A JP2003194115A JP2001396649A JP2001396649A JP2003194115A JP 2003194115 A JP2003194115 A JP 2003194115A JP 2001396649 A JP2001396649 A JP 2001396649A JP 2001396649 A JP2001396649 A JP 2001396649A JP 2003194115 A JP2003194115 A JP 2003194115A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行中に生じた温度ドリフトの影響を排除可
能な電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムの
提供。 【解決手段】 電動モータ１９と、電動モータ１９のモ
ータ回転位置を検出する位置検出手段２０と、ピストン
４０が受けるピストン推力を検出する推力検出手段４６
と、推力検出手段４６で検出されたピストン推力に基づ
く推力制御および位置検出手段２０で検出されたモータ
回転位置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目
標推力を発生させるように電動モータ１９を制御する制
御手段とを有し、制御手段は、モータ回転位置の変化量
と、ピストン推力の変化量とから、推力検出手段４６に
おけるピストン推力のゼロ点を検出する。
能な電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムの
提供。 【解決手段】 電動モータ１９と、電動モータ１９のモ
ータ回転位置を検出する位置検出手段２０と、ピストン
４０が受けるピストン推力を検出する推力検出手段４６
と、推力検出手段４６で検出されたピストン推力に基づ
く推力制御および位置検出手段２０で検出されたモータ
回転位置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目
標推力を発生させるように電動モータ１９を制御する制
御手段とを有し、制御手段は、モータ回転位置の変化量
と、ピストン推力の変化量とから、推力検出手段４６に
おけるピストン推力のゼロ点を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータの回転
運動をピストンの直線運動に変換して制動力を発生させ
る電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムに関
するものである。
運動をピストンの直線運動に変換して制動力を発生させ
る電動ディスクブレーキおよびその制御プログラムに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】電動モータの回転運動をピストンの直線
運動に変換して制動力を発生させる電動ディスクブレー
キとして、例えば、電動モータと、電動モータの回転運
動をピストンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキ
パッドをディスクに接触させる変換機構部と、電動モー
タのモータ回転位置を検出する位置検出手段と、ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段とを有
する電動ディスクブレーキがあり、その一例として特開
２０００−２１３５７５公報に開示されたものがある。
運動に変換して制動力を発生させる電動ディスクブレー
キとして、例えば、電動モータと、電動モータの回転運
動をピストンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキ
パッドをディスクに接触させる変換機構部と、電動モー
タのモータ回転位置を検出する位置検出手段と、ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段とを有
する電動ディスクブレーキがあり、その一例として特開
２０００−２１３５７５公報に開示されたものがある。
【０００３】ところで、制動による摩擦熱、電動モータ
の発熱、周囲環境の温度変化等により、電動ディスクブ
レーキは、内蔵された推力検出手段が影響を受け、その
出力値が変化するいわゆる温度ドリフトが発生してしま
う。
の発熱、周囲環境の温度変化等により、電動ディスクブ
レーキは、内蔵された推力検出手段が影響を受け、その
出力値が変化するいわゆる温度ドリフトが発生してしま
う。
【０００４】このため、上記公報に開示された電動ディ
スクブレーキでは、明らかにピストン推力が発生してい
ないモータ位置における推力検出手段の出力をゼロとす
るゼロ点補正を行うようになっている。
スクブレーキでは、明らかにピストン推力が発生してい
ないモータ位置における推力検出手段の出力をゼロとす
るゼロ点補正を行うようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、明らか
にピストン推力が発生していないモータ位置における推
力検出手段の出力をゼロとするゼロ点補正を行うので
は、このようなゼロ点補正を行うためにピストンを設定
位置以上にわざわざ後退させなければならない。このた
め、推力検出手段のゼロ点補正は、特に走行中において
行うことはできなくなってしまう。しかしながら、温度
ドリフトは、走行中の制動による摩擦熱や電動モータの
発熱の影響によっても生じるため、上記のように走行中
に推力検出手段のゼロ点補正ができないと、走行中に生
じた温度ドリフトの影響は排除しきれないという問題が
あった。
にピストン推力が発生していないモータ位置における推
力検出手段の出力をゼロとするゼロ点補正を行うので
は、このようなゼロ点補正を行うためにピストンを設定
位置以上にわざわざ後退させなければならない。このた
め、推力検出手段のゼロ点補正は、特に走行中において
行うことはできなくなってしまう。しかしながら、温度
ドリフトは、走行中の制動による摩擦熱や電動モータの
発熱の影響によっても生じるため、上記のように走行中
に推力検出手段のゼロ点補正ができないと、走行中に生
じた温度ドリフトの影響は排除しきれないという問題が
あった。
【０００６】したがって、本発明の目的は、走行中に生
じた温度ドリフトの影響を排除可能な電動ディスクブレ
ーキおよびその制御プログラムの提供を目的としてい
る。
じた温度ドリフトの影響を排除可能な電動ディスクブレ
ーキおよびその制御プログラムの提供を目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の電動ディスクブレーキは、
電動モータと、該電動モータの回転運動をピストンの直
線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドをディスク
に接触させる変換機構部と、前記電動モータのモータ回
転位置を検出する位置検出手段と、前記ピストンが受け
るピストン推力を検出する推力検出手段と、該推力検出
手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御および
前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく
位置制御によって、前記ピストンに目標推力を発生させ
るように前記電動モータを制御する制御手段とを有する
ものであって、前記制御手段は、前記モータ回転位置の
変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、前記推力
検出手段における前記ピストン推力のゼロ点を検出する
ことを特徴としている。
め、本発明の請求項１記載の電動ディスクブレーキは、
電動モータと、該電動モータの回転運動をピストンの直
線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドをディスク
に接触させる変換機構部と、前記電動モータのモータ回
転位置を検出する位置検出手段と、前記ピストンが受け
るピストン推力を検出する推力検出手段と、該推力検出
手段で検出されたピストン推力に基づく推力制御および
前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置に基づく
位置制御によって、前記ピストンに目標推力を発生させ
るように前記電動モータを制御する制御手段とを有する
ものであって、前記制御手段は、前記モータ回転位置の
変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、前記推力
検出手段における前記ピストン推力のゼロ点を検出する
ことを特徴としている。
【０００８】このように、制御手段は、モータ回転位置
の変化量と、ピストン推力の変化量とから、推力検出手
段におけるピストン推力のゼロ点を検出するため、ゼロ
点補正を行うためにピストンを設定位置以上にわざわざ
後退させる必要がない。
の変化量と、ピストン推力の変化量とから、推力検出手
段におけるピストン推力のゼロ点を検出するため、ゼロ
点補正を行うためにピストンを設定位置以上にわざわざ
後退させる必要がない。
【０００９】本発明の請求項２記載の電動ディスクブレ
ーキは、請求項１記載のものに関して、パッドクリアラ
ンスを開く方向またはパッドクリアランスを詰める方向
に前記電動モータを回転させる際に、前記ピストン推力
のゼロ点を検出することを特徴としている。
ーキは、請求項１記載のものに関して、パッドクリアラ
ンスを開く方向またはパッドクリアランスを詰める方向
に前記電動モータを回転させる際に、前記ピストン推力
のゼロ点を検出することを特徴としている。
【００１０】このように、パッドクリアランスを開く方
向またはパッドクリアランスを詰める方向に電動モータ
を回転させる際に、ピストン推力のゼロ点を検出するた
め、例えば、モータ回転位置の変化量があるのに、ピス
トン推力の変化量がある状態からなくなる状態に切り替
わる位置でピストン推力のゼロ点を検出したり、あるい
は、モータ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力
の変化量がない状態から発生する状態に切り替わる位置
でピストン推力のゼロ点を検出したりすることができ
る。
向またはパッドクリアランスを詰める方向に電動モータ
を回転させる際に、ピストン推力のゼロ点を検出するた
め、例えば、モータ回転位置の変化量があるのに、ピス
トン推力の変化量がある状態からなくなる状態に切り替
わる位置でピストン推力のゼロ点を検出したり、あるい
は、モータ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力
の変化量がない状態から発生する状態に切り替わる位置
でピストン推力のゼロ点を検出したりすることができ
る。
【００１１】本発明の請求項３記載の電動ディスクブレ
ーキは、電動モータと、該電動モータの回転運動をピス
トンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドを
ディスクに接触させる変換機構部と、前記電動モータの
モータ回転位置を検出する位置検出手段と、前記ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段と、該
推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制
御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置
に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力を
発生させるように前記電動モータを制御する制御手段と
を有するものであって、前記制御手段は、前記モータ回
転位置の変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、
前記ピストン推力が生じる前記モータ回転位置を検出す
ることを特徴としている。
ーキは、電動モータと、該電動モータの回転運動をピス
トンの直線運動に変換し該ピストンでブレーキパッドを
ディスクに接触させる変換機構部と、前記電動モータの
モータ回転位置を検出する位置検出手段と、前記ピスト
ンが受けるピストン推力を検出する推力検出手段と、該
推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力制
御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位置
に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力を
発生させるように前記電動モータを制御する制御手段と
を有するものであって、前記制御手段は、前記モータ回
転位置の変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、
前記ピストン推力が生じる前記モータ回転位置を検出す
ることを特徴としている。
【００１２】このように、制御手段は、モータ回転位置
の変化量と、ピストン推力の変化量とから、ピストン推
力が生じるモータ回転位置を検出するため、ピストンを
設定位置以上にわざわざ後退させる必要がない。
の変化量と、ピストン推力の変化量とから、ピストン推
力が生じるモータ回転位置を検出するため、ピストンを
設定位置以上にわざわざ後退させる必要がない。
【００１３】本発明の請求項４記載の電動ディスクブレ
ーキは、請求項３記載のものに関して、パッドクリアラ
ンスを詰める方向に前記電動モータを回転させる際に、
前記ピストン推力が生じる前記モータ回転位置を検出す
ることを特徴としている。
ーキは、請求項３記載のものに関して、パッドクリアラ
ンスを詰める方向に前記電動モータを回転させる際に、
前記ピストン推力が生じる前記モータ回転位置を検出す
ることを特徴としている。
【００１４】このように、パッドクリアランスを詰める
方向に電動モータを回転させる際に、ピストン推力が生
じるモータ回転位置を検出するため、例えば、アクセル
オフ等のブレーキ操作が予測される操作時にパッドクリ
アランスを詰める度毎に、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出することができる。
方向に電動モータを回転させる際に、ピストン推力が生
じるモータ回転位置を検出するため、例えば、アクセル
オフ等のブレーキ操作が予測される操作時にパッドクリ
アランスを詰める度毎に、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出することができる。
【００１５】本発明の請求項５記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御および前記位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御によって、前記ピス
トンに目標推力を発生させるように前記電動モータを制
御する制御手段とを有するものであって、前記モータ回
転位置の変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、
前記推力検出手段における前記ピストン推力のゼロ点を
検出することを特徴としている。
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御および前記位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御によって、前記ピス
トンに目標推力を発生させるように前記電動モータを制
御する制御手段とを有するものであって、前記モータ回
転位置の変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、
前記推力検出手段における前記ピストン推力のゼロ点を
検出することを特徴としている。
【００１６】このように、モータ回転位置の変化量と、
ピストン推力の変化量とから、推力検出手段におけるピ
ストン推力のゼロ点を検出するため、ゼロ点補正を行う
ためにピストンを設定位置以上にわざわざ後退させる必
要がない。
ピストン推力の変化量とから、推力検出手段におけるピ
ストン推力のゼロ点を検出するため、ゼロ点補正を行う
ためにピストンを設定位置以上にわざわざ後退させる必
要がない。
【００１７】本発明の請求項６記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御および前記位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御によって、前記ピス
トンに目標推力を発生させるように前記電動モータを制
御する制御手段とを有するものであって、前記モータ回
転位置の変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、
前記ピストン推力が生じる前記モータ回転位置を検出す
ることを特徴としている。
ーキの制御プログラムは、電動モータと、該電動モータ
の回転運動をピストンの直線運動に変換し該ピストンで
ブレーキパッドをディスクに接触させる変換機構部と、
前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推
力検出手段と、該推力検出手段で検出されたピストン推
力に基づく推力制御および前記位置検出手段で検出され
たモータ回転位置に基づく位置制御によって、前記ピス
トンに目標推力を発生させるように前記電動モータを制
御する制御手段とを有するものであって、前記モータ回
転位置の変化量と、前記ピストン推力の変化量とから、
前記ピストン推力が生じる前記モータ回転位置を検出す
ることを特徴としている。
【００１８】このように、モータ回転位置の変化量と、
ピストン推力の変化量とから、ピストン推力が生じるモ
ータ回転位置を検出するため、ピストンを設定位置以上
にわざわざ後退させる必要がない。
ピストン推力の変化量とから、ピストン推力が生じるモ
ータ回転位置を検出するため、ピストンを設定位置以上
にわざわざ後退させる必要がない。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態の電動ディス
クブレーキおよびその制御プログラムを図１〜図５を参
照しつつ以下に説明する。
クブレーキおよびその制御プログラムを図１〜図５を参
照しつつ以下に説明する。
【００２０】図１に示すように、本実施形態の電動ディ
スクブレーキの電動キャリパ１０は、図示せぬ車輪とと
もに回転するディスク１１の一側（通常は車体に対して
内側）にキャリパ本体１２が配置されており、このキャ
リパ本体１２には、略Ｃ字形に形成されてディスク１１
を跨いで反対側へ延びる爪部１３が一体的に結合されて
いる。ディスク１１の両側、すなわち、ディスク１１と
キャリパ本体１２との間および爪部１３の先端部との間
に、それぞれブレーキパッド１４，１５が設けられてい
る。ブレーキパッド１４，１５は、車体側に固定される
キャリア１６によってディスク１１の軸方向に沿って移
動可能に支持されて、制動トルクをキャリア１６で受け
るようになっており、また、キャリパ本体１２は、キャ
リア１６に取付けられた図示せぬスライドピンによって
ディスク１１の軸方向に沿って摺動可能に案内されてい
る。
スクブレーキの電動キャリパ１０は、図示せぬ車輪とと
もに回転するディスク１１の一側（通常は車体に対して
内側）にキャリパ本体１２が配置されており、このキャ
リパ本体１２には、略Ｃ字形に形成されてディスク１１
を跨いで反対側へ延びる爪部１３が一体的に結合されて
いる。ディスク１１の両側、すなわち、ディスク１１と
キャリパ本体１２との間および爪部１３の先端部との間
に、それぞれブレーキパッド１４，１５が設けられてい
る。ブレーキパッド１４，１５は、車体側に固定される
キャリア１６によってディスク１１の軸方向に沿って移
動可能に支持されて、制動トルクをキャリア１６で受け
るようになっており、また、キャリパ本体１２は、キャ
リア１６に取付けられた図示せぬスライドピンによって
ディスク１１の軸方向に沿って摺動可能に案内されてい
る。
【００２１】キャリパ本体１２には、ボルト１７によっ
て略円筒伏のケース１８が結合され、このケース１８内
には、電動モータ１９および位置検出器（位置検出手
段）２０が設けられている。一方、キャリパ本体１２内
には、ボールランプ機構２１及び減速機構２２が挿入さ
れている。ケース１８の後端部には、カバー２３がボル
ト２４によって取付けられている。
て略円筒伏のケース１８が結合され、このケース１８内
には、電動モータ１９および位置検出器（位置検出手
段）２０が設けられている。一方、キャリパ本体１２内
には、ボールランプ機構２１及び減速機構２２が挿入さ
れている。ケース１８の後端部には、カバー２３がボル
ト２４によって取付けられている。
【００２２】電動モータ１９は、ケース１８の内周部に
固定されたステータ２５と、ステータ２５に挿入されて
軸受２６，２７によってケース１８に回転可能に支持さ
れたロータ２８とを備えている。位置検出器２０は、ケ
ース１８側に固定されたレゾルバステータ２９及びロー
タ２８に取付けられたレゾルバロータ３０からなり、こ
れらの相対回転に基づいてロータ２８の回転位置すなわ
ち電動モータ１９のモータ回転位置を検出するものであ
る。
固定されたステータ２５と、ステータ２５に挿入されて
軸受２６，２７によってケース１８に回転可能に支持さ
れたロータ２８とを備えている。位置検出器２０は、ケ
ース１８側に固定されたレゾルバステータ２９及びロー
タ２８に取付けられたレゾルバロータ３０からなり、こ
れらの相対回転に基づいてロータ２８の回転位置すなわ
ち電動モータ１９のモータ回転位置を検出するものであ
る。
【００２３】ボールランプ機構２１は、環状の第１及び
第２ディスク３２，３３と、これらの間に介装された複
数のボール（鋼球）３４とから構成されている。第１デ
ィスク３２は、軸受３５によってキャリパ本体１２に回
転可能に支持され、ロータ２８内に挿入される円筒部３
６が一体的に形成されている。第２ディスク３３には、
円筒部３６よりも小径の円筒状のスリーブ３７が一体的
に形成され、このスリーブ３７が円筒部３６内に挿通さ
れている。
第２ディスク３２，３３と、これらの間に介装された複
数のボール（鋼球）３４とから構成されている。第１デ
ィスク３２は、軸受３５によってキャリパ本体１２に回
転可能に支持され、ロータ２８内に挿入される円筒部３
６が一体的に形成されている。第２ディスク３３には、
円筒部３６よりも小径の円筒状のスリーブ３７が一体的
に形成され、このスリーブ３７が円筒部３６内に挿通さ
れている。
【００２４】ボールランプ機構２１の第１ディスク３２
及び第２ディスク３３の対向面には、それぞれ円周方向
に沿って延びる円弧状の例えば３つのボール溝３８，３
９が形成されている。これらのボール溝３８，３９は、
等しい中心角（例えば９０゜）の範囲に延ばされて、同
じ方向に傾斜されている。そして、第１及び第２ディス
ク３２，３３に形成されたボール溝３８，３９間にボー
ル３４が装入され、第１、第２ディスク３２，３３の相
対回転によって、ボール溝３８，３９内をボール３４が
転動することにより、第１ディスク３２と第２ディスク
３３とが軸方向に相対変位するようになっている。この
とき、第１ディスク３２が第２ディスク３３に対して反
時計回りに回転したとき、これらが離間する方向に変位
する。
及び第２ディスク３３の対向面には、それぞれ円周方向
に沿って延びる円弧状の例えば３つのボール溝３８，３
９が形成されている。これらのボール溝３８，３９は、
等しい中心角（例えば９０゜）の範囲に延ばされて、同
じ方向に傾斜されている。そして、第１及び第２ディス
ク３２，３３に形成されたボール溝３８，３９間にボー
ル３４が装入され、第１、第２ディスク３２，３３の相
対回転によって、ボール溝３８，３９内をボール３４が
転動することにより、第１ディスク３２と第２ディスク
３３とが軸方向に相対変位するようになっている。この
とき、第１ディスク３２が第２ディスク３３に対して反
時計回りに回転したとき、これらが離間する方向に変位
する。
【００２５】第２ディスク３３とブレーキパッド１４と
の間には、ピストン４０が設けられている。ピストン４
０は、外周にネジ部４１を形成した円筒部材４２ａを有
している。円筒部材４２ａは、第２ディスク３３のスリ
ーブ３７内に挿入され、その内周に形成されたネジ部４
３に螺合されている。円筒部材４２ａ内には、ケース１
８にブラケット４４を介して取付けられた軸４５の図示
せぬ二面取部が嵌合されて、その回転が規制されてい
る。また、ピストン４０は、円筒部材４２ａの軸４５に
対し反対側に回転が規制された状態で連結される略円板
状の押圧部材４２ｂを有している。そして、円筒部材４
２ａと押圧部材４２ｂと軸４５との間に、ピストン４０
が受けるピストン推力を検出する推力センサ（推力検出
手段）４６が設けられている。
の間には、ピストン４０が設けられている。ピストン４
０は、外周にネジ部４１を形成した円筒部材４２ａを有
している。円筒部材４２ａは、第２ディスク３３のスリ
ーブ３７内に挿入され、その内周に形成されたネジ部４
３に螺合されている。円筒部材４２ａ内には、ケース１
８にブラケット４４を介して取付けられた軸４５の図示
せぬ二面取部が嵌合されて、その回転が規制されてい
る。また、ピストン４０は、円筒部材４２ａの軸４５に
対し反対側に回転が規制された状態で連結される略円板
状の押圧部材４２ｂを有している。そして、円筒部材４
２ａと押圧部材４２ｂと軸４５との間に、ピストン４０
が受けるピストン推力を検出する推力センサ（推力検出
手段）４６が設けられている。
【００２６】ピストン４０の円筒部材４２のネジ部４１
と、第２ディスク３３のスリーブ３７のネジ部４３とで
不可逆ねじを形成しており、ピストン４０は、その軸方
向に力が作用しても移動することはないが、第２ディス
ク３３を反時計回りに回転させることにより、ディスク
１１側へ移動するようになっている。
と、第２ディスク３３のスリーブ３７のネジ部４３とで
不可逆ねじを形成しており、ピストン４０は、その軸方
向に力が作用しても移動することはないが、第２ディス
ク３３を反時計回りに回転させることにより、ディスク
１１側へ移動するようになっている。
【００２７】軸４５の外周部及び第２ディスク３３のス
リーブ３７の内周部にそれぞれ形成されたバネ受４７，
４８間に複数の皿バネ（圧縮ばね）４９が介装され、そ
のばね力によって第２ディスク３３がボール３４を第１
ディスク３２との間で挟みつけるように付勢されてい
る。軸４５は、調整ネジ５０およびロックナット５１に
よってブラケット４４に取付けられている。
リーブ３７の内周部にそれぞれ形成されたバネ受４７，
４８間に複数の皿バネ（圧縮ばね）４９が介装され、そ
のばね力によって第２ディスク３３がボール３４を第１
ディスク３２との間で挟みつけるように付勢されてい
る。軸４５は、調整ネジ５０およびロックナット５１に
よってブラケット４４に取付けられている。
【００２８】第２ディスク３３には、最もディスク１１
側の外径部にリング部材５２が固定されている。一方、
爪部１３のキャリパ本体１２側には、その内側に円筒部
材５３が位置固定で設けられており、この円筒部材５３
の内側には、第１ディスク３２および第２ディスク３３
の相互対向側が配置されている。この円筒部材５３の内
側には、上記リング部材５２と対向するようにリング部
材５４が固定されており、リング部材５２とリング部材
５４との間には、これらの間に適度な抵抗力を付与する
ウエーブワッシャ５５が介装されている。
側の外径部にリング部材５２が固定されている。一方、
爪部１３のキャリパ本体１２側には、その内側に円筒部
材５３が位置固定で設けられており、この円筒部材５３
の内側には、第１ディスク３２および第２ディスク３３
の相互対向側が配置されている。この円筒部材５３の内
側には、上記リング部材５２と対向するようにリング部
材５４が固定されており、リング部材５２とリング部材
５４との間には、これらの間に適度な抵抗力を付与する
ウエーブワッシャ５５が介装されている。
【００２９】電動モータ１９、位置検出器２０、推力セ
ンサ４６には、コネクタ３１を介して図示せぬコントロ
ーラ（制御手段）が接続され、このコントローラは、位
置検出器２０の検出結果すなわち電動モータ１９の実際
のモータ回転位置と、電動モータ１９の電流値と、推力
センサ４６の検出結果すなわち実際のピストン推力とに
基づいて電動モータ１９を制御することで、ピストン推
力が目標推力となるように制御を行う。
ンサ４６には、コネクタ３１を介して図示せぬコントロ
ーラ（制御手段）が接続され、このコントローラは、位
置検出器２０の検出結果すなわち電動モータ１９の実際
のモータ回転位置と、電動モータ１９の電流値と、推力
センサ４６の検出結果すなわち実際のピストン推力とに
基づいて電動モータ１９を制御することで、ピストン推
力が目標推力となるように制御を行う。
【００３０】次に、減速機構２２について説明する。電
動モータ１９の口ータ５８の一端部に偏心軸５７が形成
され、偏心軸５７の外周部には、軸受５８を介して偏心
板５９が回転可能に取付けられている。キャリパ本体１
２には、偏心板５９に対向させて固定板６０が固定され
ている。偏心板５９及び固定板６０の対向面には、それ
ぞれ周方向に沿って複数の穴（凹所）６１，６２が形成
されており、これらの穴６１，６２間にボール（鋼球）
６３が介装してオルダム機構を構成して、公転運動する
偏心板５９を支持している。偏心板５９の一端面は、第
１ディスク３２に対向されており、これらの対向面に
は、それぞれサイクロイド溝６４，６５が形成され、サ
イクロイド溝６４，６５間にボール（鋼球）６６が挿入
されている。
動モータ１９の口ータ５８の一端部に偏心軸５７が形成
され、偏心軸５７の外周部には、軸受５８を介して偏心
板５９が回転可能に取付けられている。キャリパ本体１
２には、偏心板５９に対向させて固定板６０が固定され
ている。偏心板５９及び固定板６０の対向面には、それ
ぞれ周方向に沿って複数の穴（凹所）６１，６２が形成
されており、これらの穴６１，６２間にボール（鋼球）
６３が介装してオルダム機構を構成して、公転運動する
偏心板５９を支持している。偏心板５９の一端面は、第
１ディスク３２に対向されており、これらの対向面に
は、それぞれサイクロイド溝６４，６５が形成され、サ
イクロイド溝６４，６５間にボール（鋼球）６６が挿入
されている。
【００３１】第２ディスク３３のスリーブ３７の先端外
周部には、円筒状のスプリングホルダ６７がピン６８に
よって回転しないように取付けられている。スプリング
ホルダ６７の一端部が、第１ディスク３２の円筒部３６
の先端部に係合して、これらの相対回転を一定範囲に制
限している。スプリングホルダ６７の周りには、コイル
スプリング６９が巻装され、コイルスプリング６９は、
所定のセット荷重をもって捻られて、その一端部がスプ
リングホルダ６７に結合され、他端部が第１ディスク３
２の円筒部３６に結合されている。
周部には、円筒状のスプリングホルダ６７がピン６８に
よって回転しないように取付けられている。スプリング
ホルダ６７の一端部が、第１ディスク３２の円筒部３６
の先端部に係合して、これらの相対回転を一定範囲に制
限している。スプリングホルダ６７の周りには、コイル
スプリング６９が巻装され、コイルスプリング６９は、
所定のセット荷重をもって捻られて、その一端部がスプ
リングホルダ６７に結合され、他端部が第１ディスク３
２の円筒部３６に結合されている。
【００３２】以上のように構成した本実施形態の電動デ
ィスクブレーキの基本作動について次に説明する。
ィスクブレーキの基本作動について次に説明する。
【００３３】非制動状態では、ボールランプ機構２１の
ボール３４がボール溝３８，３９の最も深い端部にあ
り、第１ディスク３２と第２ディスク３３とが最も近い
位置にある。コントローラは、制動力を発生させる際
に、電動モータ１９のロータ２８を時計回りに回転させ
る。すると、偏心板５９が公転し、サイクロイド溝６
４，６５及びボール６６の作用によって第１ディスク３
２がロータ２８に対して、次式で示される一定の回転比
Ｎで反時計回りに回転する。 Ｎ＝（ｄ−Ｄ）／Ｄ ここで、 ｄ：サイクロイド溝６４の基準円直径 Ｄ：サイクロイド溝６５の基準円直径 すなわち、第１ディスク３２は、ロータ２８に対して一
定の減速比α（＝１／Ｎ）で減速されて反時計回りに回
転し、その分、トルクが増幅される。
ボール３４がボール溝３８，３９の最も深い端部にあ
り、第１ディスク３２と第２ディスク３３とが最も近い
位置にある。コントローラは、制動力を発生させる際
に、電動モータ１９のロータ２８を時計回りに回転させ
る。すると、偏心板５９が公転し、サイクロイド溝６
４，６５及びボール６６の作用によって第１ディスク３
２がロータ２８に対して、次式で示される一定の回転比
Ｎで反時計回りに回転する。 Ｎ＝（ｄ−Ｄ）／Ｄ ここで、 ｄ：サイクロイド溝６４の基準円直径 Ｄ：サイクロイド溝６５の基準円直径 すなわち、第１ディスク３２は、ロータ２８に対して一
定の減速比α（＝１／Ｎ）で減速されて反時計回りに回
転し、その分、トルクが増幅される。
【００３４】第１ディスク３２の回転力は、コイルスプ
リング６９を介して第２ディスク３３に伝達される。ピ
ストン４０がブレーキパッド１４，１５を押圧する前
は、ピストン４０に軸方向の荷重が殆ど作用せず、ピス
トン４０と第２ディスク３３との間のネジ部４１，４３
に生じる抵抗が小さいので、コイルスプリング６９のセ
ット荷重によって第２ディスク３３が第１ディスク３２
と一体に回転し、第２ディスク３３とピストン４０との
間に相対回転が生じて、ネジ部４１，４３の作用によっ
てピストン４０がディスク１１側ヘ前進する。なお、こ
れにより、ネジ部４１，４３は電動モータ１９の回転運
動をピストン４０の直線運動に変換する変換機構部を構
成している。
リング６９を介して第２ディスク３３に伝達される。ピ
ストン４０がブレーキパッド１４，１５を押圧する前
は、ピストン４０に軸方向の荷重が殆ど作用せず、ピス
トン４０と第２ディスク３３との間のネジ部４１，４３
に生じる抵抗が小さいので、コイルスプリング６９のセ
ット荷重によって第２ディスク３３が第１ディスク３２
と一体に回転し、第２ディスク３３とピストン４０との
間に相対回転が生じて、ネジ部４１，４３の作用によっ
てピストン４０がディスク１１側ヘ前進する。なお、こ
れにより、ネジ部４１，４３は電動モータ１９の回転運
動をピストン４０の直線運動に変換する変換機構部を構
成している。
【００３５】上記前進時において、第１ディスク３２と
一体に回転する第２ディスク３３に固定されたリング部
材５２と、爪部１３に円筒部材５３を介して固定配置さ
れたリング部材５４とが相対回転することになり、これ
らの間に介装されたウエーブワッシャ５５が第２ディス
ク３３の回転に対して適度な抵抗力を付与する。
一体に回転する第２ディスク３３に固定されたリング部
材５２と、爪部１３に円筒部材５３を介して固定配置さ
れたリング部材５４とが相対回転することになり、これ
らの間に介装されたウエーブワッシャ５５が第２ディス
ク３３の回転に対して適度な抵抗力を付与する。
【００３６】そして、ピストン４０が一方のブレーキパ
ッド１４に接触してこれをディスク１１ヘ押圧させ、そ
の反力によってキャリパ本体１２がキャリア１６のスラ
イドピンに沿って移動して、爪部１３が他方のブレーキ
パッド１５をディスク１１に押圧させる。
ッド１４に接触してこれをディスク１１ヘ押圧させ、そ
の反力によってキャリパ本体１２がキャリア１６のスラ
イドピンに沿って移動して、爪部１３が他方のブレーキ
パッド１５をディスク１１に押圧させる。
【００３７】両ブレーキパッド１４，１５がディスク１
１に押圧された後は、その反力によってピストン４０に
軸方向の大きな荷重が作用するため、ネジ部４１，４３
の抵抗が増大してコイルスプリング６９のセット荷重を
超えて、第２ディスク３３が回転を停止させることにな
り、その結果、コイルスプリング６９が撓んでボールラ
ンプ機構２１の第１ディスク３２および第２ディスク３
３間に相対回転が生じる。これにより、ボール３４がボ
ール溝３８，３９内を転動して第２ディスク３３および
ピストン４０を一体に前進（すなわち直線運動）させ、
ピストン４０によってブレーキパッド１４，１５をディ
スク１１にさらに押付ける。なお、これにより、ボール
ランプ機構２１も電動モータ１９の回転運動をピストン
４０の直線運動に変換する変換機構部を構成している。
１に押圧された後は、その反力によってピストン４０に
軸方向の大きな荷重が作用するため、ネジ部４１，４３
の抵抗が増大してコイルスプリング６９のセット荷重を
超えて、第２ディスク３３が回転を停止させることにな
り、その結果、コイルスプリング６９が撓んでボールラ
ンプ機構２１の第１ディスク３２および第２ディスク３
３間に相対回転が生じる。これにより、ボール３４がボ
ール溝３８，３９内を転動して第２ディスク３３および
ピストン４０を一体に前進（すなわち直線運動）させ、
ピストン４０によってブレーキパッド１４，１５をディ
スク１１にさらに押付ける。なお、これにより、ボール
ランプ機構２１も電動モータ１９の回転運動をピストン
４０の直線運動に変換する変換機構部を構成している。
【００３８】そして、ピストン４０がブレーキパッド１
４に接触した後においても、コントローラは、位置検出
器２０の検出結果すなわちモータ回転位置と、推力セン
サ４６の検出結果すなわちピストン推力とから電動モー
タ１９の電流値を制御することで、ピストン推力を所望
値に制御する。
４に接触した後においても、コントローラは、位置検出
器２０の検出結果すなわちモータ回転位置と、推力セン
サ４６の検出結果すなわちピストン推力とから電動モー
タ１９の電流値を制御することで、ピストン推力を所望
値に制御する。
【００３９】ここで、コントローラは、各種センサから
の検出データに基づいて電動キャリパ１０の制動力すな
わちピストン４０に発生させる目標推力を求め、この目
標推力をピストン４０に発生させるように電動モータ１
９に対し、推力センサ４６で検出されたピストン推力を
フィードバックとする推力制御および位置検出器２０で
検出されたモータ回転位置をフィードバックとする位置
制御を行う。
の検出データに基づいて電動キャリパ１０の制動力すな
わちピストン４０に発生させる目標推力を求め、この目
標推力をピストン４０に発生させるように電動モータ１
９に対し、推力センサ４６で検出されたピストン推力を
フィードバックとする推力制御および位置検出器２０で
検出されたモータ回転位置をフィードバックとする位置
制御を行う。
【００４０】そして、コントローラは、位置検出器２０
で検出されるモータ回転位置の変化量（単位時間あたり
の変化量。以下同）と、推力センサ４６で検出されるピ
ストン推力の変化量とから、推力センサ４６におけるピ
ストン推力のゼロ点を検出することになり、詳しくは、
パッドクリアランスを開く方向に電動モータ１９を回転
させる際に、ピストン推力のゼロ点を検出する。
で検出されるモータ回転位置の変化量（単位時間あたり
の変化量。以下同）と、推力センサ４６で検出されるピ
ストン推力の変化量とから、推力センサ４６におけるピ
ストン推力のゼロ点を検出することになり、詳しくは、
パッドクリアランスを開く方向に電動モータ１９を回転
させる際に、ピストン推力のゼロ点を検出する。
【００４１】すなわち、走行中の制動による摩擦熱、電
動モータの発熱、周囲環境の温度変化等により、電動デ
ィスクブレーキは、内蔵された推力センサ４６が影響を
受け、その出力値が変化するいわゆる温度ドリフトが発
生してしまう。
動モータの発熱、周囲環境の温度変化等により、電動デ
ィスクブレーキは、内蔵された推力センサ４６が影響を
受け、その出力値が変化するいわゆる温度ドリフトが発
生してしまう。
【００４２】例えば、図２は、推力センサ４６が温度ド
リフトしたときのピストン４０の実推力と推力センサ４
６の出力値との関係の一例を示すものであるが、温度ド
リフトが生じると、この図２に示すように、実推力がゼ
ロになっても推力センサ４６の出力値、すなわちピスト
ン推力がゼロを超える値Ｆ０を検出している状態等が生
じることになり、この値Ｆ０が温度ドリフト値である。
リフトしたときのピストン４０の実推力と推力センサ４
６の出力値との関係の一例を示すものであるが、温度ド
リフトが生じると、この図２に示すように、実推力がゼ
ロになっても推力センサ４６の出力値、すなわちピスト
ン推力がゼロを超える値Ｆ０を検出している状態等が生
じることになり、この値Ｆ０が温度ドリフト値である。
【００４３】そして、図３は、このような温度ドリフト
が推力センサ４６に発生しているときに、ブレーキパッ
ド１４，１５がディスク１１に接触している状態からデ
ィスク１１からブレーキパッド１４，１５を離間させる
方向、すなわちパッドクリアランスを開く方向にピスト
ン４０を移動させるように電動モータ１９を回転させた
ときのモータ回転位置（図３（ａ））および推力センサ
４６の出力値（図３（ｂ））の時系列データを示すもの
であるが、図３に示されるように、モータ回転位置の変
化量が発生しているにもかかわらず、推力センサ４６の
出力値であるピストン推力が値Ｆ０で変化量がゼロとな
る状態（図３におけるＴ１以降）が生じることになり、
このようにピストン推力の変化量がゼロの状態が実推力
がゼロの状態となる。
が推力センサ４６に発生しているときに、ブレーキパッ
ド１４，１５がディスク１１に接触している状態からデ
ィスク１１からブレーキパッド１４，１５を離間させる
方向、すなわちパッドクリアランスを開く方向にピスト
ン４０を移動させるように電動モータ１９を回転させた
ときのモータ回転位置（図３（ａ））および推力センサ
４６の出力値（図３（ｂ））の時系列データを示すもの
であるが、図３に示されるように、モータ回転位置の変
化量が発生しているにもかかわらず、推力センサ４６の
出力値であるピストン推力が値Ｆ０で変化量がゼロとな
る状態（図３におけるＴ１以降）が生じることになり、
このようにピストン推力の変化量がゼロの状態が実推力
がゼロの状態となる。
【００４４】よって、コントローラは、ブレーキパッド
１４，１５がディスク１１に接触し、温度ドリフトの影
響を排除し得る所定値以上のピストン推力が推力センサ
４６で検出されている状態から、ディスク１１に対しブ
レーキパッド１４，１５を離間させる方向、すなわちパ
ッドクリアランスを開く方向にピストン４０を移動させ
るように電動モータ１９を回転させたときに、モータ回
転位置の変化量がゼロではない状態の中で、ピストン推
力の変化量がゼロではない状態からゼロに切り替わると
きの切替点Ｔ１のピストン推力Ｆ０を、推力センサ４６
の温度ドリフト値として検出する。そして、この温度ド
リフト値の分を減算して、推力センサ４６におけるピス
トン推力のゼロ点とする補正を行う。
１４，１５がディスク１１に接触し、温度ドリフトの影
響を排除し得る所定値以上のピストン推力が推力センサ
４６で検出されている状態から、ディスク１１に対しブ
レーキパッド１４，１５を離間させる方向、すなわちパ
ッドクリアランスを開く方向にピストン４０を移動させ
るように電動モータ１９を回転させたときに、モータ回
転位置の変化量がゼロではない状態の中で、ピストン推
力の変化量がゼロではない状態からゼロに切り替わると
きの切替点Ｔ１のピストン推力Ｆ０を、推力センサ４６
の温度ドリフト値として検出する。そして、この温度ド
リフト値の分を減算して、推力センサ４６におけるピス
トン推力のゼロ点とする補正を行う。
【００４５】なお、コントローラは、上記所定値以上の
ピストン推力が推力センサ４６で検出されている状態か
らパッドクリアランスを開く方向にピストン４０を移動
させる度毎に、このようなピストン推力のゼロ点補正を
実行する。
ピストン推力が推力センサ４６で検出されている状態か
らパッドクリアランスを開く方向にピストン４０を移動
させる度毎に、このようなピストン推力のゼロ点補正を
実行する。
【００４６】他方で、コントローラは、位置検出器２０
で検出されるモータ回転位置の変化量と、推力センサ４
６で検出されるピストン推力の変化量とから、パッドク
リアランスを詰める方向に電動モータ１９を回転させる
際にも、推力センサ４６におけるピストン推力のゼロ点
を検出することになる。それとともに、コントローラ
は、位置検出器２０で検出されるモータ回転位置の変化
量と、推力センサ４６で検出されるピストン推力の変化
量とから、ピストン推力が生じる（ピストン推力の発生
が開始される）モータ回転位置を検出することになり、
詳しくは、パッドクリアランスを詰める方向に電動モー
タ１９を回転させる際に、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出する。
で検出されるモータ回転位置の変化量と、推力センサ４
６で検出されるピストン推力の変化量とから、パッドク
リアランスを詰める方向に電動モータ１９を回転させる
際にも、推力センサ４６におけるピストン推力のゼロ点
を検出することになる。それとともに、コントローラ
は、位置検出器２０で検出されるモータ回転位置の変化
量と、推力センサ４６で検出されるピストン推力の変化
量とから、ピストン推力が生じる（ピストン推力の発生
が開始される）モータ回転位置を検出することになり、
詳しくは、パッドクリアランスを詰める方向に電動モー
タ１９を回転させる際に、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出する。
【００４７】コントローラは、アクセルオフ等のブレー
キ操作の実行が予測される操作時に、ブレーキパッド１
４，１５をディスク１１から離間させている待機状態か
ら、ブレーキパッド１４，１５をディスク１１の方向に
移動させる方向、すなわちパッドクリアランスを詰める
方向にピストン４０を移動させるように電動モータ１９
を回転させる制御を行うことになるが、図４は、このよ
うな制御を行ったときに、上記のような温度ドリフトが
推力センサ４６に発生している場合の、モータ回転位置
（図４（ａ））および推力センサ４６の出力値（図４
（ｂ））の時系列データを示すものである。図４に示さ
れるように、モータ回転位置の変化量が発生している最
中に、推力センサ４６の出力値であるピストン推力の変
化量がゼロの状態から、ピストン推力の変化量がゼロで
はない状態に切り替わることになる。
キ操作の実行が予測される操作時に、ブレーキパッド１
４，１５をディスク１１から離間させている待機状態か
ら、ブレーキパッド１４，１５をディスク１１の方向に
移動させる方向、すなわちパッドクリアランスを詰める
方向にピストン４０を移動させるように電動モータ１９
を回転させる制御を行うことになるが、図４は、このよ
うな制御を行ったときに、上記のような温度ドリフトが
推力センサ４６に発生している場合の、モータ回転位置
（図４（ａ））および推力センサ４６の出力値（図４
（ｂ））の時系列データを示すものである。図４に示さ
れるように、モータ回転位置の変化量が発生している最
中に、推力センサ４６の出力値であるピストン推力の変
化量がゼロの状態から、ピストン推力の変化量がゼロで
はない状態に切り替わることになる。
【００４８】よって、コントローラは、ブレーキパッド
１４，１５をディスク１１に対し離間させている待機状
態から、ディスク１１にブレーキパッド１４，１５に近
接させる方向、すなわちパッドクリアランスを詰める方
向にピストン４０を移動させるように電動モータ１９を
回転させたときに、モータ回転位置の変化量がゼロでは
ない状態の中で、ピストン推力の変化量がゼロの状態か
らゼロではない状態に切り替わるときの切替点Ｔ１のピ
ストン推力Ｆ０を、推力センサ４６の温度ドリフト値と
して検出する。そして、この温度ドリフト値の分を減算
して、推力センサ４６におけるピストン推力のゼロ点と
する補正を行う。
１４，１５をディスク１１に対し離間させている待機状
態から、ディスク１１にブレーキパッド１４，１５に近
接させる方向、すなわちパッドクリアランスを詰める方
向にピストン４０を移動させるように電動モータ１９を
回転させたときに、モータ回転位置の変化量がゼロでは
ない状態の中で、ピストン推力の変化量がゼロの状態か
らゼロではない状態に切り替わるときの切替点Ｔ１のピ
ストン推力Ｆ０を、推力センサ４６の温度ドリフト値と
して検出する。そして、この温度ドリフト値の分を減算
して、推力センサ４６におけるピストン推力のゼロ点と
する補正を行う。
【００４９】それとともに、コントローラは、ピストン
推力の変化量がゼロの状態からゼロではない状態に切り
替わると、引きずりを運転者が意識しない程度のピスト
ン推力Ｆ０’を生じさせるモータ回転位置Ｘ０’まで電
動モータ１９を回転させた後、ピストン推力の変化量が
ゼロの状態からゼロではない状態に切り替わった時点Ｔ
１でのモータ回転位置Ｘ０、すなわちピストン推力が生
じる（ピストン推力の発生が開始される）モータ回転位
置Ｘ０に対し、推力をほぼゼロとする最小量付加した所
定回転分だけ電動モータ１９を戻す。これにより、アク
セルオフ等のブレーキ操作の実行が予測される状態で、
ピストン推力を発生させずにパッドクリアランスをゼロ
にすることができる。
推力の変化量がゼロの状態からゼロではない状態に切り
替わると、引きずりを運転者が意識しない程度のピスト
ン推力Ｆ０’を生じさせるモータ回転位置Ｘ０’まで電
動モータ１９を回転させた後、ピストン推力の変化量が
ゼロの状態からゼロではない状態に切り替わった時点Ｔ
１でのモータ回転位置Ｘ０、すなわちピストン推力が生
じる（ピストン推力の発生が開始される）モータ回転位
置Ｘ０に対し、推力をほぼゼロとする最小量付加した所
定回転分だけ電動モータ１９を戻す。これにより、アク
セルオフ等のブレーキ操作の実行が予測される状態で、
ピストン推力を発生させずにパッドクリアランスをゼロ
にすることができる。
【００５０】なお、コントローラは、待機状態からパッ
ドクリアランスを詰める方向にピストン４０を移動させ
る度毎に、以上のようなピストン推力のゼロ点補正およ
びピストン推力が生じるモータ回転位置の検出を実行す
る。
ドクリアランスを詰める方向にピストン４０を移動させ
る度毎に、以上のようなピストン推力のゼロ点補正およ
びピストン推力が生じるモータ回転位置の検出を実行す
る。
【００５１】以上を含む制御プログラムがコントローラ
に記憶されている。
に記憶されている。
【００５２】なお、コントローラの制御は、図５に概略
的に示すフローチャートにしたがって行われることにな
り、まず、パッドクリアランスの管理を行い（ステップ
Ｓ１）、パッドクリアランスを開いて待機状態とするか
否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、車両が走行
中でブレーキが踏まれていない状態では、パッドクリア
ランスを開くと判定して、パッドクリアランスを開く制
御を行う（ステップＳ３）。
的に示すフローチャートにしたがって行われることにな
り、まず、パッドクリアランスの管理を行い（ステップ
Ｓ１）、パッドクリアランスを開いて待機状態とするか
否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、車両が走行
中でブレーキが踏まれていない状態では、パッドクリア
ランスを開くと判定して、パッドクリアランスを開く制
御を行う（ステップＳ３）。
【００５３】なお、ステップＳ３のパッドクリアランス
を開く制御では、電動モータ１９を一定速度で開方向に
回転させ、このときの位置検出器２０で検出されるモー
タ回転位置と推力センサ４６で検出されるピストン推力
とをモニタし、それぞれの変化量を演算する。そして、
モータ回転位置の変化量がある状態でピストン推力の変
化量がなくなる時点のピストン推力をゼロとする補正を
行うとともに、この時点のモータ回転位置をピストン推
力がゼロでパッドクリアランスがゼロのパッド接触位置
と認識する。そして、このパッド接触位置から規定量電
動モータ１９を戻して、パッドクリアランスを開く動作
を完了する。
を開く制御では、電動モータ１９を一定速度で開方向に
回転させ、このときの位置検出器２０で検出されるモー
タ回転位置と推力センサ４６で検出されるピストン推力
とをモニタし、それぞれの変化量を演算する。そして、
モータ回転位置の変化量がある状態でピストン推力の変
化量がなくなる時点のピストン推力をゼロとする補正を
行うとともに、この時点のモータ回転位置をピストン推
力がゼロでパッドクリアランスがゼロのパッド接触位置
と認識する。そして、このパッド接触位置から規定量電
動モータ１９を戻して、パッドクリアランスを開く動作
を完了する。
【００５４】また、ステップＳ２で、パッドクリアラン
スを開くと判定しなかった場合、待機状態からパッドク
リアランスを閉じるか否かを判定する（ステップＳ
４）。ここで、車両が走行中でありブレーキが踏まれて
いない状態であってさらにアクセルが離されると、パッ
ドクリアランスを閉じると判定して、パッドクリアラン
スを閉じる制御を行う（ステップＳ５）。
スを開くと判定しなかった場合、待機状態からパッドク
リアランスを閉じるか否かを判定する（ステップＳ
４）。ここで、車両が走行中でありブレーキが踏まれて
いない状態であってさらにアクセルが離されると、パッ
ドクリアランスを閉じると判定して、パッドクリアラン
スを閉じる制御を行う（ステップＳ５）。
【００５５】なお、ステップＳ５のパッドクリアランス
を閉じる制御では、電動モータ１９を一定速度で閉方向
に回転させ、このときの位置検出器２０で検出されるモ
ータ回転位置と推力センサ４６で検出されるピストン推
力とをモニタし、それぞれの変化量を演算する。そし
て、モータ回転位置の変化量がある状態でピストン推力
の変化量が発生した時点のピストン推力をゼロとする補
正を行うとともに、この時点のモータ回転位置をピスト
ン推力がゼロでパッドクリアランスがゼロのパッド接触
位置と認識する。そして、このパッド接触位置では微小
なピストン推力が発生しているので、パッド接触位置に
対しこの推力をほぼゼロとする最小量付加した回転分、
電動モータ１９を戻して、パッドクリアランスを閉じる
動作を完了する。
を閉じる制御では、電動モータ１９を一定速度で閉方向
に回転させ、このときの位置検出器２０で検出されるモ
ータ回転位置と推力センサ４６で検出されるピストン推
力とをモニタし、それぞれの変化量を演算する。そし
て、モータ回転位置の変化量がある状態でピストン推力
の変化量が発生した時点のピストン推力をゼロとする補
正を行うとともに、この時点のモータ回転位置をピスト
ン推力がゼロでパッドクリアランスがゼロのパッド接触
位置と認識する。そして、このパッド接触位置では微小
なピストン推力が発生しているので、パッド接触位置に
対しこの推力をほぼゼロとする最小量付加した回転分、
電動モータ１９を戻して、パッドクリアランスを閉じる
動作を完了する。
【００５６】以上に述べた本実施形態の電動ディスクブ
レーキおよびその制御プログラムによれば、モータ回転
位置の変化量と、ピストン推力の変化量とから、推力セ
ンサ４６におけるピストン推力のゼロ点を検出するた
め、ゼロ点補正を行うためにピストン４０を設定位置以
上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行中も
ピストン推力のゼロ点を検出することができるため、走
行中に生じた温度ドリフトの影響も排除可能となる。
レーキおよびその制御プログラムによれば、モータ回転
位置の変化量と、ピストン推力の変化量とから、推力セ
ンサ４６におけるピストン推力のゼロ点を検出するた
め、ゼロ点補正を行うためにピストン４０を設定位置以
上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行中も
ピストン推力のゼロ点を検出することができるため、走
行中に生じた温度ドリフトの影響も排除可能となる。
【００５７】したがって、ピストン推力を適正に制御す
ることができる。
ることができる。
【００５８】また、パッドクリアランスを開く方向また
はパッドクリアランスを詰める方向に電動モータ１９を
回転させる際に、ピストン推力のゼロ点を検出するた
め、例えば、モータ回転位置の変化量があるのに、ピス
トン推力の変化量がある状態からなくなる状態に切り替
わる位置でピストン推力のゼロ点を検出したり、あるい
は、モータ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力
の変化量がない状態から発生する状態に切り替わる位置
でピストン推力のゼロ点を検出したりすることができ
る。
はパッドクリアランスを詰める方向に電動モータ１９を
回転させる際に、ピストン推力のゼロ点を検出するた
め、例えば、モータ回転位置の変化量があるのに、ピス
トン推力の変化量がある状態からなくなる状態に切り替
わる位置でピストン推力のゼロ点を検出したり、あるい
は、モータ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力
の変化量がない状態から発生する状態に切り替わる位置
でピストン推力のゼロ点を検出したりすることができ
る。
【００５９】さらに、モータ回転位置の変化量と、ピス
トン推力の変化量とから、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出するため、この点でもピストン４０を設
定位置以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、
走行中もピストン推力が生じるモータ回転位置を検出す
ることができるため、走行中に生じた温度ドリフトの影
響も排除可能となる。
トン推力の変化量とから、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出するため、この点でもピストン４０を設
定位置以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、
走行中もピストン推力が生じるモータ回転位置を検出す
ることができるため、走行中に生じた温度ドリフトの影
響も排除可能となる。
【００６０】したがって、パッドクリアランス量を適正
に制御することができるため、ディスク１１とブレーキ
パッド１４，１５との引きずりを防止してブレーキパッ
ド１４，１５の寿命を延ばすことができる。
に制御することができるため、ディスク１１とブレーキ
パッド１４，１５との引きずりを防止してブレーキパッ
ド１４，１５の寿命を延ばすことができる。
【００６１】加えて、パッドクリアランスを詰める方向
に電動モータを回転させる際に、ピストン推力が生じる
モータ回転位置を検出するため、例えば、アクセルオフ
等のブレーキ操作が予測される操作時にパッドクリアラ
ンスを詰める度毎に、ピストン推力が生じるモータ回転
位置を検出することができる。
に電動モータを回転させる際に、ピストン推力が生じる
モータ回転位置を検出するため、例えば、アクセルオフ
等のブレーキ操作が予測される操作時にパッドクリアラ
ンスを詰める度毎に、ピストン推力が生じるモータ回転
位置を検出することができる。
【００６２】したがって、ブレーキの応答性を向上させ
ることができる。
ることができる。
【００６３】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の電動ディスクブレーキによれば、制御手段が、モ
ータ回転位置の変化量と、ピストン推力の変化量とか
ら、推力検出手段におけるピストン推力のゼロ点を検出
するため、ゼロ点補正を行うためにピストンを設定位置
以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行中
もピストン推力のゼロ点を検出することができるため、
走行中に生じた温度ドリフトの影響も排除可能となる。
記載の電動ディスクブレーキによれば、制御手段が、モ
ータ回転位置の変化量と、ピストン推力の変化量とか
ら、推力検出手段におけるピストン推力のゼロ点を検出
するため、ゼロ点補正を行うためにピストンを設定位置
以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行中
もピストン推力のゼロ点を検出することができるため、
走行中に生じた温度ドリフトの影響も排除可能となる。
【００６４】したがって、ピストン推力を適正に制御す
ることができる。
ることができる。
【００６５】本発明の請求項２記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、パッドクリアランスを開く方向またはパ
ッドクリアランスを詰める方向に電動モータを回転させ
る際に、ピストン推力のゼロ点を検出するため、例え
ば、モータ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力
の変化量がある状態からなくなる状態に切り替わる位置
でピストン推力のゼロ点を検出したり、あるいは、モー
タ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力の変化量
がない状態から発生する状態に切り替わる位置でピスト
ン推力のゼロ点を検出したりすることができる。
ーキによれば、パッドクリアランスを開く方向またはパ
ッドクリアランスを詰める方向に電動モータを回転させ
る際に、ピストン推力のゼロ点を検出するため、例え
ば、モータ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力
の変化量がある状態からなくなる状態に切り替わる位置
でピストン推力のゼロ点を検出したり、あるいは、モー
タ回転位置の変化量があるのに、ピストン推力の変化量
がない状態から発生する状態に切り替わる位置でピスト
ン推力のゼロ点を検出したりすることができる。
【００６６】本発明の請求項３記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、制御手段は、モータ回転位置の変化量
と、ピストン推力の変化量とから、ピストン推力が生じ
るモータ回転位置を検出するため、ピストンを設定位置
以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行中
もピストン推力が生じるモータ回転位置を検出すること
ができるため、走行中に生じた温度ドリフトの影響も排
除可能となる。
ーキによれば、制御手段は、モータ回転位置の変化量
と、ピストン推力の変化量とから、ピストン推力が生じ
るモータ回転位置を検出するため、ピストンを設定位置
以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行中
もピストン推力が生じるモータ回転位置を検出すること
ができるため、走行中に生じた温度ドリフトの影響も排
除可能となる。
【００６７】したがって、パッドクリアランス量を適正
に制御することができるため、ディスクとブレーキパッ
ドとの引きずりを防止してブレーキパッドの寿命を延ば
すことができる。
に制御することができるため、ディスクとブレーキパッ
ドとの引きずりを防止してブレーキパッドの寿命を延ば
すことができる。
【００６８】本発明の請求項４記載の電動ディスクブレ
ーキによれば、パッドクリアランスを詰める方向に電動
モータを回転させる際に、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出するため、例えば、アクセルオフ等のブ
レーキ操作が予測される操作時にパッドクリアランスを
詰める度毎に、ピストン推力が生じるモータ回転位置を
検出することができる。
ーキによれば、パッドクリアランスを詰める方向に電動
モータを回転させる際に、ピストン推力が生じるモータ
回転位置を検出するため、例えば、アクセルオフ等のブ
レーキ操作が予測される操作時にパッドクリアランスを
詰める度毎に、ピストン推力が生じるモータ回転位置を
検出することができる。
【００６９】したがって、ブレーキの応答性を向上させ
ることができる。
ることができる。
【００７０】本発明の請求項５記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムによれば、モータ回転位置の変化
量と、ピストン推力の変化量とから、推力検出手段にお
けるピストン推力のゼロ点を検出するため、ゼロ点補正
を行うためにピストンを設定位置以上にわざわざ後退さ
せる必要がない。よって、走行中もピストン推力のゼロ
点を検出することができるため、走行中に生じた温度ド
リフトの影響も排除可能となる。
ーキの制御プログラムによれば、モータ回転位置の変化
量と、ピストン推力の変化量とから、推力検出手段にお
けるピストン推力のゼロ点を検出するため、ゼロ点補正
を行うためにピストンを設定位置以上にわざわざ後退さ
せる必要がない。よって、走行中もピストン推力のゼロ
点を検出することができるため、走行中に生じた温度ド
リフトの影響も排除可能となる。
【００７１】したがって、ピストン推力を適正に制御す
ることができる。
ることができる。
【００７２】本発明の請求項６記載の電動ディスクブレ
ーキの制御プログラムによれば、モータ回転位置の変化
量と、ピストン推力の変化量とから、ピストン推力が生
じるモータ回転位置を検出するため、ピストンを設定位
置以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行
中もピストン推力が生じるモータ回転位置を検出するこ
とができるため、走行中に生じた温度ドリフトの影響も
排除可能となる。
ーキの制御プログラムによれば、モータ回転位置の変化
量と、ピストン推力の変化量とから、ピストン推力が生
じるモータ回転位置を検出するため、ピストンを設定位
置以上にわざわざ後退させる必要がない。よって、走行
中もピストン推力が生じるモータ回転位置を検出するこ
とができるため、走行中に生じた温度ドリフトの影響も
排除可能となる。
【００７３】したがって、パッドクリアランス量を適正
に制御することができるため、ディスクとブレーキパッ
ドとの引きずりを防止してブレーキパッドの寿命を延ば
すことができる。
に制御することができるため、ディスクとブレーキパッ
ドとの引きずりを防止してブレーキパッドの寿命を延ば
すことができる。
【図１】 本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ
の電動キャリパを示す断面図である。
の電動キャリパを示す断面図である。
【図２】 推力センサの温度ドリフトの状態を説明する
線図であって実推力（横軸）と推力センサの出力値（縦
軸）との関係を示すものである。
線図であって実推力（横軸）と推力センサの出力値（縦
軸）との関係を示すものである。
【図３】 本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ
のパッドクリアランス開時の時系列データを示す線図で
あって、（ａ）はモータ回転位置を、（ｂ）は推力セン
サの出力値を示すものである。
のパッドクリアランス開時の時系列データを示す線図で
あって、（ａ）はモータ回転位置を、（ｂ）は推力セン
サの出力値を示すものである。
【図４】 本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ
のパッドクリアランス閉時の時系列データを示す線図で
あって、（ａ）はモータ回転位置を、（ｂ）は推力セン
サの出力値を示すものである。
のパッドクリアランス閉時の時系列データを示す線図で
あって、（ａ）はモータ回転位置を、（ｂ）は推力セン
サの出力値を示すものである。
【図５】 本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ
のコントローラの制御内容の要部を概略的に示すフロー
チャートである。
のコントローラの制御内容の要部を概略的に示すフロー
チャートである。
１０ 電動 キャリパ
１１ ディスク
１４，１５ ブレーキパッド
１９ 電動モータ
２０ 位置検出器（位置検出手段）
２１ ボールランプ機構（変換機構部）
４０ ピストン
４１，４３ ネジ部（変換機構部）
４６ 推力センサ（推力検出手段）
Claims (6)
- 【請求項１】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキであって、 前記制御手段は、前記モータ回転位置の変化量と、前記
ピストン推力の変化量とから、前記推力検出手段におけ
る前記ピストン推力のゼロ点を検出することを特徴とす
る電動ディスクブレーキ。 - 【請求項２】 パッドクリアランスを開く方向またはパ
ッドクリアランスを詰める方向に前記電動モータを回転
させる際に、前記ピストン推力のゼロ点を検出すること
を特徴とする請求項１記載の電動ディスクブレーキ。 - 【請求項３】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキであって、 前記制御手段は、前記モータ回転位置の変化量と、前記
ピストン推力の変化量とから、前記ピストン推力が生じ
る前記モータ回転位置を検出することを特徴とする電動
ディスクブレーキ。 - 【請求項４】 パッドクリアランスを詰める方向に前記
電動モータを回転させる際に、前記ピストン推力が生じ
る前記モータ回転位置を検出することを特徴とする請求
項３記載の電動ディスクブレーキ。 - 【請求項５】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキの制御プログラムであ
って、 前記モータ回転位置の変化量と、前記ピストン推力の変
化量とから、前記推力検出手段における前記ピストン推
力のゼロ点を検出することを特徴とする電動ディスクブ
レーキの制御プログラム。 - 【請求項６】 電動モータと、 該電動モータの回転運動をピストンの直線運動に変換し
該ピストンでブレーキパッドをディスクに接触させる変
換機構部と、 前記電動モータのモータ回転位置を検出する位置検出手
段と、 前記ピストンが受けるピストン推力を検出する推力検出
手段と、 該推力検出手段で検出されたピストン推力に基づく推力
制御および前記位置検出手段で検出されたモータ回転位
置に基づく位置制御によって、前記ピストンに目標推力
を発生させるように前記電動モータを制御する制御手段
とを有する電動ディスクブレーキの制御プログラムであ
って、 前記モータ回転位置の変化量と、前記ピストン推力の変
化量とから、前記ピストン推力が生じる前記モータ回転
位置を検出することを特徴とする電動ディスクブレーキ
の制御プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001396649A JP4060076B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001396649A JP4060076B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194115A true JP2003194115A (ja) | 2003-07-09 |
| JP4060076B2 JP4060076B2 (ja) | 2008-03-12 |
Family
ID=27602688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001396649A Expired - Fee Related JP4060076B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 電動ディスクブレーキおよびその制御プログラム |
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|---|---|
| JP (1) | JP4060076B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005214365A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Hitachi Ltd | ブレーキ装置 |
| EP1985884A1 (en) * | 2006-02-08 | 2008-10-29 | Hitachi, Ltd. | Electric brake |
| JP2019171956A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ装置および電動ブレーキ装置 |
| WO2020066735A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキおよび制御装置 |
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-
2001
- 2001-12-27 JP JP2001396649A patent/JP4060076B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| EP1985884A1 (en) * | 2006-02-08 | 2008-10-29 | Hitachi, Ltd. | Electric brake |
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| JP2019171956A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ装置および電動ブレーキ装置 |
| WO2020066735A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキおよび制御装置 |
| JPWO2020066735A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2021-08-30 | 日立Astemo株式会社 | 電動ブレーキおよび制御装置 |
| JP7061681B2 (ja) | 2018-09-26 | 2022-04-28 | 日立Astemo株式会社 | 電動ブレーキおよび制御装置 |
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|---|---|
| JP4060076B2 (ja) | 2008-03-12 |
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