JP2003185466A

JP2003185466A - 距離係数算出装置

Info

Publication number: JP2003185466A
Application number: JP2001380040A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Otsuka; 雅和大塚
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-12-13
Filing date: 2001-12-13
Publication date: 2003-07-03

Abstract

(57)【要約】【課題】タイヤの交換や空気圧の変化、チェーンの着
脱といった移動状態の変化を自動的にかつ高精度に検出
し、また、ＧＰＳなどの距離計測部の信頼度の悪い環境
下においても、パルス距離係数の誤修正をすることのな
い距離係数算出装置を提供する。【解決手段】ＧＰＳ衛星測位部１によって算出される
移動距離誤差からパルス距離係数誤差算出部５が算出す
るパルス距離係数Ｋ１の誤差と、車両の状態変化を検出
するセンサであるタイヤの空気圧センサ８の出力に基づ
いて状態変化検出部６が、その状態変化を検出し、フィ
ルタの時定数を切り替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の移動に伴
ってパルス信号を生成するパルス発生部をもつ移動体の
移動距離を算出するための距離係数算出装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、距離係数算出装置として、特許第
３０８１０９２号公報、特開平９―２９７０３７号公報
に記載されたものが知られている。

【０００３】特許第３０８１０９２号公報に記載された
距離係数算出装置は、パルス距離係数をある個数のパル
ス距離係数の平均として算出する際に、パルス距離係数
の分布状態を示す分布指数を求め、分布指数が規定の条
件を満たす場合にパルス距離係数を初期化するように構
成している。

【０００４】また、特開平９―２９７０３７号公報に記
載された距離係数算出装置は、夏用タイヤと冬用タイヤ
の直径や空気圧の変化といった移動状態の変化に対応す
るために、夏用タイヤと冬用タイヤのそれぞれのパルス
距離係数を個別に記憶しておき、タイヤの交換時に、夏
用タイヤ、冬用タイヤのそれぞれのパルス距離係数のう
ち、交換した側のタイヤのパルス距離係数をユーザが選
択するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特許第
３０８１０９２号公報に記載された従来の距離係数算出
装置においては、パルス距離係数の分布状態を示す分布
指数を用いてパルス距離係数の初期化条件を規定してい
るため、ＧＰＳの受信環境が悪いときなどパルス距離係
数の分布がばらつく場合、判定に誤差を生じる可能性が
あった。誤差を抑えるように初期化条件の閾値を大きく
した場合には、移動状態の変化のため、初期化できない
という可能性があった。

【０００６】また、特開平９―２９７０３７号公報に記
載された従来の距離係数算出装置においては、タイヤ交
換時に、夏用タイヤ、冬用タイヤのどちらに交換したの
かをユーザが入力装置を用いて入力しなければならな
い。

【０００７】本発明は、以上のような従来の問題を解決
するものであり、タイヤの交換や空気圧の変化、チェー
ンの着脱といった移動状態の変化を自動的にかつ高精度
に検出し、また、ＧＰＳなどの距離計測手段の信頼度の
悪い環境下においてもパルス距離係数の誤修正が少ない
優れた距離係数算出装置を提供するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の距離係数算出装
置は、移動体の移動に伴ってパルス信号を生成するパル
ス発生手段と、移動体の移動距離を算出する移動距離算
出手段と、パルス信号及び移動距離に基づいてパルス距
離係数Ｋ１を算出するパルス距離係数算出手段と、パル
ス距離係数Ｋ１の雑音を取り除くパルス距離係数フィル
タ手段と、移動距離の誤差を算出する移動距離誤差算出
手段と、算出された移動距離の誤差に基づいてパルス距
離係数Ｋ１の誤差を算出するパルス距離係数誤差算出手
段と、パルス距離係数Ｋ１の誤差に基づいて移動体の移
動状態の変化を検出する状態変化検出手段と、移動状態
の変化を検出するとパルス距離係数フィルタ手段の時定
数を切り替えるフィルタ時定数切り替え手段とを備えた
構成を有している。

【０００９】この構成により、パルス距離係数Ｋ１の誤
差に基づいてパルス距離係数フィルタ手段の係数を切り
替えることができるため、パルス距離係数Ｋ１の誤差が
小さい場合には高精度に移動状態の変化を検出し、距離
算出手段の信頼度の悪い環境下にあっても移動状態変化
の誤検出を防ぐことができる。

【００１０】また、本発明の距離係数算出装置は、移動
体の移動に伴ってパルス信号を生成するパルス発生手段
と、移動体の移動距離を算出する移動距離算出手段と、
パルス信号及び移動距離に基づいてパルス距離係数を算
出するパルス距離係数算出手段と、移動距離の誤差を算
出する移動距離誤差算出手段と、算出された移動距離の
誤差に基づいてパルス距離係数の誤差を算出するパルス
距離係数誤差算出手段と、複数の移動状態に対応するパ
ルス距離係数をそれぞれ記憶するパルス距離係数記憶手
段と、パルス距離係数の誤差に基づいて移動体の移動状
態の変化を検出する状態変化検出手段と、移動状態の変
化を検出したとき現在移動中の移動状態が複数の移動状
態のいずれに相当するかを判定する移動状態判定手段と
を備えた構成を有している。

【００１１】この構成により、ユーザーの入力を必要と
することなく、自動的に移動状態の変化を検出し、パル
ス距離係数の切り替えを行うことができ、高精度にパル
ス距離係数を算出することができる。

【００１２】また、本発明の距離係数算出装置は、移動
距離算出手段を、測位衛星により得られる位置情報また
は測位衛星により得られる速度情報を用いて移動距離を
算出し、移動距離誤差算出手段を測位衛星の位置誤差情
報または測位衛星の位置による誤差を表すパラメータを
用いて移動距離誤差を算出するように構成している。

【００１３】この構成により、測位衛星の受信状態が良
い場合には、移動距離を高精度に算出し、パルス距離係
数Ｋ１の誤差を小さく見積り、移動状態の変化を高精度
に検出することができる。そして、受信状態が悪い場合
でも、移動距離誤差によるパルス距離係数Ｋ１の誤差を
大きく見積ることにより、移動状態の変化を正しく検出
し、誤検出を防ぐことができる。

【００１４】また、本発明の距離係数算出装置は、移動
距離算出手段として、直線走路上の２地点間での地図に
示される距離を移動距離として用いる手段であり、移動
距離誤差算出手段として地図が有する距離の誤差および
直線走路上の２地点間での距離を判定する際に発生する
誤差のうち少なくとも一方を移動距離の誤差として算出
する手段を用いる構成としている。

【００１５】この構成により、移動距離の誤差を地図上
の誤差や２地点通過を判定する際に発生する誤差として
定量的に定義することができ、直線走路上の２地点間で
の距離を移動距離として用いる場合にも移動状態の変化
を高精度に検出することができる。

【００１６】また、本発明の距離係数算出装置は、パル
ス距離係数誤差算出手段を、パルス信号の生成数の離散
化誤差と移動距離の誤差とを基にパルス距離係数Ｋ１の
誤差を算出する手段で構成している。

【００１７】この構成により、単位時間中のパルス数が
多くて離散化誤差が小さくなるような場合には、高精度
に移動状態の変化を検出でき、単位時間中のパルス数が
少なく離散化誤差が大きくなるような場合には、その誤
検出を防ぐことができる。

【００１８】また、本発明の距離係数算出装置は、状態
変化検出手段として、少なくとも、車両の状態変化を検
出するセンサ及びパルス距離係数誤差算出手段の出力に
基づいて移動状態の変化を検出する手段を用いる構成を
有している。

【００１９】この構成により、移動距離の誤差が車両の
状態変化を検出できうるまでに小さくない場合でも、セ
ンサと複合的に判定し移動状態の変化を高精度に検出す
ることができる。

【００２０】また、本発明の距離係数算出装置は、移動
状態判定手段が、現在移動中の移動状態を複数の移動状
態のいずれにも相当しないと判定したとき、新たに現在
移動中の移動状態をパルス距離係数記憶手段に追加して
記憶する移動状態追加手段を備えた構成を有している。

【００２１】この構成により、移動状態の変化が夏用タ
イヤ、冬用タイヤの変化にとどまらず、空気圧の変化、
チェーンの着脱、その他の移動状態が大きく複数の状態
に変化した場合においても、自動的に複数の移動状態に
対応するパルス距離係数を記憶し、次回移動状態の変化
があった場合に、それに対応するパルス距離係数を容易
に採用することができ、高精度にパルス距離係数を算出
することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。なお、以下の各実施の形態
においては、本発明を車両に搭載したナビゲーション装
置に適用した場合について説明する。

【００２３】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態における距離係数算出装置のブロック図
である。

【００２４】図１において、距離係数算出装置は、車両
の移動距離Ｌを算出する移動距離算出手段であって、か
つ、移動距離の誤差σＬを算出する移動距離誤差算出手
段でもあるＧＰＳ衛星測位部１と、車両の移動に伴って
パルス信号Ｐを生成するパルス発生部２と、単位時間当
たりのパルス数Ｐ０で単位時間中の移動距離Ｌ０を除す
ることによりパルス距離係数Ｋ１を算出するパルス距離
係数算出部３と、パルス距離係数Ｋ１の雑音を取り除く
ためのフィルタを有しそのフィルタを通した後のパルス
距離係数Ｋ２を算出するパルス距離係数フィルタ部４
と、ＧＰＳ衛星測位部１によって算出された車両の移動
距離誤差σＬに基づいてパルス距離係数誤差σＫを算出
するパルス距離係数誤差算出部５と、車両の移動状態の
変化を検出するセンサとしての動作を行なうタイヤの空
気圧センサ８と、パルス距離係数誤差算出部５によって
算出されたパルス距離係数誤差σＫとパルス距離係数算
出部３によって算出されたパルス距離係数Ｋ１と前回算
出されたパルス距離係数Ｋ２と空気圧センサ８の出力に
基づいて車両の移動状態の変化を検出する状態変化検出
部６と、状態変化検出部６が車両の移動状態の変化を検
出したとき、パルス距離係数フィルタ部４を構成するフ
ィルタの時定数を切り替えるフィルタ時定数切り替え部
７とから構成されている。

【００２５】以上のように構成された距離係数算出装置
について、図２を用いてその動作を説明する。

【００２６】図２は、本発明の第１の実施の形態の距離
係数算出装置の動作を説明するフロー図である。図２に
おいて、距離係数算出装置を備えた車両が移動すると、
その移動距離に応じて、先ず、パルス発生部２が単位時
間あたりのパルスＰを発生する（ステップ（以下、図で
はＳと記す）２０１）。そして、同時にその移動速度に
応じてＧＰＳ衛星測位部１がＧＰＳ衛星による測位で車
両の速度（以下、ＧＰＳ速度と呼ぶ）Ｖを出力する（ス
テップ２０２）。ＧＰＳ衛星測位部１がＧＰＳ速度Ｖを
出力すると、次に、ＧＰＳ速度Ｖを単位時間Ｔ０で積分
し、単位時間Ｔ０の移動距離Ｌ０を算出する（ステップ
２０３）。

【００２７】パルス距離係数算出部３は、単位時間の移
動距離Ｌ０を単位時間のパルス数Ｐ０で除することによ
り、パルス距離係数Ｋ１を算出する（ステップ２０
４）。ＧＰＳ衛星測位部１は、ＧＰＳ速度Ｖの算出と同
時にその測位時の誤差半径Ｒを算出する（ステップ２０
５）。

【００２８】次に、パルス距離係数誤差算出部５は、予
め算出してあるＧＰＳ誤差半径Ｒ０と、ＧＰＳ速度誤差
の換算式と、先にステップ２０５において算出した誤差
半径Ｒより、ＧＰＳ速度誤差σＶを算出する（ステップ
Ｓ２０６）。ＧＰＳ速度誤差σＶは、たとえば、誤差σ
（データの分布が正規分布であれば６８％の確率）で速
度誤差５ｍ／ｓ、というような数値で求められる。そし
て、次に、ＧＰＳ速度誤差σＶに単位時間を乗ずること
によって、移動距離誤差σＬを算出する（ステップ２０
７）。

【００２９】単位時間の移動距離Ｌ０を単位時間のパル
ス数Ｐ０で除することにより求められるパルス距離係数
Ｋ１の誤差、すなわち、パルス距離係数誤差σＫは、誤
差の伝播法則より、次式で求められる（ステップ２０
８）。すなわち、次式より、パルス距離係数誤差σＫ
が、パルス数の離散化誤差と移動距離誤差に基づき算出
される。

【００３０】

【数1】

【００３１】尚、上式において、パルス数誤差σＰは、
パルス数の離散化誤差であるため、１である。

【００３２】次に、空気圧センサ８は、車両のタイヤの
空気圧を検出する（ステップ２０９）。

【００３３】ここで、パルス距離係数誤差Ｋ１が予め定
めた許容範囲外であった場合には、これ以降の処理へ移
行しない（ステップ２１０）で、ステップ２０１に戻る
様にする。この許容範囲は、例えば、誤差σが５ｍ／ｓ
以下などと設定される。

【００３４】許容範囲内であった場合には、状態変化検
出部６が、次の通り、車両の移動状態変化を判定する。
すなわち、状態変化検出部６は、前回のフィルタを通し
た後のパルス距離係数Ｋ２が今回算出したパルス距離係
数Ｋ１のパルス距離係数誤差（σＫ）の範囲内にあるか
どうか、空気圧センサ８で検出した空気圧が前回から変
化していないかどうかを含めて総合的に判断し、車両の
移動状態変化があったかどうかを判定する（ステップ２
１１）。

【００３５】ステップ２１１において、状態変化がない
と判定された場合には、パルス距離係数フィルタ部４が
フィルタを通した後のパルス距離係数Ｋ２を算出し（ス
テップ２１２）、状態変化があると判定された場合に
は、フィルタ時定数切り替え部７がパルス距離係数フィ
ルタ部４を構成するフィルタの時定数を小さくし（ステ
ップ１１３）、その状態で、パルス距離係数フィルタ部
４によってフィルタを通した後のパルス距離係数Ｋ２を
算出する（ステップ２１２）。

【００３６】ここで、パルス距離係数フィルタ部４を構
成するフィルタは、例えば、次式で表されるようなフィ
ルタが用いられる。

【００３７】パルス距離係数Ｋ２＝パルス距離係数Ｋ１
×ｔ＋前回のパルス距離係数Ｋ２×（１−ｔ）ただ
し、０＜ｔ＜１。

【００３８】そして、この場合、フィルタ時定数切り替
え部７は、この式におけるｔの値を大きくするように切
換える。

【００３９】また、ここで、フィルタとしては、過去何
回分かのパルス距離係数Ｋ１を平均化したものをパルス
距離係数Ｋ２とするようなものを用いても良い。この場
合、フィルタ時定数切り替え部７は、ステップ２１３に
おいて、平均化するために用いるパルス距離係数Ｋ１の
数を小さくするように切換えればよい。

【００４０】ステップ２１１における判定は、例えば、
誤判定をしない確率が６σ（誤判定をする確率：１００
万分の３.４）、というように判定閾値を決める。例え
ば、前回のパルス距離係数Ｋ２が１パルス当たり１ｍ、
今回のパルス距離係数Ｋ１が１パルス当たり０．５ｍ、
パルス距離係数誤差が３σ（９９.７％の確率）で１パ
ルス当たり０．２ｍ、過去の規定回数の平均空気圧に対
して現在の空気圧が３σの範囲外にあるとした場合、こ
の状態が２回（０．３％の４乗＜１００万分の３．４）
続くと、パルス距離係数誤差の範囲外であると判定す
る。

【００４１】なお、ここで、ＧＰＳ衛星測位部1を構成
する移動距離算出部としては、単位時間を隔てたＧＰＳ
位置の距離を算出する手段を用い、移動距離誤差として
は、ＧＰＳ衛星での測位時の位置誤差、又は、ＧＰＳ衛
星測位部１による測位において使用した衛星の数、配置
から算出される幾何学的精度のパラメータ（指標）であ
るＤＯＰ（ＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏ
ｎ）をそのまま用いればよい。

【００４２】また、移動距離としては、直線走路上の２
地点間での地図に示される距離を用い、移動距離誤差と
しては、地図が有する距離の誤差および直線走路上の２
地点間での距離を判定する際に発生する誤差を用いれば
よい。

【００４３】また、車両の状態変化を検出するセンサと
しては、タイヤの空気圧センサ８の他に、タイヤの径変
化を検出する光学センサや、温度センサ、圧力センサ、
その他、車両の荷重や天候、気温、湿度、加速度、速度
などを検出するセンサ、あるいは、それらを組み合わせ
たものを用いてもよい。

【００４４】このように、本発明の第１の実施の形態に
よれば、パルス距離係数の誤差を算出するパルス距離係
数誤差算出部５と、車両の状態変化を検出するセンサで
あるタイヤの空気圧センサ８と、パルス距離係数誤差と
空気圧センサの出力に基づいて総合的に移動状態の変化
を検出する状態変化検出部６を設けており、常に精度良
く移動状態の変化を検出することができるという利点を
有する。

【００４５】また、ＧＰＳの受信環境が悪いときなど、
算出された移動距離の誤差が極端に大きい場合には、パ
ルス距離係数の誤差が大きくなり、移動状態変化の判定
を行なわないようにしているため、それによる誤検出を
なくすことができるという利点を有する。

【００４６】（第２の実施の形態）次に、本発明の第２
の実施の形態における距離係数算出装置について説明す
る。

【００４７】図３は、本発明の第２の実施の形態におけ
る距離係数算出装置のブロック図である。

【００４８】図３において、第１の実施の形態と同一の
番号を付したものは、第１の実施の形態の距離係数算出
装置と同一のものを示している。そして、第１の実施の
形態の距離係数算出装置と異なる点は、フィルタ時定数
切り替え部７に代えて、複数の移動状態に対応するパル
ス距離係数Ｋ２をそれぞれ記憶するパルス距離係数記憶
部９と、状態変化を検出したとき、現在移動中の移動状
態がパルス距離係数記憶部９に記憶された複数の移動状
態のいずれに相当するのかを判定する移動状態判定部１
０と、現在移動中の移動状態がパルス距離係数記憶部９
に記憶された複数の移動状態のいずれにも相当しないと
判定された場合に新たに現在移動中の移動状態を記憶部
１０に追加記憶する移動状態追加部１１を設けたことで
ある。

【００４９】以上のように構成された本実施の形態の距
離係数算出装置について、次に、図４を用いてその動作
を説明する。

【００５０】尚、ここでステップ２０１から２１２まで
の動作は、第１の実施の形態の距離係数算出装置の動作
と同一であるので、その詳細な説明は省略する。

【００５１】ステップ２１１において、前回算出したパ
ルス距離係数Ｋ２がパルス距離係数Ｋ１のパルス距離係
数誤差範囲内にあるかどうか、空気圧が前回から変化し
ていないかどうかを含めて総合的に移動状態の変化があ
ったかどうか判定され、状態変化があったと判定された
場合、移動状態判定部１０が、パルス距離係数記憶部９
に記憶されている複数のパルス距離係数Ｋ２を読み出す
（ステップ４０１）。

【００５２】そして、読み出された複数のパルス距離係
数Ｋ２の中に現在の移動状態に合致するものがあるかど
うかが判定され（ステップ４０２）、現在の移動状態に
合致するパルス距離係数Ｋ２があれば、それを今回のパ
ルス距離係数Ｋ２として採用する（ステップ４０３）。

【００５３】複数のパルス距離係数Ｋ２のうち、現在の
移動状態に合致するパルス距離係数Ｋ２が複数あれば、
最も近いものを今回のパルス距離係数Ｋ２として採用す
る。

【００５４】ステップ４０２において、現在の移動状態
に合致するパルス距離係数Ｋ２がないと判定された場合
には、移動状態追加部１１が今回のパルス距離係数Ｋ１
をパルス距離係数記憶部９に新たに記憶する。

【００５５】なお、ステップ４０２での判定を補完する
ために、パルス距離係数記憶部９は、各移動状態の時の
平均空気圧を記憶し、移動状態判定部１０は、平均空気
圧を利用して移動状態の判定を行なうようにしてもよ
い。

【００５６】このように、上記の距離係数算出装置によ
れば、複数の移動状態に対応するそれぞれのパルス距離
係数Ｋ２をそれぞれ記憶するパルス距離係数記憶部９
と、移動状態変化を検出すると現在移動中の移動状態に
おけるパルス距離係数Ｋ１がパルス距離係数記憶部９に
記憶された複数の移動状態のいずれかのパルス距離係数
Ｋ２に相当するのかどうかを判定する移動状態判定部１
０と、現在移動中の移動状態におけるパルス距離係数Ｋ
１がパルス距離係数記憶部９に記憶された複数の移動状
態のいずれのパルス距離係数Ｋ２にも相当しないと判定
された場合には新たに現在移動中の移動状態におけるパ
ルス距離係数Ｋ１をパルス距離係数記憶部９に追加して
記憶する移動状態追加部１１を設けており、移動状態の
変化があった場合でもパルス距離係数記憶部９に記憶さ
れた複数のパルス距離係数Ｋ２からそれを今回のパルス
距離係数Ｋ１として用いることができ、改めて入力装置
よりどの移動状態へ移ったのかを入力する必要がないと
いう利点を有する。

【００５７】また、新たに移動状態の変化があった場合
でも、その場合には、それが新たな移動状態としてパル
ス距離係数記憶部に記憶されることになり、次回以降の
移動状態の変化にも高精度に対応することができるよう
になるという利点を有する。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パルス距離係数Ｋ１の誤差に基づいてパルス距離係数フ
ィルタ手段の係数を切り替えることができるため、パル
ス距離係数Ｋ１の誤差が小さい場合には高精度に移動状
態の変化を検出し、距離算出手段の信頼度の悪い環境下
にあっても移動状態変化の誤検出を防ぐことができると
いうすぐれた効果を有する距離係数算出装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における距離係数算
出装置のブロック図

【図２】本発明の第１の実施の形態における距離係数算
出装置の動作を説明するためのフロー図

【図３】本発明の第２の実施の形態における距離係数算
出装置のブロック図

【図４】本発明の第２の実施の形態における距離係数算
出装置の動作を説明するためのフロー図

【符号の説明】

１ＧＰＳ衛星測位部２パルス発生部３パルス距離係数算出部４パルス距離係数算出フィルタ部５パルス距離係数誤差算出部６状態変化検出部７フィルタ時定数切り替え部８空気圧センサ９パルス距離係数記憶部１０移動状態判定部１１移動状態追加部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の移動に伴ってパルス信号を生成
するパルス発生手段と、前記移動体の移動距離を算出す
る移動距離算出手段と、前記パルス信号及び前記移動距
離に基づいてパルス距離係数Ｋ１を算出するパルス距離
係数算出手段と、前記パルス距離係数Ｋ１の雑音を取り
除くパルス距離係数フィルタ手段と、前記移動距離の誤
差を算出する移動距離誤差算出手段と、算出された前記
移動距離の誤差に基づいて前記パルス距離係数Ｋ１の誤
差を算出するパルス距離係数誤差算出手段と、前記パル
ス距離係数Ｋ１の誤差に基づいて移動体の移動状態の変
化を検出する状態変化検出手段と、前記移動状態の変化
を検出すると前記パルス距離係数フィルタ手段の時定数
を切り替えるフィルタ時定数切り替え手段とを備えた距
離係数算出装置。
【請求項２】前記移動距離算出手段は、測位衛星によ
り得られる位置情報または前記測位衛星により得られる
速度情報を用いて前記移動距離を算出し、前記移動距離
誤差算出手段は、前記測位衛星の位置誤差情報または測
位衛星の位置による誤差を表すパラメータを用いて移動
距離誤差を算出することを特徴とする請求項1記載の距
離係数算出装置。
【請求項３】前記移動距離算出手段は、直線走路上の
２地点間での地図に示される距離を前記移動距離として
用い、前記移動距離誤差算出手段は、前記地図が有する
距離の誤差および前記直線走路上の２地点間での距離を
判定する際に発生する誤差のうち少なくとも一方を前記
移動距離の誤差として算出することを特徴とする請求項
1記載の距離係数算出装置。
【請求項４】前記パルス距離係数誤差算出手段は、前
記パルス信号の生成数の離散化誤差と前記移動距離の誤
差とを基に前記パルス距離係数Ｋ１の誤差を算出する手
段であることを特徴とする請求項1記載の距離係数算出
装置。
【請求項５】前記状態変化検出手段は、車両の状態変
化を検出するセンサ及び前記パルス距離係数誤差算出手
段の出力を基に前記移動状態の変化を検出することを特
徴とする請求項1記載の距離係数算出装置。
【請求項６】移動体の移動に伴ってパルス信号を生成
するパルス発生手段と、前記移動体の移動距離を算出す
る移動距離算出手段と、前記パルス信号及び前記移動距
離に基づいてパルス距離係数を算出するパルス距離係数
算出手段と、前記移動距離の誤差を算出する移動距離誤
差算出手段と、算出された前記移動距離の誤差に基づい
て前記パルス距離係数の誤差を算出するパルス距離係数
誤差算出手段と、複数の移動状態に対応する前記パルス
距離係数をそれぞれ記憶するパルス距離係数記憶手段
と、前記パルス距離係数の誤差に基づいて移動体の移動
状態の変化を検出する状態変化検出手段と、前記移動状
態の変化を検出したとき現在移動中の移動状態が前記複
数の移動状態のいずれに相当するかを判定する移動状態
判定手段とを備えた距離係数算出装置。
【請求項７】前記移動距離算出手段は、測位衛星によ
り得られる位置情報または前記測位衛星より得られる速
度情報を用いて前記移動距離を算出し、前記移動距離誤
差算出手段は、前記測位衛星の位置誤差情報または測位
衛星の位置による誤差を表すパラメータを用いて移動距
離誤差を算出することを特徴とする請求項６記載の距離
係数算出装置。
【請求項８】前記移動距離算出手段は、直線走路上の
２地点間での地図に示される距離を前記移動距離として
用い、前記移動距離誤差算出手段は、前記地図が有する
距離の誤差および前記直線走路上の２地点間での距離を
判定する際に発生する誤差のうち少なくとも一方を前記
移動距離の誤差として算出することを特徴とする請求項
６記載の距離係数算出装置。
【請求項９】前記パルス距離係数誤差算出手段は、前
記パルス信号の生成数の離散化誤差と前記移動距離の誤
差とを基に前記パルス距離係数の誤差を算出する手段で
あることを特徴とする請求項６記載の距離係数算出装
置。
【請求項１０】前記状態変化検出手段は、車両の状態
変化を検出するセンサ及び前記パルス距離係数誤差算出
手段の出力を基に前記移動状態の変化を検出することを
特徴とする請求項６記載の距離係数算出装置。
【請求項１１】前記移動状態判定手段が、現在移動中
の移動状態を前記複数の移動状態のいずれにも相当しな
いと判定したとき、新たに前記現在移動中の移動状態を
前記パルス距離係数記憶手段に追加して記憶する移動状
態追加手段を備えることを特徴とする請求項６記載の距
離係数算出装置。
【請求項１２】請求項１ないし請求項１１いずれかに
記載の距離係数算出装置を有することを特徴とするナビ
ゲーション装置。