JP2003141691A - 周辺車両検出装置、周辺車両検出方法及びそのプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両を検出するための処理量を少なくすること
ができ、周辺車両検出装置のコストを低くすることがで
きるようにする。 【解決手段】通信部３８と、所定の信号を発生させ、該
信号を前記通信部３８によって送信する信号送信処理手
段と、他の車両からの前記信号を前記通信部３８によっ
て受信する信号受信処理手段９４と、受信された信号の
強度が閾（しきい）値以上であるかどうかを判断し、前
記信号の強度が閾値以上である場合に、他の車両のうち
の周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段９５とを有
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、周辺車両検出装置、周
辺車両検出方法及びそのプログラムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、他の車両の位置を表す他
車位置情報を車両間通信部によって受信し、運転者が運
転している車両、すなわち、自車の位置と他の車両の位
置との相対的な関係を表す相対関係情報を取得し、必要
に応じて警報を鳴らすようにした車両検出装置が提供さ
れている（特開平１１−１９５１９６号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両検出装置においては、他の車両のうちの自車位
置から遠い車両からの他車位置情報も受信されるので、
不要な相対関係情報を取得してしまう。そのために、車
両を検出するための処理量が多くなり、ハード及びソフ
トを追加する必要が生じ、車両検出装置のコストが高く
なってしまう。

【０００４】本発明は、前記従来の車両検出装置の問題
点を解決して、車両を検出するための処理量を少なくす
ることができ、コストを低くすることができる周辺車両
検出装置、周辺車両検出方法及びそのプログラムを提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の周
辺車両検出装置においては、他の車両との間で送受信を
行う通信部と、所定の信号を発生させ、該信号を前記通
信部によって送信する信号送信処理手段と、他の車両か
らの前記信号を前記通信部によって受信する信号受信処
理手段と、受信された信号の強度が閾（しきい）値以上
であるかどうかを判断し、前記信号の強度が閾値以上で
ある場合に、他の車両のうちの周辺車両を検出する周辺
車両検出処理手段とを有する。

【０００６】本発明の他の周辺車両検出装置において
は、他の車両との間で送受信を行う通信部と、所定の信
号を発生させ、該信号を前記通信部によって送信する信
号送信処理手段と、他の車両からの前記信号を前記通信
部によって受信する信号受信処理手段と、前記他の車両
の信号が基準時間のタイミングで送信されてから受信さ
れるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断し、
前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの
周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段とを有する。

【０００７】本発明の更に他の周辺車両検出装置におい
ては、他の車両との間で送受信を行う通信部と、所定の
信号を発生させ、該信号を前記通信部によって送信する
信号送信処理手段と、他の車両からの前記信号を前記通
信部によって受信する信号受信処理手段と、受信された
信号の強度が閾値以上であるかどうか、及び前記他の車
両の信号が基準時間のタイミングで送信されてから受信
されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断
し、受信された信号の強度が閾値以上であり、かつ、前
記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの周
辺車両を検出する周辺車両検出処理手段とを有する。

【０００８】本発明の更に他の周辺車両検出装置におい
ては、さらに、前記信号は他の車両を認識するための信
号である。

【０００９】本発明の更に他の周辺車両検出装置におい
ては、さらに、車両の走行状態を検出する走行状態検出
処理手段を有する。そして、前記信号は車両の走行状態
を表す車両走行情報を含む車両情報信号である。

【００１０】本発明の周辺車両検出方法においては、所
定の信号を発生させ、該信号を送信し、他の車両からの
前記信号を受信し、受信された信号の強度が閾値以上で
あるかどうかを判断し、前記信号の強度が閾値以上であ
る場合に、他の車両のうちの周辺車両を検出する。

【００１１】本発明の他の周辺車両検出方法において
は、所定の信号を発生させ、該信号を送信し、他の車両
からの前記信号を受信し、前記他の車両の信号が基準時
間のタイミングで送信されてから受信されるまでの伝搬
時間が閾値より短いかどうかを判断し、前記伝搬時間が
閾値より短い場合に、他の車両のうちの周辺車両を検出
する。

【００１２】本発明の更に他の周辺車両検出方法におい
ては、所定の信号を発生させ、該信号を送信し、他の車
両からの前記信号を受信し、受信された信号の強度が閾
値以上であるかどうか、及び前記他の車両の信号が基準
時間のタイミングで送信されてから受信されるまでの伝
搬時間が閾値より短いかどうかを判断し、受信された信
号の強度が閾値以上であり、かつ、前記伝搬時間が閾値
より短い場合に、他の車両のうちの周辺車両を検出す
る。

【００１３】本発明の周辺車両検出方法のプログラムに
おいては、コンピュータを、所定の信号を発生させ、該
信号を送信する信号送信処理手段、他の車両からの前記
信号を受信する信号受信処理手段、及び受信された信号
の強度が閾値以上であるかどうかを判断し、前記信号の
強度が閾値以上である場合に、他の車両のうちの周辺車
両を検出する周辺車両検出処理手段として機能させる。

【００１４】本発明の他の周辺車両検出方法のプログラ
ムにおいては、コンピュータを、所定の信号を発生さ
せ、該信号を送信する信号送信処理手段、他の車両から
の前記信号を受信する信号受信処理手段、及び前記他の
車両の信号が基準時間のタイミングで送信されてから受
信されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断
し、前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のう
ちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段として機
能させる。

【００１５】本発明の更に他の周辺車両検出方法のプロ
グラムにおいては、コンピュータを、所定の信号を発生
させ、該信号を送信する信号送信処理手段、他の車両か
らの前記信号を受信する信号受信処理手段、並びに受信
された信号の強度が閾値以上であるかどうか、及び前記
他の車両の信号が基準時間のタイミングで送信されてか
ら受信されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを
判断し、受信された信号の強度が閾値以上であり、か
つ、前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のう
ちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段として機
能させる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１７】図１は本発明の実施の形態における周辺車
両検出装置の機能ブロック図である。

【００１８】図において、３８は他の車両との間で送受
信を行う通信部、９３は、所定の信号としての車両情報
信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部３８によ
って送信する信号送信処理手段としての車両情報信号送
信処理手段、９４は他の車両からの前記車両情報信号を
前記通信部３８によって受信する信号受信処理手段とし
ての車両情報信号受信処理手段、９５は、受信された車
両情報信号の強度が閾値以上であるかどうかを判断し、
前記車両情報信号の強度が閾値以上である場合に、他の
車両のうちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段
である。

【００１９】図２は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置を搭載した車両の概念図である。

【００２０】図において、ＶＨｉ（ｉ＝１、２、…）は
車両、ＳＴｊ（ｊ＝１、２、…）は電波に乗せてＧＰＳ
（グローバルポジショニングシステム）信号ＳＧｊ（ｊ
＝１、２、…）を発生させる衛星である。各車両ＶＨｉ
は、ナビゲーション装置１４を備え、該ナビゲーション
装置１４は、地球上における車両ＶＨｉの位置、すなわ
ち、現在地を表す自車位置を検出するために、衛星ＳＴ
ｊによって発生させられたＧＰＳ信号ＳＧｊを受信する
ＧＰＳ信号受信部及び自車位置検出部としてのＧＰＳセ
ンサ１５、データ記録部１６、コンピュータとして配設
され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に
基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行
うナビゲーション処理部１７、操作部としての入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７、通
信部３８並びに警報装置３９を備える。なお、前記表示
部３５、音声出力部３７、警報装置３９等によって通知
装置が構成される。

【００２１】また、前記ナビゲーション処理部１７に
は、運転者が車両ＶＨｉを操作したことを表す情報、す
なわち、運転操作情報、及び車両ＶＨｉの走行状態を表
す情報、すなわち、走行状態情報が入力されるようにな
っている。すなわち、図示されないアクセルペダルが操
作されたことを検出し、運転操作情報としてのアクセル
信号を発生させるアクセル開度検出部としてのアクセル
センサ２１、図示されないブレーキペダルが操作された
ことを検出し、運転操作情報としてのブレーキ信号を発
生させるブレーキ踏込度検出部としてのブレーキセンサ
２２、図示されないステアリングホイールの舵（だ）角
を検出し、運転操作情報としての舵角検出信号を発生さ
せる舵角検出部としてのステアリングセンサ２３、図示
されないウインカレバーが操作されたことを検出し、運
転操作情報としてのウインカ信号を発生させ、車両ＶＨ
ｉの方向が変化することを表示するための方向指示検出
部としてのウインカセンサ２４、変速操作装置としての
図示されないシフトレバーが、操作されて所定のレンジ
位置に置かれたことを検出し、運転操作情報としてのシ
フト信号を発生させるレンジ位置検出部としてのシフト
ポジションセンサ２５、及び車速検出部としての車速セ
ンサ２６が、前記ナビゲーション処理部１７に接続され
る。

【００２２】そして、前記データ記録部１６は、地図デ
ータファイル、道路データファイル、交差点データファ
イル、ノードデータファイル、探索データファイル、案
内データファイル、施設データファイル等から成るデー
タベースを備える。

【００２３】前記地図データファイルには、前記表示部
３５に設定された地図画面に地図を表示するための道路
の形状、施設の名称等を表す地図データが記録される。
また、道路データファイルには、道路に関する道路デー
タが記録され、該道路データによって、道路自体につい
ては、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状
態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭く
なる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、
Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、降坂
路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一般道路、
高速道路等がそれぞれ表される。さらに、前記道路デー
タによって、踏切、高速道路ランプウェイ、高速道路の
料金所等も表される。

【００２４】また、交差点データファイルには、各交差
点に関する交差点データが記録され、ノードデータファ
イルには、各道路を形成する各ノードのノードデータが
記録され、該ノードデータによって道路の位置及び形状
が表される。そのために、前記ノードデータは、道路の
分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む。）、ノード、各ノー
ド間を結ぶリンク等を示すデータから成り、前記各ノー
ドにノード番号が、前記各リンクにリンク番号が付され
る。

【００２５】そして、探索データファイルには、経路を
探索するための道路データ、交差点データ等が記録さ
れ、案内データファイルには、探索経路に沿って案内図
を表示したり、交差点又は探索経路上の特徴的な写真、
コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交
差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を
表示したりするための各種の案内データが記録される。
また、施設データファイルには、ホテル、ガソリンスタ
ンド、駐車場、観光地案内等の施設の情報（例えば、名
称、住所、電話番号、位置座標等）を表す施設データが
記録される。

【００２６】さらに、前記データ記録部１６には、目的
地等を設定する際に使用される地点を登録するための地
点登録データ、通信部３８を介して取得された交通情報
等のＶＩＣＳデータ等が記録される。

【００２７】そして、前記ナビゲーション処理部１７
は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う主制御
部としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理
を行うに当たってワーキングメモリとして使用するＲＡ
Ｍ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの
経路の探索、探索経路における案内、すなわち、経路案
内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ
３３から成るとともに、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３等
によってナビゲーション処理部１７内に配設された内部
の記録媒体が構成される。

【００２８】前記ＲＡＭ３２及びＲＯＭ３３は、図示さ
れない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。
また、前記データ記録部１６とは別に、所定の情報を記
録するために外部の他の記録媒体として、磁気テープ、
フレキシブルディスク、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等を使
用し、ナビゲーション処理部１７に接続することもでき
る。

【００２９】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６
に各種のデータが記録されるようになっているが、プロ
グラムをデータ記録部１６に記録したり、プログラム、
データ等を前記外部の他の記録媒体に記録したりするこ
ともできる。この場合、前記外部の他の記録媒体から前
記プログラム、データ等を読み出して前記データ記録部
１６に書き込んだり、また、前記ナビゲーション処理部
１７に、例えば、図示されないフラッシュメモリを配設
し、前記外部の他の記録媒体から前記プログラム、デー
タ等を読み出してフラッシュメモリに書き込んだりする
ことができる。したがって、外部の他の記録媒体を交換
することによって前記プログラム、データ等を更新する
ことができる。また、データ記録部１６に記録された各
種のデータに基づいて、走行制御、コーナ制御等の自動
変速機の制御を行うようにした車両ＶＨｉにおいては、
自動変速機の制御用のプログラム等も前記外部の他の記
録媒体に記録することができる。このように、各種の記
録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づ
いて各種の処理を行うことができる。

【００３０】そして、前記入力部３４は、前記表示部３
５の図示されないディスプレイ等に形成された所定の画
面に画像で表示された操作キー、操作メニュー等の操作
スイッチから成り、該操作スイッチを押す（タッチす
る）ことによって、ナビゲーション装置１４の各種の機
能を選択したり、走行開始時の自車位置を修正したり、
目的地を設定したりすることができる。なお、入力部３
４として、表示部３５とは別に配設されたキーボード、
マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用の
リモートコントロール装置等を使用することもできる。

【００３１】そして、前記表示部３５は、ＣＲＴディス
プレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等の
ディスプレイを備える。なお、フロントガラスにホログ
ラムを投影するホログラム装置等を表示部３５として使
用することもできる。そして、前記表示部３５に各種の
画面が形成され、各画面には、操作案内、操作メニュ
ー、出発地から目的地までの経路、経路案内等が表示さ
れる。

【００３２】また、音声入力部３６は、図示されないマ
イクロホン等によって構成され、音声によって必要な情
報を入力することができる。さらに、音声出力部３７
は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音
情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声か
ら成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。
なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、
各種の音、又はあらかじめテープ、メモリ等に録音され
た各種の案内情報をスピーカから出力することもでき
る。

【００３３】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ多重放送
網、電話回線網、通信回線網、インターネット網等を介
して、図示されないナビゲーション用サーバ、インター
ネット用サーバ等を備えた情報センタとの間で、また、
他の車両との間で、各種のプログラム、データ等の送受
信を行うためのものであり、送信用の信号送信装置４
１、及び受信用の信号受信装置４２を備える。そして、
該信号受信装置４２は、例えば、渋滞情報、規制情報、
駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事
故情報、ＧＰＳセンサ１５の検出誤差を検出するＤ−Ｇ
ＰＳ情報等の各種のＶＩＣＳデータを受信する。また、
前記信号受信装置４２にはビーコンセンサ等も含まれ、
該ビーコンセンサは、道路に沿って配設された電波ビー
コン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビー
コン等を介して位置情報を受信する。

【００３４】なお、前記各種のプログラム、データ等を
信号受信装置４２に送信するために、前記情報センタと
通信部３８とを直接接続することができるだけでなく、
図示されないインターネット網のプロバイダの端末を介
して、又は、電話回線網、通信回線網等の基地局の端末
を介して接続することができる。

【００３５】その場合、前記情報センタ、プロバイダ、
基地局等から送信された前記プログラム、データ等の少
なくとも一部が通信部３８の信号受信装置４２によって
受信されると、前記ＣＰＵ３１は、例えば、ＲＡＭ３
２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロー
ドし、前記プログラムを起動し、前記データに基づいて
各種の処理を行う。すなわち、前記ＣＰＵ３１は、前記
情報センタ、プロバイダ、基地局等から送信された地図
データファイル、道路データファイル、交差点データフ
ァイル、ノードデータファイル、探索データファイル、
案内データファイル、施設データファイル等から成るデ
ータベースを信号受信装置４２によって受信し、ＲＡＭ
３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロ
ードし、前記データベースの各データに基づいて各種の
処理を行うことができる。なお、プログラムとデータと
を互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に
記録したりすることもできる。

【００３６】また、家庭用のパソコンを使用して、前記
情報センタから送信されたプログラム、データ等を、パ
ソコンに対して着脱自在なメモリカード、フレキシブル
ディスク等の外部の記録媒体にダウンロードし、前記プ
ログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行う
こともできる。

【００３７】ところで、例えば、見通しの悪い交差点を
通過したり、見通しの悪いコーナを走行したりする場
合、他の車両の位置を認識することができるのが望まし
い。

【００３８】そこで、各車両ＶＨｉを走行させるのに伴
って、自車位置、車速、車両ＶＨｉの進行方向を表す自
車方位等の、車両ＶＨｉの走行状態を表す車両走行情報
を含む車両情報信号Ｓｖｉ（ｉ＝１、２、…）を発生さ
せ、該車両情報信号Ｓｖｉを電波に乗せて信号送信装置
４１によって、すなわち、通信部３８によって他の車両
に送信するようにしている。また、他の車両から送信さ
れた車両情報信号を信号受信装置４２によって、すなわ
ち、通信部３８によって受信することもできるので、受
信された車両情報信号から車両走行情報を取り出し、該
車両走行情報に基づいて周辺車両を検出するようにして
いる。

【００３９】そのために、各車両ＶＨｉに周辺車両を検
出するために周辺車両検出装置が配設されるようになっ
ている。

【００４０】次に、該周辺車両検出装置の動作について
説明する。なお、この場合、各車両ＶＨｉに搭載された
ナビゲーション処理部１７のＣＰＵ３１によって各種の
処理が行われるようになっているが、各車両ＶＨｉに主
制御装置として搭載された図示されないＣＰＵによって
各種の処理を行うこともできる。

【００４１】図３は本発明の実施の形態における周辺車
両検出装置の動作を示す第１のフローチャート、図４は
本発明の実施の形態における周辺車両検出装置の動作を
示す第２のフローチャート、図５は本発明の実施の形態
における信号受信装置による車両情報信号の受信状態を
示す図、図６は本発明の実施の形態における各車両の関
係を示す図、図７は本発明の実施の形態における通信部
の動作を示すタイムチャート、図８は本発明の実施の形
態における相関度を判定する方法を示す図、図９は本発
明の実施の形態における接触領域を示す第１の図、図１
０は本発明の実施の形態における接触領域を示す第２の
図、図１１は本発明の実施の形態における接触領域を示
す第３の図、図１２は本発明の実施の形態における接触
領域を示す第４の図である。

【００４２】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、各衛星ＳＴ
ｊから送信され、ＧＰＳセンサ１５によって、アンテナ
４３を介して受信されたＧＰＳ信号ＳＧｊを読み込むと
ともに、アクセルセンサ２１によって発生させられたア
クセル信号、ブレーキセンサ２２によって発生させられ
たブレーキ信号、ステアリングセンサ２３によって発生
させられた舵角検出信号、ウインカセンサ２４によって
発生させられたウインカ信号、シフトポジションセンサ
２５によって発生させられたシフト信号、車速センサ２
６によって発生させられた車速信号等を読み込むことに
よって各種のデータを読み込む。

【００４３】続いて、前記ＣＰＵ３１は、上空に存在す
る各衛星ＳＴｊのうちの、自車との間の距離が短く、自
車に最も近い衛星（図５においては衛星ＳＴ４）のＧＰ
Ｓ信号（図５においてはＧＰＳ信号ＳＧ４）を選択し、
該ＧＰＳ信号に基づいて、車両情報信号Ｓｖｉを発生さ
せるための基準時間を設定する。

【００４４】この場合、該基準時間は、ナビゲーション
処理部１７に配設された図示されないＧＰＳ時計に基づ
いて設定される。ところが、ＧＰＳ時計によって刻まれ
る時刻には誤差があり、各車両ＶＨｉは必ずしも同じ時
刻を刻まない。前記誤差は、各衛星ＳＴｊから車両ＶＨ
ｉまでの距離の差に関係するので、該距離の差を最小に
するために、上空に存在する各衛星ＳＴｊのうち自車に
最も近い衛星のＧＰＳ信号を基準時間を設定するために
使用する。

【００４５】ところで、前記ＧＰＳ信号ＳＧｊには、前
記自車位置を検出するのに必要な軌道データ、各衛星Ｓ
Ｔｊを識別するための識別データ、６〔秒〕ごとに各衛
星ＳＴｊによって同期させて発生させられる基準時間用
のデータ、すなわち、基準時間データ、０．６〔秒〕ご
とに各衛星ＳＴｊによって同期させて発生させられる特
定のデータ等が含まれる。

【００４６】そして、自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号
に含まれる基準時間データに基づいて前記基準時間を設
定するようになっているが、各衛星ＳＴｊからのＧＰＳ
信号に属する基準時間データのうちの最も早く読み込む
ことができた基準時間データに基づいて、自車に最も近
い衛星のＧＰＳ信号を判定し、該ＧＰＳ信号の基準時間
データに基づいて前記基準時間を設定することが考えら
れる。

【００４７】ところが、前記基準時間データは６〔秒〕
ごとに発生させられるので、各基準時間データのうちの
最も早く読み込むことができた基準時間データを判定す
るためには、最大で６〔秒〕近く待機しなければなら
ず、伝搬時間を設定するのに必要な時間が長くなってし
まう。

【００４８】そこで、前記ＣＰＵ３１は、前記各衛星Ｓ
ＴｊからのＧＰＳ信号ＳＧｊに属し、０．６〔秒〕ごと
に発生させられる特定のデータを読み込み、各特定のデ
ータのうちの最も早く読み込むことができた特定のデー
タに基づいて、自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を判定
し、該ＧＰＳ信号の基準時間データに基づいて基準時間
を設定するようにしている。したがって、基準時間を設
定するのに必要な時間を短くすることができる。

【００４９】そして、ＣＰＵ３１は、前記基準時間デー
タを読み込むタイミングで図示されないクロックの計時
を開始し、前記特定のデータを読み込むタイミングごと
に、前記クロックの計時を修正し、次の基準時間データ
を読み込むタイミングでクロックをリセットし、再び計
時を開始する。

【００５０】次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行
状態検出処理手段は、走行状態検出処理を行い、自車の
走行状態を検出する。すなわち、前記走行状態検出処理
手段の自車位置検出処理手段は、自車位置検出処理を行
い、少なくとも一つ以上の所定の衛星のＧＰＳ信号に基
づいて自車位置を検出し、前記走行状態検出処理手段の
車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、車速センサ
２６から送られた車速信号に基づいて車速を検出し、前
記走行状態検出処理手段の自車方位検出処理手段は、自
車方位検出処理を行い、前記ＧＰＳ信号に基づいて自車
方位を検出する。そのために、前記自車位置検出処理手
段は、前記ＧＰＳ信号に属する軌道データを取得し、デ
ータ記録部１６からノードデータを読み出し、前記軌道
データ及びノードデータに基づいて自車位置を特定し、
前記自車方位検出処理手段は、同様に、前記軌道データ
及びノードデータに基づいて自車方位を特定する。な
お、自車位置検出処理手段及び自車方位検出処理手段
は、データ記録部１６からノードデータを読み出すこと
なく、信号受信装置４２によってノードデータを受信す
ることもできる。また、前記自車方位検出処理手段は、
図示されない地磁気センサ、ジャイロセンサ等のセンサ
出力に基づいて自車方位を検出することもできる。

【００５１】そして、前記ＣＰＵ３１の信号送信処理手
段としての車両情報信号送信処理手段９３（図１）は、
信号送信処理としての車両情報信号送信処理を行い、前
記基準時間に基づいて発生させた送信タイミングで、自
車位置、車速及び自車方位等の車両走行情報を含む所定
の信号としての車両情報信号Ｓｖｉを所定の強度で発生
させ、該車両情報信号Ｓｖｉを電波に乗せて信号送信装
置４１によって他の車両に送信する。なお、前記送信タ
イミングは、前記基準時間に基づいて、例えば、０．０
１〔秒〕ごとに発生させられる。また、前記所定の信号
として、他の車両を認識するための任意の信号を使用す
ることができる。

【００５２】続いて、前記ＣＰＵ３１の信号受信処理手
段としての車両情報信号受信処理手段９４は、信号受信
処理としての車両情報信号受信処理を行い、他の車両か
らの車両情報信号を受信する。

【００５３】ところで、他の車両からの車両情報信号を
受信するに当たり、図６に示されるように、車両ＶＨｉ
は広範囲にわたって多数存在するので、自車位置を中心
としてどの範囲までの他の車両の車両情報信号を利用し
て周辺車両を検出すればよいかが問題になる。そこで、
前記ＣＰＵ３１の周辺車両検出処理手段９５は、周辺車
両検出処理を行い、車両情報信号の強度及び受信タイミ
ングに基づいて、自車位置から所定の距離以内の領域Ａ
内に存在する他の車両を周辺車両として検出するように
している。

【００５４】この場合、受信された車両情報信号の強度
は、自車位置から遠い車両からの車両情報信号ほど小さ
い。そこで、前記周辺車両検出処理手段９５の図示され
ない第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条
件成立判断処理を行い、受信された各車両情報信号の強
度を測定し、該各強度が閾値ρ以上であるかどうかによ
って第１の判定条件が成立したかどうかを判断する。そ
して、強度が閾値ρ以上である場合、前記第１の判定条
件成立判断処理手段は、第１の判定条件が成立したと判
断し、強度が閾値ρより小さい場合、前記第１の判定条
件成立判断処理手段は、第１の判定条件が成立しないと
判断し、その車両情報信号をカットする。

【００５５】なお、図７において、運転者が運転してい
る車両（自車）をＶＨ１とし、他の車両をＶＨ２〜ＶＨ
４としたとき、他の車両ＶＨ２、ＶＨ３からの車両情報
信号Ｓｖ２、Ｓｖ３の強度Ｐ２、Ｐ３は閾値ρ以上であ
るので、第１の判定条件は成立するが、他の車両ＶＨ４
からの車両情報信号Ｓｖ４の強度Ｐ４は閾値ρより小さ
いので、第１の判定条件は成立せず、車両情報信号Ｓｖ
４はカットされ、車両ＶＨ４は周辺車両とはされない。

【００５６】ところで、自車位置から遠い車両からの車
両情報信号ほど、電波が長い距離を伝搬されるだけでな
く、反射、回折等によって電波の伝搬が規制されるの
で、受信された各車両情報信号の、基準時間のタイミン
グｔ１において送信されてから受信されるタイミングｔ
２、ｔ３、…までの伝搬に要する時間、すなわち、伝搬
時間が長い。そこで、前記周辺車両判定処理手段の図示
されない第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判
定条件成立判断処理を行い、伝搬時間を測定し、該伝搬
時間が閾値τより短いかどうかによって第２の判定条件
が成立したかどうかを判断する。そして、伝搬時間が閾
値τより短い場合、前記第２の判定条件成立判断処理手
段は、第２の判定条件が成立したと判断し、伝搬時間が
閾値τ以上である場合、前記第２の判定条件成立判断処
理手段は、第２の判定条件が成立しないと判断し、その
車両情報信号をカットする。なお、図７において、他の
車両ＶＨ２からの車両情報信号Ｓｖ２を受信するまでの
伝搬時間Ｔ２は閾値τより短いので、第２の判定条件は
成立するが、他の車両ＶＨ３、ＶＨ４からの車両情報信
号Ｓｖ３、Ｓｖ４の伝搬時間Ｔ３、Ｔ４は閾値τ以上で
あるので、第２の判定条件は成立せず、車両情報信号Ｓ
ｖ３、Ｓｖ４はカットされ、車両ＶＨ３、ＶＨ４は周辺
車両とはされない。

【００５７】このようにして、車両ＶＨ２を周辺車両と
して検出することができる。また、第１、第２の判定条
件が成立しない場合、すなわち、受信された車両情報信
号の強度が閾値ρより小さい場合、又は前記伝搬時間が
閾値τ以上である場合に、車両情報信号がカットされる
ので、周辺車両を検出するための処理量を少なくするこ
とができる。したがって、周辺車両を検出するために、
ハード及びソフトを追加する必要がなくなり、車両検出
装置のコストを低くすることができる。

【００５８】なお、本実施の形態においては、第１、第
２の判定条件が成立する車両情報信号に基づいて周辺車
両を検出するようになっているが、第１、第２の判定条
件のうちのいずれか一方の判定条件が成立する車両情報
信号に基づいて周辺車両を検出することもできる。

【００５９】続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない車
両情報信号解析処理手段は、車両情報信号解析処理を行
い、前記第１、第２の判定条件でカットされなかった車
両情報信号を解析することによって、電波から周辺車両
の車両走行情報を取得する。

【００６０】また、前記ＣＰＵ３１の図示されない車両
情報信号分析処理手段は、車両情報信号分析処理を行
い、前記データ記録部１６から地図データを読み出し、
前記車両走行情報を読み込み、前記地図データに基づい
て、解析結果である車両走行情報を分析する。そして、
前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処
理を行い、前記車両情報信号分析処理手段による分析結
果を読み込み、前記ディスプレイに地図画面を形成し、
該地図画面に周辺車両を、該周辺車両の位置及び方位に
よって表示する。

【００６１】次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない道路
状況判断処理手段は、道路状況判断処理を行い、車両走
行情報の分析結果に基づいて、自車と周辺車両とが、ど
のような道路状況で走行しているかを判断する。すなわ
ち、前記道路状況判断処理手段は、自車と周辺車両とが
交差点のうちの立体交差点がある道路（以下「立体交差
点道路」という。）、並行する道路（以下「並行道路」
という。）等を走行しているかどうかを判断し、さら
に、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を
走行していない場合には、自車及び周辺車両が交差点又
は合流点に差し掛かっているかどうかを判断する。

【００６２】続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない相
関度判定処理手段は、相関度判定処理を行い、前記道路
状況判断処理の判断結果に基づいて自車と周辺車両とが
接触したり衝突したりする可能性を表す相関度を判定す
る。すなわち、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並
行道路等を走行している場合、自車と周辺車両とが接触
したり衝突したりする恐れがないので、相関度を０と判
定する。

【００６３】また、自車及び周辺車両が交差点に差し掛
かっている場合、前記相関度判定処理手段は、自車及び
周辺車両の各車両本体の周囲に、車両本体に近接させて
設定された第１のゾーン、該第１のゾーンより広く設定
された第２のゾーン、自車及び周辺車両の各車速、並び
に自車及び周辺車両の各現在地（ここでは、自車と周辺
車両とを区別するために自車位置の語を使用しない。）
と交差点との距離に基づいて、相関度を判定する。

【００６４】この場合、図８に示されるように、交差点
ＣＲで交差する道路Ｒ１〜Ｒ４のうちの道路Ｒ１を自車
である車両ＶＨ１が車速Ｖ１で、道路Ｒ２を周辺車両で
ある車両ＶＨ２が車速Ｖ２で走行している場合について
説明する。なお、車両ＶＨ１と交差点ＣＲとの距離をＬ
１とし、車両ＶＨ２と交差点ＣＲとの距離をＬ２とす
る。

【００６５】そして、車両ＶＨ１には、車両本体の寸法
に応じて、かつ、車両の中心を中心として第１、第２の
ゾーンＺａ１、Ｚｂ１があらかじめ設定される。前記第
１のゾーンＺａ１は、幅がＷａ１、長さがＬａ１の寸法
を有する狭い領域から成り、第２のゾーンＺｂ１は、幅
がＷｂ１、長さがＬｂ１の寸法を有し、第１のゾーンＺ
ａ１より広い領域から成る。

【００６６】また、車両ＶＨ２には、同様に、車両本体
の寸法に応じて、かつ、車両の中心を中心として、第
１、第２のゾーンＺａ２、Ｚｂ２があらかじめ設定され
る。前記第１のゾーンＺａ２は、幅がＷａ２、長さがＬ
ａ２の寸法を有する狭い領域から成り、第２のゾーンＺ
ｂ２は、幅がＷｂ２、長さがＬｂ２の寸法を有し、第１
のゾーンＺａ２より広い領域から成る。

【００６７】そして、図９〜１２に示されるように、交
差点ＣＲにおいて、前記各第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２
が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ１とし、第１の
ゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が延長線上で重な
る部分を接触領域ＡＲ２とし、第２のゾーンＺｂ１及び
第１のゾーンＺａ２が延長線上で重なる部分を接触領域
ＡＲ３とし、各第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が延長線上
で重なる部分を接触領域ＡＲ４とすると、同じ時間に車
両ＶＨ１、ＶＨ２が通過するに当たり、前記接触領域Ａ
Ｒ１〜ＡＲ４内に第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２及び第２
のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が存在する場合、車両ＶＨ１、
ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００６８】そこで、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過す
るに当たり、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に到
達するタイミングをｔａｓ１とし、第１のゾーンＺａ１
が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングをｔａｅ１とし、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾ
ーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングをｔ
ａｓ２とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を抜
けるタイミングをｔａｅ２とすると、タイミングｔａｓ
１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２は、 ｔａｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１ ｔａｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１ ｔａｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２ ｔａｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２ になる。

【００６９】そして、第１のゾーンＺａ１が接触領域Ａ
Ｒ１に存在する時間をＴａ１とし、第１のゾーンＺａ２
が接触領域ＡＲ１に存在する時間をＴａ２とすると、時
間Ｔａ１、Ｔａ２は、 Ｔａ１＝ｔａｅ１−ｔａｓ１ Ｔａ２＝ｔａｅ２−ｔａｓ２ になる。

【００７０】ここで、 ｔａｓ１＝ｔａｓ２ である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに
進入し、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が同時に接触領域
ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触す
るか又は衝突する可能性がある。

【００７１】また、 ｔａｓ１＜ｔａｓ２＜ｔａｅ１ である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第
１のゾーンＺａ１が先に接触領域ＡＲ１に進入した後、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２
が接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００７２】そして、 ｔａｓ２＜ｔａｓ１＜ｔａｅ２ である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第
１のゾーンＺａ２が先に接触領域ＡＲ１に進入した後、
車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１
が接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００７３】このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、Ｖ
Ｈ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、 ｔａｓ１＝ｔａｓ２ であるか、 ｔａｓ１＜ｔａｓ２＜ｔａｅ１ であるか、又は ｔａｓ２＜ｔａｓ１＜ｔａｅ２ である場合、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２がいずれも接
触領域ＡＲ１に存在することが分かる。

【００７４】同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過す
るに当たり、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に到
達するタイミングをｔａｓ１とし、第１のゾーンＺａ１
が接触領域ＡＲ２を抜けるタイミングをｔａｅ１とし、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾ
ーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に到達するタイミングをｔ
ｂｓ２とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２を抜
けるタイミングをｔｂｅ２とすると、タイミングｔａｓ
１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２は、 ｔａｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１ ｔａｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１ ｔｂｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２ ｔｂｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２ になる。

【００７５】そして、第１のゾーンＺａ１が接触領域Ａ
Ｒ２に存在する時間をＴａ１とし、第２のゾーンＺｂ２
が接触領域ＡＲ２に存在する時間をＴｂ２とすると、時
間Ｔａ１、Ｔｂ２は、 Ｔａ１＝ｔａｅ１−ｔａｓ１ Ｔｂ２＝ｔｂｅ２−ｔｂｓ２ になる。

【００７６】ここで、 ｔａｓ１＝ｔｂｓ２ である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに
進入し、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が
同時に接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、
ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００７７】また、 ｔａｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔａｅ１ である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第
１のゾーンＺａ１が先に接触領域ＡＲ２に進入した後、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２
が接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００７８】そして、 ｔｂｓ２＜ｔａｓ１＜ｔｂｅ２ である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第
２のゾーンＺｂ２が先に接触領域ＡＲ２に進入した後、
車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１
が接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００７９】このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、Ｖ
Ｈ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、 ｔａｓ１＝ｔｂｓ２ であるか、 ｔａｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔａｅ１ であるか、又は ｔｂｓ２＜ｔａｓ１＜ｔｂｅ２ である場合、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ
２がいずれも接触領域ＡＲ２に存在することが分かる。

【００８０】同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過す
るに当たり、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に到
達するタイミングをｔｂｓ１とし、第２のゾーンＺｂ１
が接触領域ＡＲ３を抜けるタイミングをｔｂｅ１とし、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾ
ーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に到達するタイミングをｔ
ａｓ２とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３を抜
けるタイミングをｔａｅ２とすると、タイミングｔｂｓ
１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２は、 ｔｂｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１ ｔｂｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１ ｔａｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２ ｔａｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２ になる。

【００８１】そして、第２のゾーンＺｂ１が接触領域Ａ
Ｒ３に存在する時間をＴｂ１とし、第１のゾーンＺａ２
が接触領域ＡＲ３に存在する時間をＴａ２とすると、時
間Ｔｂ１、Ｔａ２は、 Ｔｂ１＝ｔｂｅ１−ｔｂｓ１ Ｔａ２＝ｔａｅ２−ｔａｓ２ になる。

【００８２】ここで、 ｔｂｓ１＝ｔａｓ２ である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに
進入し、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が
同時に接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、
ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００８３】また、 ｔｂｓ１＜ｔａｓ２＜ｔｂｅ１ である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第
２のゾーンＺｂ１が先に接触領域ＡＲ３に進入した後、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２
が接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００８４】そして、 ｔａｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔａｅ２ である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第
１のゾーンＺａ２が先に接触領域ＡＲ３に進入した後、
車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１
が接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００８５】このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、Ｖ
Ｈ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、 ｔｂｓ１＝ｔａｓ２ であるか、 ｔｂｓ１＜ｔａｓ２＜ｔｂｅ１ であるか、又は ｔａｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔａｅ２ である場合、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ
２がいずれも接触領域ＡＲ３に存在することが分かる。

【００８６】同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過す
るに当たり、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に到
達するタイミングをｔｂｓ１とし、第２のゾーンＺｂ１
が接触領域ＡＲ４を抜けるタイミングをｔｂｅ１とし、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾ
ーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に到達するタイミングをｔ
ｂｓ２とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４を抜
けるタイミングをｔｂｅ２とすると、タイミングｔｂｓ
１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２は、 ｔｂｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１ ｔｂｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１ ｔｂｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２ ｔｂｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２ になる。

【００８７】そして、第２のゾーンＺｂ１が接触領域Ａ
Ｒ４に存在する時間をＴｂ１とし、第２のゾーンＺｂ２
が接触領域ＡＲ４に存在する時間をＴｂ２とすると、時
間Ｔｂ１、Ｔｂ２は、 Ｔｂ１＝ｔｂｅ１−ｔｂｓ１ Ｔｂ２＝ｔｂｅ２−ｔｂｓ２ になる。

【００８８】ここで、 ｔｂｓ１＝ｔｂｓ２ である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに
進入し、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が同時に接触領域
ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触す
るか又は衝突する可能性がある。

【００８９】また、 ｔｂｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔｂｅ１ である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第
２のゾーンＺｂ１が先に接触領域ＡＲ４に進入した後、
車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２
が接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００９０】そして、 ｔｂｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔｂｅ２ である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第
２のゾーンＺｂ２が先に接触領域ＡＲ４に進入した後、
車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１
が接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ
２が接触するか又は衝突する可能性がある。

【００９１】このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、Ｖ
Ｈ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、 ｔｂｓ１＝ｔｂｓ２ であるか、 ｔｂｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔｂｅ１ であるか、又は ｔｂｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔｂｅ２ である場合、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２がいずれも接
触領域ＡＲ４に存在することが分かる。

【００９２】ところで、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が
接触領域ＡＲ１に存在する第１の状況では、車両ＶＨ
１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は高く、第
１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が接触領域Ａ
Ｒ１を除く接触領域ＡＲ２に存在する第２の状況では、
車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は
第１の状況より低く、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾ
ーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を除く接触領域ＡＲ３に存
在する第３の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触する
か又は衝突する可能性は第２の状況と等しく、第２のゾ
ーンＺｂ１、Ｚｂ２が接触領域ＡＲ１〜ＡＲ３を除く接
触領域ＡＲ４に存在する第４の状況では、車両ＶＨ１、
ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第２、第３の
状況より低く、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２がいずれの
接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４にも存在しない第５の状況で
は、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能
性は第４の状況より低い。

【００９３】そこで、前記相関度判定処理手段は、あら
かじめＲＯＭ３３に記録された、第１のゾーンＺａ１、
Ｚａ２の幅Ｗａ１、Ｗａ２及び長さＬａ１、Ｌａ２、並
びに第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２の幅Ｗｂ１、Ｗｂ２及
び長さＬｂ１、Ｌｂ２を読み出すとともに、データ記録
部１６から交差点ＣＲの座標を読み出し、接触領域ＡＲ
１〜ＡＲ４の位置を算出するとともに、車速Ｖ１、Ｖ２
を読み込む。

【００９４】続いて、前記相関度判定処理手段は、第１
のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に到達するタイミング
ｔａｓ１、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１を抜け
るタイミングｔａｅ１、第１のゾーンＺａ２が接触領域
ＡＲ１に到達するタイミングｔａｓ２、第１のゾーンＺ
ａ２が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングｔａｅ２、第
２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３、ＡＲ４に到達する
タイミングｔｂｓ１、第２のゾーンＺｂ１が接触領域Ａ
Ｒ３、ＡＲ４を抜けるタイミングｔｂｅ１、第２のゾー
ンＺｂ２が接触領域ＡＲ２、ＡＲ４に到達するタイミン
グｔｂｓ２、及び第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ
２、ＡＲ４を抜けるタイミングｔｂｅ２を算出し、タイ
ミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２、ｔｂ
ｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２に基づいて、自車
及び周辺車両が第１〜第５の状況のうちのどの状況に置
かれているかどうかを判定する。

【００９５】そして、前記相関度判定処理手段は、自車
及び周辺車両が第１の状況に置かれている場合、相関度
を３と判定し、第２、第３の状況に置かれている場合、
相関度を２と判定し、第４の状況に置かれている場合、
相関度を１と判定し、第４の状況に置かれている場合、
相関度を０と判定する。

【００９６】また、自車及び周辺車両が合流点に差し掛
かっている場合、前記相関度判定処理手段は、自車及び
周辺車両が交差点ＣＲに差し掛かっている場合と同様
に、前記第１、第２のゾーン、自車及び周辺車両の各車
速、並びに自車及び周辺車両の各現在地と交差点ＣＲと
の距離に基づいて、相関度を判定する。

【００９７】ところで、自車及び周辺車両が合流点に差
し掛かっている場合、問題となる周辺車両は、合流点を
後方から接近してくる車両である。該車両は、運転者か
らは死角になり見落としてしまう可能性がある。また、
前記車両は後方から接近してくるので、車速を目視によ
って判断するのが困難である。

【００９８】そこで、前記相関度判定処理手段は、接触
するか又は衝突することなく合流することができるかど
うかを判断し、合流することができない場合に、前記自
車及び周辺車両が交差点ＣＲに差し掛かっている場合と
同様に、相関度を１〜３と判定し、接触するか又は衝突
することなく合流することができる場合に、相関度を０
と判定する。

【００９９】続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない通
知処理手段は、通知処理を行い、前記相関度に基づいて
運転者に所定の内容の通知をする。すなわち、自車と周
辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している
場合、相関度は０であるので、前記通知処理手段は警告
を行わない。また、前記自車及び周辺車両が交差点ＣＲ
に差し掛かっている場合、相関度が０であるとき、前記
通知処理手段は警告を行わず、相関度が１又は２である
とき、前記通知処理手段は軽度の警告を行い、相関度が
３であるとき、前記通知処理手段は重度の警告を行う。
なお、軽度の警告を行う場合、例えば、警報装置３９に
よって「交差点に他の車両が近づいています。」等のメ
ッセージが通知され、重度の警告を行う場合、例えば、
警報装置３９によって「交差点に他の車両が近づいてい
ます。注意をしてください。」等のメッセージが通知さ
れる。

【０１００】また、自車及び周辺車両が合流点に差し掛
かっている場合、相関度が０であるとき、前記通知処理
手段は指示を行わず、相関度が１〜３であるとき、前記
通知処理手段は指示を行う。なお、指示を行う場合、例
えば、警報装置３９によって、「速度を上げて合流して
ください。」等のメッセージが通知される。

【０１０１】このように、見通しの悪い交差点、合流点
等を通過する場合、自車と周辺車両との相関度に対応す
る警告、指示等が行われるので、運転者は、自車を必要
以上に減速して走行させたり、必要以上にクラクション
を鳴らして走行させたりする必要がない。したがって、
道路に渋滞を発生させたり、近隣に対して騒音を発生さ
せたりすることがなくなる。

【０１０２】なお、見通しの悪い交差点、合流点等を通
過する場合のほかに、見通しの悪いコーナを通過する場
合にも、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指
示等を行うことができる。この場合には、自車と同じ道
路上を走行している周辺車両との相関度に基づいて警
告、指示等が行われる。

【０１０３】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ データを読み込む。 ステップＳ２ 自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を選択
し、ＧＰＳ信号に基づいて基準時間を設定する。 ステップＳ３ ＧＰＳ信号に基づいて自車位置及び自車
方位を検出する。 ステップＳ４ 車両情報信号を送信する。 ステップＳ５ 他の車両からの車両情報信号を受信す
る。 ステップＳ６ 受信した車両情報信号の強度を測定す
る。 ステップＳ７ 強度が閾値ρ以上であるかどうかを判断
する。強度が閾値ρ以上である場合はステップＳ８に進
み、強度が閾値ρより小さい場合はリターンする。 ステップＳ８ 基準時間から車両情報信号が受信される
までの伝搬時間を測定する。 ステップＳ９ 伝搬時間が閾値τより短いかどうかを判
断する。伝搬時間が閾値τより短い場合はステップＳ１
０に進み、伝搬時間が閾値τ以上である場合はリターン
する。 ステップＳ１０ 車両情報信号を解析する。 ステップＳ１１ 解析結果を地図データに基づいて分析
する。 ステップＳ１２ 自車と周辺車両とが立体交差点道路、
並行道路等を走行しているかどうかを判断する。自車と
周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行してい
る場合はリターンし、走行していない場合はステップＳ
１３に進む。 ステップＳ１３ 自車及び周辺車両が交差点ＣＲ又は合
流点に差し掛かっているかどうかを判断する。自車及び
周辺車両が交差点ＣＲに差し掛かっている場合はステッ
プＳ１４に、合流点に差し掛かっている場合はステップ
Ｓ１７に進む。 ステップＳ１４ 相関度に基づいて通知内容を判定す
る。相関度が０である場合はリターンし、相関度が１又
は２である場合はステップＳ１６に、相関度が３である
場合はステップＳ１５に進む。 ステップＳ１５ 重度の警告を行い、リターンする。 ステップＳ１６ 軽度の警告を行い、リターンする。 ステップＳ１７ 接触するか又は衝突することなく合流
することができるかどうかを判断する。接触するか又は
衝突することなく合流することができる場合はリターン
し、できない場合はステップＳ１８に進む。 ステップＳ１８ 指示を行い、リターンする。

【０１０４】本実施の形態において、第１のゾーンＺａ
１、Ｚａ２及び第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２は車両ＶＨ
ｉの寸法に応じた矩（く）形の形状を有するように設定
されるが、一定の大きさの矩形の形状を有するように設
定したり、円形、楕（だ）円形、多角形等の形状を有す
るように設定したりすることもできる。

【０１０５】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１０６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、周辺車両検出装置においては、他の車両との間で
送受信を行う通信部と、所定の信号を発生させ、該信号
を前記通信部によって送信する信号送信処理手段と、他
の車両からの前記信号を前記通信部によって受信する信
号受信処理手段と、受信された信号の強度が閾値以上で
あるかどうかを判断し、前記信号の強度が閾値以上であ
る場合に、他の車両のうちの周辺車両を検出する周辺車
両検出処理手段とを有する。

【０１０７】この場合、他の車両からの信号が前記通信
部によって受信されると、受信された信号の強度が閾値
以上であるかどうかが判断され、前記信号の強度が閾値
以上である場合に、他の車両のうちの周辺車両が検出さ
れる。したがって、受信された信号の強度が閾値より小
さい場合に、前記信号がカットされるので、周辺車両を
検出するための処理量を少なくすることができる。

【０１０８】その結果、周辺車両を検出するために、ハ
ード及びソフトを追加する必要がなくなり、車両検出装
置のコストを低くすることができる。

【０１０９】本発明の他の周辺車両検出装置において
は、他の車両との間で送受信を行う通信部と、所定の信
号を発生させ、該信号を前記通信部によって送信する信
号送信処理手段と、他の車両からの前記信号を前記通信
部によって受信する信号受信処理手段と、前記他の車両
の信号が基準時間のタイミングで送信されてから受信さ
れるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断し、
前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの
周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段とを有する。

【０１１０】この場合、他の車両からの信号が前記通信
部によって受信されると、前記他の車両の信号が基準時
間のタイミングで送信されてから受信されるまでの伝搬
時間が閾値より短いかどうかが判断され、前記伝搬時間
が閾値より短い場合に、他の車両のうちの周辺車両が検
出される。したがって、前記伝搬時間が閾値以上である
場合に、前記信号がカットされるので、周辺車両を検出
するための処理量を少なくすることができる。

【０１１１】その結果、周辺車両を検出するために、ハ
ード及びソフトを追加する必要がなくなり、車両検出装
置のコストを低くすることができる。

【０１１２】本発明の更に他の周辺車両検出装置におい
ては、他の車両との間で送受信を行う通信部と、所定の
信号を発生させ、該信号を前記通信部によって送信する
信号送信処理手段と、他の車両からの前記信号を前記通
信部によって受信する信号受信処理手段と、受信された
信号の強度が閾値以上であるかどうか、及び前記他の車
両の信号が基準時間のタイミングで送信されてから受信
されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断
し、受信された信号の強度が閾値以上であり、かつ、前
記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの周
辺車両を検出する周辺車両検出処理手段とを有する。

【０１１３】この場合、他の車両からの信号が前記通信
部によって受信されると、受信された信号の強度が閾値
以上であるかどうか、及び前記他の車両の信号が基準時
間のタイミングで送信されてから受信されるまでの伝搬
時間が閾値より短いかどうかが判断され、受信された信
号の強度が閾値以上であり、かつ、前記伝搬時間が閾値
より短い場合に、他の車両のうちの周辺車両が検出され
る。したがって、受信された信号の強度が閾値より小さ
い場合、又は前記伝搬時間が閾値以上である場合に、前
記信号がカットされるので、周辺車両を検出するための
処理量を少なくすることができる。

【０１１４】その結果、周辺車両を検出するために、ハ
ード及びソフトを追加する必要がなくなり、車両検出装
置のコストを低くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における周辺車両検出装置
の機能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置を搭載した車両の概念図である。

【図３】本発明の実施の形態における周辺車両検出装置
の動作を示す第１のフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態における周辺車両検出装置
の動作を示す第２のフローチャートである。

【図５】本発明の実施の形態における信号受信装置によ
る車両情報信号の受信状態を示す図である。

【図６】本発明の実施の形態における各車両の関係を示
す図である。

【図７】本発明の実施の形態における通信部の動作を示
すタイムチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における相関度を判定する
方法を示す図である。

【図９】本発明の実施の形態における接触領域を示す第
１の図である。

【図１０】本発明の実施の形態における接触領域を示す
第２の図である。

【図１１】本発明の実施の形態における接触領域を示す
第３の図である。

【図１２】本発明の実施の形態における接触領域を示す
第４の図である。

【符号の説明】

３８ 通信部 ９３ 車両情報信号送信処理手段 ９４ 車両情報信号受信処理手段 ９５ 周辺車両検出処理手段 ＶＨｉ 車両

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１３年１１月５日（２００１．１１．
５）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三木 修昭 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 内藤 貴 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 BB15 CC12 FF05 FF12 FF13 FF22 FF27 FF33 FF35 FF38 LL04 LL07 LL15 5K067 AA41 BB41 DD43 DD44 FF05 HH22

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 他の車両との間で送受信を行う通信部
   と、所定の信号を発生させ、該信号を前記通信部によっ
   て送信する信号送信処理手段と、他の車両からの前記信
   号を前記通信部によって受信する信号受信処理手段と、
   受信された信号の強度が閾値以上であるかどうかを判断
   し、前記信号の強度が閾値以上である場合に、他の車両
   のうちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段とを
   有することを特徴とする周辺車両検出装置。
2. 【請求項２】 他の車両との間で送受信を行う通信部
   と、所定の信号を発生させ、該信号を前記通信部によっ
   て送信する信号送信処理手段と、他の車両からの前記信
   号を前記通信部によって受信する信号受信処理手段と、
   前記他の車両の信号が基準時間のタイミングで送信され
   てから受信されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどう
   かを判断し、前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の
   車両のうちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段
   とを有することを特徴とする周辺車両検出装置。
3. 【請求項３】 他の車両との間で送受信を行う通信部
   と、所定の信号を発生させ、該信号を前記通信部によっ
   て送信する信号送信処理手段と、他の車両からの前記信
   号を前記通信部によって受信する信号受信処理手段と、
   受信された信号の強度が閾値以上であるかどうか、及び
   前記他の車両の信号が基準時間のタイミングで送信され
   てから受信されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどう
   かを判断し、受信された信号の強度が閾値以上であり、
   かつ、前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両の
   うちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段とを有
   することを特徴とする周辺車両検出装置。
4. 【請求項４】 前記信号は他の車両を認識するための信
   号である請求項１〜３に記載の周辺車両検出装置。
5. 【請求項５】 車両の走行状態を検出する走行状態検出
   処理手段を有するとともに、前記信号は車両の走行状態
   を表す車両走行情報を含む車両情報信号である請求項１
   〜３に記載の周辺車両検出装置。
6. 【請求項６】 所定の信号を発生させ、該信号を送信
   し、他の車両からの前記信号を受信し、受信された信号
   の強度が閾値以上であるかどうかを判断し、前記信号の
   強度が閾値以上である場合に、他の車両のうちの周辺車
   両を検出することを特徴とする周辺車両検出方法。
7. 【請求項７】 所定の信号を発生させ、該信号を送信
   し、他の車両からの前記信号を受信し、前記他の車両の
   信号が基準時間のタイミングで送信されてから受信され
   るまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断し、前
   記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの周
   辺車両を検出することを特徴とする周辺車両検出方法。
8. 【請求項８】 所定の信号を発生させ、該信号を送信
   し、他の車両からの前記信号を受信し、受信された信号
   の強度が閾値以上であるかどうか、及び前記他の車両の
   信号が基準時間のタイミングで送信されてから受信され
   るまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断し、受
   信された信号の強度が閾値以上であり、かつ、前記伝搬
   時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの周辺車両
   を検出することを特徴とする周辺車両検出方法。
9. 【請求項９】 コンピュータを、所定の信号を発生さ
   せ、該信号を送信する信号送信処理手段、他の車両から
   の前記信号を受信する信号受信処理手段、及び受信され
   た信号の強度が閾値以上であるかどうかを判断し、前記
   信号の強度が閾値以上である場合に、他の車両のうちの
   周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段として機能さ
   せることを特徴とする周辺車両検出方法のプログラム。
10. 【請求項１０】 コンピュータを、所定の信号を発生さ
    せ、該信号を送信する信号送信処理手段、他の車両から
    の前記信号を受信する信号受信処理手段、及び前記他の
    車両の信号が基準時間のタイミングで送信されてから受
    信されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判断
    し、前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のう
    ちの周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段として機
    能させることを特徴とする周辺車両検出方法のプログラ
    ム。
11. 【請求項１１】 コンピュータを、所定の信号を発生さ
    せ、該信号を送信する信号送信処理手段、他の車両から
    の前記信号を受信する信号受信処理手段、並びに受信さ
    れた信号の強度が閾値以上であるかどうか、及び前記他
    の車両の信号が基準時間のタイミングで送信されてから
    受信されるまでの伝搬時間が閾値より短いかどうかを判
    断し、受信された信号の強度が閾値以上であり、かつ、
    前記伝搬時間が閾値より短い場合に、他の車両のうちの
    周辺車両を検出する周辺車両検出処理手段として機能さ
    せることを特徴とする周辺車両検出方法のプログラム。