JP7046110B2 - センサ制御装置、センサ制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
[2]環境情報は、センサの周辺温度を示す温度情報を含み、補正処理部は、周辺温度に応じてセンサの出力値に対する補正値を決定する、[1]に記載のセンサ制御装置。
[3]補正処理部は、温度に対して離散的に設定された補正値を参照し、補正値を補間することによって周辺温度に応じて連続的に変化する補正値を決定する、[2]に記載のセンサ制御装置。
[4]補正処理部は、温度の関数として設定された補正値を参照し、関数に周辺温度を入力することによって、周辺温度に応じて連続的に変化する補正値を決定する、[2]に記載のセンサ制御装置。
[5]環境情報は、表面に接触している物体の有無を示す接触情報をさらに含み、センサ制御装置は、表面に接触している物体がない場合の周辺温度と出力値とに基づいて補正値を更新する補正値更新部をさらに備える、[2]から[4]のいずれか1項に記載のセンサ制御装置。
[6]表面は、ロボットの脚部に連結された接地面であり、接触情報は、ロボットの姿勢を示す姿勢情報であり、補正値更新部は、姿勢情報によって接地面を移動させる脚部が遊脚状態にあることが示される場合に補正値を更新する、[5]に記載のセンサ制御装置。
[7]補正値更新部は、補正値が予め設定されていない温度域に周辺温度が到達した場合に補正値を新たに設定する、[5]または[6]に記載のセンサ制御装置。
[8]環境情報は、表面とセンサとの間に介在する部材の材質を示す材質情報を含み、補正処理部は、材質に応じてセンサの出力値に対する補正値を決定する、[1]から[7]のいずれか1項に記載のセンサ制御装置。
[9]環境情報は、センサの周辺温度を示す温度情報を含み、補正処理部は、周辺温度における材質ごとの熱膨張率に応じて補正値を決定する、[8]に記載のセンサ制御装置。
[10]筐体の表面に作用する力またはモーメントを検出するセンサの動作環境を示す環境情報を取得するステップと、環境情報に基づいてセンサの出力補正を実行するステップとを含むセンサ制御方法。
[11]筐体の表面に作用する力またはモーメントを検出するセンサの動作環境を示す環境情報を取得する機能と、環境情報に基づいてセンサの出力補正を実行する機能とをコンピュータに実現させるためのプログラム。
Claims (9)
- 筐体の表面に作用する力またはモーメントを検出するセンサの動作環境を示す環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報に基づいて前記センサの出力補正を実行する補正処理部と
を備えるセンサ制御装置であって、
前記環境情報は、前記センサの周辺温度を示す温度情報を含み、
前記補正処理部は、前記周辺温度に応じて前記センサの出力値に対する補正値を決定し、
前記環境情報は、前記表面に接触している物体の有無を示す接触情報をさらに含み、
前記表面に接触している物体がない場合の前記周辺温度と前記出力値とに基づいて前記補正値を更新する補正値更新部をさらに備える、センサ制御装置。 - 前記補正処理部は、温度に対して離散的に設定された前記補正値を参照し、前記補正値を補間することによって前記周辺温度に応じて連続的に変化する前記補正値を決定する、請求項1に記載のセンサ制御装置。
- 前記補正処理部は、温度の関数として設定された前記補正値を参照し、前記関数に前記周辺温度を入力することによって、前記周辺温度に応じて連続的に変化する前記補正値を決定する、請求項1に記載のセンサ制御装置。
- 前記表面は、ロボットの脚部に連結された接地面であり、
前記接触情報は、前記ロボットの姿勢を示す姿勢情報であり、
前記補正値更新部は、前記姿勢情報によって前記接地面を移動させる前記脚部が遊脚状態にあることが示される場合に前記補正値を更新する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のセンサ制御装置。 - 前記補正値更新部は、前記補正値が予め設定されていない温度域に前記周辺温度が到達した場合に前記補正値を新たに設定する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のセンサ制御装置。
- 前記環境情報は、前記表面と前記センサとの間に介在する部材の材質を示す材質情報を含み、
前記補正処理部は、前記材質に応じて前記センサの出力値に対する補正値を決定する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のセンサ制御装置。 - 前記補正処理部は、前記周辺温度における前記材質ごとの熱膨張率に応じて前記補正値を決定する、請求項6に記載のセンサ制御装置。
- 筐体の表面に作用する力またはモーメントを検出するセンサの動作環境を示す環境情報を取得するステップと、
前記環境情報に基づいて前記センサの出力補正を実行するステップと
を含むセンサ制御方法であって、
前記環境情報は、前記センサの周辺温度を示す温度情報を含み、
前記出力補正を実行するステップでは、前記周辺温度に応じて前記センサの出力値に対する補正値を決定し、
前記環境情報は、前記表面に接触している物体の有無を示す接触情報をさらに含み、
前記表面に接触している物体がない場合の前記周辺温度と前記出力値とに基づいて前記補正値を更新するステップをさらに含む、センサ制御方法。 - 筐体の表面に作用する力またはモーメントを検出するセンサの動作環境を示す環境情報を取得する機能と、
前記環境情報に基づいて前記センサの出力補正を実行する機能と
をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
前記環境情報は、前記センサの周辺温度を示す温度情報を含み、
前記出力補正を実行する機能は、前記周辺温度に応じて前記センサの出力値に対する補正値を決定し、
前記環境情報は、前記表面に接触している物体の有無を示す接触情報をさらに含み、
前記表面に接触している物体がない場合の前記周辺温度と前記出力値とに基づいて前記補正値を更新する機能をさらに前記コンピュータに実現させるプログラム。
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