JP2003122432A - プログラムテーブル運転のステップバック運転方法 - Google Patents
プログラムテーブル運転のステップバック運転方法Info
- Publication number
- JP2003122432A JP2003122432A JP2001313843A JP2001313843A JP2003122432A JP 2003122432 A JP2003122432 A JP 2003122432A JP 2001313843 A JP2001313843 A JP 2001313843A JP 2001313843 A JP2001313843 A JP 2001313843A JP 2003122432 A JP2003122432 A JP 2003122432A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 干渉、衝突の問題がなく、ステップバック
運転が使用できるようにする。 【解決手段】プログラムテーブル運転をして位置決め制
御をする時に、プログラムステップを進めるトリガ信号
としてイベント信号を使い、イベント信号がオンすると
次のプログラムステップへ進んで位置決めを行い、これ
らの手順を順次実行してプログラムテーブル運転を行う
位置決め装置において、プログラムテーブル運転実行中
に、位置決め完了からイベント信号がオンするまでの待
機時間を待機時間テーブルに記憶し、ステップバック運
転をするときは、前記待機時間テーブルに記憶した前記
待機時間を位置決め完了から次の位置決め開始までの待
機時間とする。
運転が使用できるようにする。 【解決手段】プログラムテーブル運転をして位置決め制
御をする時に、プログラムステップを進めるトリガ信号
としてイベント信号を使い、イベント信号がオンすると
次のプログラムステップへ進んで位置決めを行い、これ
らの手順を順次実行してプログラムテーブル運転を行う
位置決め装置において、プログラムテーブル運転実行中
に、位置決め完了からイベント信号がオンするまでの待
機時間を待機時間テーブルに記憶し、ステップバック運
転をするときは、前記待機時間テーブルに記憶した前記
待機時間を位置決め完了から次の位置決め開始までの待
機時間とする。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置決め装置のプログ
ラムテーブル運転方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】図６は従来の位置決め装置に使われてい
るプログラムテーブルであり、プログラムステップ毎に
位置決めの目標位置が予め保存されている。図７は従来
のプログラムテーブル運転の概要を説明するブロック
図、図８はその動作手順を示すフローチャート、図９は
時間軸を横にとってその動作状況を示すタイムチャート
である。 【０００３】図８において、まず、プログラムステップ
Ｓが最初０に初期化される。そして、位置決め実行手段
がプログラムステップＳの目標位置を目標位置Ｐとして
取得する。このとき、例えば、プログラムステップＳが
Ｓ＝０の場合は、目標位置ＰはＰ＝目標位置０となる。
次に、位置決め実行手段が取得した目標位置Ｐへの位置
決めを実行し、これによって、サーボモータが回転し、
位置決めが行われる。 【０００４】そして、サーボモータの現在位置が目標位
置Ｐへ到達すると位置決め完了となる。位置決めが完了
すると、位置決め実行手段はイベント信号を監視し、イ
ベント信号がオン状態になるまで待機する。このイベン
ト信号は、他の制御機器との制御タイミングを合わせる
為のインタロック信号として使われている。例えば、２
軸のサーボモータで駆動されるＸＹテーブルの場合は、
Ｘ軸の位置決め完了を待ってからＹ軸の位置決めを開始
するということがある。これは、Ｘ軸の移動中にＹ軸も
同時に移動すると、ＸＹテーブル上のワークや部品が干
渉して衝突する可能性があるので、それを避ける為にと
られている措置である。この場合、Ｘ軸の位置決め完了
を示す信号をイベント信号として入力することによっ
て、Ｙ軸のインタロックを実現することができる。 【０００５】イベント信号がオンすると、位置決め実行
手段は、プログラムステップＳをインクリメントしてＳ
＝Ｓ＋１とする。プログラムステップＳをインクリメン
トすることは、プログラムステップを１つ進めることを
意味する。その後、位置決め実行手段はプログラムステ
ップＳから次の目標位置Ｐを取得する。以上の手順で、
位置決め実行手段は、順次、プログラムステップ毎の位
置決めをしてプログラムテーブル運転を実行する。 【０００６】次に、プログラムテーブル運転のステップ
バック運転について説明する。ステップバック運転は、
装置のセットアップをするときなど、プログラムテーブ
ル運転のテストを行う時に、プログラムテーブル運転を
ある程度実行させた時点で、プログラムステップを逆の
順序でさかのぼって実行させ、装置の状態を元に戻した
い場合に行う運転である。 【０００７】図１０はステップバック運転の概要を説明
するブロック図であり、図１１はその動作手順を示すフ
ローチャート、図１２は時間軸を横にとってステップバ
ック運転の動作状況を示すタイムチャートである。図に
おける位置決め実行手段は、プログラムステップＳをデ
クリメントしてＳ＝Ｓ−１とする。プログラムステップ
Ｓをデクリメントすることは、プログラムステップを１
つ戻すことを意味する。 【０００８】もし、Ｓ＝Ｓ−１の結果が０より小さくな
った時、つまり、−１する前のＳがＳ＝０だった時は、
位置決め実行手段は原点位置を目標位置Ｐとし、目標位
置Ｐつまり原点位置への位置決めを実行して終了する。
Ｓ＝Ｓ−１の結果が０以上の場合は、位置決め実行手段
はプログラムステップＳの目標位置を目標位置Ｐとして
取得し、目標位置Ｐへの位置決めを実行する。 【０００９】ステップバック運転実行中の一連の位置決
めは、通常のプログラムテーブル運転実行中とは時系列
的に逆の順序で実行される為、通常のプログラムテーブ
ル運転実行中に採用したイベント信号は、ステップバッ
ク運転ではインタロック信号として機能しない。従っ
て、イベント信号よるインタロックは実現できない。そ
の為、位置決め実行手段はイベント信号を無視し、位置
決めが完了すると直ちに次の動作に移る。 【００１０】位置決め実行手段は、プログラムステップ
ＳをデクリメントしＳ＝Ｓ−１とし、プログラムステッ
プを１つ戻す。この要領で、位置決め実行手段は、プロ
グラムステップ毎の位置決めを逆の順序で行うというス
テップバック運転を実行する。 【００１１】 【発明が解決しようとする課題】この様に、従来の技術
では、通常のプログラムテーブル運転実行中に実現して
いたインタロックが、ステップバック運転実行中は実現
できず、図１２の様にインタロックを省いた運転になっ
てしまう為、装置によっては干渉，衝突の問題の発生、
あるいは、ステップバック運転自体が使用不可能である
といった問題があった。 【００１２】 【課題を解決するための手段】本発明は、プログラムテ
ーブル運転をして位置決め制御をする時に、プログラム
ステップを進めるトリガ信号としてイベント信号を使
い、イベント信号がオンすると次のプログラムステップ
へ進んで位置決めを行い、これらの手順を順次実行して
プログラムテーブル運転を行う位置決め装置において、
プログラムテーブル運転実行中に、位置決め完了からイ
ベント信号がオンするまでの待機時間を待機時間テーブ
ルに記憶し、ステップバック運転をするときは、前記待
機時間テーブルに記憶した前記待機時間を位置決め完了
から次の位置決め開始までの待機時間とすることを特徴
とするものである。上記手段によると、ステップバック
運転実行中は、通常のプログラムテーブル運転実行中に
記憶しておいた待機時間を、イベント信号の代用として
採用することにより、ステップバック運転実行中もイン
タロックを実現することができるので、ステップバック
運転実行時の干渉と衝突の問題を解決することができ
る。 【００１３】 【実施例】図５は本発明の方法で使用する待機時間テー
ブルであり、図３は本発明の方法に基づく通常のプログ
ラムテーブル運転の動作手順を示すフローチャートであ
る。この図は、従来技術のフローチャート（図８）に、
待機時間の計測と待機時間テーブルへの記憶の手順を追
加したものである。図３のフローに沿って位置決めを開
始すると、位置決めが完了してからイベント信号がオン
するまでの間の待機時間Ｔを計測する。そのとき、イベ
ント信号がオンすると、計測した待機時間Ｔを待機時間
テーブルのプログラムステップＳの待機時間として記憶
する。例えば、プログラムステップＳがＳ＝０の時は、
待機時間０＝待機時間Ｔとなる。こうして、プログラム
ステップ毎に待機時間を記憶していく。 【００１４】次に上記の手順を図４のタイムチャートを
用いて説明する。図４は通常のプログラムテーブル運転
を示すタイムチャートである。図から分かるように、位
置決め完了からイベント信号オンまでの待機時間は、プ
ログラムステップ毎に、待機時間テーブルに記憶され
る。次に本発明のステップバック運転方法について、図
１のフローチャートを用いて説明する。この図は、従来
技術のフローチャート（図１１）に、待機時間の取得と
待機時間経過までの待機を追加したものである。この図
からわかるように、位置決めが完了すると、待機時間テ
ーブルから待機時間Ｔを取得する。この時、待機時間テ
ーブルのプログラムステップＳの待機時間を取得する。
例えば、プログラムステップＳがＳ＝０の時は、待機時
間Ｔ＝待機時間０となる。 【００１５】次に、待機時間Ｔを取得すると、待機時間
Ｔが経過するまで待機する。図２は時間軸を横にしてス
テップバック運転を説明するタイムチャートである。こ
の図から分かるように、位置決め完了から次の位置決め
開始までの間に、待機時間テーブルに記憶されている待
機時間の間隔が設けられる。この待機時間は、通常のプ
ログラムテーブル運転実行中に、位置決め完了からイベ
ント信号オンまでの待機時間を、プログラムステップ毎
に記憶したものであり、プログラムステップ毎の待機時
間は、通常のプログラムテーブル運転時と、ステップバ
ック運転時で一致している。 【００１６】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ス
テップバック運転時は、通常のプログラムテーブル運転
時と、プログラムステップ毎に同じ待機時間のインタロ
ックをとることができるので、ステップバック運転実行
時の干渉と衝突の問題を解決することができるという効
果がある。
ラムテーブル運転方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】図６は従来の位置決め装置に使われてい
るプログラムテーブルであり、プログラムステップ毎に
位置決めの目標位置が予め保存されている。図７は従来
のプログラムテーブル運転の概要を説明するブロック
図、図８はその動作手順を示すフローチャート、図９は
時間軸を横にとってその動作状況を示すタイムチャート
である。 【０００３】図８において、まず、プログラムステップ
Ｓが最初０に初期化される。そして、位置決め実行手段
がプログラムステップＳの目標位置を目標位置Ｐとして
取得する。このとき、例えば、プログラムステップＳが
Ｓ＝０の場合は、目標位置ＰはＰ＝目標位置０となる。
次に、位置決め実行手段が取得した目標位置Ｐへの位置
決めを実行し、これによって、サーボモータが回転し、
位置決めが行われる。 【０００４】そして、サーボモータの現在位置が目標位
置Ｐへ到達すると位置決め完了となる。位置決めが完了
すると、位置決め実行手段はイベント信号を監視し、イ
ベント信号がオン状態になるまで待機する。このイベン
ト信号は、他の制御機器との制御タイミングを合わせる
為のインタロック信号として使われている。例えば、２
軸のサーボモータで駆動されるＸＹテーブルの場合は、
Ｘ軸の位置決め完了を待ってからＹ軸の位置決めを開始
するということがある。これは、Ｘ軸の移動中にＹ軸も
同時に移動すると、ＸＹテーブル上のワークや部品が干
渉して衝突する可能性があるので、それを避ける為にと
られている措置である。この場合、Ｘ軸の位置決め完了
を示す信号をイベント信号として入力することによっ
て、Ｙ軸のインタロックを実現することができる。 【０００５】イベント信号がオンすると、位置決め実行
手段は、プログラムステップＳをインクリメントしてＳ
＝Ｓ＋１とする。プログラムステップＳをインクリメン
トすることは、プログラムステップを１つ進めることを
意味する。その後、位置決め実行手段はプログラムステ
ップＳから次の目標位置Ｐを取得する。以上の手順で、
位置決め実行手段は、順次、プログラムステップ毎の位
置決めをしてプログラムテーブル運転を実行する。 【０００６】次に、プログラムテーブル運転のステップ
バック運転について説明する。ステップバック運転は、
装置のセットアップをするときなど、プログラムテーブ
ル運転のテストを行う時に、プログラムテーブル運転を
ある程度実行させた時点で、プログラムステップを逆の
順序でさかのぼって実行させ、装置の状態を元に戻した
い場合に行う運転である。 【０００７】図１０はステップバック運転の概要を説明
するブロック図であり、図１１はその動作手順を示すフ
ローチャート、図１２は時間軸を横にとってステップバ
ック運転の動作状況を示すタイムチャートである。図に
おける位置決め実行手段は、プログラムステップＳをデ
クリメントしてＳ＝Ｓ−１とする。プログラムステップ
Ｓをデクリメントすることは、プログラムステップを１
つ戻すことを意味する。 【０００８】もし、Ｓ＝Ｓ−１の結果が０より小さくな
った時、つまり、−１する前のＳがＳ＝０だった時は、
位置決め実行手段は原点位置を目標位置Ｐとし、目標位
置Ｐつまり原点位置への位置決めを実行して終了する。
Ｓ＝Ｓ−１の結果が０以上の場合は、位置決め実行手段
はプログラムステップＳの目標位置を目標位置Ｐとして
取得し、目標位置Ｐへの位置決めを実行する。 【０００９】ステップバック運転実行中の一連の位置決
めは、通常のプログラムテーブル運転実行中とは時系列
的に逆の順序で実行される為、通常のプログラムテーブ
ル運転実行中に採用したイベント信号は、ステップバッ
ク運転ではインタロック信号として機能しない。従っ
て、イベント信号よるインタロックは実現できない。そ
の為、位置決め実行手段はイベント信号を無視し、位置
決めが完了すると直ちに次の動作に移る。 【００１０】位置決め実行手段は、プログラムステップ
ＳをデクリメントしＳ＝Ｓ−１とし、プログラムステッ
プを１つ戻す。この要領で、位置決め実行手段は、プロ
グラムステップ毎の位置決めを逆の順序で行うというス
テップバック運転を実行する。 【００１１】 【発明が解決しようとする課題】この様に、従来の技術
では、通常のプログラムテーブル運転実行中に実現して
いたインタロックが、ステップバック運転実行中は実現
できず、図１２の様にインタロックを省いた運転になっ
てしまう為、装置によっては干渉，衝突の問題の発生、
あるいは、ステップバック運転自体が使用不可能である
といった問題があった。 【００１２】 【課題を解決するための手段】本発明は、プログラムテ
ーブル運転をして位置決め制御をする時に、プログラム
ステップを進めるトリガ信号としてイベント信号を使
い、イベント信号がオンすると次のプログラムステップ
へ進んで位置決めを行い、これらの手順を順次実行して
プログラムテーブル運転を行う位置決め装置において、
プログラムテーブル運転実行中に、位置決め完了からイ
ベント信号がオンするまでの待機時間を待機時間テーブ
ルに記憶し、ステップバック運転をするときは、前記待
機時間テーブルに記憶した前記待機時間を位置決め完了
から次の位置決め開始までの待機時間とすることを特徴
とするものである。上記手段によると、ステップバック
運転実行中は、通常のプログラムテーブル運転実行中に
記憶しておいた待機時間を、イベント信号の代用として
採用することにより、ステップバック運転実行中もイン
タロックを実現することができるので、ステップバック
運転実行時の干渉と衝突の問題を解決することができ
る。 【００１３】 【実施例】図５は本発明の方法で使用する待機時間テー
ブルであり、図３は本発明の方法に基づく通常のプログ
ラムテーブル運転の動作手順を示すフローチャートであ
る。この図は、従来技術のフローチャート（図８）に、
待機時間の計測と待機時間テーブルへの記憶の手順を追
加したものである。図３のフローに沿って位置決めを開
始すると、位置決めが完了してからイベント信号がオン
するまでの間の待機時間Ｔを計測する。そのとき、イベ
ント信号がオンすると、計測した待機時間Ｔを待機時間
テーブルのプログラムステップＳの待機時間として記憶
する。例えば、プログラムステップＳがＳ＝０の時は、
待機時間０＝待機時間Ｔとなる。こうして、プログラム
ステップ毎に待機時間を記憶していく。 【００１４】次に上記の手順を図４のタイムチャートを
用いて説明する。図４は通常のプログラムテーブル運転
を示すタイムチャートである。図から分かるように、位
置決め完了からイベント信号オンまでの待機時間は、プ
ログラムステップ毎に、待機時間テーブルに記憶され
る。次に本発明のステップバック運転方法について、図
１のフローチャートを用いて説明する。この図は、従来
技術のフローチャート（図１１）に、待機時間の取得と
待機時間経過までの待機を追加したものである。この図
からわかるように、位置決めが完了すると、待機時間テ
ーブルから待機時間Ｔを取得する。この時、待機時間テ
ーブルのプログラムステップＳの待機時間を取得する。
例えば、プログラムステップＳがＳ＝０の時は、待機時
間Ｔ＝待機時間０となる。 【００１５】次に、待機時間Ｔを取得すると、待機時間
Ｔが経過するまで待機する。図２は時間軸を横にしてス
テップバック運転を説明するタイムチャートである。こ
の図から分かるように、位置決め完了から次の位置決め
開始までの間に、待機時間テーブルに記憶されている待
機時間の間隔が設けられる。この待機時間は、通常のプ
ログラムテーブル運転実行中に、位置決め完了からイベ
ント信号オンまでの待機時間を、プログラムステップ毎
に記憶したものであり、プログラムステップ毎の待機時
間は、通常のプログラムテーブル運転時と、ステップバ
ック運転時で一致している。 【００１６】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ス
テップバック運転時は、通常のプログラムテーブル運転
時と、プログラムステップ毎に同じ待機時間のインタロ
ックをとることができるので、ステップバック運転実行
時の干渉と衝突の問題を解決することができるという効
果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のステップバック運転方法の実施手順を
示すフローチャート 【図２】本発明のステップバック運転方法の時間軸動作
を示すタイムチャート 【図３】本発明のプログラムテーブル運転方法の実施手
順を示すフローチャート 【図４】本発明のプログラムテーブル運転方法の時間軸
動作を示すタイムチャート 【図５】本発明の方法で使う待機時間テーブル 【図６】従来の位置決め装置に使われるプログラムテー
ブル 【図７】従来の位置決め装置のブロック図 【図８】従来の運転方法の実施手順を示すフローチャー
ト 【図９】従来の運転方法の時間軸動作を示すタイムチャ
ート 【図１０】ステップバック運転をする従来の位置決め装
置のブロック図 【図１１】従来のステップバック運転方法の実施手順を
示すフローチャート 【図１２】従来のステップバック運転方法の時間軸動作
を示すタイムチャート
示すフローチャート 【図２】本発明のステップバック運転方法の時間軸動作
を示すタイムチャート 【図３】本発明のプログラムテーブル運転方法の実施手
順を示すフローチャート 【図４】本発明のプログラムテーブル運転方法の時間軸
動作を示すタイムチャート 【図５】本発明の方法で使う待機時間テーブル 【図６】従来の位置決め装置に使われるプログラムテー
ブル 【図７】従来の位置決め装置のブロック図 【図８】従来の運転方法の実施手順を示すフローチャー
ト 【図９】従来の運転方法の時間軸動作を示すタイムチャ
ート 【図１０】ステップバック運転をする従来の位置決め装
置のブロック図 【図１１】従来のステップバック運転方法の実施手順を
示すフローチャート 【図１２】従来のステップバック運転方法の時間軸動作
を示すタイムチャート
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】プログラムテーブル運転をして位置決め制
御をする時に、プログラムステップを進めるトリガ信号
としてイベント信号を使い、イベント信号がオンすると
次のプログラムステップへ進んで位置決めを行い、これ
らの手順を順次実行してプログラムテーブル運転を行う
位置決め装置において、 プログラムテーブル運転実行中に、位置決め完了からイ
ベント信号がオンするまでの待機時間を待機時間テーブ
ルに記憶し、 ステップバック運転をするときは、前記待機時間テーブ
ルに記憶した前記待機時間を位置決め完了から次の位置
決め開始までの待機時間とすることを特徴とするプログ
ラムテーブル運転のステップバック運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001313843A JP2003122432A (ja) | 2001-10-11 | 2001-10-11 | プログラムテーブル運転のステップバック運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001313843A JP2003122432A (ja) | 2001-10-11 | 2001-10-11 | プログラムテーブル運転のステップバック運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003122432A true JP2003122432A (ja) | 2003-04-25 |
Family
ID=19132251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001313843A Pending JP2003122432A (ja) | 2001-10-11 | 2001-10-11 | プログラムテーブル運転のステップバック運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003122432A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010067077A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 位置決め装置 |
-
2001
- 2001-10-11 JP JP2001313843A patent/JP2003122432A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010067077A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 位置決め装置 |
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