JP2003182603A - トルクセンサの中点設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】左右のバランスの取れたアシストが可能となる
トルクセンサの中点設定方法を提供する。 【解決手段】軸方向に延在するトーションバー９０と、
トーションバー９０の一端に連結され、トーションバー
９０と同軸をなす入力軸９１と、トーションバー９０の
他端に連結され、トーションバー９０及び入力軸９１と
同軸をなす出力軸９２と、入力軸９１と出力軸９２との
間に設けられ、トーションバー９０に作用するねじれに
基づくトルク信号Ｔを検出するコイル９９と、コイル９
９と接続された制御部とからなるトルクセンサを用い
る。残留ねじれ開放工程により、入力軸９１及び出力軸
９２を相対回転させた後に開放することにより、トーシ
ョンバー９０に残留するねじれを開放する。残留ねじれ
開放工程後、中点設定工程により、ＥＣＵ１９に中点を
設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はトルクセンサの中点
設定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、図９に示すように、車両の電動パ
ワーステリング装置に用いられ得るトルクセンサが知ら
れている（特開２０００−２８３８６３号公報）。この
トルクセンサでは、トーションバー９０が軸方向に延在
されており、このトーションバー９０の上端にはトーシ
ョンバー９０と同軸をなす中空の入力軸９１がピン９６
により連結されている。この入力軸９１の上部には図示
しない車両の操舵ハンドルが連結され得る。

【０００３】また、トーションバー９０の下端にはトー
ションバー９０及び入力軸９１と同軸をなす一部中空の
出力軸９２がスプライン嵌合及び圧入により連結され、
出力軸９２の下部にはピニオン９２ａが一体に形成され
ている。

【０００４】これら入力軸９１及び出力軸９２の外周に
はベアリング９５ａ、９５ｂを介してアッパーハウジン
グ９３及びアンダーハウジング９４が設けられており、
アンダーハウジング９４内には出力軸９２のピニオン９
２ａと噛合するラックバー８１が保持されている。この
ラックバー８１には操舵力をアシストする図示しないモ
ータが設けられる。

【０００５】アッパーハウジング９３内では、磁性材料
からなる第１センサリング９７が入力軸９１に固定され
ている。また、磁性材料からなる第２センサリング９８
が出力軸９２に固定されている。さらに、第１、２セン
サリング９７、９８に外周側から対面するコイル９９が
固定されている。また、このコイル９９を囲包し、第
１、２センサリング９７、９８とともに磁気回路を形成
すべく、ガイド８５及びスペーサ８６が固定されてい
る。第１、２センサリング９７、９８、コイル９９、ガ
イド８５及びスペーサ８６がトーションバー９０に作用
するねじれに基づくトルク信号を検出する検出部であ
る。かかる構成のトルクセンサ本体はコイル９９がイン
ターフェース回路（以下、Ｉ／Ｆ回路という。）８０に
接続され、かつＩ／Ｆ回路８０が図示しないＥＣＵに接
続されてトルクセンサとされる。Ｉ／Ｆ回路８０及びＥ
ＣＵが制御部である。

【０００６】このトルクセンサでは、車両の操舵ハンド
ルの操作により、入力軸９１にトルクが伝わると、トー
ションバー９０がねじれることにより、入力軸９１と出
力軸９２との間で相対変位を生じる。これにより、第
１、２センサリング９７、９８の対面面積が変化し、コ
イル９９のインダクタンスが変化する。このインダクタ
ンスの変化による出力信号は、Ｉ／Ｆ回路８０を介しト
ルク信号としてＥＣＵに入力される。このため、このト
ルクセンサが採用された電動パワーステアリング装置に
おいては、トルクに応じた操舵力がモータによりラック
バー８１にアシストされることとなる。

【０００７】ここで、このトルクセンサでは、図１０に
示すように、横軸にトルク（Ｎｍ）、縦軸にトルク信号
Ｔ（Ｖ）をとれば、トルク信号Ｔは付加されたトルクに
比例する。横軸は、中央がトーションバー９０にねじれ
が作用しない、すなわちトルクがゼロである機械的な中
点Ｏ（以下「中点Ｏ」と省略）を表し、左方向が操舵ハ
ンドルを左に切った左方向トルク、右方向が操舵ハンド
ルを右に切った右方向トルクを表す。また、Ａは操舵ハ
ンドルを左エンド（トーションバー９０の最大許容左ね
じれ角の位置）まで切った左方向最大トルクを表し、Ｄ
は操舵ハンドルを右エンド（トーションバー９０の最大
許容右ねじれ角の位置）まで切った右方向最大トルクを
表す。さらに、Ｂ及びＣは、トルクとトルク信号Ｔとが
比例する比例限界トルクを表す。したがって、トルク信
号Ｔは、ＡＢ間で最小のトルク信号Ｔ１、ＣＤ間で最大
のトルク信号Ｔ３となる。また、ＢＣ間では、トルクと
トルク信号Ｔとは比例し、中点Ｏにおいてトルク信号Ｔ
２となる。このＳ１が理想特性を示すトルクセンサのト
ルク信号直線である。このトルク信号直線Ｓ１を有する
トルクセンサでは、左方向トルクと右方向トルクとの大
きさが同じであれば、ＥＣＵに入力されるトルク信号Ｔ
のＴ２からの偏差（絶対値）の大きさも同じである。そ
して、ＥＣＵはトルク信号ＴのＴ２からの偏差（絶対
値）に基いて操舵力をアシストするモータを制御する。

【０００８】しかしながら、図１１に示すように、トル
クセンサは、組み付けのバラツキにより、中点Ｏにおけ
るトルク信号ＴがＴ２からＴ４にシフトして、トルク信
号直線がＳ２のようになることがある。トルク信号直線
Ｓ２においては、比例限界トルクがＢ、ＣからＢ１、Ｃ
１にシフトしている。また、中点Ｏを示すトルク信号Ｔ
２に対応するトルクがＯからＯ１にシフトしている。し
たがって、このままでは、ＥＣＵはトーションバー９０
に左方向トルクＯ１が加わわっているにもかかわらず、
その位置を中点Ｏと判断してしまうため、検出精度が左
右でアンバランスを生じてしまう。こうしたトルクセン
サを車両の電動パワーステアリング装置に用いれば、左
右のアシストのバランスが崩れてしまう。

【０００９】このような場合を考慮して、トルクセンサ
では、組み付け完成後、次のような手順で中点設定を行
っている。まず、トーションバー９０にねじれが作用し
ない状態にして、この状態を中点Ｏとする。そして、中
点Ｏにおけるトルク信号Ｔ４を読み取り、トルク信号Ｔ
２からのオフセット値（Ｔ４−Ｔ２）をＥＣＵのメモリ
に書き込む。

【００１０】このようにして、中点設定がなされたトル
クセンサでは、ＥＣＵに入力されたトルク信号Ｔがオフ
セット値（Ｔ４−Ｔ２）を参照して補正された後、モー
タへの出力信号とされる。こうしたトルクセンサを車両
の電動パワーステアリング装置に用いれば、ある程度バ
ランスよく、左右のアシストを行なうことができる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のト
ルクセンサの中点設定方法では、トーションバー９０の
残留ねじれが考慮されていないため、使用中、折角設定
した中点Ｏにおけるトルク信号Ｔがシフトしてしまう虞
がある。

【００１２】具体的に説明すると、組み付け直後のトル
クセンサは、たとえ図９に示すトーションバー９０自体
にねじれが作用しない状態で組み付けを行なったとして
も、ベアリング９５ａ、９５ｂ等の回転抵抗により、ト
ーションバー９０にはねじれが残留してしまうことがあ
る。つまり、トーションバー９０にねじれが残留した状
態、換言すればトーションバー９０が完全に自由状態
（中立状態）になっていない状態でのトルク信号を中点
として設定してしまうことがある。そのようにして、図
１２に示すトルク信号Ｔ５（またはＴ６）を中点Ｏとし
て設定した場合のトルク信号直線はＳ３（またはＳ４）
となり、トルク信号Ｔ５（またはＴ６）を出力している
状態が、操舵ハンドルに操舵トルクが作用していない状
態として認識される。これに対して、Ｓ５が使用によっ
てトーションバー９０の残留ねじれが開放された後のト
ルク信号直線、すなわち、真のトルク信号直線であり、
トルク信号Ｔ７が真の中点でのトルク信号である。

【００１３】そのため、トルク信号Ｔ５に基づいて中点
設定をしたのでは、使用中にトーションバー９０の残留
ねじれが開放され、中点Ｏにおけるトルク信号ＴがＴ５
からＴ７にシフトする。つまり、トーションバー９０の
残留ねじれが開放され、トルクセンサが真の中点にある
にもかかわらず、このときのトルク信号Ｔ７は、前記の
ようにトルク信号Ｔ５を中点でのトルク信号として設定
した状況下では、左トルクＯ３が作用しているものとし
てＥＣＵに認識されてしまう。また、トルク信号Ｔ６に
基いて中点設定した場合も同様に、真の中点でのトルク
信号Ｔ７は、右トルクＯ２が作用しているものとしてＥ
ＣＵに認識されてしまう。こうして、これらのトルクセ
ンサでは、検出精度が使用中に左右でアンバランスを生
じてしまう。この場合、電動パワーステアリング装置と
しては、左右のアシストにアンバランスを生じることと
なってしまう。

【００１４】本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされ
たものであって、検出精度が使用中に左右でアンバラン
スを生じ難いトルクセンサを提供することを解決すべき
課題としている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明のトルクセンサの
中点設定方法は、軸方向に延在するトーションバーと、
該トーションバーの一端に連結され、該トーションバー
と同軸をなす入力軸と、該トーションバーの他端に連結
され、該トーションバー及び該入力軸と同軸をなす出力
軸と、該入力軸と該出力軸との間に設けられ、該トーシ
ョンバーに作用するねじれに基づくトルク信号を検出す
る検出部と、該検出部と接続された制御部とからなるト
ルクセンサを用い、該ねじれのない該トルク信号の中点
を該制御部に設定するトルクセンサの中点設定方法であ
って、前記入力軸及び前記出力軸を相対回転させた後に
開放することにより、前記トーションバーに残留する前
記ねじれを開放する残留ねじれ開放工程と、該残留ねじ
れ開放工程後、前記制御部に前記中点を設定する中点設
定工程とからなることを特徴とする。

【００１６】本発明の中点設定方法では、組み付け後の
トルクセンサに対し、残留ねじれ開放工程によりトーシ
ョンバーに残留するねじれを開放するため、トルク信号
直線のヒステリシスをほとんど除去することができる。
これにより、トルクとトルク信号とがほぼ一対一に対応
し、中点におけるトルク信号もほぼ一定となる。そし
て、残留ねじれ開放工程後の中点設定工程において制御
部に中点を設定するため、中点におけるトルク信号のシ
フトを防止することができる。

【００１７】したがって、本発明の中点設定方法によれ
ば、検出精度が使用中に左右でアンバランスを生じ難い
トルクセンサを得ることができる。こうして得られたト
ルクセンサを車両の電動パワーステアリング装置に用い
れば、使用中において、左右のアシストがバランス良く
行なわれることとなる。

【００１８】残留ねじれ開放工程は、一方向への相対回
転及び開放を行う第１工程と、逆方向への相対回転及び
開放を行う第２工程とからなることが好ましい。これに
より、より確実にトルク信号直線のヒステリシスを除去
することができる。

【００１９】残留ねじれ開放工程において、入力軸及び
出力軸を相対回転させる際、予め設定されているトーシ
ョンバーの最大許容ねじれ角まで相対回転させることが
好ましい。これにより、確実にトルク信号直線のヒステ
リシスを除去することができる。入力軸及び出力軸を相
対回転させるに際し、入力軸と出力軸との間には、それ
らの相対回転を規制する規制部が設けられている。この
規制部により、トーションバーのねじれを最大許容ねじ
れ角内に抑えることができ、入力軸と出力軸とが必要以
上に相対回転することを防止することができる。このた
め、残留ねじれ開放工程を行なう際にも、入力軸及び出
力軸を過剰に相対回転させることがなく、中点設定時に
欠陥品を生じることを防止できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施形
態を図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態のトル
クセンサの主な機械的構成は、図９のものと同様であ
り、図９に示した従来の機械的構成と同一の構成につい
ては同一の符号を用いることとし、その説明を省略す
る。

【００２１】本実施形態のトルクセンサの中点設定方法
では、図１に示すように、トルクセンサが車両組み付け
前の電動パワーステアリング装置に組み付けられた状態
で中点の設定が行われる。

【００２２】トルクセンサは、入力軸９１、出力軸９
２、アッパーハウジング９３、アンダーハウジング９
４、ＥＣＵ１９及びコネクタ５、１８を有している。ま
た、このトルクセンサでは、図２に示すように、入力軸
９１と出力軸９２との間に、規制部としてのマニュアル
ストッパ１０が設けられている。このマニュアルストッ
パ１０では、出力軸９２に軸直角方向の断面形状が十文
字の凹部９２ａが凹設され、入力軸９１には凹部９２ａ
よりやや小径をなす軸直角方向の断面形状が十文字の凸
部９１ａが形成されている。これにより、凸部９１ａ
は、トーションバー９０を中心とし、凹部９２ａ内を予
め設定したトーションバー９０の最大許容ねじれ角（約
±６度）の範囲で回動可能にされている。なお、トーシ
ョンバー９０の上部は入力軸９１に固定され、トーショ
ンバー９０の下部は出力軸９２に固定されている。

【００２３】このトルクセンサは、図１に示すように、
電動パワーステアリング装置に組み付けられている。こ
の電動パワーステアリング装置では、アッパーハウジン
グ９３にハウジングチューブ１が固定されている。ま
た、ハウジングチューブ１内において、入力軸９１がア
ッパーシャフト２と固定されている。アッパーシャフト
２は図示しないベアリングによりハウジングチューブ１
内で回転可能とされ、アッパーシャフト２の回転が入力
軸９１に伝達されるようになっている。さらに、ハウジ
ングチューブ１には、電動パワーステアリング装置を車
体に固定するためのアッパーブラケット３が設けられて
いる。一方、出力軸９２は、ロアシャフト５に固定さ
れ、出力軸９２の回転がロアシャフト５に伝達されるよ
うになっている。また、アッパーハウジング９３及びア
ンダーハウジング９４には、アッパーブラケット３とと
もに電動パワーステアリング装置を車体に固定するため
のロアブラケット４が設けられている。

【００２４】この電動パワーステアリング装置につい
て、トルクセンサの中点設定のための準備が行われる。
まず、ロアブラケット４を治具１１に固定することによ
り、電動パワーステアリング装置が垂直に固定される。
また、ロアシャフト５が治具１２によりクランプされ、
その回転が規制される。さらに、電源１６、電圧計１５
及び負荷１４の接続されたコネクタ１３がコネクタ５に
接続される。そして、アッパーシャフト２の上端にＴ字
バー１７が取り付けられる。

【００２５】以上のように準備された電動パワーステア
リング装置において、まず残留ねじれ開放工程が実行さ
れる。残留ねじれ開放工程は、第１工程と第２工程とか
らなる。

【００２６】第１工程においては、図３に示すように、
Ｔ字バー１７を右エンドまで切って、トーションバー９
０に右方向最大トルクＤを加える。この際、マニュアル
ストッパ１０の働きにより、入力軸９１と出力軸９２と
が必要以上に相対回転することを防止することができ、
トーションバー９０のねじれを一定範囲内に抑えること
ができる。この状態において、電圧計１５にはトルク信
号Ｔ３が表示される。そして、Ｔ字バー１７に加えた力
を開放し、Ｔ字バー１７の動きが静止するまで待つ。こ
の際、トルク信号ＴはＴ３から矢印のように減少し、Ｔ
字バー１７の動きとともに増減を繰り返して、最終的に
Ｔ８が電圧計１５に表示される。こうして、第１工程が
終了する。

【００２７】次に、第２工程において、Ｔ字バー１７を
左エンドまで切って、トーションバー９０に左方向最大
トルクＡを加える。この場合も、マニュアルストッパ１
０の働きにより、トーションバー９０のねじれを一定範
囲内に抑えることができる。この状態において、電圧計
１５にはトルク信号Ｔ１が表示される。そして、Ｔ字バ
ー１７に加えた力を開放し、Ｔ字バー１７の動きが静止
するまで待つ。この際、トルク信号ＴはＴ１から矢印の
ように増加して、Ｔ字バー１７の動きとともに増減を繰
り返して、最終的にＴ９が電圧計１５に表示される。こ
うして、第２工程が終了し、残留ねじれ開放工程が終了
する。

【００２８】この残留ねじれ工程が終了すると、図４に
示すように、トルク信号直線はＳ６のようになり、中点
Ｏにおけるトルク信号ＴはＴ９となる。なお、トルク信
号直線Ｓ１は、図１０にも示す理想特性のトルク信号直
線であり、中点Ｏにおけるトルク信号ＴはＴ２である。

【００２９】残留ねじれ開放工程後、中点設定工程が実
行される。中点設定工程においては、電圧計１５に表示
されたトルク信号Ｔ８とＴ９との値が一定値（０．００
８Ｖ）以下であることを確認し、図１に示すコネクタ５
をコネクタ１３からコネクタ１８に切り替える。そし
て、図４に示す中点Ｏにおけるトルク信号Ｔ９が読み取
られ、トルク信号Ｔ２からのオフセット値（Ｔ９−Ｔ
２）がＥＣＵ１９のメモリに書き込まれる。こうして、
トルクセンサの中点設定が終了する。

【００３０】この中点設定方法では、組み付け後のトル
クセンサに対し、残留ねじれ開放工程によりトーション
バー９０に残留するねじれを開放するため、トルク信号
直線のヒステリシスをほとんど除去することができる。
特に、残留ねじれ開放工程は、右方向への相対回転及び
開放を行う第１工程と、左方向への相対回転及び開放を
行う第２工程とからなるため、より確実にトルク信号直
線のヒステリシスを除去することができる。こうして、
トルクとトルク信号Ｔとがほぼ一対一に対応し、中点Ｏ
におけるトルク信号Ｔ９もほぼ一定となる。そして、残
留ねじれ開放工程後の中点設定工程において、トルク信
号Ｔ２からのオフセット値（Ｔ９−Ｔ２）としてＥＣＵ
１９のメモリに中点Ｏを設定するため、中点Ｏにおける
トルク信号Ｔ９のシフトを防止することができる。な
お、残留ねじれ開放工程は、この実施形態では第１、２
工程により左右両方向への相対回転及び開放を行ってい
るが、左右いずれか一方向への相対回転及び開放を行う
だけでもよい。

【００３１】したがって、この中点設定方法によれば、
検出精度が使用中に左右でアンバランスを生じ難いトル
クセンサを得ることができる。そして、このトルクセン
サが組み付けられた電動パワーステアリング装置によれ
ば、使用中において、左右のアシストがバランス良く行
なわれることとなる。

【００３２】上記の治具１１、１２、Ｔ字バー１７等を
用いて、残留ねじれの開放方法による中点Ｏにおけるト
ルク信号Ｔのトルク信号Ｔ２からのオフセット値のバラ
ツキを調べた。図５は、Ｔ字バー１７を右エンド又は左
エンドまで切って、その後開放した場合のオフセット値
のバラツキを表す。これに対して、図６は、Ｔ字バー１
７を右又は左に１度〜２度切って、その後開放した場合
のオフセット値のバラツキを表す。

【００３３】ここで、オフセット値のバラツキの要因を
考慮すると、中点設定によるオフセット値のバラツキの
許容値は±０．０１２７５Ｖ（トルクのバラツキの許容
値±０．１Ｎｍ）であることが望ましい。Ｔ字バー１７
を右エンド又は左エンドまで切った場合、図５に示すよ
うに、オフセット値のバラツキは全て許容値の範囲内で
ある。また、Ｔ字バー１７を右又は左に１度〜２度切っ
た場合、図６に示すように、オフセット値のバラツキの
一部が許容値の範囲を超えている。したがって、Ｔ字バ
ー１７を右エンド又は左エンドまで切った場合の方が、
Ｔ字バー１７を右又は左に１度〜２度切った場合よりも
優れていることがわかる。本実施形態の場合、残留ねじ
れ開放工程は、右方向への相対回転及び開放を行う第１
工程と、左方向への相対回転及び開放を行う第２工程と
からなるため、オフセット値のバラツキはさらに小さく
なるものと考えられる。ここで、上記中点設定工程にお
ける一定値（０．００８Ｖ）は、図５に示すデータから
算出したものである。

【００３４】なお、Ｔ字バー１７の慣性力の大小がオフ
セット値のバラツキに影響を与えるか否かについも調べ
た。すなわち、Ｔ字バー１７におもりを付けない場合と
付けた場合（０．８６ｋｇｆ、１．５ｋｇｆ）とにおい
て、オフセット値のバラツキを比較した。その結果、お
もりの有無はオフセット値のバラツキに影響を与えない
ことが判明した。

【００３５】この電動パワーステアリング装置を実機に
搭載した場合の操舵力のアシストについて説明する。図
７は、トルクセンサからのトルク信号ＴとＥＣＵ１９に
よるモータへの供給電流ＩＭとの関係を示している。た
だし、横軸はトルク信号Ｔをトルクに対応させて表して
いる。この場合、中点Ｏ近辺において不感帯（トルクが
加わっているにもかかわらず、モータへの供給電流ＩＭ
がゼロである領域）が設けられているのは、僅かなトル
クに対して過剰に操舵力をアシストするのを防止して、
安全を確保するためである。また、図８は、モータへの
供給電流ＩＭとモータによるアシストトルクＴＭとの関
係を示している。ただし、横軸はモータへの供給電流Ｉ
Ｍをトルクに対応させて表している。この場合において
も、中点Ｏ近辺において不感帯が設けられることとな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態のトルクセンサの中点設定方法に係
り、中点設定装置の模式図である。

【図２】実施形態のトルクセンサのマニュアルストッパ
に係り、図１のＩＩ−ＩＩ矢視断面図である。

【図３】実施形態のトルクセンサの中点設定方法に係
り、トルク信号直線を表すグラフである。

【図４】実施形態のトルクセンサの中点設定方法に係
り、トルク信号直線を表すグラフである。

【図５】Ｔ字バーを右エンド又は左エンドまで切った場
合の中点におけるトルク信号のオフセット値のバラツキ
を表すグラフである。

【図６】Ｔ字バーを右又は左に１度〜２度切った場合の
中点におけるトルク信号のオフセット値のバラツキを表
すグラフである。

【図７】トルク信号とモータへの供給電流との関係を表
すグラフである。

【図８】モータへの供給電流とアシストトルクとの関係
を表すグラフである。

【図９】トルクセンサの縦断面図である。

【図１０】理想特性を示すトルクセンサのトルク信号直
線を表すグラフである。

【図１１】従来のトルクセンサの中点設定方法に係り、
トルク信号直線を表すグラフである。

【図１２】トルクセンサのトルク信号直線を表すグラフ
である。

【符号の説明】

９０…トーションバー ９１…入力軸（入力軸） ９２…出力軸（出力軸） ９７、９８、９９、８５、８６…検出部（９７…第１セ
ンサリング、９８…第２センサリング、９９…コイル、
８５…ガイド、８６…スペーサ） ８０、１９…制御部（８０…Ｉ／Ｆ回路、１９…ＥＣ
Ｕ） １０…規制部（マニュアルストッパ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】軸方向に延在するトーションバーと、該ト
   ーションバーの一端に連結され、該トーションバーと同
   軸をなす入力軸と、該トーションバーの他端に連結さ
   れ、該トーションバー及び該入力軸と同軸をなす出力軸
   と、該入力軸と該出力軸との間に設けられ、該トーショ
   ンバーに作用するねじれに基づくトルク信号を検出する
   検出部と、該検出部と接続された制御部とからなるトル
   クセンサを用い、該ねじれのない該トルク信号の中点を
   該制御部に設定するトルクセンサの中点設定方法であっ
   て、 前記入力軸及び前記出力軸を相対回転させた後に開放す
   ることにより、前記トーションバーに残留する前記ねじ
   れを開放する残留ねじれ開放工程と、 該残留ねじれ開放工程後、前記制御部に前記中点を設定
   する中点設定工程とからなることを特徴とするトルクセ
   ンサの中点設定方法。
2. 【請求項２】残留ねじれ開放工程は、一方向への相対回
   転及び開放を行う第１工程と、逆方向への相対回転及び
   開放を行う第２工程とからなることを特徴とする請求項
   １記載のトルクセンサの中点設定方法。
3. 【請求項３】残留ねじれ開放工程において、入力軸及び
   出力軸を相対回転させる際、予め設定されているトーシ
   ョンバーの最大許容ねじれ角まで相対回転させることを
   特徴とする請求項１又は２記載のトルクセンサの中点設
   定方法。