JP2003154802A - 回転体付き車輪 - Google Patents
回転体付き車輪Info
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- JP2003154802A JP2003154802A JP2001355805A JP2001355805A JP2003154802A JP 2003154802 A JP2003154802 A JP 2003154802A JP 2001355805 A JP2001355805 A JP 2001355805A JP 2001355805 A JP2001355805 A JP 2001355805A JP 2003154802 A JP2003154802 A JP 2003154802A
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- Japan
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- wheel
- rotating body
- axle
- end portion
- diameter
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/003—Multidirectional wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/12—Roller-type wheels
- B60B19/125—Roller-type wheels with helical projections on radial outer surface translating rotation of wheel into movement along the direction of the wheel axle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 全方向走行の回転体付き車輪について、車輪
の振動のみならず、車輪が横方向から障害物に衝突した
際の衝撃も軽減させる。 【解決手段】 各回転体１０は、車軸１を中心とする半
径方向に対して交差する回転軸線Ｘ１を中心に回転自在
に支持され、その先端部１２の直径を基端部１１の直径
よりも小さくして周面により車輪外周円Ｃ１の円弧を形
成する形状に形成されている。リム２及び車軸１間に弾
性を呈する衝撃吸収用緩衝部材３０が介在する。
の振動のみならず、車輪が横方向から障害物に衝突した
際の衝撃も軽減させる。 【解決手段】 各回転体１０は、車軸１を中心とする半
径方向に対して交差する回転軸線Ｘ１を中心に回転自在
に支持され、その先端部１２の直径を基端部１１の直径
よりも小さくして周面により車輪外周円Ｃ１の円弧を形
成する形状に形成されている。リム２及び車軸１間に弾
性を呈する衝撃吸収用緩衝部材３０が介在する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輪の直進方向に
対して直交方向へ回転する複数個の非旋回式の回転体が
車輪の周囲に転向用に配列されている回転体付き車輪に
関するものである。
対して直交方向へ回転する複数個の非旋回式の回転体が
車輪の周囲に転向用に配列されている回転体付き車輪に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の回転体付き車輪として、特開平
１１−２２７４０４号公報には、車輪の外周円に沿った
回転軸に直進方向と直角方向に回転するローラ状回転体
が配列され、各回転体間に緩衝部材が配置された車輪が
開示されている。また、特公平７−１２８２９号公報或
は特表平１０−５０００４９号公報には、駆動輪を備え
ることを前提に、多数の紡錘状の回転体が直進方向に対
して傾斜して設けられた車輪が開示されている。
１１−２２７４０４号公報には、車輪の外周円に沿った
回転軸に直進方向と直角方向に回転するローラ状回転体
が配列され、各回転体間に緩衝部材が配置された車輪が
開示されている。また、特公平７−１２８２９号公報或
は特表平１０−５０００４９号公報には、駆動輪を備え
ることを前提に、多数の紡錘状の回転体が直進方向に対
して傾斜して設けられた車輪が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前者の車輪によれば、
転向用回転体により、キャスタと異なり旋回することな
く、つまり車輪の横幅を広げることなく、横方向へ或は
ベクトル分力に応じて車輪も回転させつつ斜めに走行す
ることができるが、回転体の直径に対応した幅で隣合う
回転体の前後端間に隙間が必然的に生じる。したがっ
て、その隙間に石等が挟まるために緩衝部材を介在させ
ているが、回転体との摩擦抵抗を生じたり、その非回転
によりスムーズに回転できない等の点で改良の余地が残
される。
転向用回転体により、キャスタと異なり旋回することな
く、つまり車輪の横幅を広げることなく、横方向へ或は
ベクトル分力に応じて車輪も回転させつつ斜めに走行す
ることができるが、回転体の直径に対応した幅で隣合う
回転体の前後端間に隙間が必然的に生じる。したがっ
て、その隙間に石等が挟まるために緩衝部材を介在させ
ているが、回転体との摩擦抵抗を生じたり、その非回転
によりスムーズに回転できない等の点で改良の余地が残
される。
【０００４】一方、後者の車輪によれば、同様に斜めの
転向用回転体により旋回することなく、横方向或は斜め
方向へ走行できるが、回転体の隣合う周面間に隙間を生
じ、また段差の乗り越えを配慮して車輪の直径を大きく
して各回転体の直進方向の縦幅も相応に広くしようとす
ると、斜めになった回転体により車輪の横幅、即ち旋回
半径が自ずと広がることになる。
転向用回転体により旋回することなく、横方向或は斜め
方向へ走行できるが、回転体の隣合う周面間に隙間を生
じ、また段差の乗り越えを配慮して車輪の直径を大きく
して各回転体の直進方向の縦幅も相応に広くしようとす
ると、斜めになった回転体により車輪の横幅、即ち旋回
半径が自ずと広がることになる。
【０００５】そこで、本出願人は、特願２００１−２２
２５４８により、車輪の直進方向に対して直交方向へ回
転する複数個の回転体が車輪の周囲に配列されると共
に、各回転体が、車軸を中心とする半径方向に対して交
差する回転軸線を中心に回転自在に支持され、各回転体
は、その先端部の直径を基端部の直径よりも小さくして
周面により車輪外周円の円弧を形成する形状に形成され
る回転体付き車輪を提案した。これにより、キャスタの
ように進行方向へ旋回することを要さずに、車両の進行
方向を前後斜めに自在に転向することができるだけでな
く、段差を容易に乗り越え得るように車輪の直径を大き
くした場合でも各回転体の隙間を互いに干渉しない程度
に僅かにすることができる。
２５４８により、車輪の直進方向に対して直交方向へ回
転する複数個の回転体が車輪の周囲に配列されると共
に、各回転体が、車軸を中心とする半径方向に対して交
差する回転軸線を中心に回転自在に支持され、各回転体
は、その先端部の直径を基端部の直径よりも小さくして
周面により車輪外周円の円弧を形成する形状に形成され
る回転体付き車輪を提案した。これにより、キャスタの
ように進行方向へ旋回することを要さずに、車両の進行
方向を前後斜めに自在に転向することができるだけでな
く、段差を容易に乗り越え得るように車輪の直径を大き
くした場合でも各回転体の隙間を互いに干渉しない程度
に僅かにすることができる。
【０００６】本発明は、このような全方向走行の回転体
付き車輪をさらに発展させて車輪の振動のみならず、車
輪が横方向から障害物に衝突した際の衝撃も軽減できる
回転体付き車輪を提供することを目的とする。
付き車輪をさらに発展させて車輪の振動のみならず、車
輪が横方向から障害物に衝突した際の衝撃も軽減できる
回転体付き車輪を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、請求項１により、車輪の直進方向に対し
て直交方向へ回転する複数個の回転体が車輪の周囲に配
列されている回転体付き車輪において、各回転体が、車
軸を中心とする半径方向に対して交差する回転軸線を中
心に回転自在に、車軸を中心部に備えたリムに支持さ
れ、各回転体は、その先端部の直径を基端部の直径より
も小さくして周面により車輪外周円の円弧を形成する形
状に形成され、リム及び車軸間に弾性を呈する衝撃吸収
用緩衝部材が介在することを特徴とする。
成するために、請求項１により、車輪の直進方向に対し
て直交方向へ回転する複数個の回転体が車輪の周囲に配
列されている回転体付き車輪において、各回転体が、車
軸を中心とする半径方向に対して交差する回転軸線を中
心に回転自在に、車軸を中心部に備えたリムに支持さ
れ、各回転体は、その先端部の直径を基端部の直径より
も小さくして周面により車輪外周円の円弧を形成する形
状に形成され、リム及び車軸間に弾性を呈する衝撃吸収
用緩衝部材が介在することを特徴とする。
【０００８】回転体は、半径方向に対して交差する回転
軸線上に回転自在に支持され、直径が基端部から先端部
に向けて徐々に小さくなるか、或は一旦大きくなった後
に小さくなって周面で車輪外周円を形成する。小さな直
径の先端部が大きな直径の基端部に、均一径の場合に較
べてより近接可能となる。直進中に回転体付き車輪が段
差部の立上がり面等の障害物に衝突すると、緩衝部材の
弾性で衝撃が緩和される。さらに、回転体の回転で回転
体付き車輪が横方向もしくは斜めに移動する際に障害物
に衝突すると、回転体付き車輪が緩衝部材の弾性膨縮で
傾倒して緩衝作用が得られる。
軸線上に回転自在に支持され、直径が基端部から先端部
に向けて徐々に小さくなるか、或は一旦大きくなった後
に小さくなって周面で車輪外周円を形成する。小さな直
径の先端部が大きな直径の基端部に、均一径の場合に較
べてより近接可能となる。直進中に回転体付き車輪が段
差部の立上がり面等の障害物に衝突すると、緩衝部材の
弾性で衝撃が緩和される。さらに、回転体の回転で回転
体付き車輪が横方向もしくは斜めに移動する際に障害物
に衝突すると、回転体付き車輪が緩衝部材の弾性膨縮で
傾倒して緩衝作用が得られる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１乃至図５を基に本発明の実施
の形態による車椅子の４輪のうち前輪に採用される回転
体付き車輪を説明する。図５に示す車椅子の前輪９は、
道路の歩道車道間等の段差を容易に乗り越え得る程度に
大きな直径を有し、中心部に車軸１を備えたリム２の周
囲に、前輪９の直進方向に対して直交方向へ回転する複
数個の同一形状の回転体１０を配列して構成されてい
る。
の形態による車椅子の４輪のうち前輪に採用される回転
体付き車輪を説明する。図５に示す車椅子の前輪９は、
道路の歩道車道間等の段差を容易に乗り越え得る程度に
大きな直径を有し、中心部に車軸１を備えたリム２の周
囲に、前輪９の直進方向に対して直交方向へ回転する複
数個の同一形状の回転体１０を配列して構成されてい
る。
【００１０】各回転体１０が、図１に示すように、車軸
１の回転軸線Ｏを中心とする半径Ｒ１の方向に対してそ
の半径円と同一面状で直交方向からずれ角度の斜めに交
差する回転軸線Ｘ１上に位置する回転軸２６に回転自在
に支持されている。各回転体１０の直径は、半径Ｒ１に
沿った基端部１１から先端部１２に向けて連続的に小さ
く変化し、かつ周面１９が前輪９の車輪外周円Ｃ１への
回転位置でその円弧を形成し、したがって各回転体１０
は半紡錘形状に形成されている。
１の回転軸線Ｏを中心とする半径Ｒ１の方向に対してそ
の半径円と同一面状で直交方向からずれ角度の斜めに交
差する回転軸線Ｘ１上に位置する回転軸２６に回転自在
に支持されている。各回転体１０の直径は、半径Ｒ１に
沿った基端部１１から先端部１２に向けて連続的に小さ
く変化し、かつ周面１９が前輪９の車輪外周円Ｃ１への
回転位置でその円弧を形成し、したがって各回転体１０
は半紡錘形状に形成されている。
【００１１】また、先端部１２が隣合う回転体１０の基
端部１１に形成された円錐面状の凹部２５の外周側半分
に部分的に侵入して、車輪外周円Ｃ１に回転した周面１
９が好ましくは１ｍｍ乃至５ｍｍ程度の隙間１９ａで隣
合う回転体１０の基端部１１に近接し得るようになって
いる。
端部１１に形成された円錐面状の凹部２５の外周側半分
に部分的に侵入して、車輪外周円Ｃ１に回転した周面１
９が好ましくは１ｍｍ乃至５ｍｍ程度の隙間１９ａで隣
合う回転体１０の基端部１１に近接し得るようになって
いる。
【００１２】さらに、リム２の周面には軸受アーム２０
の基端部が取付けられ、凹部２５のリム２側の周壁２５
ａ及びリム２側の周面１９間の隙間２７に侵入し、さら
に先端部１２間の隙間に侵入して隣合う回転軸２６に対
して直交方向へ順に曲げられている。これにより、軸受
アーム２０の途中位置２１で回転軸２６の基部側端部を
支持し、先端位置２２で隣合う回転体１０の回転軸２６
の先端側端部を支持している。
の基端部が取付けられ、凹部２５のリム２側の周壁２５
ａ及びリム２側の周面１９間の隙間２７に侵入し、さら
に先端部１２間の隙間に侵入して隣合う回転軸２６に対
して直交方向へ順に曲げられている。これにより、軸受
アーム２０の途中位置２１で回転軸２６の基部側端部を
支持し、先端位置２２で隣合う回転体１０の回転軸２６
の先端側端部を支持している。
【００１３】車軸１の両端部は、車椅子の前脚８に下設
されたフォーク７に支持されている。また、車軸１に
は、図２及び図３に示すように、筒状軸受３１が回転自
在に挿入され、この軸受及びリム２間には弾性を呈する
発泡ウレタンもしくはゴム製のディスク状の緩衝部材３
０が介在し、その内周面は軸受３１に、外周面はリム２
にそれぞれ例えば接合により取付けられている。フォー
ク７の両側部７ａ間の間隔は、前輪９を横方向へ傾倒さ
せ得る程度の隙間を与えるように設定されている。緩衝
部材３０に、重量を軽減するように、順に配列された複
数個の中空部３７が形成されている。
されたフォーク７に支持されている。また、車軸１に
は、図２及び図３に示すように、筒状軸受３１が回転自
在に挿入され、この軸受及びリム２間には弾性を呈する
発泡ウレタンもしくはゴム製のディスク状の緩衝部材３
０が介在し、その内周面は軸受３１に、外周面はリム２
にそれぞれ例えば接合により取付けられている。フォー
ク７の両側部７ａ間の間隔は、前輪９を横方向へ傾倒さ
せ得る程度の隙間を与えるように設定されている。緩衝
部材３０に、重量を軽減するように、順に配列された複
数個の中空部３７が形成されている。
【００１４】このように構成された前輪９を採用した車
椅子の動作は次の通りである。車椅子、即ち前輪９が直
進方向Ａへ押されると、回転体１０は回転することなく
直進する。同様に後退も可能である。回転体１０の全部
の周面１９はほぼ連続した車輪外周円Ｃ１を形成し得、
また回転体１０の前後端間の隙間はそれぞれの回転動作
が干渉しない程度に僅かであるために、その隙間に石等
が挟まるのが回避され、スムーズな走行が保証される。
また、前輪９が障害物に衝突すると、リム２が車軸１に
対して緩衝部材３０の弾性膨縮に伴って後方へ相対的に
変位し、衝撃が緩和される。
椅子の動作は次の通りである。車椅子、即ち前輪９が直
進方向Ａへ押されると、回転体１０は回転することなく
直進する。同様に後退も可能である。回転体１０の全部
の周面１９はほぼ連続した車輪外周円Ｃ１を形成し得、
また回転体１０の前後端間の隙間はそれぞれの回転動作
が干渉しない程度に僅かであるために、その隙間に石等
が挟まるのが回避され、スムーズな走行が保証される。
また、前輪９が障害物に衝突すると、リム２が車軸１に
対して緩衝部材３０の弾性膨縮に伴って後方へ相対的に
変位し、衝撃が緩和される。
【００１５】車椅子を真横方向に押すと、接地している
回転体１０が回転して車椅子の進行方向が真横方向に転
向する。斜めに押すと、進行力を直交方向に分解された
ベクトルを分力に応じて、前輪９はその車軸１を中心に
回転すると共に、回転体１０も回転軸２６を中心に回転
して車椅子の進行方向は斜めの前進又は後退方向に転向
する。即ち、回転体１０の非旋回により前輪９の横幅を
広げることなく、３６０°の全方向に走行することがで
きる。回転体１０の周面１９が充分な直径の前輪９の外
周に連続するために、路面の段差等を容易に引っ掛かり
を生じることなく乗り越えることができる。車椅子は、
後輪が回転体１０を備えないことにより、横もしくは斜
めの走行過程でその方向へ徐々に転向して直進状態とな
る。
回転体１０が回転して車椅子の進行方向が真横方向に転
向する。斜めに押すと、進行力を直交方向に分解された
ベクトルを分力に応じて、前輪９はその車軸１を中心に
回転すると共に、回転体１０も回転軸２６を中心に回転
して車椅子の進行方向は斜めの前進又は後退方向に転向
する。即ち、回転体１０の非旋回により前輪９の横幅を
広げることなく、３６０°の全方向に走行することがで
きる。回転体１０の周面１９が充分な直径の前輪９の外
周に連続するために、路面の段差等を容易に引っ掛かり
を生じることなく乗り越えることができる。車椅子は、
後輪が回転体１０を備えないことにより、横もしくは斜
めの走行過程でその方向へ徐々に転向して直進状態とな
る。
【００１６】さらに、図４に示すように、前輪９が段差
６の立上がり面６ａに横方向から衝突すると、前輪９は
緩衝部材３０の弾性により、フォーク７の両側部７ａ間
で傾倒して緩衝作用を伴って乗り上げる。また、立上が
り面６ａに斜め横方向に衝突した場合、前輪９が直進方
向Ａに対して面直方向に僅かに撓んで乗り上げも容易に
なる。
６の立上がり面６ａに横方向から衝突すると、前輪９は
緩衝部材３０の弾性により、フォーク７の両側部７ａ間
で傾倒して緩衝作用を伴って乗り上げる。また、立上が
り面６ａに斜め横方向に衝突した場合、前輪９が直進方
向Ａに対して面直方向に僅かに撓んで乗り上げも容易に
なる。
【００１７】尚、前述の実施の形態に代えて、車軸１の
両端部が回転自在に支持される場合、軸受３１を廃止し
て緩衝部材の内周面を直接車軸１に固定状態で取付ける
こともできる。緩衝部材としては、この実施の形態によ
る中実状の緩衝部材に代えて、空気タイヤ或いは外皮内
に弾性体が装填されてクッション性を有するノーパンク
タイヤを装着することも可能である。前輪として説明し
た回転体付き車輪は、車椅子の後輪或いは台車のキャス
タとしても採用することもできる。また、各回転体をリ
ムに回転自在に支持する構造としては、回転体を前後に
２分割して中間位置で支持する等種々の構成が考えられ
る。
両端部が回転自在に支持される場合、軸受３１を廃止し
て緩衝部材の内周面を直接車軸１に固定状態で取付ける
こともできる。緩衝部材としては、この実施の形態によ
る中実状の緩衝部材に代えて、空気タイヤ或いは外皮内
に弾性体が装填されてクッション性を有するノーパンク
タイヤを装着することも可能である。前輪として説明し
た回転体付き車輪は、車椅子の後輪或いは台車のキャス
タとしても採用することもできる。また、各回転体をリ
ムに回転自在に支持する構造としては、回転体を前後に
２分割して中間位置で支持する等種々の構成が考えられ
る。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、キャスタのよ
うに進行方向へ旋回することを要さずに、車両の進行方
向を前後斜めに自在に転向することができるだけでな
く、段差を容易に乗り越え得るように車輪の直径を大き
くした場合でも各回転体の隙間を互いに干渉しない程度
に僅かにすることができる。車椅子或いは台車に採用さ
れた場合に横方向の移動に際して回転体が段差の立上が
り面に衝突した際に衝撃も緩和される。
うに進行方向へ旋回することを要さずに、車両の進行方
向を前後斜めに自在に転向することができるだけでな
く、段差を容易に乗り越え得るように車輪の直径を大き
くした場合でも各回転体の隙間を互いに干渉しない程度
に僅かにすることができる。車椅子或いは台車に採用さ
れた場合に横方向の移動に際して回転体が段差の立上が
り面に衝突した際に衝撃も緩和される。
【００１９】請求項２の発明により、キャスタのように
車軸の両端部がフォークの両側部に支持する場合でも車
輪を傾倒可能にすることにより、横方向の衝突を緩和で
きる。請求項３の発明によれば、各回転体の先端部が相
手方の基端部の凹部に侵入することにより、各回転体の
隙間を一層小さくすることができる。請求項４の発明に
よれば、前後端の径の差が大きくなり、隙間を小さくす
るために回転体を互いに接近させ易くなる。
車軸の両端部がフォークの両側部に支持する場合でも車
輪を傾倒可能にすることにより、横方向の衝突を緩和で
きる。請求項３の発明によれば、各回転体の先端部が相
手方の基端部の凹部に侵入することにより、各回転体の
隙間を一層小さくすることができる。請求項４の発明に
よれば、前後端の径の差が大きくなり、隙間を小さくす
るために回転体を互いに接近させ易くなる。
【図１】本発明の実施の形態による回転体付き車輪の要
部断面図である。
部断面図である。
【図２】同回転体付き車輪の側面図である。
【図３】同回転体付き車輪の一部断面にした正面図であ
る。
る。
【図４】同回転体付き車輪の動作を説明する正面図であ
る。
る。
【図５】同回転体付き車輪を採用した車椅子の斜視図で
ある。
ある。
【符号の説明】
１ 車軸
２ リム
７ フォーク
９ 前輪
１０ 回転体
１１ 回転体の基端部
１２ 回転体の先端部
１９ 回転体の周面
１９ａ、２７ 隙間
２０ 軸受アーム
２６ 回転軸
３０ 緩衝部材
Claims (4)
- 【請求項１】 車輪の直進方向に対して直交方向へ回転
する複数個の回転体が車輪の周囲に配列されている回転
体付き車輪において、 各回転体が、車軸を中心とする半径方向に対して交差す
る回転軸線を中心に回転自在に、前記車軸を中心部に備
えたリムに支持され、 前記各回転体は、その先端部の直径を基端部の直径より
も小さくして周面により車輪外周円の円弧を形成する形
状に形成され、 前記リム及び前記車軸間に弾性を呈する衝撃吸収用緩衝
部材が介在することを特徴とする回転体付き車輪。 - 【請求項２】 車軸の両端部がフォークの両側に支持さ
れると共に、前記フォークの両側の間隔が、前記車輪を
傾倒させ得る程度の隙間を与えるように設定されている
ことを特徴とする請求項１記載の回転体付き車輪。 - 【請求項３】 各回転体の先端部が隣合う前記回転体の
基端部に近接し得るように、前記各回転体の前記先端部
が、隣合う前記回転体の前記基端部に形成された凹部に
部分的に侵入していることを特徴とする請求項１又は請
求項２記載の回転体付き車輪。 - 【請求項４】 各回転体が、その直径を基端部から先端
部に向けて連続的に小さくする半紡錘形状であることを
特徴とする請求項１又は請求項２記載の回転体付き車
輪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001355805A JP3910417B2 (ja) | 2001-11-21 | 2001-11-21 | 回転体付き車輪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001355805A JP3910417B2 (ja) | 2001-11-21 | 2001-11-21 | 回転体付き車輪 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003154802A true JP2003154802A (ja) | 2003-05-27 |
| JP2003154802A5 JP2003154802A5 (ja) | 2005-06-16 |
| JP3910417B2 JP3910417B2 (ja) | 2007-04-25 |
Family
ID=19167439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001355805A Expired - Fee Related JP3910417B2 (ja) | 2001-11-21 | 2001-11-21 | 回転体付き車輪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3910417B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100355589C (zh) * | 2005-06-20 | 2007-12-19 | 北京航空航天大学 | 可变直径柔性轮 |
| JP2008044473A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Daiwarashi Co Ltd | キャスタ |
| JP2009504465A (ja) * | 2005-08-09 | 2009-02-05 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | ホイール |
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