JP2003182602A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リレーの溶着が検出可能である電動パワース
テアリング制御装置を提供する。 【解決手段】 電動機１１の第１〜第３端子１３，１
４，１５は、それぞれ第１〜第３スイッチング回路１
６，１７，１８と接続されている。前記第１端子１３と
第１スイッチング回路１６との間には第１リレーＲＬ１
１が設けられ、前記第２端子１４と第２スイッチング回
路との間には第２リレーＲＬ１２が設けられる。第３ス
イッチング回路１８を介して電源ＢＡＴＴと電動機１１
とを接続し、第１リレーＲＬ１１がオフとなるように駆
動制御手段２１によって制御し、第１リレーＲＬ１１の
第１スイッチング回路１６が接続されている側の電圧を
第１電圧検出回路１９によって検出し、第１電圧検出回
路１９で検出した電圧が予め定める制限値以上であれば
電動パワーステアリング装置の機能を停止させるように
制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機でステアリ
ングを回転させる制御を行なう電動パワーステアリング
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ステアリング装置の操舵補助を行なうパ
ワーステアリング装置には、電動パワーステアリング装
置と油圧式パワーステアリング装置とがある。電動パワ
ーステアリング装置は、電動機によって操舵補助を行な
う。油圧式パワーステアリング装置は、エンジンのパワ
ーを利用してコンプレッサを駆動して油を循環させる油
圧装置によって操舵補助を行なう。電動パワーステアリ
ング装置は、油圧式パワーステアリング装置に比べ構成
が容易であり、またステアリングホイールを回転させた
ときだけ電動機が駆動するので、エネルギー消費量の少
ないパワーステアリング装置を構成することができる。

【０００３】図７は、従来の電動パワーステアリング装
置における電動機１および電動機１の制御を行なう電動
パワーステアリング制御装置２の構成図である。電動機
１は、３相電動機であり、電動パワーステアリング制御
装置２と接続される第１端子３、第２端子４および第３
端子５を有する。電動パワーステアリング制御装置２
は、電動機１の第１端子３に接続される第１スイッチン
グ回路６、電動機１の第２端子４に接続される第２スイ
ッチング回路７、電動機１の第３端子５に接続される第
３スイッチング回路８、電動機１の第１端子３および第
１スイッチング回路６の間に設けられる第１リレーＲＬ
１、電動機１の第２端子４および第２スイッチング回路
７の間に設けられる第２リレーＲＬ２、第１リレーＲＬ
１および第１スイッチング回路６の間に設けられる第１
電流検出回路ＣＴ１、第２リレーＲＬ２および第２スイ
ッチング回路２２の間に設けられる第１電流検出回路Ｃ
Ｔ２を含み構成される。前記第１スイッチング回路６、
第２スイッチング回路７、第３スイッチング回路８、第
１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は、マイクロコ
ンピュータによって制御され、第１〜第３スイッチング
回路６，７，８がそれぞれ接続される電源ＢＡＴＴから
電動機１に電力が供給される。

【０００４】電動機１は第１〜第３スイッチング回路
６，７，８をＰＷＭ制御することによって、３相交流電
流が通電されて駆動するので、第１〜第３スイッチング
回路６，７，８は、高速でスイッチ動作を行なう必要が
ある。したがって、第１〜第３スイッチング回路６，
７，８にはトランジスタが用いられる。

【０００５】第１〜第３スイッチング回路６，７，８
は、それぞれ２つのトランジスタによって構成される。
第１スイッチング回路６は、第１スイッチングトランジ
スタＴｒ１および第２スイッチングトランジスタＴｒ２
によって構成される。第１スイッチングトランジスタＴ
ｒ１の一端および第２スイッチングトランジスタＴｒ２
の一端が接続され、第１スイッチングトランジスタＴｒ
１および第２スイッチングトランジスタＴｒ２の接続部
に第１電流検出回路ＣＴ１および第１リレーＲＬ１を介
して電動機１の第１端子３が接続される。第１スイッチ
ングトランジスタＴｒ１の他端および第２スイッチング
トランジスタＴｒ２の他端はそれぞれ電源ＢＡＴＴに接
続される。

【０００６】第２スイッチング回路７は、第３スイッチ
ングトランジスタＴｒ３および第４スイッチングトラン
ジスタＴｒ４によって構成される。第３スイッチングト
ランジスタＴｒ３の一端および第４スイッチングトラン
ジスタＴｒ４の一端が接続され、第３スイッチングトラ
ンジスタＴｒ３および第４スイッチングトランジスタＴ
ｒ４の接続部に第２電流検出回路ＣＴ２および第２リレ
ーＲＬ２を介して電動機１の第２端子４が接続される。
第３スイッチングトランジスタＴｒ３の他端および第４
スイッチングトランジスタＴｒ４の他端はそれぞれ電源
ＢＡＴＴに接続される。

【０００７】第３スイッチング回路８は、第５スイッチ
ングトランジスタＴｒ５および第６スイッチングトラン
ジスタＴｒ６によって構成される。第５スイッチングト
ランジスタＴｒ５の一端および第６スイッチングトラン
ジスタＴｒ６の一端が接続され、第５スイッチングトラ
ンジスタＴｒ５および第６スイッチングトランジスタＴ
ｒ６の接続部に電動機１の第３端子５が接続される。第
５スイッチングトランジスタＴｒ５の他端および第６ス
イッチングトランジスタＴｒ６の他端はそれぞれ電源Ｂ
ＡＴＴに接続される。

【０００８】第１リレーＲＬ１は電動機１の第１端子３
および第１スイッチング回路６の間に設けられ、第２リ
レーＲＬ２は電動機１の第２端子４および第２スイッチ
ング回路７の間に設けられる。前記第１リレーＲＬ１お
よび第２リレーＲＬ２をオフにすることによって、電動
機１と電動パワーステアリング制御装置２とを切り離す
ことができる。上述した従来の電動パワーステアリング
装置において、電動機１のロータを外部から回転させた
場合、電動機１は発電機として機能する。したがって、
電動パワーステアリング制御装置２が電動機１の制御を
行なっていない電動パワーステアリング装置の非作動時
に、電動機１のロータと間接的に接続されるステアリン
グホイールを回転させると、電動パワーステアリング制
御装置２と電動機１が接続された状態では、発電によっ
て生じた電流が電動機１と電動パワーステアリング制御
装置２の回路内を循環する。そこで、電動パワーステア
リング装置が非作動時には、電動機１と電動パワーステ
アリング制御装置２とを第１リレーＲＬ１および第２リ
レーＲＬ２によって切断している。また、前記第１リレ
ーＲＬ１および第２リレーＲＬ２を用いることによっ
て、各スイッチング回路が壊れたときなどに電動機１と
電動パワーステアリング制御装置２とを切り離すことが
できる。第１電流検出回路ＣＴ１および第２電流検出回
路ＣＴ２は、電動機１および電動パワーステアリング制
御装置２に流れる電流を検出する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の電動パ
ワーステアリング装置では、電動パワーステアリング制
御装置２内部に過大電流が流れることによって第１リレ
ーＲＬ１または第２リレーＲＬ２が溶着し、接点が溶着
して閉じた状態となってしまう場合がある。第１リレー
ＲＬ１または第２リレーＲＬ２が溶着した状態では、電
動機１と電動パワーステアリング制御装置２とを切り離
すことができない。第１リレーＲＬ１または第２リレー
ＲＬ２が溶着した状態で、電動パワーステアリング装置
の非作動時にステアリングホイールを回転させて電動機
１のロータを回転させると、電動機１と電動パワーステ
アリング制御装置２との間を循環する電流が流れる。こ
れによって、ステアリングがロックする現象が発生す
る。

【００１０】走行中など電動パワーステアリング装置の
作動中は、第１リレーＲＬ１または第２リレーＲＬ２の
溶着が発生しても電動パワーステアリング装置の機能に
は問題がないが、異常発生時にフェ−ルセーフが働いて
電動パワーステアリング装置を非動作にすると、リレー
を切断する命令を出してもリレーが切断されないので、
この状態でステアリングホイールを回すとロックして動
かなくなってしまい、操舵不能になる可能性がある。

【００１１】上述した従来の電動パワーステアリング制
御装置２では、第１電流検出回路ＣＴ１および第２電流
検出回路ＣＴ２によって電流を検出することができる。
しかしながら、第１電流検出回路ＣＴ１および第２電流
検出回路ＣＴ２は、電動機１の駆動時に電動機１および
電動パワーステアリング制御装置２に流れる過大電流を
検出する回路であり、１リレーＲＬ１および第２リレー
ＲＬ２の溶着を直接検出することはできない。

【００１２】電動パワーステアリング制御装置に設けら
れるリレーの溶着を検出する従来技術は、特開平１１−
９１６０５号公報に開示されている。特開平１１−９１
６０５号公報に開示される従来の技術では、リレーの両
端部の電圧を検出して、検出した電圧パターンからリレ
ーの溶着を検出している。

【００１３】しかしながら特開平１１−９１６０５号公
報に開示される従来技術では、リレーの両端部から電圧
を検出するために、リレーの両端部に配線を設ける必要
がある。このため配線が多くなり、たとえばプリント基
板に配線を形成する場合には設計が面倒であり、コスト
アップにつながる。

【００１４】電動パワーステアリング制御装置に関する
他の従来技術は、特開平１１−９８８８８号公報に開示
されている。上記特開平１１−９８８８８号公報に開示
される従来の技術では、電動機を駆動するブリッジ回路
に電流検出手段を設けて、ブリッジ回路の全体の電流を
検出することによって、ブリッジ回路を構成するトラン
ジスタの故障を検出している。

【００１５】しかしながら特開平１１−９８８８８号公
報に開示される従来技術では、ブリッジ回路に電流検出
手段をもうけるので、リレーが溶着しているのか否かを
調べるには、スイッチング手段とリレーとを多数の組み
合わせで開閉する必要があり、リレーの溶着の検出が複
雑となる。また、電流検出手段はブリッジ回路全体の電
流を検出しており、この電流の検出のみでリレーの溶着
を正確に検出することは困難である。

【００１６】本発明の目的は、リレーの溶着が検出可能
な電動パワーステアリング制御装置を提供することであ
る。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の端子を
備える電動機でステアリングを回転させる制御を行なう
電動パワーステアリング制御装置において、電動機の複
数の端子毎に設けられ、電動機の各端子を電源の一端ま
たは他端にそれぞれ接続可能なスイッチング手段と、電
動機の端子と前記スイッチング手段との間に設けられる
リレーと、前記リレーのスイッチング手段と接続されて
いる側の電圧を検出する電圧検出手段と、電動機の１つ
の端子に一端が接続されているリレーがオフで、前記リ
レーの他端に接続されているスイッチング手段がオフで
あるときに、前記オフであるリレーの一端が接続されて
いる電動機の端子とは異なる端子に電圧が印加されてい
る場合に、前記電圧検出手段の検出した電圧が予め定め
る制限値以上であれば、リレーが溶着していると検出す
る異常検出手段とを含むことを特徴とする電動パワース
テアリング制御装置である。

【００１８】本発明に従えば、電動機の複数の端子毎に
設けられるスイッチング手段は、電動機の各端子と電源
またはグランドとの接続を可能にしており、各相のスイ
ッチング手段を電源もしくはグランドに接続するタイミ
ングを制御することによって電動機を正逆回転させるこ
とができる。また、電動機の端子とスイッチング手段と
の間にリレーが設けられることで、電動パワーステアリ
ング装置が非動作時に、電動機を電動パワーステアリン
グ制御装置から完全に切断することができる。電圧検出
手段は、リレーのスイッチング手段と接続されている側
の電圧を検出する。電圧検出手段はリレーの一端の電圧
だけを検出するので、電圧を検出するための配線を少な
くすることができる。また、電動機の１つの端子に一端
が接続されているリレーをオフにし、前記リレーの他端
に接続されているスイッチング手段をオンにして、前記
オフにしたリレーの一端が接続されている電動機の端子
とは異なる端子に電圧を印加すると、電動機の各端子に
現れる電圧は全て同じとなる。ここで、電動機の１つの
端子に一端が接続されるリレーの他端に接続される電圧
検出手段で検出した電圧が予め定める制限値以上であれ
ば、異常検出手段はオフにしているリレーが実際には溶
着していてオフになっていないことを検出することがで
きる。

【００１９】また本発明は、前記リレーに流れる電流を
検出する電流検出手段をさらに含み、前記異常検出手段
は、電動機の１つの端子に一端が接続されているリレー
がオフで、前記オフであるリレーの他端に接続されてい
るスイッチング手段がオンであるとき、前記オフにした
リレーの一端が接続されている電動機の端子とは異なる
端子に電圧が印加されている場合に、前記電流検出手段
の検出した電流が予め定める制限値以上であれば、リレ
ーが溶着していると検出することを特徴とする。

【００２０】本発明に従えば、電流検出手段によってリ
レーに流れる電流を検出することができる。電動機の１
つの端子に一端が接続されているリレーがオフで、前記
オフであるリレーの他端に接続されているスイッチング
手段がオンであるとき、前記オフであるリレーの一端が
接続されている電動機の端子とは異なる端子に電圧を印
加した場合、前記電流検出手段によって検出した電流が
予め定める制限値以上であれば、異常検出手段はオフに
しているリレーが実際には溶着していてオフになってい
ないことを検出することができる。

【００２１】また本発明は、前記異常検出手段によって
リレーが溶着していると検出したときに電動機の駆動を
停止させるように制御する駆動制御手段をさらに含むこ
とを特徴とする。

【００２２】本発明に従えば、駆動制御手段は、前記異
常検出手段によってリレーが溶着していることが検出さ
れると、電動機の駆動を停止し、電動パワーステアリン
グ装置の機能を停止するように制御を行なう。したがっ
て、リレーが溶着した場合でも安全な電動パワーステア
リング装置を実現することができる。

【００２３】また本発明は、前記電流検出手段は、リレ
ーとスイッチング手段との間に設けられること特徴とす
る。

【００２４】本発明に従えば、電流検出手段はリレーと
スイッチング手段との間に設けられるので、電動パワー
ステアリング装置の停止時には、リレーおよびスイッチ
ング手段をオフにすることによって、電源および電動機
から切り離すことができる。

【００２５】また本発明は、前記駆動制御手段は予め定
められるスイッチング手段とリレーとを組み合わせて制
御し、前記異常検出手段は、前記駆動制御手段によって
予め定められるリレーおよびスイッチング手段を組み合
わせて制御したときに電圧検出手段によって検出される
電圧と、駆動制御手段によって予め定めるリレーおよび
スイッチング手段を組み合わせて制御したときに検出さ
れる電圧に対応した故障の情報が登録される予め定める
テーブルとに基づいてリレーの溶着を検出することを特
徴とする。

【００２６】本発明に従えば、駆動制御手段は予め定め
られる組み合わせでリレーとスイッチング手段とを制御
し、電圧検出手段は予め定められるリレーおよびスイッ
チング手段を制御したときに電圧を検出する。予め定め
るテーブルには、駆動制御手段が予め定めるリレーとス
イッチング手段とを組み合わせて制御したときに検出さ
れる電圧に対応した故障の情報が登録されている。した
がって、異常検出手段は、電圧検出手段によって検出さ
れた電圧と予め定めるテーブルとに基づいてリレーの溶
着を容易に検出することが可能である。

【００２７】また本発明は、前記電圧検出手段による電
圧の検出を電動パワーステアリング制御装置の起動時に
行なうことを特徴とする。

【００２８】本発明に従えば、電動パワーステアリング
制御装置の起動時に電圧検出回路によって電圧を検出す
ることによって、安全を確保することができる。

【００２９】また本発明は、前記電圧検出手段による電
圧の検出を電動パワーステアリング制御装置の停止時に
行なうことを特徴とする。

【００３０】本発明に従えば、電動パワーステアリング
制御装置の停止時に電動機の端子とスイッチング手段と
の間に設けたリレーをオフにした状態で電圧検出回路に
よって電圧を検出することで、電動パワーステアリング
装置の非作動時にステアリングホイールを回転させ、電
動機によって発電が行なわれることを防止することがで
きる。

【００３１】また本発明は、前記電圧検出手段による電
圧の検出を電動機が動作しない制御状態のときに行なう
ことを特徴とする。

【００３２】本発明に従えば、電動機が動作しない状態
のときに電圧検出回路によって電圧の検出を行なうの
で、たとえば、信号待ちのときなどにリレーが溶着して
いるか否かを検出することができる。したがって、リレ
ーの溶着を早期に発見することができ、安全性が増加す
る。

【００３３】

【発明の実施の形態】図１は、電動パワーステアリング
装置において複数の端子を備える電動機１１に接続され
た本発明の実施の一形態である電動パワーステアリング
制御装置１２の構成を示す図である。

【００３４】電動機１１は３相ブラシレスモータであ
り、各相のコイルがＹ結線で接続されている。電動機１
１は、各相の端部に第１端子１３、第２端子１４および
第３端子１５を有する。前記電動機１１の第１〜第３端
子１３，１４，１５は電動機１１の外部に設けられる電
動パワーステアリング制御装置１２と接続される。

【００３５】電動パワーステアリング制御装置１２は、
電動機１１の第１端子１３に接続されるスイッチング手
段である第１スイッチング回路１６、電動機１１の第２
端子１４に接続されるスイッチング手段である第２スイ
ッチング回路１７、電動機１１の第３端子１５に接続さ
れるスイッチング手段である第３スイッチング回路１
８、電動機１１の第１端子１３に一端が接続され、第１
スイッチング回路１６に他端が接続される第１リレーＲ
Ｌ１１、電動機１１の第２端子１４に一端が接続され、
第２スイッチング回路１７に他端が接続される第２リレ
ーＲＬ１２、第１リレーＲＬ１１の第１スイッチング回
路１６側に接続される電圧検出手段である第１電圧検出
回路１９、第２リレーＲＬ１２の第２スイッチング回路
１７側に接続される電圧検出手段である第２電圧検出回
路２０、駆動制御手段である駆動制御回路２１、ランプ
２２およびランプ２２を駆動するランプ駆動回路２３を
含み構成される。

【００３６】第１スイッチング回路１６、第２スイッチ
ング回路１７および第３スイッチング回路１８には、自
動車の電源ＢＡＴＴが接続される。電源ＢＡＴＴは直流
電源である。以下に、第１〜第３スイッチング回路１
６，１７，１８の構成について説明する。

【００３７】第１スイッチング回路１６は、第１スイッ
チングトランジスタＴｒ１１および第２スイッチングト
ランジスタＴｒ１２を含む。第１スイッチングトランジ
スタＴｒ１１および第２スイッチングトランジスタＴｒ
１２は、たとえばｎチャネルＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxid
e Semiconductor Field Effect Transistor）によって
それぞれ構成される。第１スイッチング回路１６は、前
記第１スイッチングトランジスタＴｒ１１のソースと第
２スイッチングトランジスタＴｒ１２のドレインとを接
続して構成される。第１および第２スイッチングトラン
ジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２の接続部には第１リレーＲＬ
１１の他端が接続され、第１リレーＲＬ１１を介して電
動機１１の第１端子１３が接続される。第１スイッチン
グトランジスタＴｒ１１のドレインは電源ＢＡＴＴの一
端に接続され、第２スイッチングトランジスタＴｒ１２
のソースは接地される。

【００３８】第２スイッチング回路１７は、第３スイッ
チングトランジスタＴｒ１３および第４スイッチングト
ランジスタＴｒ１４を含む。第３スイッチングトランジ
スタＴｒ１３および第４スイッチングトランジスタＴｒ
１４は、たとえばｎチャネルＭＯＳＦＥＴによってそれ
ぞれ構成される。第２スイッチング回路１７は、前記第
３スイッチングトランジスタＴｒ１３のソースと第４ス
イッチングトランジスタＴｒ１４のドレインとを接続し
て構成される。第３スイッチングトランジスタＴｒ１３
および第４スイッチングトランジスタＴｒ１４の接続部
に第２リレーＲＬ１２の他端が接続され、第２リレーＲ
Ｌ１２を介して電動機１１の第２端子１４が接続され
る。第３スイッチングトランジスタＴｒ１３のドレイン
は電源ＢＡＴＴの一端に接続され、第４スイッチングト
ランジスタＴｒ１４のソースは接地される。

【００３９】第３スイッチング回路１８は、第５スイッ
チングトランジスタＴｒ１５および第６スイッチングト
ランジスタＴｒ１６を含む。第５スイッチングトランジ
スタＴｒ１５および第６スイッチングトランジスタＴｒ
１６は、たとえばｎチャネルＭＯＳＦＥＴによってそれ
ぞれ構成される。第３スイッチング回路１８は、前記第
５スイッチングトランジスタＴｒ１５のソースと第６ス
イッチングトランジスタＴｒ１６のドレインとを接続し
て構成される。第５スイッチングトランジスタＴｒ１５
および第６スイッチングトランジスタＴｒ１６の接続部
に電動機１１の第３端子１５が接続される。第５スイッ
チングトランジスタＴｒ１５のドレインは電源ＢＡＴＴ
の一端に接続され、第６スイッチングトランジスタＴｒ
１６のソースは接地される。本実施形態では、各スイッ
チング回路および各リレーは、オンのときに通電可能な
状態となるように構成する。

【００４０】電動機１１は、電源ＢＡＴＴの直流電源を
ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により３相交流
電流を通電して駆動するので、第１〜第３スイッチング
回路１６，１７，１８は高速でスイッチ動作を行なう必
要がある。したがって上述したように第１〜第３スイッ
チング回路１６，１７，１８をトランジスタで構成する
ことによって、高速なスイッチ動作を行なうことができ
る。

【００４１】第１リレーＲＬ１１は電動機１１の第１端
子１３および第１スイッチング回路１６の間に設けら
れ、第２リレーＲＬ１２は電動機１１の第２端子１４お
よび第２スイッチング回路１７の間に設けられる。前記
第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１２をオフに
することによって、電動機１１と電動パワーステアリン
グ制御装置１２とを完全に切り離すことができる。電動
パワーステアリング装置が非作動時には、電動機１１と
電動パワーステアリング制御装置１２とを第１リレーＲ
Ｌ１１および第２リレーＲＬ１２によって切断する。前
記第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１２を用い
ることによって、各スイッチング回路が壊れたときに、
電動機１１と電動パワーステアリング制御装置１２とを
切り離すことができる。

【００４２】第１電圧検出回路１９は、第１リレーＲＬ
１１の第１スイッチング回路１６が接続される側の端部
の電圧を検出する。第２電圧検出回路２０は、第２リレ
ーＲＬ１２の第２スイッチング回路１７が接続される側
の端部の電圧を検出する。第１電圧検出回路１９および
第２電圧検出回路２０は、たとえば分圧抵抗を使用した
回路で構成される。第１電圧検出回路１９および第２電
圧検出回路２０は、第１リレーＲＬ１１および第２リレ
ーＲＬ１２の一端の電圧を検出するので配線を少なくす
ることができる。第１電圧検出回路１９および第２電圧
検出回路２０は、電圧の異常を検出する電圧異常検出手
段を備える。電圧異常検出手段は、たとえばコンパレー
タなどによって構成される。電圧異常検出手段は、検出
した電圧と予め定める制限値とを比較し、検出した電圧
が予め定める制限値以上であると駆動制御回路２１にエ
ラー信号を出力する。

【００４３】駆動制御回路２１は、マイクロコンピュー
タ２４と、前記マイクロコンピュータ２４からの信号に
よって前記第１〜第６スイッチングトランジスタＴｒ１
１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４，Ｔｒ１５，Ｔｒ１
６の制御を行なうスイッチングトランジスタ駆動回路お
よび第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１２の制
御を行なうリレー制御回路とを含み構成される。マイク
ロコンピュータ２４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Ce
ntral Processing Unit）、ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ；Random Access Memory）、リードオンリメモ
リ（ＲＯＭ；ReadOnly Memory）などを含む。マイクロ
コンピュータ２４は、スイッチングトランジスタ駆動回
路に信号を出力し、第１〜第６スイッチングトランジス
タＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３、Ｔｒ１４，Ｔｒ１
５，Ｔｒ１６のオンまたはオフを行い、ＰＷＭ（Pulse
Width Modulation）制御によって電動機１１を駆動し、
電動機１１の回転方向および回転速度を制御する。ま
た、第１電圧検出回路１９および第２電圧検出回路２０
の少なくとも一方からエラー信号が入力されると、電動
機１１の駆動を停止し、電動パワーステアリング装置の
機能を停止させるように第１リレーＲＬ１１および第２
リレーＲＬ１２がオフとなるような制御を行なう。

【００４４】ランプ２２は、たとえば発光ダイオードな
どから構成され、点灯または点滅することによって、第
１リレーＲＬ１１または第２リレーＲＬ１２が溶着を検
出したときに、電動パワーステアリング装置の故障を運
転手に通知する。前記ランプ２２は、たとえば自動車室
内の計器板などに設けられる。ランプ２２は電源ＢＡＴ
Ｔと接続されている。駆動制御回路２１が電動機１１の
駆動を停止させると、運転中であればステアリングホイ
ールの操作が重くなるため、運転手は電動パワーステア
リング装置の機能が停止したことを運転手は知ることが
できるが、パワーステアリング装置の機能を停止させる
ことをランプ２２によって通知することによって確実に
運転手に通知することができる。ランプ駆動回路２３は
駆動制御回路２１およびランプ２２の両者と接続され、
前記第１電圧検出回路１９または第２電圧検出回路２０
で検出された電圧が予め定める制限値以上であった場合
に、駆動制御回路２１から信号が伝達され、この信号を
受け取るとランプ２２を点灯または点滅させる。本実施
形態ではランプ２２によって電動パワーステアリング装
置の故障の警告を行なうが、音声などによって警告を行
なってもよい。

【００４５】図２は、上述した電動機１１および電動パ
ワーステアリング制御装置１２を含む電動パワーステア
リング装置の概略的な構成を示す図である。まず、電動
パワーステアリング装置の電動機１１および電動パワー
ステアリング制御装置１２を除く基本的な構成について
説明する。電動パワーステアリング装置は、ステアリン
グホイール３０にステアリングシャフト３１が設けら
れ、ステアリングシャフト３１とラック軸３２とがステ
アリングギアボックス３３を介して連結され、ラック軸
３２の両端にタイロッド３４を介して左右の前輪３５が
連結されている。ステアリングホイール３０の回転がス
テアリングシャフト３１を介してステアリングギアボッ
クス３３内に設けられるピニオンギアに伝達される。ス
テアリングギアボックス３３内では、前記ピニオンギア
がラック軸３２のラックに噛合し、ラック軸３２を往復
運動させることによって、前輪３５の向きを変更する。
次に電動パワーステアリング装置における電動機１１の
取り付け位置について説明する。電動機１１は、図２
（ａ）に示すようにステアリングシャフト３１の近傍
に、このステアリングシャフト３１を回転させるように
取り付けてもよく、図２（ｂ）に示すようにステアリン
グギアボックス３３の近傍に取り付け、ピニオンギアお
よびラックの少なくとも一方を動作させるように取り付
けてもよく、図２（ｃ）に示すように中空構造とし、ラ
ック軸３２の同軸上に取り付けてもよい。電動パワース
テアリング制御装置１２は、車内あるいは電動機１１の
近傍に配置される。

【００４６】図２に示すように電動パワーステアリング
装置は、基本的には電動機１１の補助が無くてもステア
リングホイール３０を回転させることによって、前輪３
４の向きを変更することができる構成としている。しか
しながら、電動機１１によってステアリングの回転を補
助することによって、運転手は少ない力でステアリング
ホイール３０を回転させることができ、特に低速での方
向転換や車庫入れなどで操舵を容易に行なうことが可能
となる。電動パワーステアリング制御装置１２は、運転
者がステアリングホイール３０を回転させたときにステ
アリングシャフトに発生するねじれ量を検出し、このね
じれ量によって電動機１１を駆動する。

【００４７】次に、電動パワーステアリング制御装置１
２におけるリレーの溶着の検出動作について説明する。
まず、第１リレーＲＬ１１が溶着しているか否かを検出
するために、駆動制御回路２１は第１リレーＲＬ１１が
オフとなるように第１リレーＲＬ１１を制御し、第１ス
イッチング回路１６の第１スイッチングトランジスタＴ
ｒ１１および第２スイッチングトランジスタＴｒ１２が
オフとなるように第１スイッチングトランジスタＴｒ１
１および第２スイッチングトランジスタＴｒ１２を制御
する。また、駆動制御回路２１は、第２リレーＲＬ１２
および第２スイッチング回路１７の第３スイッチングト
ランジスタＴｒ１３および第４スイッチングトランジス
タＴｒ１４がオフとなるように、第２リレーＲＬ１２お
よび第２スイッチング回路１７を制御する。また、駆動
制御手段２１は、第３スイッチング回路１８の第５スイ
ッチングトランジスタＴｒ１５がオンとなり、第６スイ
ッチングトランジスタＴｒ１６がオフとなるように、第
５スイッチングトランジスタＴｒ１５および第６スイッ
チングトランジスタＴｒ１６を制御する。駆動制御手段
２１が前述の制御を行なうと、電動機１１の第１〜第３
端子１３，１４，１５には電源ＢＡＴＴの電圧が現れ
る。この状態で、第１電圧検出回路１９によって第１リ
レーＲＬ１１の第１スイッチング回路１６が接続される
側の電圧を検出する。ここで、第１リレーＲＬ１１が溶
着していると、第１電圧検出回路１９によって、検出さ
れる電圧は予め定める制限値以上となる。したがって、
第１リレーＲＬ１１が溶着していると判断することがで
きる。

【００４８】同様に、第２リレーＲＬ１２の溶着を検出
するためには、駆動制御回路２１は第２リレーＲＬ１２
がオフとなるように第２リレーＲＬ１２を制御し、第２
スイッチング回路１７の第３スイッチングトランジスタ
Ｔｒ１３および第４スイッチングトランジスタＴｒ１４
がオフとなるように制御する。また、駆動制御手段２１
は、第１リレーＲＬ１１および第１スイッチング回路１
６の第１スイッチングトランジスタＴｒ１１および第２
スイッチングトランジスタＴｒ１２がオフとなるよう
に、第１リレーＲＬ１１および第１スイッチング回路１
６を制御する。また、駆動制御手段２１は、第３スイッ
チング回路１８の第５スイッチングトランジスタＴｒ１
５および第６スイッチングトランジスタＴｒ１６がオン
となるように第５および第６スイッチングトランジスタ
Ｔｒ１５，Ｔｒ１６を制御する。駆動制御手段２１が前
述の制御を行なうと、電動機１１の第１〜第３端子１
３，１４，１５には電源ＢＡＴＴの電圧が現れる。この
状態で、第２電圧検出回路２０によって、第２リレーＲ
Ｌ１２の第２スイッチング回路１７が接続される側の電
圧を検出する。ここで、第２リレーＲＬ１２が溶着して
いると、第２電圧検出回路２０によって検出される電圧
は予め定める制限値以上となる。したがって、第２リレ
ーＲＬ１２が溶着していると判断することができる。

【００４９】図３は、図１に示す電動パワーステアリン
グ制御装置１２におけるリレーの溶着の検出動作を示す
フローチャートである。自動車におけるイグニッション
（以下、ＩＧと記す）キーのオン／オフ動作と電気系統
の電動パワーステアリング制御装置１２のメインスイッ
チが連動しており、前記ＩＧキーをオンにすることによ
って電動パワーステアリング制御装置１２が始動する。
本実施形態では電動パワーステアリング制御装置１２の
始動時にリレーの溶着の検出を行なう。まず、運転手が
ＩＧキーをオンにするとステップＡ１で第１および第２
リレーＲＬ１１，ＲＬ１２がオフとなり、第１〜第４ス
イッチングトランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１
３，Ｔｒ１４がオフとなり、第５スイッチングトランジ
スタＴｒ１５がオンとなり、第６スイッチングトランジ
スタＴｒ１６がオフとなるように駆動制御回路２１が第
１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２および第１〜第
５スイッチングトランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ
１３，Ｔｒ１４，Ｔｒ１５，Ｔｒ１６を制御し、ステッ
プＡ２に進む。ステップＡ２では、第１電圧検出回路１
９によって電圧を検出して、ステップＡ３に進む。ステ
ップＡ３では、第１電圧検出回路１９において前記ステ
ップＡ２で検出した電圧が予め定める制限値以上である
か否かが電圧異常検出手段によって判断される。ここ
で、検出した電圧が予め定める制限値以上であればステ
ップＡ４に進む。ステップＡ４では、第１電圧検出回路
１９がエラー信号を駆動制御回路２１に送り、ステップ
Ａ５に進む。ステップＡ５では、エラー信号が入力され
た駆動制御回路２１がランプ駆動回路２３に信号を送っ
てランプ２２を点灯または点滅させ、ステップＡ６に進
む。ステップＡ６では、駆動制御回路２１が電動機１１
の駆動を停止し、電動パワーステアリング装置の機能を
停止させてリレーの溶着の検出動作を終了する。

【００５０】一方、ステップＡ３で、第１電圧検出回路
１９が検出した電圧が予め定める制限値未満であればス
テップＡ７に進む。ステップＡ７では、第２電圧検出回
路２０によって電圧を検出し、ステップＡ８に進む。ス
テップＡ８では、検出した電圧が予め定める制限値以上
であるか否かが電圧異常検出手段によって判断される。
ここで、検出した電圧が予め定める制限値以上であれば
ステップＡ９に進む。ステップＡ９では、第２電圧検出
回路２０がエラー信号を駆動制御回路２１に送り、ステ
ップＡ１０に進む。ステップＡ１０では、エラー信号が
入力された駆動制御回路２１がランプ駆動回路２３に信
号を送ってランプ２２を点灯または点滅させ、ステップ
Ａ１１に進む。ステップＡ１１では、駆動制御回路２１
が電動パワーステアリング装置の機能を停止させてリレ
ーの溶着の検出動作を終了する。一方、ステップＡ８で
第２電圧検出回路２０が検出した電圧が予め定める制限
値未満であればリレーの溶着の検出動作を終了する。

【００５１】以上のように、電動パワーステアリング制
御装置１２では、第１リレーＲＬ１１および第２リレー
ＲＬ１２の溶着を容易に検出することができ、第１リレ
ーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１２の少なくともいず
れか一方の溶着を検出した場合には電動機１１の駆動を
停止させて、電動パワーステアリング装置の機能を停止
させることによって、リレーが溶着しても安全な電動パ
ワーステアリング装置を構成することができる。

【００５２】本発明の他の実施形態の電動パワーステア
リング制御装置では、前述した電動パワーステアリング
制御装置と同様な構成であるが、リレーの溶着を検出す
る電圧異常検出手段は、第１電圧検出回路１９および第
２電圧検出回路２０ではなく、駆動制御手段２１に備え
られる。その他の構成は前記実施形態と同じである。ま
た本実施形態の電動パワーステアリング制御装置と前記
実施形態の電動パワーステアリング装置１２とはリレー
の溶着の検出動作と異なる。以下に、本実施形態の電動
パワーステアリング装置の動作を説明する。第１リレー
ＲＬ１１の溶着の検出を行なう場合、第１および第２リ
レーＲＬ１１，ＲＬ１２がオフとなり、第５スイッチン
グトランジスタＴｒ１５がオンとなり、第１〜第４スイ
ッチングトランジスタＴＲ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，
Ｔｒ１４および第６スイッチングトランジスタＴｒ１６
がオフとなるように駆動制御回路２１によって第１およ
び第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２および第１〜６スイッ
チングトランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔ
ｒ１４，Ｔｒ１５，Ｔｒ１６を制御して第１電圧検出回
路１９によって電圧を検出した後、第１リレーＲＬ１１
がオンとなるように駆動制御回路２１によって第１リレ
ーＲＬ１１を制御して再び第１電圧検出回路１９によっ
て電圧の検出を行なう。上述した前記実施形態の電動パ
ワーステアリング制御装置１２では、第１リレーＲＬ１
１および第２リレーＲＬ１２が溶着しているか否かを容
易に判断することが可能であるが、第１リレーＲＬ１１
が溶着している場合でも、電動機１１の内部で断線があ
ると第１電圧検出回路１９によって検出される電圧は予
め定める制限値未満となる。したがって、第１リレーＲ
Ｌ１１は溶着していないと判定してしまう可能性があ
る。このため、本実施形態の電動パワーステアリング制
御装置では、第１リレーＲＬ１１がオフとなるように駆
動制御回路２１によって第１リレーＲＬ１１を制御して
検出を行なった後、第１リレーＲＬ１１がオンとなるよ
うに駆動制御回路２１によって第１リレーＲＬ１１を制
御して再度第１電圧検出回路１９によって電圧の検出を
行なう。ここで、第１電圧検出回路１９によって検出さ
れる電圧が予め定める制限値未満となれば、電動機１１
が断線していると判断することができる。

【００５３】第２リレーＲＬ１２の溶着の検出を行なう
場合は、第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２がオ
フとなり、第５スイッチングトランジスタＴｒ１５がオ
ンとなり、第１〜第４スイッチングトランジスタＴＲ１
１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４および第６スイッチ
ングトランジスタＴｒ１６がオフとなるように駆動制御
回路２１によって第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ
１２および第１〜６スイッチングトランジスタＴｒ１
１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４，Ｔｒ１５，Ｔｒ１
６を制御して第２電圧検出回路２０によって電圧を検出
した後、第２リレーＲＬ１２がオンとなるように駆動制
御回路２１によって第２リレーＲＬ１２を制御して再び
第２電圧検出回路２０によって電圧の検出を行なう。

【００５４】このように、第１および第２リレーＲＬ１
１，ＲＬ１２と第１〜第３スイッチング回路１６，１
７，１８とを組み合わせを予め定めておく。前記予め定
められる組み合わせで第１および第２リレーＲＬ１１，
ＲＬ１２と第１〜第３スイッチング回路１６，１７，１
８を制御して、第１および第２電圧検出回路１９，２０
で電圧を検出することによって、第１リレーＲＬ１１お
よび第２リレーＲＬ１２の溶着だけでなく、電動機１１
の断線を検出することができる。上述した第１リレーＲ
Ｌ１１および第２リレーＲＬ１２の溶着および電動機１
１の断線を検出するため、第１リレーＲＬ１１、第２リ
レーＲＬ１２、第１〜第３スイッチング回路１６，１
７，１８を組み合わせて制御するプログラムがマイクロ
コンピュータ２４のＲＯＭに格納されている。また、前
記実施形態の電動パワーステアリング制御装置１２で
は、第１電圧検出回路１９および第２電圧検出回路２０
で検出される電圧が予め定める制限値以上であれば、そ
れぞれの回路がエラー信号を駆動制御回路２１に入力す
る構成としているが、本実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置では、第１電圧検出回路１９および第２電
圧検出回路２０は電圧異常検出手段を備えず、検出した
電圧を駆動制御回路２１に入力し、駆動制御回路２１に
電圧異常検出手段を設けてリレーの溶着を検出する。駆
動制御回路２１に設けられる電圧異常検出手段は、マイ
クロコンピュータ２４のＲＯＭもしくはマイクロコンピ
ュータ２４の外部に設けた記憶素子に予め定める制限値
の情報を記録しておき、マイクロコンピュータ２４内で
ソフトウェアによって検出される電圧が予め定める制限
値以上であるか否かを判断して、リレーの溶着を検出す
る。

【００５５】本実施形態の電動パワーステアリング制御
装置では、上述した第１電圧検出回路１９および第２電
圧検出回路２０によって検出された電圧からマイクロコ
ンピュータ２４のＲＯＭもしくはマイクロコンピュータ
２４の外部に設けた記憶素子に格納される予め定められ
る表１に示す故障検出テーブルに基づいて、第１リレー
ＲＬ１１、第２リレーＲＬ１２および電動機１１の状態
を検出する。故障検出テーブルには上述した予め定めら
れる第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２と第１〜
第３スイッチング回路１６，１７，１８とを組み合わせ
て制御したときに検出される電圧に対応した故障の情報
が登録されている。

【００５６】

【表１】

【００５７】表１では、第５スイッチングトランジスタ
Ｔｒ１５がオンとなり、第１〜第４スイッチングトラン
ジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４および
第６スイッチングトランジスタＴｒ１６がオフとなるよ
うに駆動制御回路２１が第１〜第３スイッチング回路１
６，１７，１８を制御した状態で、第１リレーＲＬ１１
または第２リレーＲＬ１２がオンとなるように駆動制御
回路２１が第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１
２を制御して第１および第２電圧検出回路１９，２０で
検出される電圧をＶ（ＲＬon）とし、第１リレーＲＬ１
１および第２リレーＲＬ１２がオフとなるように駆動制
御回路２１が第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ
１２を制御して第１および第２電圧検出回路１９，２０
で検出される電圧をＶ（ＲＬoff）とする。上述したよ
うに、Ｖ（ＲＬon）とＶ（ＲＬoff）とを組み合わせて
検出することによって、故障検出テーブルから第１リレ
ーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１２の状態と、電動機
１１の状態とを判定することができる。

【００５８】たとえば、第１電圧検出回路１９で検出さ
れるＶ（ＲＬon）が予め定める制限値よりも大きいハイ
レベルＨの状態であり、Ｖ（ＲＬoff）が予め定める制
限値以上のローレベルＬであったとすると、第１リレー
ＲＬ１１は正常であり、電動機１１は正常であることが
故障検出テーブルから判る。

【００５９】このように、上述した故障検出テーブルに
基づいて電圧を検出することによって、第１リレーＲＬ
１１または第２リレーＲＬ１２の溶着と電動機１１の断
線とを判断することが可能となる。このように故障の検
出を行なった結果は、マイクロコンピュータ２４内部に
設けられるＲＡＭなどの記憶しておき、駆動制御回路２
１と外部の情報機器とを接続可能な端子を設け、前記Ｒ
ＡＭから情報を取り出せる構成としてもよい。このよう
に構成すると、たとえば修理工場などで修理を行なう際
に、故障の情報を取り出すことができるので修理を的確
に行なうことが可能となる。

【００６０】図４は、本実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置における第１リレーＲＬ１１および第２リ
レーＲＬ１２の溶着と電動機１１の断線との検出動作を
示すフローチャートである。自動車におけるＩＧキーの
オン／オフ動作と電気系統の電動パワーステアリング制
御装置のメインスイッチが連動しており、前記ＩＧキー
をオンにすることによって電動パワーステアリング制御
装置が始動する。本実施形態では、電動パワーステアリ
ング制御装置の始動時にリレーの溶着の検出を行なう。
まず、運転手がＩＧキーをオンにするとステップＢ１
で、第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２がオフと
なり、第１〜第４スイッチングトランジスタＴｒ１１，
Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４がオフとなり、第５スイ
ッチングトランジスタＴｒ１５がオンとなり、第６スイ
ッチングトランジスタＴｒ１６がオフとなるように駆動
制御回路２１が第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１
２および第１〜第５スイッチングトランジスタＴｒ１
１，Ｔｒ１２，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４，Ｔｒ１５，Ｔｒ１
６を制御し、ステップＢ２に進む。ステップＢ２では、
第１電圧検出回路１９よって電圧を検出して、ステップ
Ｂ３に進む。ステップＢ３では、第１電圧検出回路１９
において検出された電圧を駆動制御回路２１に入力し、
ステップＢ４に進む。ステップＢ４では、駆動制御回路
２１において第１電圧検出回路１９で検出された電圧が
予め定める制限値以上であるか否かが判断される。ここ
で、検出した電圧が予め定める制限値以上であればステ
ップＢ５に進む。ステップＢ５では、駆動制御回路２１
がランプ駆動手段２３に信号を送ってランプを点灯また
は点滅させ、ステップＢ６に進む。ステップＢ６では、
駆動制御装置２１が電動機１１の駆動を停止し、電動パ
ワーステアリング装置の機能を停止させてステップＢ７
に進む。

【００６１】一方、ステップＢ４で、第１電圧検出回路
１９が検出した電圧が予め定める制限値未満であると判
断され場合、ステップＢ７に進む。ステップＢ７では、
第１リレーＲＬ１１がオンとなるように駆動制御回路２
１が第１リレーＲＬ１１を制御し、ステップＢ８に進
む。ステップＢ８では、第１電圧検出回路１９によって
電圧を検出し、ステップＢ９に進む。ステップＢ９で
は、第１電圧検出回路１９によって検出された電圧を駆
動制御回路２１に入力し、ステップＢ１０に進む。ステ
ップＢ１０では、駆動制御回路２１においてステップＢ
８で検出された電圧が異常を示しているか否かが判断さ
れる。ここで、検出した電圧が異常を示していると判断
される、つまり電圧が予め定める制限値よりも小さくな
ると、ステップＢ１１に進む。ステップＢ１１では、駆
動制御回路２１がランプ駆動回路２３を送出してランプ
２２を点灯または点滅させ、ステップＢ１２に進む。ス
テップＢ１２では、電動パワーステアリング装置の機能
を停止させてステップＢ１３に進む。

【００６２】一方、ステップＢ１０で検出された電圧が
異常ではないと判断されると、ステップＢ１３に進む。
ステップＢ１３では、第１リレーＲＬ１１がオフとなる
ように駆動制御回路２１によって第１リレーＲＬ１１を
制御してステップＢ１２に進む。ステップＢ１４では、
第２電圧検出回路２０によって電圧を検出し、ステップ
Ｂ１５に進む。ステップＢ１５では、第２電圧検出回路
２０によって検出された電圧を駆動制御回路２１に入力
し、ステップＢ１６に進む。ステップＢ１６では、駆動
制御回路２１においてステップＢ１４で検出された電圧
が予め定める制限値以上であるか否かが判断される。こ
こで、検出した電圧が予め定める制限値以上であればス
テップＢ１７に進む。ステップＢ１７では、駆動制御回
路２１がランプ駆動回路２３に信号を送出してランプ２
２を点灯または点滅させて、ステップＢ１８に進む。ス
テップＢ１８では、電動パワーステアリング装置の機能
を停止させてステップＢ１９に進む。

【００６３】一方ステップＢ１６で、検出された電圧が
予め定める制限値未満であると判断されるとステップＢ
１９に進む。ステップＢ１９では、第２リレーＲＬ１２
がオンとなるように駆動制御回路２１が第２リレーＲＬ
１２を制御して、ステップＢ２０に進む。ステップＢ２
０では、第２電圧検出回路２０によって電圧を検出し、
ステップＢ２１に進む。ステップＢ２１では、第２電圧
検出回路２０によって検出された電圧を駆動制御回路２
１に入力して、ステップＢ２２に進む。ステップＢ２２
では、駆動制御回路２１によってステップＢ２０で検出
された電圧が異常であるか否かが判断される。ここで、
検出した電圧が予め定める制限値以上であると判断され
ると、ステップＢ２３に進む。ステップＢ２３では、制
御駆動手段２１がランプ駆動回路２３に信号を送信して
ランプ２２を点灯または点滅させ、ステップＢ２４に進
む。ステップＢ２４では電動パワーステアリング装置の
機能を停止させて、検出処理動作を終了する。一方、ス
テップＢ２２で、検出された電圧が異常ではないと判断
されると検出処理動作を終了する。

【００６４】以上のように、本実施形態の電動パワース
テアリング制御装置では、第１リレーＲＬ１１および第
２リレーＲＬ１２の溶着の検出に加えて、電動機１１の
断線の検出を行なうことができ、第１リレーＲＬ１１の
溶着、第２リレーＲＬ２の溶着および電動機１１の断線
の少なくともいずれか１つを検出した場合、電動パワー
ステアリング装置の機能を停止させるように駆動制御回
路２１が制御を行なうことによって、安全な電動パワー
ステアリング装置を構成することができる。また、ステ
ップＢ１４〜ステップ１８までの各ステップは、ステッ
プＢ４およびＢ６とステップＢ７との間で処理を行って
もよい。

【００６５】図５は、電動パワーステアリング装置にお
いて複数の端子を備える電動機１１に接続された本発明
のさらに他の実施形態である電動パワーステアリング制
御装置４２の構成図である。図５の電動パワーステアリ
ング制御装置４２において、前記実施形態の図１に示す
電動パワーステアリング制御装置１２と同様な構成には
同一の符号を付し、重複する説明を省略する。電動パワ
ーステアリング制御装置４２は、前記実施形態の電動パ
ワーステアリング制御装置１２の構成に加えて、第１リ
レーＲＬ１１に流れる電流を検出する電流検出手段であ
る第１電流検出回路ＣＴ１１および第２リレーＲＬ１２
に流れる電流を検出する電流検出手段である第２電流検
出回路ＣＴ１２を含む。

【００６６】第１電流検出回路ＣＴ１１は、第１スイッ
チング回路１６と第１リレーＲＬ１１との間に設けられ
る。第１電流検出回路ＣＴ１１は、ホール素子またはシ
ャント抵抗などの電流検出素子によって構成され、第１
リレーＲＬ１１に流れる電流の検出をすることが可能で
ある。

【００６７】第２電流検出回路ＣＴ１２は、第２スイッ
チング回路１７と第２リレーＲＬ１２との間に設けられ
る。第２電流検出回路ＣＴ１２は、第１電流検出回路Ｃ
Ｔ１１と同様に、ホール素子またはシャント抵抗などの
電流検出素子によって構成され、第２リレーＲＬ１２に
流れる電流を検出することが可能である。

【００６８】次に、電動パワーステアリング制御装置４
２における第１および第２電流検出回路ＣＴ１１，ＣＴ
１２を用いたリレーの溶着の検出動作について説明す
る。まず、第１リレーＲＬ１１の溶着を検出する場合、
第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２がオフとな
り、第１スイッチング回路１６の第１スイッチングトラ
ンジスタＴｒ１１および第３スイッチング回路１８の第
６スイッチングトランジスタＴｒ１６がオンとなり、第
２〜第５スイッチングトランジスタＴＲ１２，Ｔｒ１
３、Ｔｒ１４，Ｔｒ１５がオフとなるように駆動制御回
路２１によって第１リレーＲＬ１１，ＲＬ１２および第
１〜第３スイッチング回路１６，１７，１８を制御す
る。ここで、第１リレーＲＬ１１が溶着していれば、図
５に示すＩ１の経路で電流が流れる。第１電流検出回路
ＣＴ１１は、電流の異常を検出する電流異常検出手段を
備え、Ｉ１経路で流れる電流を検出することで、第１リ
レーＲＬ１１の溶着を検出する。つまり、電流異常検出
手段は、第１電流検出回路ＣＴ１１が検出した電圧が予
め定める制限値以上であれば第１リレーＲＬ１１が溶着
していると判断する。また、第１および第２リレーＲＬ
１１，ＲＬ１２がオフとなり、第１スイッチング回路１
６の第２スイッチングトランジスタＴｒ１２および第３
スイッチング回路１８の第５スイッチングトランジスタ
Ｔｒ１５がオンとなり、第１，第３，第４，第６スイッ
チングトランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１３，Ｔｒ１４，Ｔ
ｒ１６がオフとなるように駆動制御回路２１によって第
１リレーＲＬ１１，ＲＬ１２および第１〜第３スイッチ
ング回路１６，１７，１８を制御してもよい。この場
合、第１リレーＲＬ１１が溶着していれば、図５に示す
Ｉ２の経路で電流が流れるので、この電流を第１電流検
出回路ＣＴ１１によって検出することによって第１リレ
ーＲＬ１１の溶着を検出することができる。また、第２
リレーＲＬ１２の溶着の検出も第１および第２リレーＲ
Ｌ１１，ＲＬ１２および第１〜第３スイッチング回路１
６，１７，１８を駆動制御回路２１によって制御し、第
２電流検出回路ＣＴ１２を用いて同様に行なうことがで
きる。

【００６９】図６は、電動パワーステアリング制御装置
４２の電流によるリレーの溶着の検出動作を示すフロー
チャートである。自動車におけるＩＧキーのオン／オフ
動作と電気系統の電動パワーステアリング装置４２のメ
インスイッチが連動しており、前記ＩＧキーをオンにす
ることによって電動パワーステアリング制御装置４２が
始動する。本実施形態では、電動パワーステアリング制
御装置４２の始動時に第１リレーＲＬ１１および第２リ
レーＲＬ１２の溶着の検出を行なう。まず、運転手が自
動車のＩＧキーをオンにすると、前記実施形態の図３に
示すリレーの溶着の検出動作を行なった後、ステップＣ
１で、第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１２がオフ
となり、第１スイッチングトランジスタＴｒ１１および
第６スイッチングトランジスタＴｒ１６がオンとなり、
第２〜第５スイッチングトランジスタＴｒ１２，Ｔｒ１
３，Ｔｒ１４，Ｔｒ１５がオフとなるように駆動制御回
路２１によって第１および第２リレーＲＬ１１，ＲＬ１
２と、第１〜第６スイッチングトランジスタＴｒ１１，
Ｔｒ１２，ＴＲ１３，Ｔｒ１４，Ｔｒ１５，Ｔｒ１６と
を制御し、ステップＣ２に進む。ステップＣ２では、電
流検出手段ＣＴ１１によって電流を検出して、ステップ
Ｃ３に進む。ステップＣ３では、電流検出手段ＣＴ１１
によって前記ステップＣ２で検出した電流が予め定める
制限値以上であるか否かが判断される。ここで、電流が
予め定める制限値以上であるとステップＣ４に進む。ス
テップＣ４では、電流検出手段ＣＴ１１が駆動制御回路
２１にエラー信号を出力して、ステップＣ５に進む。ス
テップＣ５では、駆動制御回路２１からランプ駆動回路
２３に信号が送信されてランプ２２を点灯または点滅さ
せ、ステップＣ６に進む。ステップＣ６では、電動パワ
ーステアリング装置の機能を停止させステップＣ７に進
む。

【００７０】一方、ステップＣ３で検出された電流が予
め定める制限値未満であると判断されると、ステップＣ
７に進む。ステップＣ７では、第１スイッチングトラン
ジスタＴｒ１１および第６スイッチングトランジスタＴ
ｒ１６がオフとなるように駆動制御回路２１が第１スイ
ッチングトランジスタＴｒ１１および第６スイッチング
トランジスタＴｒ１６を制御して、ステップＣ８に進
む。ステップＣ８では、第３スイッチングトランジスタ
Ｔｒ１３および第６スイッチングトランジスタＴｒ１６
がオンとなるように駆動制御回路２１によって第２リレ
ーＲＬ１２、第３スイッチングトランジスタＴｒ１３お
よび第６スイッチングトランジスタＴｒ１６を制御し
て、ステップＣ９に進む。ステップＣ９では、第２電流
検出回路ＣＴ１２で電流を検出して、ステップＣ１０に
進む。ステップＣ１０では、第２電流検出回路ＣＴ１２
によって前記ステップＣ９で検出した電流が予め定める
制限値以上であるか否かが判断される。ここで、電流が
予め定める制限値未満であるとステップＣ１１に進む。
ステップＣ１１では第２電流検出回路ＣＴ１２から駆動
制御回路２１にエラー信号を出力して、ステップＣ１２
に進む。ステップＣ１２では、駆動制御回路２１からラ
ンプ駆動回路２３に信号が送られ、ランプ２２を点灯ま
たは点滅させてステップＣ１１に進む。ステップＣ１１
では、電動パワーステアリング装置の機能を停止させて
処理動作を終了する。一方、ステップＣ１０で検出した
電流が予め定める制限値未満であると判断されると、処
理動作を終了する。

【００７１】本実施形態の電動パワーステアリング制御
装置４２では、前記実施形態と同様に第１および第２電
圧検出回路１９，２０による電圧の検出と、第１および
第２電流検出回路ＣＴ１１，ＣＴ１２による電流の検出
によって、第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１
２の溶着を確実に検出することが可能となる。また、電
動パワーステアリング制御装置４２では、第1および第
２電流検出回路ＣＴ１１およびＣＴ１２が検出する電圧
が予め定める制限値以上であれば、第1および第２電流
検出回路ＣＴ１１およびＣＴ１２がエラー信号を駆動制
御回路２１に出力する構成としているが、第１および第
２電流検出回路ＣＴ１１およびＣＴ１２で検出された電
流が予め定める制限値以上であるか否かの判断は、駆動
制御手段２１で行なってもよい。

【００７２】上述した各実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置では、この電動パワーステアリング制御装
置の始動時に第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ
１２の溶着の検出を行なうが、第１リレーＲＬ１１およ
び第２リレーＲＬ１２の溶着の検出は、電動パワーステ
アリング装置のメインスイッチをオフにしたとき、つま
り、電動パワーステアリング制御装置の停止時に行なっ
てもよい。この場合、コンデンサを用い、メインスイッ
チをオフすると前記コンデンサを電源として検出を行な
う。さらに、第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ
１２の溶着は、自動車が停止し、ステアリングホイール
が回転していない、つまり電動機が動作しない状態、た
とえば自動車が信号待ちで停止しているときなどに検出
してもよい。このように、信号待ちのときなどに第１リ
レーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１２の溶着を検出す
ることで、第１リレーＲＬ１１および第２リレーＲＬ１
２の溶着を早期に発見することができ、安全性が増加す
るまた、電動機１１として３相ブラシレスモータを用い
ているが、単相および複数相の電動機を駆動する電動パ
ワーステアリング制御装置においても本発明を適用する
ことが可能である。また、上述した各実施形態の電動パ
ワーステアリング制御装置では、電動機１１の第３端子
１５と第３スイッチング回路１８との間にもリレーを設
ける構成としてもよい。

【００７３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、電動機の
１つの端子に一端が接続されているリレーをオフにし、
前記リレーの他端に接続されているスイッチング手段を
オンととし、前記オフにしたリレーの一端が接続されて
いる電動機の端子とは異なる端子に電圧を印加すると、
リレーが溶着している場合には、リレーのスイッチング
手段が接続されている側の電圧が予め定める制限値以上
となるので、異常検出手段は、電圧検出手段が検出する
電圧が予め定める制限値以上である場合に、リレーが溶
着している検出をすることができる。したがって、フェ
ールセーフを図ることができる。また電圧検出手段はリ
レーの一端の電圧のみを検出するので、電圧を検出する
ための配線を少なくすることができ、製造コストの低減
を図ることができる。

【００７４】また本発明によれば、電流検出手段によっ
てリレーに流れる電流を検出することができる。電動機
の１つの端子に一端が接続されているリレーがオフで、
前記オフであるリレーの他端に接続されているスイッチ
ング手段がオンであるとき、前記オフであるリレーの一
端が接続されている電動機の端子とは異なる端子に電圧
を印加して、異常検出手段は電流検出手段の電流が予め
定める制限値異常である場合にリレーが溶着しているこ
とを検出することができ、リレーの溶着を確実に検出す
ることができる。

【００７５】また本発明によれば、異常検出手段によっ
て異常が検出されると、電動機の駆動を停止し、電動パ
ワーステアリング装置の機能を停止するように制御を行
なうのでリレーが溶着した場合でも安全な電動パワース
テアリング装置を実現することができる。

【００７６】また本発明によれば、電流検出手段はリレ
ーとスイッチング手段との間に設けられるので、電動パ
ワーステアリング装置の停止時には、リレーおよびスイ
ッチング手段をオフにすることによって、電源および電
動機から切り離すことができる。

【００７７】また本発明によれば、駆動制御手段は予め
定められる組み合わせでリレーとスイッチング手段とを
制御し、予め定められるリレーおよびスイッチング手段
を制御したときに電圧検出手段によって検出した電圧と
予め定めるテーブルに基づいてリレーの溶着および電動
機の断線を容易に検出することが可能である。

【００７８】また本発明によれば、電動パワーステアリ
ング制御装置の起動時に電圧検出回路によって電圧を検
出することによって、安全を確保することができる。

【００７９】また本発明によれば、電動パワーステアリ
ング制御装置の停止時に電圧検出回路によって電圧を検
出することによって、電動パワーステアリング装置の非
作動時にステアリングホイールを回転させたときの、電
動機による発電作用によりステアリングが重くなること
を防止することができる。

【００８０】また本発明によれば、電動機が動作しない
状態のときに電圧検出回路によって電圧の検出を行なう
ので、たとえば、信号待ちのときなどにリレーが溶着し
ているか否かを検出することができる。したがって、リ
レーの溶着を早期に発見することができ、安全性が増加
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動パワーステアリング装置において複数の端
子を備える電動機１１に接続された本発明の実施の一形
態である電動パワーステアリング制御装置１２を示す構
成図である

【図２】電動パワーステアリング装置の構成図である。

【図３】電動パワーステアリング制御装置１２における
リレーの溶着の検出動作を示すフローチャートである。

【図４】本発明の他の実施形態における電動パワーステ
アリング制御装置における第１リレーＲＬ１１および第
２リレーＲＬ１２の溶着と電動機１１の断線との検出動
作を示すフローチャートである。

【図５】電動パワーステアリング装置において複数の端
子を備える電動機１１に接続された本発明のさらに他の
実施形態である電動パワーステアリング制御装置４２を
示す構成図である。

【図６】電動パワーステアリング制御装置４２の電流検
出動作を示すフローチャートである。

【図７】従来の電動パワーステアリング装置における電
動機１および電動機１の制御を行なう電動パワーステア
リング制御装置２の構成図である。

【符号の説明】

１１ 電動機 １２，４２ 電動パワーステアリング制御装置 １３ 第１端子 １４ 第２端子 １５ 第３端子 １６ 第１スイッチング回路 １７ 第２スイッチング回路 １８ 第３スイッチング回路 １９ 第１電圧検出回路 ２０ 第２電圧検出回路 ２１ 駆動制御回路 ＲＬ１１ 第１リレー ＲＬ１２ 第２リレー Ｔｒ１１ 第１スイッチングトランジスタ Ｔｒ１２ 第２スイッチングトランジスタ Ｔｒ１３ 第３スイッチングトランジスタ Ｔｒ１４ 第４スイッチングトランジスタ Ｔｒ１５ 第５スイッチングトランジスタ Ｔｒ１６ 第６スイッチングトランジスタ ＣＴ１１ 第１電流検出回路 ＣＴ１２ 第２電流検出回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森口 広 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 太田 隆 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 3D033 CA03 CA20 CA32 CA33

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の端子を備える電動機でステアリン
   グを回転させる制御を行なう電動パワーステアリング制
   御装置において、 電動機の複数の端子毎に設けられ、電動機の各端子を電
   源の一端または他端にそれぞれ接続可能なスイッチング
   手段と、 電動機の端子と前記スイッチング手段との間に設けられ
   るリレーと、 前記リレーのスイッチング手段と接続されている側の電
   圧を検出する電圧検出手段と、 電動機の１つの端子に一端が接続されているリレーがオ
   フで、前記リレーの他端に接続されているスイッチング
   手段がオフであるときに、前記オフであるリレーの一端
   が接続されている電動機の端子とは異なる端子に電圧が
   印加されている場合に、前記電圧検出手段の検出した電
   圧が予め定める制限値以上であれば、リレーが溶着して
   いると検出する異常検出手段とを含むことを特徴とする
   電動パワーステアリング制御装置。
2. 【請求項２】 前記リレーに流れる電流を検出する電流
   検出手段をさらに含み、 前記異常検出手段は、電動機の１つの端子に一端が接続
   されているリレーがオフで、前記オフであるリレーの他
   端に接続されているスイッチング手段がオンであると
   き、前記オフにしたリレーの一端が接続されている電動
   機の端子とは異なる端子に電圧が印加されている場合
   に、前記電流検出手段の検出した電流が予め定める制限
   値以上であれば、リレーが溶着していると検出すること
   を特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記異常検出手段によってリレーが溶着
   していると検出したときに電動機の駆動を停止させるよ
   うに制御する駆動制御手段をさらに含むことを特徴とす
   る請求項１または２記載の電動パワーステアリング制御
   装置。
4. 【請求項４】 前記電流検出手段は、リレーとスイッチ
   ング手段との間に設けられること特徴とする請求項２記
   載の電動パワーステアリング制御装置。
5. 【請求項５】 前記駆動制御手段は予め定められるスイ
   ッチング手段とリレーとを組み合わせて制御し、 前記異常検出手段は、前記駆動制御手段によって予め定
   められるリレーおよびスイッチング手段を組み合わせて
   制御したときに電圧検出手段によって検出される電圧
   と、駆動制御手段によって予め定めるリレーおよびスイ
   ッチング手段を組み合わせて制御したときに検出される
   電圧に対応した故障の情報が登録される予め定めるテー
   ブルとに基づいてリレーの溶着を検出することを特徴と
   する請求項３記載の電動パワーステアリング制御装置。
6. 【請求項６】 前記電圧検出手段による電圧の検出を電
   動パワーステアリング制御装置の起動時に行なうことを
   特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の電動パ
   ワーステアリング制御装置。
7. 【請求項７】 前記電圧検出手段による電圧の検出を電
   動パワーステアリング制御装置の停止時に行なうことを
   特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の電動パ
   ワーステアリング制御装置。
8. 【請求項８】 前記電圧検出手段による電圧の検出を電
   動機が動作しない制御状態のときに行なうことを特徴と
   する請求項１〜５のいずれか１つに記載の電動パワース
   テアリング制御装置。