JP2003182846A - 積層ボードの移載装置及び移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 大型軽量ボードを容易に捲くり上げることが
できると共に、下側のボードとの分離を短時間で行って
移載時間を短縮することができる積層ボードの移載装置
及び移載方法を提供する。 【解決手段】 可撓性を有するボード１が積層されたボ
ード積層部の最上段からボードを１枚づつ移載する際
に、最上段のボードの上面における一端部を除く位置を
保持する上面保持機構１４と、この上面保持機構１４の
端部に回動自在に保持されてボードの一端部を保持して
捲り上げる捲上げ機構１５とを有するボード保持機構７
と、このボード保持機構７を支持して移動させる汎用ロ
ボット６と、捲上げ機構１５で捲り上げたボード端部位
置で下側ボードを押さえるボード押さえ手段３５とを備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば外張断熱工
法や内張断熱工法等に使用する断熱ボード等の大型軽量
のボードを積層した状態から１枚づつ移載する積層ボー
ドの移載装置及び移載方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の大型軽量ボードは積層したとき
に上下に接触するボード同士で密着性が高く、最上段の
ボードを例えば吸着保持して移載する場合に、最上段の
ボードが下側のボードから容易に剥離せず、下側のボー
ドがくっついたまま移載されるか又は下側のボードが途
中までくっついたまま移動されることになり、積層ボー
ドの積層状態が崩れてしまうという問題点がある。

【０００３】そこで、従来、最上段のボードを吸着保持
して上方に僅かに移動させた状態で下側のボードが剥が
れ落ちるまで待機し、下側のボードが剥がれ落ちてから
ボードを移載するという移載方法が採用されている。他
なく、積層状態のボードを１枚づつ移載するのに時間が
かかるという未解決の課題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移載方法にあっては、積層状態ボードを１枚づつ移
載するために、下側のボードが剥がれ落ちるまで待機す
る必要があり、ボードの移載に時間がかかると共に、剥
がれ落ちた下側のボードが下側に落下したときにずれが
生じて、積載状態に影響を与えるという未解決の課題が
ある。

【０００５】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、下側のボードとの
分離を短時間で行って移載時間を短縮することができる
積層ボードの移載装置及び移載方法を提供することを目
的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る積層ボードの移載装置は、可撓性を
有するボードが密着状態で積層されたボード積層部の最
上段からボードを１枚づつ移載する積層ボードの移載装
置において、前記最上段のボードの上面を吸着保持する
上面保持機構と、該上面保持機構の端部に回動自在に保
持されて前記ボードの一端部を吸着保持して捲り上げる
捲上げ機構とを有するボード保持手段と、該ボード保持
手段を支持して移動させる移動支持手段とを備えたこと
を特徴としている。

【０００７】この請求項１に係る発明では、ボード保持
手段の上面保持機構で積層された最上段のボードを吸着
保持した状態で上面保持機構の端部に保持された捲上げ
機構を回動させることにより、ボード端部を吸着保持し
て確実に捲くり上げ、この状態で移動支持手段でボード
保持手段を上方に移動させることにより、ボードを下側
ボードから確実に分離して移載することができる。

【０００８】また、請求項２に係る積層ボードの移載装
置は、請求項１に係る発明において、前記移動支持手段
が、前記捲上げ機構でボードを捲くり上げた状態でボー
ド保持手段を、捲くり上げ機構とは反対側を支点として
傾動させるように構成されていることを特徴としてい
る。この請求項２に係る発明では、捲上げ機構でボード
の一端を捲くり上げた状態で、ボード保持手段を捲上げ
機構側が前上がりとなるように傾動させることができ、
最上段のボードとその下側のボードとの剥離を確実に行
うことができる。

【０００９】さらに、請求項３に係る積層ボードの移載
装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記捲上
げ機構が、前記上面保持機構の端部に回動可能に取付け
られた回動アームと、該回動アームの自由端に回動可能
に取付けられた先端に吸着保持部を有する支持アーム
と、前記上面保持機構に配設された前記回動アームを回
動駆動する駆動機構とを備えていることを特徴としてい
る。

【００１０】この請求項３に係る発明では、回動アーム
をその先端に取付けた支持アームの吸着保持部でボード
端部を吸着保持した状態で、駆動機構によって回動アー
ムを上方に回動させることにより、厚みがあるボードで
もその端部を容易に捲り上げることができる。さらにま
た、請求項４に係る積層ボードの移載装置は、請求項３
に係る発明において、前記支持アームが前記吸着保持部
を首振り自在に支持していることを特徴としている。

【００１１】この請求項４に係る発明では、支持アーム
の先端に取付けた吸着保持部が首振り自在であるので、
ボードを保持して捲り上げる際に支持アームに対するボ
ードの角度が変化した場合で確実にボードを保持するこ
とができる。なおさらに、請求項５に係る積層ボードの
移載装置は、請求項１乃至４の何れかの発明において、
前記上面保持機構は、ボード保持体を構成するボードの
長手方向に延長するフレームに、その延長方向と交差す
る方向に延長して取付けられた支持アームと、該支持ア
ームの自由端に取付けられた下端にボードを吸着保持す
る吸着保持部を有する垂直アームとで構成されているこ
とを特徴としている。

【００１２】この請求項５に係る発明では、上面保持機
構ボード保持体を構成するボードの長手方向に延長する
フレームに、その延長方向と交差する方向に延長して取
付けられた支持アームの自由端に下端に吸着保持部を有
する垂直アームを取付けたので、全体のフレーム構成を
簡略化して軽量化することができる。また、請求項６に
係る積層ボードの移載方法は、ボードが積層されたボー
ド積層部の最上段からボードを１枚づつ移載する積層ボ
ードの移載方法において、前記最上段のボードを吸着保
持するステップと、前記最上段のボードの端部を吸着保
持して捲り上げるステップと、最上段のボードの一端部
を捲り上げた状態で最上段のボードを下ボードから分離
するステップとを備えたことを特徴としている。

【００１３】この請求項６に係る発明では、前述した請
求項１に係る発明と同様の作用が得られる。さらに、請
求項７に係る積層ボードの移載方法は、ボードが積層さ
れたボード積層部の最上段からボードを１枚づつ移載す
る積層ボードの移載方法において、前記最上段のボード
を吸着保持するステップと、前記最上段のボードの端部
を吸着保持して捲り上げるステップと、捲り上げた端部
における下側のボードを押さえるステップと、最上段の
ボードの一端部を捲り上げた状態で最上段のボードを下
ボードから分離するステップとを備えたことを特徴とし
ている。

【００１４】この請求項７に係る発明では、請求項６に
係る発明に加えてボードを捲くり上げたときに、その捲
くり上げ位置で下側ボードを押さえるようにしているの
で、最上段のボードを上昇させたときに下側ボードとの
分離をより確実に行うことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
について説明する。図１、図２及び図３は本発明の一実
施形態を示す平面図、正面図及び右側面図であって、建
築の断熱材等に使用するフェノールフォーム、ポリエチ
レンフォーム等の幅が１０４０ｍｍ、長さが４１４０ｍ
ｍ、厚みが７〜２０ｍｍの大型軽量の樹脂発泡ボード１
が二列に多数積層された積層ボード載置場２から各列の
最上段の一対の樹脂発泡ボード１をこれに併設されたベ
ルトコンベヤ３に移載する積層ボード移載装置４を備え
ている。ここで、樹脂発泡ボード１は中心部のフォーム
素材を例えばポリエステルの不織布でなる面材で覆った
構成を有する。そして、各樹脂発泡ボード１がパレット
（図示せず）に二列に積層された状態でフォークリフト
等の搬送装置によって積層ボード載置場２に搬送され
る。

【００１６】積層ボード移載装置４は、ベルトコンベヤ
３の右側で且つ積層ボード載置場２に近接する位置に架
台５が配設され、この架台５上に６軸可動の移動支持手
段としての汎用ロボット６が配設され、この汎用ロボッ
ト６にボード保持手段としてのボード保持機構７が支持
されている。ロボット６は、架台５の上面に固定された
旋回台６ａと、この旋回台６ａ上に回動可能に配設され
た基部側回動アーム６ｂと、この回動アーム６ｂの自由
端に回動可能に配設された先端回動アーム６ｃと、この
先端回動アーム６ｃの自由端に回動自在に配設され且つ
回動部６ｄを有する手首アーム６ｅとで構成され、手首
アーム６ｅの先端がボード保持機構７に固定されてい
る。

【００１７】ボード保持機構７は、ロボット６の手首ア
ーム６ｅの先端に固定された側面から見て台形枠状の支
持フレーム１１と、この支持フレーム１１の前後下端部
に夫々二列の樹脂発泡ボード１の長手方向に対応して配
設されたボード支持部１２及び１３とで構成されてい
る。各ボード支持部１２及び１３の夫々は、樹脂発泡ボ
ード１の左端部を除く右端側上面を吸着保持する上面保
持機構１４と、樹脂発泡ボード１の左端部を吸着保持し
て捲上げる捲上げ機構１５とを有する。

【００１８】上面保持機構１４は、支持フレーム１１の
前後端部に積層ボード載置場２に載置されている樹脂発
泡ボード１の幅方向の中央部で長手方向に沿って延長す
る中心フレーム１６と、この中心フレーム１６の左右端
部及びこれら間の３点位置の計５点で前後方向に延長し
て配設された支持板部１７と、これら支持板部１７の前
後先端部に夫々下方に延長して取付けられた真空パッド
１８とで構成されている。

【００１９】真空パッド１８の夫々は、下端に吸着パッ
ド１９を取付けたスライドシャフト２０と、このスライ
ドシャフト２０を上下方向に進退自在に支持する外筒２
１とを有し、外筒２１の上端外周面が支持板部１７に取
付けられていると共に、スライドシャフト２０内には図
示しないが真空生成源に接続された空気通路が形成され
ており、この空気通路を通じて吸着パッド１９内を負圧
にして樹脂発泡ボード１を吸着保持する。

【００２０】捲上げ機構１５は、図４及び図５で特に明
らかなように、上面保持機構１４の中心フレーム１６の
左端に配設した取付ブラケット２０に回動自在に支持さ
れたく字状の回動アーム２１と、この回動アーム２１の
自由端側に水平方向に延長して取付けられた支持アーム
２２と、この支持アームの先端に取付けられた支持ブラ
ケット２３と、この支持ブラケット２３に回動自在に取
付けられた真空パッド２４と、回動アーム２１の自由端
と中心フレーム１６との間に介挿されたエアシリンダ２
５とで構成されている。

【００２１】ここで、真空パッド２４は、前述した真空
パッド１８と同様に下端に吸着パッド２６を取付けたス
ライドシャフト２７と、このスライドシャフト２７を上
下方向に進退自在に支持する外筒２８とを有し、外筒２
８の上端右端面に突出形成された先端に円弧面が形成さ
れた突出片２８ａが支持ブラケット２３に設けた支持軸
２３ａに回動自在に支持されていると共に、スライドシ
ャフト２７内には図示しないが真空生成源に接続された
空気通路が形成されており、この空気通路を通じて吸着
パッド２６内を負圧にして樹脂発泡ボード１を吸着保持
する。この真空パッド２４では、スライドシャフト２７
の下端に図６に示すように球状部２７ａが形成され、こ
の球状部２７ａに吸着パッド２６が首振り自在に装着さ
れている。そして、真空パッド２４と支持ブラケット２
３との間に、吸着パッド２６の非吸着状態で、真空パッ
ド２４を支持アーム２２に対して直角で吸着パッド２６
が樹脂発泡ボード１に対向するように保持するコイルス
プリング２９が配設されている。

【００２２】また、ボード支持部１２及び１３の中心フ
レーム１６の長手方向の中央部に樹脂発泡ボード１への
着地状態を検出する着地センサ３１及び３２が配設され
ている。さらに、積層ボード載置場２には、後述するよ
うに捲上げ機構１５で樹脂発泡ボード１を捲上げたとき
に、その下側の樹脂発泡ボード１の左端を押さえるボー
ド押さえ機構３５が配設されている。このボード押さえ
機構３５は、図７に示すように、左右方向に移動可能な
摺動テーブル３６上に回動テーブル３７が配設され、こ
の回動テーブル３７に垂直方向に延長するガイドレール
３８が取付けられ、このガイドレール３８に上下方向に
摺動可能にスライダ３９が配設され、このスライダ３９
に水平方向に延長する支持アーム４０が配設され、この
支持アーム４０の先端に樹脂発泡ボード１の左端の上面
及び側面を押さえるＬ字状押さえ片４１が取付けられた
構成を有する。そして、スライダ３９がガイドレール３
８内に配設された電動モータ４２で回転駆動されるネジ
軸４３に螺合するナット４４に連結されて、電動モータ
４２の正逆転駆動によって上下方向に移動される。

【００２３】また、ロボット６及びボード支持部１２及
び１３の捲上げ機構１５及びボード押さえ機構３５が図
８に示すようにコントローラ４５に接続されて、このコ
ントローラ４５によって駆動制御される。すなわち、コ
ントローラ４５は、先ず、ロボット６に対してボード保
持機構７を予めティーチングされた積層ボード載置場２
の最大ボード高さ位置より僅かに高い位置で、各ボード
支持部１２及び１３が樹脂発泡ボード１に正確に対向す
るよう移動させ、次いで、着地センサ３１及び３２で着
地を検出するまで、ボード支持部１２及び１３を水平状
態を維持したまま垂直に下降させ、着地センサ３１及び
３２で着地を検知したときに、真空パッド１８及び２４
を真空生成源に接続して、吸着パッド１９及び２６で樹
脂発泡ボード１を吸着する。次いで、捲上げ機構１５の
エアシリンダ２５を収縮させて回動アーム２１を所定角
度回動させることにより、樹脂発泡ボード１の左側端部
を捲上げ、次いで、ボード押さえ機構３５の回動テーブ
ル３７を１８０°回動させてから電動モータ４２を駆動
して着地センサ３１及び３２で検知したときのロボット
における各関節位置センサの検出値から求まるボード高
さ位置までスライダ３９を下降させて樹脂発泡ボード１
の左端を押さえる。次いで、ロボット６によってボード
保持機構７を樹脂発泡ボードの右端を中心として左上が
りに傾動させてからボード保持機構７を上方に移動させ
ながら捲上げ機構１５のエアシリンダ２５を伸長させて
原位置に復帰させると共に、ボード保持機構７全体を水
平状態とし、ベルトコンベア３位置まで上昇させたら旋
回台６ａを旋回させてボード保持機構７をベルトコンベ
ヤ３に対峙する位置まで移動させ、次いでボード保持機
構７を水平状態を保ちながら下降させて樹脂発泡ボード
１がベルトコンベヤ３上に着地して着地センサ３１及び
３２で着地を検知したときに真空パッド１８及び２４を
大気圧に復帰させて樹脂発泡ボード１の吸着を解放す
る。

【００２４】次に、上記実施形態の動作を図９〜図１２
を伴って説明する。先ず、ボード支持機構７が少なくと
も積層ボード載置場３の上方から退避している状態で、
樹脂発泡ボード１を二列に積層して載置したパレットを
例えばフォークリフトで積層ボード載置場２の所定位置
に搬送する。この状態で、コントローラ４５を起動する
ことにより、コントローラでボード移載処理を実行す
る。このボード移載処理によって、先ず、ロボット６に
ボード支持機構７を積層ボード載置場２に移動させる移
動指令が出力され、これによって、ボード支持機構７を
少なくとも積層ボード載置場２で積層されたボードの最
大高さより高い位置で水平状態を保って、ボード支持部
１２及び１３が各樹脂発泡ボード１の最上段に上方から
対峙するように移動される。

【００２５】次いで、ロボット６にボード支持機構７の
下降指令が出力され、これによってボード支持機構７が
水平状態を維持しながら下降されて吸着パッド１９及び
２６が最上段の樹脂発泡ボード１の上面に着地し、着地
センサ３１及び３２で着地を検知する状態となると、真
空パッド１８及び２４のスライドシャフト２０及び２７
が上方のスライド限界となり、ロボット６に停止指令が
出力されて、ボード支持機構７の下降が停止され、これ
と同時にまたは遅れて真空パッド１８及び２４が真空生
成源に接続されて、図９に示すように真空パッド１８及
び２４で樹脂発泡ボード１の上面を吸着保持する。

【００２６】次いで、捲上げ機構１５のエアシリンダ２
５が収縮制御されることにより、捲上げ機構１５の回動
アーム２１が図１０に示すように時計方向に回動されて
最上段の樹脂発泡ボード１の左端が捲くり上げられる。
このとき、樹脂発泡ボード１は、上面保持機構１４の左
端側の真空パッド１８で上面が押さえられているので、
この真空パッド１８の位置を中心として左上がりに捲く
り上がり、このボードが捲くり上がる間に吸着パッド２
６で吸着した位置における樹脂発泡ボード１の回動軌跡
と捲上げ機構１５の回動アーム２１による回動軌跡とが
異なることになるが、両者の差分が支持ブラケット２３
に対する真空パッド２４のコイルスプリング２９に抗す
る図５で見て反時計方向の回動量と吸着パッド２６の首
振り量とによって吸収されて、樹脂発泡ボード１の捲上
げを容易に行うことができる。すなわち、図５における
実線図示の樹脂発泡ボード１が平坦な状態における上面
保持機構１４の左端側の真空パッド１８の端部と吸着パ
ッド２６の首振り中心点との間の距離Ｌが変化すること
なく、樹脂発泡ボード１を一点鎖線図示の捲りあげ位置
まで捲り上げることができ、吸着パッド２６での吸着保
持状態を確保した状態で捲くり上げることができる。

【００２７】この捲上げ機構１５による樹脂発泡ボード
１の捲り上げが完了すると、図１０に示すように、ボー
ド押さえ機構３５に作動指令が出力されて、回動テーブ
ル３７が１８０°回動されて支持アーム４０の先端に取
付けられた押さえ片４１が最上段の樹脂発泡ボード１と
その下側の樹脂発泡ボード１との間に挿入され、その後
電動モータ４２が駆動されてスライダ４０が下降するこ
とにより、押さえ片４１が下側の樹脂発泡ボード１の左
端における上面及び側面に係合して下側の樹脂発泡ボー
ド１の上方への移動を規制する。

【００２８】次いで、ロボット６に対してボード支持機
構７を傾動させる傾動指令が出力され、これによって図
１１に示すように、ボード支持機構７全体が樹脂発泡ボ
ード１の右端を中心として左上がりに比較的ゆっくりと
傾動させ、これによって最上段の樹脂発泡ボード１がそ
の下側の樹脂発泡ボード１から容易に剥離することにな
る。

【００２９】その後、ロボット６に対してボード支持機
構７を高速で上昇させる指令が出力され、これによって
図１２に示すようにボード支持機構７が上昇し、その間
に捲上げ機構１５のエアシリンダ２４が伸長されて、回
動ア-ム２１が図５で実線図示の初期位置に復帰する
と、これに応じて真空パッド２４もコイルスプリング２
９の弾発力によって初期位置に復帰し、樹脂発泡ボード
１の左端が上面保持機構１４に吸着保持されている部分
と同一平面上に復帰すると共に、ボード支持機構７自体
が水平状態に復帰される。これと同時にボード押さえ機
構３５も原位置に復帰される。

【００３０】その後、ロボット６に対して、ボード支持
機構７をベルトコンベヤ３上に移動させる移動指令が出
力され、これによってボード支持機構７がベルトコンベ
ヤ３の上方に対峙する位置に移動され、この状態でロボ
ット６に下降指令が出力されることにより、ボード支持
機構７で吸着保持された２枚の樹脂発泡ボード１がベル
トコンベヤ３上に着地され、着地センサ３１及び３２で
着地が検知されると、真空パッド１８及び２４が大気に
開放されて、樹脂発泡ボード１の吸着保持が解放され
て、この状態で、ロボット６に対して積層ボード載置場
２への移動指令が出力される。

【００３１】このように、上記実施形態によると、積層
された樹脂発泡ボードの最上段のボードを１枚づつ移載
する際に、先ず、捲上げ機構１５によって樹脂発泡ボー
ド１の長手方向の一端部を捲上げ、この状態でボード押
さえ機構３５で下側の樹脂発泡ボード１を押さえてから
ボード支持機構７を左上がりに傾動させて、吸着保持し
ている最上段の樹脂発泡ボード１を傾斜させながら剥離
し、その後急速上昇させるので、下側の樹脂発泡ボード
１の積層状態に影響を与えることなく最上段の樹脂発泡
ボード１を移載することができる。

【００３２】なお、上記実施形態においては、ボード支
持機構７の捲上げ機構１５で樹脂発泡ボード１の長手方
向の一端を捲上げた後、ボード押さえ機構３５で下側の
樹脂発泡ボード１の端部を押さえる場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、捲上げ機構１５
で樹脂発泡ボード１を捲くり上げた後、ボード支持機構
７を傾動させるので、この傾動によって最上段の樹脂発
泡ボード１とその下側の樹脂発泡ボード１と確実に剥離
することが可能である場合には、ボード押さえ機構３５
を省略することができる。

【００３３】また、上記実施形態においては、捲上げ機
構１５の回動アーム２１の回動をエアシリンダ２５で行
う場合について説明したが、これに限定されるものでは
なく、他の流体圧シリンダや電動モータ等の任意の回動
駆動手段を適用することができる。さらに、上記実施形
態においては、ボード支持機構７をロボット６で支持す
るようにした場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、ロボット以外に、ボード支持機構７を
傾動可能で且つ上下動及び旋回が可能な支持機構であれ
ば任意の支持機構を適用することができる。

【００３４】さらにまた、上記実施形態においては、２
つのボード保持部１２及び１３を有する場合について説
明したが、これに限定されるものてはなく、何れか一方
を省略するか又は３つ以上のボード保持部を形成するよ
うにしてもよい。なおさらに、上記実施形態において
は、上面保持機構１４及び捲上げ機構１５で樹脂発泡ボ
ード１を吸着保持するようにした場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、把持爪等によって
樹脂発泡ボード１の周縁部を把持するようにしてもよ
い。

【００３５】また、上記実施形態においては、樹脂発泡
ボード１を移載する場合について説明したが、これに限
定されるものではなく、積層状態で最上段とその下段と
の間の剥離が困難なボードを移載する場合に本発明を適
用し得るものである。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、ボード保持手段の上面保持機構でボード上
面を保持した状態で捲上げ機構でボード端部を吸着保持
して捲くり上げ、この状態で移動支持手段でボード保持
手段を上方に移動させることにより、厚みがあるボード
でも端部を容易に捲くり上げて下側ボードから確実に分
離して移載することができるという効果が得られる。

【００３７】また、請求項２に係る発明によれば、捲上
げ機構でボードの一端を捲くり上げた状態で、ボード保
持手段を捲上げ機構側が前上がりとなるように傾動させ
ることができ、最上段のボードとその下側のボードとの
剥離を確実に行うことができるという効果が得られる。
さらに、請求項３に係る発明によれば、回動アームをそ
の先端に取付けた支持アームの吸着保持部でボード端部
を吸着保持した状態で、駆動機構によって回動アームを
上方に回動させることにより、厚みがあるボードでもそ
の端部を容易に捲り上げることができるという効果が得
られる。

【００３８】さらにまた、請求項４に係る発明によれ
ば、支持アームの先端に取付けた吸着保持部が首振り自
在であるので、ボードを保持して捲り上げる際に支持ア
ームに対するボードの角度が変化した場合で確実にボー
ドを保持することができるという効果が得られる。なお
さらに、請求項５に係る発明によれば、上面保持機構の
ボード保持体を構成するボードの長手方向に延長するフ
レームに、その延長方向と交差する方向に延長して取付
けられた支持アームの自由端に下端に保持部を有する垂
直アームを取付けたので、全体のフレーム構成を簡略化
して軽量化することができるという効果が得られる。

【００３９】また、請求項６に係る発明によれば、請求
項１及び４に係る発明と同様の効果が得られる。さら
に、請求項７に係る発明によれば、請求項６に係る発明
の効果に加えて、最上段のボードを捲くり上げたとき
に、その捲くり上げ位置で下側ボードを押さえるように
しているので、最上段のボードを上昇させたときに下側
ボードとの分離をより確実に行うことができるという効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す平面図である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１の右側面図である。

【図４】捲上げ機構を示す平面図である。

【図５】図４の正面図である。

【図６】吸着パッドの一例を示す正面図である。

【図７】ボード押さえ機構を示す正面図である。

【図８】制御回路を示すブロック図である。

【図９】本発明の動作の説明に供するボード吸着状態を
示す説明図である。

【図１０】本発明の動作の説明に供するボード捲くり上
げ状態を示す説明図である。

【図１１】本発明の動作の説明に供するボード傾動状態
を示す説明図である。

【図１２】本発明の動作の説明に供するボード上昇状態
を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 樹脂発泡ボード ２ 積層ボード載置場 ３ ベルトコンベヤ ４ 積層ボード移載装置 ６ 汎用ロボット ７ ボード保持機構 １１ 支持フレーム １２，１３ ボード支持部 １４ 上面保持機構 １５ 捲上げ機構 １６ 中心フレーム １７ 支持板部 １８ 真空パッド ２１ 回動アーム ２２ 支持アーム ２３ 支持ブラケット ２４ 真空パッド ２５ エアシリンダ ２６ 吸着パッド ３１，３２ 着地センサ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可撓性を有するボードが密着状態で積層
   されたボード積層部の最上段からボードを１枚づつ移載
   する積層ボードの移載装置において、前記最上段のボー
   ドの上面を吸着保持する上面保持機構と、該上面保持機
   構の端部に回動自在に保持されて前記ボードの一端部を
   吸着保持して捲り上げる捲上げ機構とを有するボード保
   持手段と、該ボード保持手段を支持して移動させる移動
   支持手段とを備えたことを特徴とする積層ボードの移載
   装置。
2. 【請求項２】 前記移動支持手段は、前記捲上げ機構で
   ボードを捲くり上げた状態でボード保持手段を、捲くり
   上げ機構とは反対側を支点として傾動させるように構成
   されていることを特徴とする請求項１記載の積層ボード
   の移載装置。
3. 【請求項３】 前記捲上げ機構は、前記上面保持機構の
   端部に回動可能に取付けられた回動アームと、該回動ア
   ームの自由端に回動可能に取付けられた先端に吸着保持
   部を有する支持アームと、前記上面保持機構に配設され
   た前記回動アームを回動駆動する駆動機構とを備えてい
   ることを特徴とする請求項１又は２に記載の積層ボード
   の移載装置。
4. 【請求項４】 前記支持アームは前記吸着保持部を首振
   り自在に支持していることを特徴とする請求項３記載の
   積層ボードの移載装置。
5. 【請求項５】 前記上面保持機構は、ボード保持体を構
   成するボードの長手方向に延長するフレームに、その延
   長方向と交差する方向に延長して取付けられた支持アー
   ムと、該支持アームの自由端に取付けられた下端にボー
   ドを吸着保持する吸着保持部を有する垂直アームとで構
   成されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか
   に記載の積層ボードの移載装置。
6. 【請求項６】 ボードが積層されたボード積層部の最上
   段からボードを１枚づつ移載する積層ボードの移載方法
   において、前記最上段のボードを吸着保持するステップ
   と、前記最上段のボードの一端部を吸着保持して捲り上
   げるステップと、最上段のボードの一端部を捲り上げた
   状態で最上段のボードを下ボードから分離するステップ
   とを備えたことを特徴とする積層ボードの移載方法。
7. 【請求項７】 ボードが積層されたボード積層部の最上
   段からボードを１枚づつ移載する積層ボードの移載方法
   において、前記最上段のボードを吸着保持するステップ
   と、前記最上段のボードの端部を吸着保持して捲り上げ
   るステップと、捲り上げた端部における下側のボードを
   押さえるステップと、最上段のボードの一端部を捲り上
   げた状態で最上段のボードを下ボードから分離するステ
   ップとを備えたことを特徴とする積層ボードの移載方
   法。