JP2003158400A

JP2003158400A - 電子部品装着装置

Info

Publication number: JP2003158400A
Application number: JP2001359335A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Oyama; 和義大山; Shuji Shuyama; 修二主山; Shigeru Kageyama; 茂影山; Yoshiyuki Kumakura; 良之熊倉; Akisuke Kawai; 章祐川合
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd; Sanyo High Technology Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd; Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Priority date: 2001-11-26
Filing date: 2001-11-26
Publication date: 2003-05-30

Abstract

(57)【要約】【課題】装着ヘッドの移動距離を短くして部品認識及
び部品装着に係る処理時間を短くする電子部品装着装置
を提供すること。【解決手段】マルチ連鎖吸着が全て完了すると、ＣＰ
Ｕ９０は装着シーケンスデータを生成し、最初に装着す
る電子部品Ｄの装着座標位置Ｂ（部品吸着ズレ補正前の
装着データの位置）の座標をＲＡＭ９２に格納して移動
目的値にセットし、当該装着ヘッド１６による最終吸着
位置Ａと最初に部品装着する基板Ｐ上の装着座標位置Ｂ
とを結ぶ直線ライン上を装着ヘッド１６が移動する。そ
して、ＣＰＵ９０は認識カメラ８０の撮像タイミングに
なったものと判断すると、前記直線ライン上に位置して
いる認識カメラ８０がビーム８移動中に「ビーム無停止
一括フライ認識」処理で、左右装着ヘッド１６の全吸着
部品Ｄの同時撮像及びその画像取込を実行し、認識処理
部８８により部品認識処理を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、基台に複数並設さ
れ部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給装
置と、複数の吸着ノズルを備えて前記部品供給装置とプ
リント基板との間を移動可能な装着ヘッドとを備えた電
子部品装着装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種電子部品装着装置は多機能
型電子部品装着装置と呼ばれているが、前記吸着ノズル
に吸着保持された電子部品の位置を認識する部品認識カ
メラを基台に固定して不動としていたために、前記装着
ヘッドにおける最終の部品吸着位置から部品認識カメラ
固定位置まで前記装着ヘッドを移動させ、次いで前記装
着ヘッドにおける最初に部品装着するプリント基板上の
装着座標位置まで装着ヘッドを移動させる構成である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記装着ヘッ
ドにおける最終の部品吸着位置及び部品認識カメラ固定
位置を経て前記装着ヘッドにおける最初に部品装着する
プリント基板上の装着座標位置に到達する経路は一直線
上とはならず、移動距離が長く部品認識及び部品装着に
係る処理時間が長く掛かっていたという問題があった。

【０００４】そこで本発明は、装着ヘッドの移動距離を
短くして部品認識及び部品装着に係る処理時間を短くす
る電子部品装着装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため第１の発明は、
基台に複数並設され部品吸着位置に電子部品を供給する
複数の部品供給装置と、複数の吸着ノズルを備えて前記
部品供給装置とプリント基板との間を移動可能な装着ヘ
ッドと、前記部品供給装置の並設方向と平行に移動可能
とされ前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品の位置
を認識する部品認識カメラとを備えた部品装着装置であ
って、前記装着ヘッドにおける最終の部品吸着位置と最
初に部品装着するプリント基板上の装着座標位置とを結
ぶ直線ライン上に前記部品認識カメラを移動させて装着
前に前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品の位置を
認識するように制御する制御装置を設けたことを特徴と
する。

【０００６】第２の発明は、前記部品認識カメラによる
前記吸着ノズルに吸着保持された電子部品の撮像を、前
記装着ヘッドの移動中に該装着ヘッドに備えられた複数
の前記吸着ノズルに保持された全ての電子部品を一括し
て行なうように前記制御装置が制御することを特徴とす
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明による電子部品装着
装置の一実施形態を添付の図面に基づき説明する。図１
は電子部品装着装置１の平面図、図２は電子部品装着装
置１の正面図、図３は電子部品装着装置１の右側面図
で、該装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その
部品取出位置（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品
供給装置としての部品供給ユニット３が不動の状態で着
脱可能に複数並設固定されている。対向するユニット３
群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コ
ンベア６が設けられている。供給コンベア４は上流より
受けたプリント基板を前記位置決め部５に搬送し、位置
決め部５で図示しない位置決め機構により位置決めされ
た該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア
６に搬送される。

【０００８】８はＸ方向に長い一対のビームであり、各
リニアモータ９の駆動により左右一対のガイド１０に沿
って前記各ビーム８に固定されたスライダ１１が摺動し
て位置決め部５上のプリント基板や部品供給ユニット３
の部品取出位置（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に
移動する。前記リニアモータ９は、基台２に固定された
上下一対の固定子９Ａと、前記ビーム８の両端部に設け
られた取付板８Ａの下部に固定された可動子９Ｂとから
構成される。

【０００９】各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向
にリニアモータ１４によりガイド１３に沿って移動する
装着ヘッド体７が夫々設けられている。図６等に示すよ
うに、前記リニアモータ１４は、ビーム８に固定された
前後一対の固定子１４Ａと、前記装着ヘッド体７に設け
られた可動子１４Ｂとから構成される。各装着ヘッド体
７は夫々１２本のバネ１２により上方へ付勢されている
吸着ノズル１５を有する２つの装着ヘッド１６とを備え
ている。

【００１０】以下、装着ヘッド１６について、図５及び
図６に基づき詳述する。２０は第１内筒体１７Ａの上部
に設けられたパルスモータ２１のロータで、前記装着ヘ
ッド体７に固定された外筒体１８に設けられたステータ
２２内側でベアリング２３を介してθ方向に回転可能に
設けられる。また、２５は第２内筒体１７Ｂの下部に設
けられたパルスモータ２６のロータで、前記装着ヘッド
体７に固定された外筒体１８に設けられたステータ２７
内側でベアリング２８を介してθ方向に回転可能に設け
られる。そして、前記吸着ノズル１５は、それぞれ所定
間隔を存して円周上に１２本配設されて第２内筒体１７
Ｂ内に上下動可能に設けられている。

【００１１】３０は前記吸着ノズル１５の上下動の基本
ストロークを作る第１カムで、駆動モータ３１が駆動す
ると駆動軸３２に設けたプーリ３３及び従動軸３４に設
けたプーリ３５との間に張架されたベルト３６により前
記常道軸３４に固定した第１カム３０が回転する（図１
０参照）。また、装着ヘッド体７から延びた支持部７Ａ
に支持された支軸２９を支点として回動可能な第１レバ
ー３８の他端側にはカムフォロア３９が設けられ、該支
軸２９と従動軸３４とは連結レバー37とで連結されてい
る。

【００１２】４０は駆動モータ４１により回転され電子
部品の厚さに応じて前記吸着ノズル１５の上下動の調整
ストロークを作る第２カムで、この第２カム４０外周に
は前記カムフォロア３９が圧接している。そして、前記
第１カム３０外周には支軸４２を支点として回動する第
２レバー４３の一端側に設けられたカムフォロア４４が
圧接している。また、前記第２レバー４３の他端側には
カムフォロア４５が設けられ、該カムフォロア４５は装
着ヘッド１６のθ回転の中心となる支柱４６に沿って上
下動可能な昇降体４７のカム係合部４８に係合してい
る。そして、前記昇降体４７と支持体４９との間にはス
プリング５０が介在し、該昇降体４７を下方に付勢して
いる。

【００１３】５２は駆動モータ５３により回転する真空
バルブ入切用の第３カムで、支軸５４を支点として回動
可能な第３レバー５５の一端側のカムフォロア５６が前
記第３カム５２に圧接しており、他端側のカムフォロア
５７が前記昇降体４７に沿って上下動可能な真空バルブ
入切用作動体５８のカム係合部５９に係合している。

【００１４】また、前記昇降体４７には前記吸着ノズル
１５を昇降させる昇降棒６２が設けられ、前記第１カム
３０及び第２カム４０の回転により支軸２９を支点とし
て第１レバー３８及び支軸４２を支点として第２レバー
４３が揺動し、昇降体４７が下降して昇降棒６２により
前記吸着ノズル１５が電子部品Ｄの厚さに応じて所定ス
トローク降下して、プリント基板Ｐ上に電子部品Ｄを装
着する構成である。

【００１５】更に、この装着時の前記吸着ノズル１５の
降下時には、図１４、図１６及び図１８に示すように、
前記第３カム５２の回転による第３レバー５５の揺動に
よりカム係合部５９を介して真空バルブ入切用作動体５
８が前記昇降体４７に沿って降下する。従って、真空バ
ルブ入切用作動体５８の昇降棒６３が第１切換棒６５を
押し下げ、支軸６７を支点として切換レバー６８を揺動
させて第２切換棒６６を押し上げて停止用突部６１がこ
の第２切換棒６６の係合溝６９Ｂに係合する。そして、
吸着時には、図１３、図１５及び図１７に示すように、
真空バルブ入切用作動体５８の昇降棒６３が第２切換棒
６６を押し下げ、支軸６７を支点として切換レバー６８
を揺動させて第１切換棒６５を押し上げて停止用突部６
１が第２の切換棒６６の係合溝６９Ａに係合する構成で
ある。

【００１６】このとき、装着時の真空バルブ入切用作動
体５８の昇降棒６３の降下による第１切換棒６５が降下
している状態では、真空源からの真空通路を断って吸着
ノズル１５による電子部品Ｄの真空吸着を止めると共に
空気を吸着ノズル１５に吹き込み、第２切換棒６６が降
下している状態では、真空源に連通する真空通路を形成
して吸着ノズル１５による電子部品Ｄの真空吸着を維持
するものである。

【００１７】即ち、第１切換棒６５が降下している状態
では、吸着ノズル１５の内部通路１５Ａにエアー供給源
からの空気が空気路７０、通路７１及び連通路７２を介
して吹き込まれ、また第２切換棒６６が降下している状
態では、吸着ノズル１５の内部通路１５Ａは真空源に連
通路７２、通路７１及び真空通路７３を介して連通して
真空吸着する。

【００１８】前記第２内筒体１７Ｂ底面の中央部には、
横断面が正１２角形の反射板７５が設けられ、外筒体１
８底面には９０度間隔で４個の光検出センサ７６が設け
られ、また９０度間隔の位置、即ち０時、３時、６時、
９時の位置で前記吸着ノズル１５が降下して部品供給ユ
ニット３から電子部品Ｄを吸着保持した後上昇したとき
に、前記反射板７５と光検出センサ７６との間に前記吸
着ノズル１５に吸着保持された電子部品Ｄを位置させ
て、当該電子部品Ｄの有無を検出する。

【００１９】即ち、吸着ノズル１５が電子部品Ｄを吸着
していない場合には、光検出センサ７６からの光が反射
板７５に当ってその反射光が光検出センサ７６に受光さ
れることとなるので電子部品Ｄの「無し」を検出し前記
真空源からの当該吸着ノズル１５による電子部品Ｄの真
空吸着動作を止めリークを防止し、吸着している場合に
は反射光を受光しないので、当該電子部品Ｄの有を検出
し真空吸着動作を装着するまで維持する。

【００２０】尚、前記反射板７５は横断面が正１２角形
を呈しているが、これは吸着ノズル１５が１２本設けら
れているためであり、平板の反射板を１２枚配置するよ
うに構成してもよい。

【００２１】８０は部品認識カメラで、前記各装着ヘッ
ド１６に対応してそれぞれ２個ずつ計４個設けられ、電
子部品が吸着ノズル１５に対してどれだけ位置ずれして
吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位
置認識するために複数の前記吸着ノズル１５に吸着保持
された全ての電子部品Ｄを一括して撮像するが、それぞ
れ同時に複数個の電子部品を撮像可能である。

【００２２】そして、各リニアモータ８１の駆動により
左右一対のガイド８２に沿って前記認識カメラ８０を固
定したスライダ８３が摺動して位置決め部５上のプリン
ト基板の搬送方向や部品供給ユニット３の並設方向と平
行に、即ち、Ｘ方向に移動する。前記リニアモータ８１
は、基台２に固定された取付台８５に固定された上下一
対の固定子８６と、前記スライダ８３に設けられた可動
子８７とから構成される。

【００２３】次に図４の本電子部品装着装置１の制御ブ
ロック図に基づいて、以下説明する。９０は本装着装置
１を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（装着制御部）
で、該ＣＰＵ９０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ラ
ンダム・アクセス・メモリ）９２及びＲＯＭ（リ−ド・
オンリー・メモリ）９３が接続されている。そして、Ｃ
ＰＵ９０は前記ＲＡＭ９２に記憶されたデータに基づ
き、前記ＲＯＭ９３に格納されたプログラムに従い、電
子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御
する。即ち、ＣＰＵ９０は、インターフェース９４及び
駆動回路９５を介して前記リニアモータ９、１４及び８
１、パルスモータ２１及び２６、駆動モータ３１、４１
及び５３の駆動を制御している。

【００２４】前記ＲＡＭ９２には、部品装着に係る装着
データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番
号毎）に、プリント基板内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ
方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品
供給ユニット３の配置番号情報等が記憶されている。ま
た前記ＲＡＭ９２には、部品配置データが記憶されてお
り、これは前記各部品供給ユニット３の配置番号に対応
して各電子部品の種類（部品ＩＤ）や該供給ユニット３
の配置座標等が記憶されている。

【００２５】８８はインターフェース９４を介して前記
ＣＰＵ９０に接続される部品認識処理部で、部品認識カ
メラ８０により撮像して取込まれた画像の認識処理が前
記部品ライブラリデータに基づき該認識処理部８８にて
行われる。

【００２６】以上の構成により、以下動作について図２
０及び図２１に示すフローチャートに基づき説明する。
先ず、プリント基板Ｐを図示しないコンベアにより上流
装置より供給コンベア４を介して位置決め部５に搬入
し、位置決め機構により位置決め動作を開始する。

【００２７】次に、ＣＰＵ９０は、ＲＡＭ９２に格納さ
れた装着データから吸着シーケンスデータを生成する。
即ち、初めにＣＰＵ９０は、装着データからのデータの
読み出し処理をし、吸着ノズル１５による吸着手順の決
定処理をし、連鎖吸着（１つの装着ヘッド１６当り最高
１２個吸着可能）の最終の電子部品Ｄを供給する部品供
給ユニット３を判定し最終吸着位置Ａの配置座標（ｘ
１、ｙ１）をＲＡＭ９２に格納し、連鎖吸着を完了した
後、最初に装着する電子部品Ｄの装着座標位置Ｂ（部品
吸着ズレ補正前の装着データの位置）を判定し、その座
標（ｘ２、ｙ２）をＲＡＭ９２に格納し、部品認識カメ
ラ８０の移動位置のｘ座標を算出する。

【００２８】即ち、部品認識カメラ８０(２基)をＸ方向
に駆動させ、連鎖吸着シーケンスにおいて、装着ヘッド
１６による最終吸着位置Ａと、最初に部品装着するプリ
ント基板Ｐ上の装着座標位置Ｂとを結ぶ直線ライン上
に、部品認識カメラ８０をあらかじめ位置させておい
て、部品吸着から部品装着へのビーム８の移動中に「ビ
ーム無停止一括フライ認識」処理で、左右装着ヘッド１
６の各吸着ノズル１５に吸着保持された全ての電子部品
の同時画像取込みさせて、認識工程のための無駄なビー
ム移動ロス時間を排除するものである（図１９参照）。
そして、この2点（A点とB点）を通る直線式を表すと、

【００２９】

【式１】となり、この直線と交わる部品認識カメラ８０の移動軸
のｘ座標が、該認識カメラ８０が事前待機する位置であ
るから、図１９に示す原点Oから見た部品認識カメラ８
０の移動軸のｙ切片座標を（０、ｙ３）とすれば、交点
CのX座標は、式１のYにｙ３を代入した

【００３０】

【式２】より、Ｘを求めればよく、

【００３１】

【式３】となる。

【００３２】尚、装着ヘッド体７側ピボットは左右に設
置された装着ヘッド１６の中点、部品認識カメラ８０の
ピボットはヘッドピッチに合わせて対峙できるように並
べられた左右の認識カメラ８０間の中点としたが、実際
には部品吸着は装着ヘッド１６に装備された吸着ノズル
１５で行われるため、最終吸着位置は吸着ノズル１５の
位置であり、最初の装着位置も装着データの指定角度に
吸着ズレ量を補正した位置への公転補正にＸＹ補正を加
えた位置である。これらの位置は、前述した装着ヘッド
体７のピボット基準でベクトル合成処理して制御するの
が通例であり、ここでの説明において、これら細かな計
算処理部分は省略する。

【００３３】以上のように、部品認識カメラ８０の移動
位置のｘ座標を算出した後、当該認識カメラ８０をその
算出した位置に移動させる。そして、電子部品Ｄの吸着
動作を実行する。

【００３４】即ち、ＲＡＭ９２にプリント基板の装着す
べきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び
配置番号等が指定された装着データ等に従い、電子部品
の部品種に対応した吸着ノズル１５が装着すべき該電子
部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出す。
具体的には、各装着ヘッド体７の各装着ヘッド１６が装
着すべき電子部品を収納する各部品供給ユニット３上方
に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路９５によ
りリニアモータ９が駆動して一対のガイド１０に沿って
各ビーム８が移動し、Ｘ方向は同じく駆動回路９５によ
りリニアモータ１４が駆動してガイド１３に沿って各装
着ヘッド体７が移動する。

【００３５】そして、既に所定の各供給ユニット３は駆
動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にある
ため、またパルスモータ２１及び２６の駆動により装着
ヘッド１６が回転して選択された吸着ノズル１５が当該
装着ヘッド１６における０時、３時、６時、９時のうち
のいずれかの位置において当該部品供給ユニット３の部
品取出位置上方に位置しており、駆動モータ３１により
第１カム３０が所定角度回転して第２レバー４３が支軸
４２を支点として揺動し、昇降体４７が下降して昇降棒
６２により前記吸着ノズル１５を所定ストローク降下さ
せ、当該部品供給ユニット３から電子部品Ｄを吸着し、
更に第１カム３０が所定角度回転して第２レバー４３が
揺動して前記昇降体４７が上昇すると共に当該吸着ノズ
ル１５が上昇する。

【００３６】このとき、駆動モータ５３により第３カム
５２が回転して第３レバー５５が揺動して前記昇降体４
７に沿って真空バルブ入切用作動体５８が下降して昇降
棒６３の降下による第２切換棒６６が降下して、吸着ノ
ズル１５の内部通路１５Ａは真空源に連通路７２、通路
７１及び真空通路７３を介して連通して、吸着ノズル１
５は部品供給ユニット３から電子部品Ｄを真空吸着して
取出すこととなる。そして、電子部品Ｄを吸着保持した
後吸着ノズル１５が上昇し、前記反射板７５と光検出セ
ンサ７６との間に前記吸着ノズル１５に吸着保持された
電子部品Ｄを位置させて、当該電子部品Ｄの有無を検出
し、吸着している場合には反射光を受光しないので、当
該電子部品Ｄの有を検出し真空吸着動作を装着するまで
維持する。尚、「無し」の場合には、真空バルブ入切用
作動体５８の昇降棒６３の降下により第１切換棒６５を
降下させ、真空源からの真空通路を断って真空吸着動作
を停止してリークを防止する。

【００３７】更に、当該装着ヘッド１６により連鎖吸着
できる場合には、パルスモータ２１及び３６の駆動によ
り装着ヘッド１６を回転させて次の取出し動作をすべく
選択された吸着ノズル１５が部品供給ユニット３の部品
取出位置上方に移動し、前述の如く第１カム３０が１回
転して昇降棒６２により当該吸着ノズル１５が所定スト
ローク降下し、当該部品供給ユニット３から電子部品Ｄ
を吸着した後当該吸着ノズル１５が上昇し、光検出セン
サ７６と反射板７５との間に移動し、前記電子部品Ｄの
有無を検出し、「有り」の場合には真空吸着を維持され
る。

【００３８】以下同様に、次々にマルチ連鎖吸着（可能
な限り多くの電子部品Ｄを連続して吸着する）するが、
この吸着が全て完了すると、ＣＰＵ９０は装着シーケン
スデータを生成し、プリント基板Ｐに最初に装着すべき
第１装着座標位置へ前記ビーム８及び装着ヘッド１６が
移動する。即ち、最初に装着する電子部品Ｄの装着座標
位置Ｂ（部品吸着ズレ補正前の装着データの位置）の座
標（ｘ２、ｙ２）をＲＡＭ９２に格納して移動目的値に
セットし、当該装着ヘッド１６による最終吸着位置Ａ
と、最初に部品装着するプリント基板Ｐ上の装着座標位
置Ｂとを結ぶ式１に示す直線ライン上を移動する。

【００３９】そして、ＣＰＵ９０は、部品認識カメラ８
０の撮像タイミングになったものと、即ち装着ヘッド１
６が前記認識カメラ８０上を通過するタイミングになっ
たものと判断したときには、前述の如く既に前記直線ラ
イン上に位置している部品認識カメラ８０がビーム８移
動中に「ビーム無停止一括フライ認識」処理で、左右装
着ヘッド１６の全吸着部品Ｄの同時撮像及びその画像取
込を実行し、部品認識処理部８８により部品認識処理を
開始する。

【００４０】そして、部品認識処理部８８により１点目
の装着部品の認識結果が算出されたら、移動目的値にセ
ットされた最初に装着する電子部品Ｄの装着座標位置Ｂ
（部品吸着ズレ補正前の装着データの位置）の座標（ｘ
２、ｙ２）位置に移動が完了しているかを判断し、完了
している場合には認識（補正）結果を加味した移動目的
値を再セットして前記ビーム８を移動開始させ、完了し
ていない場合には移動目的値をダイナミック変更処理、
即ちセットされた移動目的値から認識（補正）結果を加
味した目的値にダイナミックに修正する。

【００４１】やがて、前記ビーム８の移動が完了した場
合には、マルチ連鎖吸着（可能な限り多くの電子部品Ｄ
を連続して吸着する）した電子部品Ｄのうち第１番目の
電子部品Ｄをプリント基板Ｐ上に装着する。

【００４２】即ち、駆動モータ３１により第１カム３０
が回転すると共に駆動モータ４１により第２カム４０が
回転し、支軸４２を支点として第２レバー４３が所定角
度揺動し、昇降体４７が下降して昇降棒６２により前記
吸着ノズル１５を電子部品Ｄの厚さに応じて所定ストロ
ーク降下させ、プリント基板Ｐ上に電子部品Ｄを装着す
る（図７、図９、図１４及び図１６参照）。

【００４３】この装着時には、真空バルブ入切用作動体
５８の昇降棒６３の降下により第１切換棒６５を降下さ
せ、真空源からの真空通路を断って真空吸着動作を停止
し、吸着ノズル１５の内部通路１５Ａにエアー供給源か
らの空気が空気路７０、通路７１及び連通路７２を介し
て吹き込まれる。即ち、装着時の前記吸着ノズル１５の
降下時には、第３カム５２の回転による第３レバー５５
の揺動によりカム係合部５９を介して真空バルブ入切用
作動体５８が前記昇降体４７に沿って降下し、前記作動
体５８の昇降棒６３が第１切換棒６５を押し下げ、支軸
６７を支点として切換レバー６８を揺動させて第２切換
棒６６を押し上げて停止用突部６１がこの第２切換棒６
６の係合溝６９Ｂに係合させ、真空源からの真空通路を
断ち真空吸着動作を停止する。

【００４４】ＣＰＵ９０は次に装着すべき電子部品Ｄの
装着動作の演算処理をし、その装着動作を連鎖吸着した
電子部品の装着が全て完了するまで繰り返す。即ち、部
品認識処理部８８による認識処理結果をＣＰＵ９０が取
得し、ＸＹθの移動目的値を算出処理をし、ズレ量を加
味してリニアモータ９を駆動してビーム８をＹ方向に移
動させ、リニアモータ１４を駆動して装着ヘッド１６を
Ｘ方向に移動させ、パルスモータ２１及び２６を駆動し
て吸着ノズル１５をθ回転させ、第１カム３０及び第２
カム４０を回転させることにより当該部品Ｄの厚さに応
じて当該吸着ノズル１５を所定ストローク降下させてプ
リント基板Ｐ上に電子部品Ｄを装着し、以下同様に当該
装着ヘッド１６の各吸着ノズル１５に吸着保持された電
子部品Ｄの全てが完了するまで繰り返す。

【００４５】そして、装着データで指定した電子部品Ｄ
の全てがプリント基板Ｐに装着していなければ、前述し
たように再び吸着シーケンスデータを生成して、電子部
品Ｄの吸着取出し動作を実行し、部品認識処理をし、装
着動作を実行するが、装着データで指定した電子部品Ｄ
の全てがプリント基板Ｐに装着した場合には、前記ビー
ム８を原点に復帰させると共に装着完了したプリント基
板Ｐを排出コンベア６に移載して終了する。

【００４６】以上本発明の実施形態について説明した
が、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替
例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸
脱しない範囲で前述の代替例、修正又は変形を包含する
ものである。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明は、装着ヘッドの移
動距離を短くして部品認識及び部品装着に係る処理時間
を短くする電子部品装着装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電子部品装着装置の平面図である。

【図２】電子部品装着装置の正面図である。

【図３】電子部品装着装置の右側面図である。

【図４】電子部品装着装置の制御ブロック図である。

【図５】装着ヘッド体の縦断正面図である。

【図６】厚さが薄い電子部品を吸着している状態の装着
ヘッド体の縦断側面図である。

【図７】厚さが薄い電子部品を装着着している状態の装
着ヘッド体の縦断側面図である。

【図８】厚さが厚い電子部品を吸着している状態の装着
ヘッド体の縦断側面図である。

【図９】厚さが厚い電子部品を装着している状態の装着
ヘッド体の縦断側面図である。

【図１０】第１カム及び第１レバー等の平面図である。

【図１１】装着ヘッド体の平面図である。

【図１２】吸着ノズルの吸着又は装着の際の真空又は空
気吹出しの状態を説明する簡略平面図である。

【図１３】厚さが薄い電子部品を吸着している状態の装
着ヘッド体要部の縦断側面図である。

【図１４】厚さが薄い電子部品を装着している状態の装
着ヘッド体要部の縦断側面図である。

【図１５】厚さが厚い電子部品を吸着している状態の装
着ヘッド体要部の縦断側面図である。

【図１６】厚さが厚い電子部品を装着している状態の装
着ヘッド体要部の縦断側面図である。

【図１7】電子部品を吸着している状態の装着ヘッドの
平面図である。

【図１８】電子部品を装着している状態の装着ヘッドの
平面図である。

【図１９】部品認識カメラの移動を説明するための簡略
説明図である。

【図２０】フローチャートを示す図である。

【図２１】図２０に続くフローチャートを示す図であ
る。

【符号の説明】

１部品装着装置７装着ヘッド体９、１４、８１リニアモータ１６装着ヘッド２１、２６パルスモータ８０部品認識カメラ９０ＣＰＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者主山修二大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者影山茂大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者熊倉良之大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者川合章祐大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 CC04 EE02 EE03 EE24 EE25 FF24 FF26 FF28 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基台に複数並設され部品吸着位置に電子
部品を供給する複数の部品供給装置と、複数の吸着ノズ
ルを備えて前記部品供給装置とプリント基板との間を移
動可能な装着ヘッドと、前記部品供給装置の並設方向と
平行に移動可能とされ前記吸着ノズルに吸着保持された
電子部品の位置を認識する部品認識カメラとを備えた部
品装着装置であって、前記装着ヘッドにおける最終の部
品吸着位置と最初に部品装着するプリント基板上の装着
座標位置とを結ぶ直線ライン上に前記部品認識カメラを
移動させて装着前に前記吸着ノズルに吸着保持された電
子部品の位置を認識するように制御する制御装置を設け
たことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】前記部品認識カメラによる前記吸着ノズ
ルに吸着保持された電子部品の撮像を、前記装着ヘッド
の移動中に該装着ヘッドに備えられた複数の前記吸着ノ
ズルに保持された全ての電子部品を一括して行なうよう
に前記制御装置が制御することを特徴とする請求項１に
記載の電子部品装着装置。