JP2003181781A - 二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置及び歩行制御方法 - Google Patents
二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置及び歩行制御方法Info
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Abstract
も、歩行安定性を実現した二脚歩行式移動装置と、その
歩行制御装置及び歩行制御方法を提供する。 【解決手段】 歩容データに基づいて二脚歩行式移動装
置の各脚部の各関節部の駆動手段を駆動制御する二脚歩
行式移動装置の歩行制御装置30において、各足部14
L,14Rにおける足裏に加わる力を検出する力センサ
23L,23Rと、力センサで検出された力のうち水平
床反力Fに基づいて歩容生成部からの歩容データを修正
する補償部32とを含み、各力センサ23L,23Rが
各足部14L,14Rの複数に分割された足裏の各部に
設けられた三軸力センサ36a乃至36fから成るよう
に、二脚歩行式移動装置の歩行制御装置30を構成す
る。
Description
に関し、特に歩行安定化を実現するようにした歩行制御
に関するものである。
って設定された歩行パターン(以下、歩容という)デー
タを生成して、この歩容データに従って歩行制御を行な
って、所定の歩行パターンで脚部を動作させることによ
り二脚歩行を実現するようにしている。ところで、この
ような二脚歩行式ロボットは、例えば路面状況,ロボッ
ト自体の物理パラメータの誤差等によって歩行の際の姿
勢が不安定になりやすく、場合によっては転倒してしま
う。
せずに、リアルタイムにロボットの歩行状態を認識しな
がら歩行制御を行なうようにすれば、歩行の際の姿勢を
安定させて歩行を行なわせることも可能であるが、この
ような場合でも、予期しない路面状況等が発生した場合
には、歩行姿勢が崩れてロボットが転倒してしまうこと
になる。
裏における床反力と重力の合成モーメントがゼロとなる
点(以下、ZMP(Zero Moment Poin
t)という)を目標値に収束させる、所謂ZMP補償を
行なう必要がある。このようなZMP補償のための制御
方法としては、例えば特開平5−305583号公報に
示すように、コンプライアンス制御を利用して、ZMP
を目標値に収束させ、ロボットの上体を加速させて修正
する方法や、ロボットの足の接地場所を修正する制御方
法が知られている。
制御方法においては、ZMP規範により、ロボットの安
定化を図るようにしている。そして、このZMP規範に
おいては、床面上をロボットの各足が滑らないことが前
提条件となっている。
式ロボットにおいては、ロボットの各足の足裏が滑るよ
うな環境、例えば濡れた床面,氷上,ぬかるみや毛足の
長い絨毯等の足場の不安定な路面状況においては、ZM
Pの補償を正確に行なうことができなくなり、ロボット
の安定性を確保することができず、ロボットの二脚歩行
が困難になってしまう。
がすべるような不安定な床面であっても歩行安定性を実
現できるようにした、二脚歩行式移動装置とその歩行制
御装置及び歩行制御方法を提供することを目的としてい
る。
第一の構成によれば、本体と、本体の下部両側にて二軸
方向に揺動可能に取り付けられた中間に膝部を有する二
本の脚部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り
付けられた足部と、各脚部,膝部及び足部を揺動させる
駆動手段と、要求動作に対応して、目標角度軌道,目標
角速度,目標角加速度を含む歩容データを生成する歩容
生成部と、この歩容データに基づいて上記駆動手段を駆
動制御する歩行制御装置とを備えた二脚歩行式移動装置
において、上記歩行制御装置が、各足部における足裏に
加わる力を検出する力センサと、上記力センサで検出さ
れた力のうち水平床反力に基づいて歩容生成部からの歩
容データを修正する補償部とを含んでいる二脚歩行式移
動装置により達成される。
しくは、上記本体が人型ロボットの上体であって頭部及
び両手部を備えている。
しくは、各足部の足裏が複数に分割されており、各分割
部毎にそれぞれ力センサを備えている。
しくは、上記各分割部にそれぞれ備えられた力センサが
三軸力センサであって、上記補償部が、各力センサから
の検出信号に基づいて六軸方向の力を演算する。
しくは、上記補償部が、自動キャリブレーションにより
各力センサからの検出信号を自動的に較正する。
によれば、本体と、本体の下部両側にて二軸方向に揺動
可能に取り付けられた中間に膝部分を有する二本の脚部
と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付けられ
た足部と、各脚部,膝部分及び足部を揺動させる駆動手
段とから成る二脚歩行式移動装置に関して、要求動作に
対応して歩容生成部により生成される目標角度軌道,目
標角速度,目標角加速度を含む歩容データに基づいて上
記駆動手段を駆動制御する二脚歩行式移動装置の歩行制
御装置において、上記歩行制御装置が、各足部における
足裏に加わる力を検出する力センサと、上記力センサで
検出された力のうち水平床反力に基づいて歩容生成部か
らの歩容データを修正する補償部とを含んでいる二脚歩
行式移動装置の歩行制御装置により達成される。
御装置は、好ましくは、各足部の足裏が複数に分割され
ており、各分割部毎にそれぞれ力センサを備えている。
御装置は、好ましくは、上記各分割部にそれぞれ備えら
れた力センサが三軸力センサであって、上記補償部が各
力センサからの検出信号に基づいて六軸方向の力を演算
する。
御装置は、好ましくは、上記補償部が、自動キャリブレ
ーションにより各力センサからの検出信号を自動的に較
正する。
によれば、本体と、本体の下部両側にて二軸方向に揺動
可能に取り付けられた中間に膝部分を有する二本の脚部
と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付けられ
た足部と、各脚部,膝部分及び足部を揺動させる駆動手
段とから成る二脚歩行式移動装置に関して、要求動作に
対応して歩容生成部により生成される目標角度軌道,目
標角速度,目標角加速度を含む歩容データに基づいて上
記駆動手段を駆動制御する二脚歩行式移動装置の歩行制
御方法において、上記歩行制御方法が、歩容データの修
正を行なう際に力センサにより各足部における足裏に加
わる力を検出する第一の段階と、上記力センサで検出さ
れた力のうち水平床反力に基づいて歩容生成部からの歩
容データを修正する第二の段階とを含んでいる二脚歩行
式移動装置の歩行制御方法により達成される。
御方法は、好ましくは、各足部の足裏が複数に分割され
ており、各分割部毎にそれぞれ力センサを備えている。
御方法は、好ましくは、上記各分割部にそれぞれ備えら
れた力センサが三軸力センサであって、上記補償部が各
力センサからの検出信号に基づいて六軸方向の力を演算
する。
御方法は、好ましくは、上記補償部が、自動キャリブレ
ーションにより各力センサからの検出信号を自動的に較
正する。
れた力センサにより検出した水平床反力に基づいて、補
償部により歩容生成部からの歩容データを修正して駆動
手段を駆動制御する。従って、ロボットの各足部の足裏
がすべるような床面に着地しているときでも、足裏の床
面との摩擦力によって生ずる水平床反力に基づいて、歩
容データを修正することにより本体、好ましくはロボッ
トの上体の安定化を図るようになっている。これによ
り、ロボットの各足部の足裏が、例えば濡れた床面,氷
上,ぬかるみや毛足の長い絨毯等の足場の不安定な路面
状況においても、ロボットの安定性を確保することがで
き、確実に歩行制御を行なうことが可能である。
分割部毎にそれぞれ力センサを備えている場合には、各
分割部毎に設けられた力センサにより、全体として水平
床反力を検出することができるので、ロボットの各足部
が着地している状態で、各分割部にそれぞれ備えられた
各力センサに加わる力が分散される。このため、個々の
力センサは小型で軽量のものを使用することができ、コ
ストを低減し得る。また、各力に加わる力が分散される
ことにより、各力センサの解像度が向上するので、同じ
解像度を得るためには、各力センサの検出信号をAD変
換するためのADコンバータも性能が低く且つ低コスト
のものを使用することができる。さらに、ロボットの各
足部の一部のみが床面に載っているようなときでも、確
実に水平床反力を検出することができる。これにより、
ロボットの各足部の足裏が、例えば凹凸等により一部の
み床面に着地しているようなときでも、ロボットの安定
性を確保することができ、確実に歩行制御を行なうこと
が可能である。
サが、三軸力センサであって、上記補償部が、各力セン
サからの検出信号に基づいて六軸方向の力を演算する場
合には、少なくとも二つの三軸力センサにより六軸方向
の力を演算することができるので、各分割部には、それ
ぞれ安価な三軸力センサを備えることにより六軸力セン
サと同様に六軸方向の力を検出することができると共
に、コストを低減することができる。
より各力センサからの検出信号を自動的に較正する場合
には、個々の力センサが周囲の温度や経年変化によって
検出精度が変化したとしても、自動キャリブレーション
によって自動較正されることによって各力センサからの
検出信号により正確に水平床反力を検出することができ
る。
づいて、この発明を詳細に説明する。図1乃至図2は、
この発明による二脚歩行式移動装置を適用した二脚歩行
式ロボットの一実施形態の構成を示している。図1にお
いて、二脚歩行式ロボット10は、本体である上体11
と、上体11の下部両側に取り付けられた中間に膝部1
2L,12Rを備えた二本の脚部13L,13Rと、各
脚部13L,13Rの下端に取り付けられた足部14
L,14Rと、を含んでいる。
れ六個の関節部、即ち上方から順に、上体11に対する
腰の脚部回旋用(z軸周り)の関節部15L,15R、
腰のロール方向(x軸周り)の関節部16L,16R、
腰のピッチ方向(y軸周り)の関節部17L,17R、
膝部12L,12Rのピッチ方向の関節部18L,18
R、足部14L,14Rに対する足首部のピッチ方向の
関節部19L,19R、足首部のロール方向の関節部2
0L,20Rを備えている。なお、各関節部15L,1
5R乃至20L,20Rは、それぞれ関節駆動用モータ
により構成されている。
5L,15R,16L,16R,17KL,17Rから
構成され、また足関節は、関節部19L,19R,20
L,20Rから構成されることになる。さらに、腰関節
と膝関節との間は、大腿リンク21L,21Rにより連
結されており、また膝関節と足関節との間は、下腿リン
ク22L,22Rにより連結されている。これにより、
二脚歩行式ロボット10の左右両側の脚部13L,13
R及び足部14L,14Rは、それぞれ6自由度を与え
られることになり、歩行中にこれらの12個の関節部を
それぞれ駆動モータにより適宜の角度に駆動制御するこ
とにより、脚部13L,13R,足部14L,14R全
体に所望の動作を与えて、任意に三次元空間を歩行する
ことができるように構成されている。
(下面)に、力センサ23L,23Rを備えている。こ
の力センサ23L,23Rは、後述するようにそれぞれ
各足部14L,14Rにおける力、特に水平床反力Fを
検出するようになっている。
箱状に示されているが、実際には、頭部や両手を備えて
いてもよい。
10の電気的構成を示している。図2において、二脚歩
行式ロボット10は、要求動作に対応して歩容データを
生成する歩容生成部24と、この歩容データに基づい
て、駆動手段、即ち上述した各関節部、即ち関節駆動用
モータ15L,15R乃至20L,20Rを駆動制御す
る歩行制御装置30と、を備えている。なお、二脚歩行
式ロボット10の座標系として、前後方向をx方向(前
方+),横方向をy方向(内方+)そして上下方向をz
方向(上方+)とするxyz座標系を使用する。
る要求動作に対応して、二脚歩行式ロボット10の歩行
に必要な各関節部15L,15R乃至20L,20Rの
目標角度軌道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容デ
ータを生成するようになっている。
ト31と、補償部32と、制御部33と、モータ制御ユ
ニット34と、から構成されている。上記角度計測ユニ
ット31は、各関節部15L,15R乃至20L,20
Rの関節駆動用モータに備えられた例えばロータリエン
コーダ等により各関節駆動用モータの角度情報が入力さ
れることにより、各関節駆動用モータの角度位置、即ち
角度及び角速度に関する状態ベクトルφを計測して、補
償部32に出力するようになっている。
Rからの検出出力に基づいて、水平床反力Fを演算し
て、この水平床反力F及び角度計測ユニット31からの
状態ベクトルφに基づいて、歩容生成部24からの歩容
データを修正し、ベクトルθi(i=1からn、ただ
し、nはロボット10の歩行に関する自由度)を制御部
33へ出力するようになっている。
た歩容データであるベクトルθiから、ロボットの各関
節部における角度ベクトルθ0を減算して、ベクトル
(θi−θ0)に基づいて、各関節駆動用モータの制御
信号、即ちトルクベクトルτを生成するようになってい
る。上記モータ制御ユニット34は、制御部33からの
制御信号(トルクベクトルτ)に従って各関節駆動用モ
ータを駆動制御するようになっている。
左右対称の構成であるから、力センサ23Lについて図
3を参照して説明する。図3において、力センサ23L
は、足部14Lの下面である足裏板35の下側にて、水
平方向に分割して、即ちx方向に三分割,y方向に二分
割して設けられた、六個の力センサ36a,36b,3
6c,36d,36e,36fとして構成されている。
d,36e,36fは、互いに同じ構成であり、力セン
サ36aについて図4を参照して説明する。図4におい
て、力センサ36aは、上方のソール37と下方のソー
ル38との間に取り付けられた三軸力センサであって、
足部14Lが床面に着地したとき、床面から受ける力を
検出するようになっている。下方のソール38は、力セ
ンサ36aのセンサ軸を中心に前後左右に揺動可能に支
持されており、全方位について揺動により接地し得るよ
うになっている。
Rは、それぞれ六個に分割されているが、これに限ら
ず、少なくとも各足部14L,14Rのかかと部の両側
及び足先部の両側の四個に分割されていればよく、さら
に七個以上に分割されていてもよい。また、各力センサ
36a乃至36fは、図示の場合、足裏にて整列して配
置されているが、これに限らず、任意に配置されていて
もよい。これにより、ロボット10の歩行の際に、足部
14L,14Rのかかと部から床面に着地することによ
ってそれぞれ三軸力センサにより衝撃が吸収され得るこ
とになる。
の力センサが設けられていても、すべての力センサが着
地した状態で、それぞれ力を検出することは幾何学的に
も不可能になり、四個目以上は、冗長となる。しかしな
がら、この場合には、各分割部が互いに分割されている
ことにより、すべての力センサ36a乃至36fが床面
に着地可能となり、冗長な力センサがなくなって、各力
センサがそれぞれ力を検出することができる。従って、
足部14L,14Rの床面への着地により加えられる力
は、各力センサ36a乃至36fに分散して印加される
ことになるので、各力センサ36a乃至36fは、小型
で軽量のものを使用することができ、これにより、各力
センサ36a乃至36fのコストを低減することができ
る。また、各力センサ36a乃至36fに印加される力
が小さくなるので、解像度が向上することになる。従っ
て、同じ解像度を得るためには、各力センサ36a乃至
36fを受けてAD変換するADコンバータとして、比
較的性能が低く安価なものを使用することができるの
で、ADコンバータのコストを低減することができる。
6fは三軸力センサであるが、二個以上の三軸力センサ
が在れば六軸方向の力を演算することができる。以下、
一般的にn個の三軸力センサから、六軸方向の力を演算
する場合について図5を参照して説明する。図5におい
て、足裏にて、力計測の原点O(Ox,Oy)に対し
て、n個の三軸力センサS1,S2,S3,・・・,S
nが配置されている。なお、力計測の原点Oは、例えば
足部の関節の駆動座標系に一致させることが好ましい。
ここで、各三軸力センサSiの位置を、Si=(X
(i),Y(i))とすると、六軸方向の力はそれぞれ
以下の式で与えられる。
乃至36fの検出出力に基づいて、補償部32内に設け
られた演算回路により演算が行なわれ、六軸方向の力が
検出されることになる。
床反力Fは、床面とロボット10の足裏の摩擦力によっ
て生ずる水平方向の力、即ち上記X方向及びY方向の力
FX,FYの合力として表わされ、そのベクトルFC及
び大きさ|FC|は、
は、個々の検出出力のバラツキがあると共に、周囲の温
度,経年変化等によって検出出力が変動する。従って、
各三軸力センサ36a乃至36fの検出出力は、以下の
ような自動キャリブレーションにより、補償部32内に
て自動的に較正されるようになっている。
いて説明する。上述したように分散配置された三軸力セ
ンサS1乃至Snのうち、任意の三個の三軸力センサ、
例えばS1,S2,S3を選択し、これらの座標位置
を、それぞれS1=X(1),Y(1),(Z(1),
S2=X(2),Y(2),Z(2),S3=X
(3),Y(3),Z(3)とする。
3のみに負荷がかかるように、三点支持の状態にして、
図5(B)に示すように、これらのうち、適宜の二つの
三軸力センサ、例えばS1及びS2を直線で結び、この
直線に対する残りの一個の三軸力センサS3からの垂線
の足をCとする。ここで、上記垂線上にて駆動対象の重
心位置をS3からCへ静的に移動させて、そのときのS
1乃至S3から出力される電圧値を計測する。その際、
移動中の計測ポイントが多いほど、正確な較正を行なう
ことができる。
ョンパラメータ、Vをそのときの電圧値とし、Mを駆動
対象の全質量,gを重力の加速度とし、kを計測ポイン
トとすると、以下の関係式、
の式をfの連立方程式として解いて、その結果を、以下
の式
切片Bを同時に求めることができる。さらに、n回の計
測を行なうことにより、較正のための補正パラメータを
算出することができる。
S1乃至S3に関するZ軸方向のキャリブレーションが
終了する。そして、他の異なる三つの三軸力センサを選
択して、同様にして補正パラメータの算出を繰り返し、
すべての三軸力センサについて補正パラメータの算出を
行なうことにより、すべての三軸力センサのZ軸方向の
較正を行なうことができる。
ンの方法について説明する。先ず、分散配置された三軸
力センサS1乃至Snのうち、任意の二個の三軸力セン
サ、例えばS1,S2を選択し、ロボットの上体11ま
たは反対側の脚部13Lまたは13Rを利用して、Z軸
周りのモーメントmを発生させる。このとき、モーメン
トmと三軸力センサS1,S2にかかる力F1,F2
は、F1=F2となり、以下の式
S2にかかる力F1,F2が計算され、それぞれのX成
分,Y成分は、以下の式
から出力される電圧Vと力fx,fyの関係は、計測回
数をkとすると、以下の式
測を行なうと、以下の行列式
る。このようにして、X軸方向及びY方向の補正パラメ
ータA,Bを同時に算出して、XY軸方向のキャリブレ
ーションを行なうことが可能である。
10は以上のように構成されており、歩行動作は、図6
に示すフローチャートにより以下のように行なわれる。
図6において、先ずステップST1にて、歩容生成部2
4が、入力された要求動作(J=J)に基づいて歩容デ
ータを生成し、歩行制御装置30の補償部32に出力す
る。そして、ステップST2にて、双方の足部14L,
14Rに備えられた力センサ23L,23Rが、それぞ
れ力を検出して補償部32に出力する。また、ステップ
ST3にて、角度計測ユニット31が各関節部16L,
16R乃至20L,20Rの状態ベクトルφを計測し
て、補償部32に出力する。
32が力センサ23L,23Rからの検出出力に基づい
て水平床反力Fを演算する。そして、ステップST5に
て、補償部32が、この水平床反力F及び角度計測ユニ
ット31からの各関節部16L,16R乃至20L,2
0Rの状態ベクトルφに基づいて歩容データを修正し、
ベクトルθiを制御部33に出力する。
は、ベクトルθiからロボットの各関節部における角度
ベクトルθ0を減算して、ベクトル(θi−θ0)に基
づいて各関節駆動用モータの制御信号、即ちトルクベク
トルτを生成し、モータ制御ユニット34に出力する。
そして、ステップST7にて、モータ制御ユニット34
がこのトルクベクトルτに基づいて各関節部の関節駆動
用モータを駆動制御する。これにより、二脚歩行式ロボ
ット10は、要求動作に対応して、歩行動作を行なうこ
とになる。
が、動作カウンタインクリメントによりJ=J+1とし
て、所定のサンプリング時間になるまで待機した後、ス
テップST9にて、上記Jが前以て決められた動作終了
カウント以下の場合には、再びステップ2に戻って上記
動作を繰り返す。そして、ステップST9にて、上記J
が動作終了カウントを超えた場合には、動作を終了す
る。
て、各関節駆動用モータの駆動制御の際に、歩容データ
が、補償部32にて各足部14L,14Rの足裏に設け
られた力センサ23L,23Rからの水平床反力Fに基
づいて修正され、ベクトルθiが生成されることによ
り、この水平床反力Fを規範として、ロボット10の安
定性を得るようになっている。これにより、ロボット1
0の各足部14L,14Rが、例えば足裏が滑るような
床面に着地したとしても、足裏に設けられた力センサ2
3L,23Rが水平床反力Fを検出することができるの
で、要求動作に対する歩行動作を確実に行なうことが可
能となる。従って、従来のZMPを規範とする歩行制御
では歩行が困難であった、例えば濡れた床面,氷上,ぬ
かるみや毛足の長い絨毯等の足場の不安定な路面状況に
おいても、本発明による二脚歩行式ロボット10によれ
ば、安定した状態を保持しながら、確実に歩行動作を行
なうことができる。
足部14L,14Rの足裏に設けられた力センサ23
L,23Rが、それぞれ六個に分割された各部に備えら
れた三軸力センサ36a乃至36fから構成されている
ので、各足部14L,14Rが着地している状態で、各
分割部にそれぞれ備えられた各三軸力センサ36a乃至
36fに加わる力が分散されるので、個々の三軸力セン
サ36a乃至36fは小型で軽量のものを使用すること
ができ、コストを低減することができる。
より、各三軸力センサ36a乃至36fの解像度が向上
するので、同じ解像度を得るためには、各三軸力センサ
36a乃至36fの検出信号をAD変換するためのAD
コンバータも性能が低く且つ低コストのものを使用する
ことができる。従って、全体のコストを低減することが
可能となる。
が床面に載っているようなときでも確実に水平床反力を
検出することができる。これにより、ロボットの各足部
の足裏が、例えば凹凸等により一部のみ床面に着地して
いるようなときでも、ロボットの安定性を確保すること
ができ、確実に歩行制御を行なうことが可能である。
脚歩行式ロボット10によれば、各足部14L,14R
の足裏に設けられた力センサ23L,23R、即ち複数
に分割された足裏にそれぞれ設けられた三軸力センサ3
6a乃至36fからの検出信号から演算される水平床反
力Fに基づいて、歩容データを修正することにより、足
裏の床面との摩擦力により生ずる水平床反力Fを規範と
して歩行制御を行なうことにより、足裏がすべりやすい
路面状況においても、ロボット10の歩行安定化を実現
することができる。
脚歩行式ロボットに適用した場合について説明したが、
これに限らず、他の各種機器を二本足で支持する共に、
この二本足で歩行するようにした、二脚歩行式移動装置
に対して本発明を適用し得ることは明らかである。
各足部の足裏に設けられた力センサにより検出した水平
床反力に基づいて、補償部により歩容生成部からの歩容
データを修正して、駆動手段を駆動制御する。従って、
ロボットの各足部の足裏がすべるような床面に着地して
いるときでも、足裏の水平床反力に基づいて歩容データ
を修正することにより、本体、好ましくはロボットの上
体の安定化を図るようになっている。これにより、ロボ
ットの各足部の足裏が、例えば濡れた床面,氷上,ぬか
るみや毛足の長い絨毯等の足場の不安定な路面状況にお
いても、ロボットの安定性を確保することができ、確実
に歩行制御を行なうことが可能である。
分割部毎にそれぞれ力センサを備えている場合には、各
分割部毎に設けられた力センサにより全体として水平床
反力を検出することができるので、ロボットの各足部が
着地している状態で、各分割部にそれぞれ備えられた各
力センサに加わる力が分散される。このため、個々の力
センサは小型で軽量のものを使用することができ、コス
トを低減することができる。また、各力に加わる力が分
散されるので、各力センサの解像度が向上し、同じ解像
度を得るためには、各力センサの検出信号をAD変換す
るためのADコンバータも性能が低く且つ低コストのも
のを使用することができる。このため、全体のコストを
低減することが可能となる。さらに、ロボットの各足部
の一部のみが床面に載っているようなときでも、確実に
水平床反力を検出することができる。これにより、ロボ
ットの各足部の足裏が、例えば凹凸等により一部のみ床
面に着地しているようなときでも、ロボットの安定性を
確保することができ、確実に歩行制御を行なうことが可
能である。
サが、三軸力センサであって、上記補償部が、各力セン
サからの検出信号に基づいて六軸方向の力を演算する場
合には、少なくとも二つの三軸力センサにより六軸方向
の力を演算することができるので、各分割部には、それ
ぞれ安価な三軸力センサを備えることにより、六軸力セ
ンサと同様に六軸方向の力を検出することができると共
に、コストを低減することができる。
すべるような不安定な床面であっても、歩行安定性を実
現できるようにした、極めて優れた二脚歩行式移動装置
とその歩行制御装置及び歩行制御方法が提供される。
態の機械的構成を示す概略図である。
ブロック図である。
けられた力センサの構成を示し、(A)は斜め上方か
ら、(B)は斜め下方から見た概略斜視図である。
成を示し、(A)は斜め上方から、(B)は斜め下方か
ら見た概略斜視図である。
示すグラフである。
すフローチャートである。
動用モータ) 21L,21R 大腿部 22L,22R 下腿部 23L,23R 力センサ 24 歩容生成部 30 歩行制御装置 31 角度計測ユニット 32 補償部 33 制御部 34 モータ制御ユニット 35 足裏板 36a乃至36f 三軸力センサ 37 上方のソール 38 下方のソール
Claims (13)
- 【請求項1】 本体と、本体の下部両側にて二軸方向に
揺動可能に取り付けられた中間に膝部を有する二本の脚
部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付けら
れた足部と、各脚部,膝部及び足部を揺動させる駆動手
段と、要求動作に対応して目標角度軌道,目標角速度,
目標角加速度を含む歩容データを生成する歩容生成部
と、この歩容データに基づいて上記駆動手段を駆動制御
する歩行制御装置と、を備えた二脚歩行式移動装置にお
いて、 上記歩行制御装置が、 各足部における足裏に加わる力を検出する力センサと、 上記力センサで検出された力のうち、水平床反力に基づ
いて、歩容生成部からの歩容データを修正する補償部
と、を含んでいることを特徴とする、二脚歩行式移動装
置。 - 【請求項2】 前記本体が人型ロボットの上体であっ
て、頭部及び両手部を備えていることを特徴とする、請
求項1に記載の二脚歩行式移動装置。 - 【請求項3】 各足部の足裏が複数に分割されており、
各分割部毎にそれぞれ力センサを備えていることを特徴
とする、請求項1または2に記載の二脚歩行式移動装
置。 - 【請求項4】 前記各分割部にそれぞれ備えられた力セ
ンサが、三軸力センサであって、 前記補償部が、各力センサからの検出信号に基づいて六
軸方向の力を演算することを特徴とする、請求項1から
3の何れかに記載の二脚歩行式移動装置。 - 【請求項5】 前記補償部が、自動キャリブレーション
により各力センサからの検出信号を自動的に較正するこ
とを特徴とする、請求項4に記載の二脚歩行式移動装
置。 - 【請求項6】 本体と、本体の下部両側にて二軸方向に
揺動可能に取り付けられた中間に膝部分を有する二本の
脚部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付け
られた足部と、各脚部,膝部分及び足部を揺動させる駆
動手段と、から成る二脚歩行式移動装置に関して、要求
動作に対応して歩容生成部により生成される目標角度軌
道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容データに基づ
いて上記駆動手段を駆動制御する、二脚歩行式移動装置
の歩行制御装置において、 上記歩行制御装置が、 各足部における足裏に加わる力を検出する力センサと、 上記力センサで検出された力のうち、水平床反力に基づ
いて歩容生成部からの歩容データを修正する補償部と、
を含んでいることを特徴とする、二脚歩行式移動装置の
歩行制御装置。 - 【請求項7】 各足部の足裏が複数に分割されており、
各分割部毎にそれぞれ力センサを備えていることを特徴
とする、請求項6に記載の二脚歩行式移動装置の歩行制
御装置。 - 【請求項8】 前記各分割部にそれぞれ備えられた力セ
ンサが、三軸力センサであって、 前記補償部が、各力センサからの検出信号に基づいて六
軸方向の力を演算することを特徴とする、請求項7に記
載の二脚歩行式移動装置の歩行制御装置。 - 【請求項9】 前記補償部が、自動キャリブレーション
により各力センサからの検出信号を自動的に較正するこ
とを特徴とする、請求項8に記載の二脚歩行式移動装置
の歩行制御装置。 - 【請求項10】 本体と、本体の下部両側にて二軸方向
に揺動可能に取り付けられた中間に膝部分を有する二本
の脚部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付
けられた足部と、各脚部,膝部分及び足部を揺動させる
駆動手段と、から成る二脚歩行式移動装置に関して、要
求動作に対応して歩容生成部により生成される、目標角
度軌道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容データに
基づいて上記駆動手段を駆動制御する、二脚歩行式移動
装置の歩行制御方法において、 上記歩行制御方法が、歩容データの修正を行なう際に、 力センサにより各足部における足裏に加わる力を検出す
る第一の段階と、 上記力センサで検出された力のうち、水平床反力に基づ
いて、歩容生成部からの歩容データを修正する第二の段
階と、 を含んでいることを特徴とする、二脚歩行式移動装置の
歩行制御方法。 - 【請求項11】 各足部の足裏が複数に分割されてお
り、各分割部毎にそれぞれ力センサを備えていることを
特徴とする、請求項10に記載の二脚歩行式移動装置の
歩行制御方法。 - 【請求項12】 前記各分割部にそれぞれ備えられた力
センサが、三軸力センサであって、 前記補償部が、各力センサからの検出信号に基づいて六
軸方向の力を演算することを特徴とする、請求項11に
記載の二脚歩行式移動装置の歩行制御方法。 - 【請求項13】 前記補償部が、自動キャリブレーショ
ンにより各力センサからの検出信号を自動的に較正する
ことを特徴とする、請求項12に記載の二脚歩行式移動
装置の歩行制御方法。
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