JP2003121168A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライブシミュレーション中に、車両がオフ
ルートした場合でも適切な案内情報を提供する。 【解決手段】 本発明のナビゲーション装置は、ドライ
ブシミュレーションモードにおいて、車両がオフルート
したことを検出すると、オフルートを検出したときの実
際の車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点までの誘導経路ＲＴ
２を再探索し、再探索された誘導経路ＲＴ２に基づい
て、オフルートを検出したときの実際の車両位置ＣＭ１
からドライブシミュレーションを継続するものである。
ルートした場合でも適切な案内情報を提供する。 【解決手段】 本発明のナビゲーション装置は、ドライ
ブシミュレーションモードにおいて、車両がオフルート
したことを検出すると、オフルートを検出したときの実
際の車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点までの誘導経路ＲＴ
２を再探索し、再探索された誘導経路ＲＴ２に基づい
て、オフルートを検出したときの実際の車両位置ＣＭ１
からドライブシミュレーションを継続するものである。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主に車両に搭載さ
れるナビゲーション装置に係るもので、特に、探索され
た誘導経路に基づいて仮想的に車両位置を移動させるこ
とによって疑似走行をさせ、実際のドライブをする前に
経路案内の予習が行えるドライブシミュレーション機能
を備えるナビゲーション装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＲＯＭディスクまたはＩＣカード等の地図
データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、Ｇ
ＰＳ（Global Positioning System）および車速センサ
等で車両の現在位置および現在方位を検出する車両移動
検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを
地図データ記憶装置から読み出す。また、読み出された
該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をデ
ィスプレイ装置上に描画するとともに、車両位置マーク
を地図画像上に重ね合わせて表示する（ロケーション画
面）。そして、車両の移動に応じて地図画像をスクロー
ル表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マーク
を移動させたりして、車両が現在どこを走行しているの
かを一目でわかるようになっている。 【０００３】ＲＯＭディスク等の地図データ記憶装置に
記憶されている地図は、1/12500、1/25000、1/50000お
よび1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経
度幅および緯度幅に区切られており、道路等は経度およ
び緯度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記
憶されている。なお、道路は２つ以上のノードの連結か
らなり、２つのノードを連結した部分はリンクといわれ
る。また、地図データは、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチングおよび経路探索用の道路
レイヤ、（２）地図画面上に道路、建築、施設、公園お
よび河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村
名などの行政区間名、道路名、交差点名、建物の名前等
の文字および地図記号等を表示するための文字・記号レ
イヤなどから構成されている。 【０００４】通常、車載用ナビゲーション装置には、ユ
ーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易
に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されてい
る。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出
発地から目的地までを結ぶ最適な経路を横型探索法また
はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自
動探索し、その探索した最適な経路を誘導経路データと
して記憶しておく。そして、走行中、地図画像上に誘導
経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示し
たり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一
定距離内に近づいたときに、進路を変更すべき交差点を
拡大表示したりすることで、ユーザが目的地まで容易に
運転できるように案内情報（誘導経路を含む地図画像や
交差点の拡大表示等）を提供する。 【０００５】ところで、従来のナビゲーション装置にお
いては、実際に走行する前にユーザが誘導経路を知るこ
とができるように、（１）地図画像に全誘導経路を重ね
合わせてディスプレイ装置に表示する全ルート表示モー
ド、（２）道路名称とその走行距離等とをリストにして
ディスプレイ装置に表示するルート情報表示モード、
（３）誘導経路に沿って仮想的に車両を移動させて、実
際に車両が進行しているときと同様の案内情報を提供す
るドライブシミュレーションモードが用意されている。 【０００６】ドライブシミュレーションモードでは、仮
想車両（仮想的に移動させる車両）の速度を予め設定し
ておき、その速度で仮想車両を出発地から目的地までの
誘導経路に沿って移動させ、仮想車両の移動に合わせて
画面をスクロールしたり、交差点に近づくとその交差点
を拡大表示したり、音声により曲がるべき方向を知らせ
たりする。これにより、運転者は誘導経路に沿って移動
するとどのような案内情報が提供されるのかなどを実際
に走行する前に知ることができる。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載用ナビゲーション装置のドライブシミュレーション
モードでは、例えば、車両が走行中に誘導されている経
路から外れても（オフルート）、外れる前と同じ誘導経
路についてのドライブシミュレーションを継続してい
た。このため、ナビゲーション装置でドライブシミュレ
ーションされている誘導経路と実際に車両が走行する道
路とは異なり、運転者はナビゲーション装置からの案内
情報に違和感を感じたり、最悪道に迷ってしまうという
問題点があった。 【０００８】また、ナビゲーション装置には、例えば、
ドライブシミュレーション中に車両が誘導経路から外れ
てオフルートしたことを検出すると、誘導経路を再探索
するため元の経路とは異なってしまうので、ドライブシ
ミュレーションモードの画面からロケーション画面（通
常の車両位置を含んだ周辺地図画面）に変更するものも
あり、この場合、再度運転者がドライブシミュレーショ
ンで経路を確認したいときは、リモコン等を用いてナビ
ゲーション装置をドライブシミュレーションモードに変
更しなければならず、操作が煩わしかった。 【０００９】以上から本発明の目的は、ドライブシミュ
レーション中に、車両がオフルートした場合でも、再探
索された誘導経路に基づいてドライブシミュレーション
を継続するナビゲーション装置を提供することである。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、地図データを基に経路探索を行い探索した誘導経路
を表示装置上に表示し、該誘導経路に沿って車両を仮想
的に移動させ、該仮想車両の移動に従って経路案内を行
いながら疑似走行させ地図をスクロールさせるドライブ
シミュレーション機能を備えたナビゲーション装置にお
いて、車両位置を検出する車両位置検出手段と、車両が
前記誘導経路から外れたことを検出するオフルート検出
手段と、ドライブシミュレーション中、前記オフルート
検出手段により車両が前記誘導経路から外れたことを検
出したとき、実際の車両位置から目的地までの誘導経路
を再探索する経路再探索手段と、前記経路再探索手段に
より探索された誘導経路に基づいて実際の車両位置から
目的地までドライブシミュレーションを行うドライブシ
ミュレーション手段とを具備することによって解決され
る。 【００１１】これにより、ドライブシミュレーション中
に、車両がオフルートした場合でも、再探索された誘導
経路に基づいてドライブシミュレーションを継続するの
で、違和感なくユーザに対して適切な案内情報を提供す
ることができる。 【００１２】 【発明の実施の形態】（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略を説明する図である。図においてＳ
点は出発地、Ｄ点はユーザによって設定された目的地、
ＲＴ１は出発地Ｓ点から目的地Ｄ点までのナビゲーショ
ン装置によって探索された最適な誘導経路であり、ＣＭ
１は誘導経路ＲＴ１に対してオフルートを検出したとき
の実際の車両位置（車両位置マーク）、ＣＭ２はドライ
ブシミュレーションモードにおける誘導経路ＲＴ１上の
仮想車両位置（仮想車両位置マーク）、ＲＴ２はオフル
ートを検出したときの車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点ま
での再探索された最適な誘導経路である。 【００１３】ナビゲーション装置はドライブシミュレー
ションモードの最中に、車両がオフルートしたことを検
出すると、オフルートを検出したときの実際の車両位置
ＣＭ１から目的地Ｄ点までの最適な誘導経路ＲＴ２を再
探索し、再探索された誘導経路ＲＴ２に基づいて、オフ
ルートを検出したときの実際の車両位置ＣＭ１からドラ
イブシミュレーションを再開する。こうすることによ
り、車両が誘導経路ＲＴ１から外れても、再探索された
誘導経路ＲＴ２に基づいてドライブシミュレーションが
継続されるので、上述した課題を解決することができ
る。 【００１４】（Ｂ）ナビゲーション装置の構成 図２は、本発明一実施形態のナビゲーション装置の構成
図である。１０はナビゲーションコントローラ、２０は
地図データや道路データ、文字データ等の地図を表示す
るのに必要な各種データを記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ等の
ＲＯＭディスクを再生するためのＲＯＭディスク再生
部、３０は道路表示や施設表示、文字情報等を含む地図
を表示するディスプレイ装置、４０は案内音声や電子音
等を出力するスピーカ、５０はナビゲーションコントロ
ーラ１０に対して各種指令の入力を行う操作部（例え
ば、リモコン装置）であり、ユーザによって地図縮尺の
選択や目的地設定、ドライブシミュレーションモード設
定等の入力がなされる。６０は衛星からの電波を受信し
て車両の現在位置と現在方位を測定するＧＰＳ受信機、
７０は自立航法用センサである。 【００１５】ＧＰＳ受信機６０は、３次元測位あるいは
２次元測位処理を行って車両の位置、方位を計算しこれ
らを測位時刻とともに出力する。自立航法用センサ７０
は、図示しないが、車両の回転角度を検出する振動ジャ
イロ等の相対方位センサ（角度センサ）、所定走行距離
毎に１個のパルスを発生する距離センサを備えている。 【００１６】ナビゲーションコントローラ１０におい
て、１１はナビゲーションコントローラ１０全体を制御
するプロセッサ（ＣＰＵ）であり、各部に対する制御や
指示、操作部５０からの入力に対する判断等はここで処
理される。１２は例えば車両位置から目的地までの誘導
経路探索や地図上の車両位置を補正するマップマッチン
グ処理、ドライブシミュレーション処理等を行うための
各種プログラムを記憶するＲＯＭ、１３は各処理におけ
る演算結果（例えば、探索された誘導経路データや操作
部５０からの入力内容）や、ＲＯＭディスク再生部２０
により読み出された各種データ等を格納するＲＡＭであ
り、供給電源を切られても格納した情報が消去されない
メモリ等で構成される。 【００１７】１４はＲＯＭディスク制御部であり、ＲＯ
Ｍディスク再生部２０を介してＲＯＭディスクより所定
の地図データや道路データ、文字データ等を必要に応じ
て読み出し、読み出された各種データはＲＡＭ１３に格
納される。例えば、ディスプレイ装置３０の画面に表示
される地図をスクロールする場合、車両位置あるいはカ
ーソル位置周辺の複数枚（複数ユニット）に相当する地
図データや道路データ、文字データ等の各種データがＲ
ＯＭディスクより読み出され、ＲＡＭ１３に格納され
る。 【００１８】１５はＲＡＭ１３に格納された地図データ
や道路データ、文字データ等の各種データを用いて車両
位置周辺の地図画像やドライブシミュレーションモード
におけるシミュレーション画像等の描画作成を行う表示
制御部であり、図示しないが、作成した描画データを記
憶するたのＶＲＡＭも含んで構成される。１６は各種の
案内音声（例えば、経路誘導時の交差点案内音声など）
や電子音等（例えば、リモコン等からの入力を受け付け
た時のピッ音など）を出力する音声出力部、１７は操作
部５０からの操作に応じた信号を受信してＣＰＵ１１へ
送信するインターフェース（Ｉ／Ｆ）、１８はＧＰＳ受
信機６０のＧＰＳデータと自立航法用センサ７０の出力
データに基づいて車両の現在位置、現在方位を計算し出
力する位置測定部である。 【００１９】（Ｃ）ドライブシミュレーション処理 図３は、本発明のドライブシミュレーション処理を説明
するフローチャートであり、以下フローチャートに沿っ
て処理を説明する。 【００２０】まずＣＰＵ１１は、ユーザによって操作部
５０より所望の目的地が設定されたか否かを判定し（ス
テップ１０１）、目的地が設定されたら、位置測定部１
８においてＧＰＳ受信機６０のＧＰＳデータと自立航法
用センサ７０の出力データにより算出される車両位置を
取得するとともに、ＲＯＭ１２より経路探索に関するプ
ログラムを読み出して、該車両位置から設定された目的
地までの最適な誘導経路をＲＯＭディスク制御部１４、
ＲＯＭディスク再生部２０を介してＲＯＭディスクに記
録されている道路データに基づいて探索する（ステップ
１０２）。すなわち、図１で示したように、出発地Ｓと
目的地Ｄ点とからなる誘導経路ＲＴ１が探索される。ま
た、探索された誘導経路データはＲＡＭ１３に記憶され
る。 【００２１】そして、ＣＰＵ１１はＲＯＭディスク制御
部１４、ＲＯＭディスク再生部２０を介して、車両位置
周辺の地図データ、道路データ等をＲＯＭディスクより
読み出してＲＡＭ１３に記憶するとともに、表示制御部
１５はＲＡＭ１３に記憶された地図データ、道路データ
および探索された誘導経路データに基づく車両位置周辺
の地図画像を作成し、該地図画像をディスプレイ装置３
０に表示する。（ステップ１０３）。ここで、探索され
た誘導経路は他の道路とは識別可能に太く所定の表示色
（例えば、赤色や紫色等）で表示される。 【００２２】次に、ＣＰＵ１１はユーザの操作部５０の
操作によってナビゲーション装置がドライブシミュレー
ションモードに設定されているか否かを判定し（ステッ
プ１０４）、設定されていなければ、位置測定部１８で
算出される車両位置を取得して車両が走行しているか否
かを判定する（ステップ１０５）。車両が走行していれ
ば、探索された誘導経路データに基づいて経路案内を行
い（ステップ１０６）、さらに車両が目的地（またはそ
の付近）に到着したか否かの判定を行って（ステップ１
０７）、車両が目的地（またはその付近）に到着してい
れば、本処理を終了する。また、ステップ１０５および
１０７において、車両が走行していない場合と車両が目
的地（またはその付近）に到着していない場合について
はステップ１０４に移行する。 【００２３】一方、ステップ１０４において、ナビゲー
ション装置がドライブシミュレーションモードに設定さ
れていれば、ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２よりドライブシミ
ュレーションに関するプログラムを読み出し、位置測定
部１８より取得した実際の車両位置からＲＡＭ１３に記
憶される誘導経路データに基づくドライブシミュレーシ
ョンを行う（ステップ１０８）。 【００２４】すなわち、誘導経路に沿って仮想車両を移
動させ、仮想車両の移動に伴って仮想車両位置マークを
移動させたり地図画像をスクロールさせて、仮想車両が
誘導経路のどの位置を走行しているかを一目で分かるよ
うに、ドライブシミュレーション画面を表示制御部１５
にて作成しディスプレイ装置３０に表示する。また、こ
のとき、例えば仮想車両が曲がるべき交差点に近づく
と、その交差点を拡大表示して進行すべき道路を分かり
やすく表示したり、または音声により進む方向を知らせ
たりして、実際に走行しているときと同じような案内情
報をユーザに提供する。なお、仮想車両の速度は、便宜
上、例えば一般道路の場合は時速８０ｋｍ、高速道路の
場合は時速２００ｋｍ程度に設定されているが、この仮
想車両の速度はユーザが変更可能であることが好まし
い。 【００２５】次に、ＣＰＵ１１はドライブシミュレーシ
ョン処理を行うとともに、位置測定部１８で算出される
車両位置を取得しながら、車両が走行しているか否かを
判定する（ステップ１０９）。車両が走行していなけれ
ば、ドライブシミュレーションにおける仮想車両が目的
地に到着したか否かを判定し（ステップ１１０）、到着
していなければ、ステップ１０８に戻ってそのままドラ
イブシミュレーションを継続する。また、ドライブシミ
ュレーションにおける仮想車両が目的地に到着していれ
ば、ステップ１０４に移行しドライブシミュレーション
モードに設定されていれば再度繰り返しドライブシミュ
レーションを行う。 【００２６】ステップ１０９において、車両が走行して
いれば、ＣＰＵ１１は位置測定部１８で算出される車両
位置とＲＡＭ１３に記憶された誘導経路データに基づく
マップマッチング処理において、車両が誘導されている
経路から外れたか否か、つまり車両がオフルートしたか
否かを判定し（ステップ１１１）、オフルートしていな
ければ、ステップ１０８に戻ってそのまま誘導経路に対
するドライブシミュレーションを継続する。 【００２７】車両がオフルートしていれば、ＣＰＵ１１
はオフルートしたときの実際の車両位置を位置測定部１
８より取得し、ＲＯＭディスク制御部１４、ＲＯＭディ
スク再生部２０を介して、ＲＯＭディスクよりオフルー
トを検出したときの実際の車両位置と目的地を含む周辺
の道路データをＲＡＭ１３に読み出して、オフルートを
検出したときの実際の車両位置から目的地までの誘導経
路を再探索し、誘導経路データとしてＲＡＭ１３に記憶
する（ステップ１１２）。つまり、図１で示したよう
に、車両がＣＭ１でオフルートしたとき、オフルートを
検出したときの実際の車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点ま
での最適な誘導経路ＲＴ２を再探索し、該誘導経路ＲＴ
２を誘導経路データとしてＲＡＭ１３に記憶する。 【００２８】次に、ＣＰＵ１１はユーザの操作部５０の
操作によって、ナビゲーション装置がドライブシミュレ
ーションモードに設定されているか否かを判定し（ステ
ップ１１３）、設定されていれば、ステップ１０８に戻
ってＲＡＭ１３に記憶されている再探索された誘導経路
データに基づいて、位置測定部１８より取得した実際の
車両位置からドライブシミュレーションを行う。また、
ナビゲーション装置がドライブシミュレーションモード
に設定されていない場合、すなわち解除された場合はス
テップ１０６に移行して誘導経路データに基づく経路案
内を行い、以降の処理を継続する。 【００２９】以上、本発明を実施例に基づいて説明して
きたが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に
従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除す
るものではない。 【００３０】 【発明の効果】以上本発明によれば、ナビゲーション装
置が備えるドライブシミュレーション機能において、車
両がオフルートした場合でも、オフルート以降の実際の
車両位置から目的地までの誘導経路を再探索し、再探索
した誘導経路に基づいてドライブシミュレーションを継
続するようにしたので、ユーザはオフルートによる違和
感を覚えることなく、実際に車両が走行する道路の適切
な案内情報を事前に知ることができる。 【００３１】
れるナビゲーション装置に係るもので、特に、探索され
た誘導経路に基づいて仮想的に車両位置を移動させるこ
とによって疑似走行をさせ、実際のドライブをする前に
経路案内の予習が行えるドライブシミュレーション機能
を備えるナビゲーション装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＲＯＭディスクまたはＩＣカード等の地図
データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、Ｇ
ＰＳ（Global Positioning System）および車速センサ
等で車両の現在位置および現在方位を検出する車両移動
検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを
地図データ記憶装置から読み出す。また、読み出された
該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をデ
ィスプレイ装置上に描画するとともに、車両位置マーク
を地図画像上に重ね合わせて表示する（ロケーション画
面）。そして、車両の移動に応じて地図画像をスクロー
ル表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マーク
を移動させたりして、車両が現在どこを走行しているの
かを一目でわかるようになっている。 【０００３】ＲＯＭディスク等の地図データ記憶装置に
記憶されている地図は、1/12500、1/25000、1/50000お
よび1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経
度幅および緯度幅に区切られており、道路等は経度およ
び緯度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記
憶されている。なお、道路は２つ以上のノードの連結か
らなり、２つのノードを連結した部分はリンクといわれ
る。また、地図データは、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチングおよび経路探索用の道路
レイヤ、（２）地図画面上に道路、建築、施設、公園お
よび河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村
名などの行政区間名、道路名、交差点名、建物の名前等
の文字および地図記号等を表示するための文字・記号レ
イヤなどから構成されている。 【０００４】通常、車載用ナビゲーション装置には、ユ
ーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易
に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されてい
る。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出
発地から目的地までを結ぶ最適な経路を横型探索法また
はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自
動探索し、その探索した最適な経路を誘導経路データと
して記憶しておく。そして、走行中、地図画像上に誘導
経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示し
たり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一
定距離内に近づいたときに、進路を変更すべき交差点を
拡大表示したりすることで、ユーザが目的地まで容易に
運転できるように案内情報（誘導経路を含む地図画像や
交差点の拡大表示等）を提供する。 【０００５】ところで、従来のナビゲーション装置にお
いては、実際に走行する前にユーザが誘導経路を知るこ
とができるように、（１）地図画像に全誘導経路を重ね
合わせてディスプレイ装置に表示する全ルート表示モー
ド、（２）道路名称とその走行距離等とをリストにして
ディスプレイ装置に表示するルート情報表示モード、
（３）誘導経路に沿って仮想的に車両を移動させて、実
際に車両が進行しているときと同様の案内情報を提供す
るドライブシミュレーションモードが用意されている。 【０００６】ドライブシミュレーションモードでは、仮
想車両（仮想的に移動させる車両）の速度を予め設定し
ておき、その速度で仮想車両を出発地から目的地までの
誘導経路に沿って移動させ、仮想車両の移動に合わせて
画面をスクロールしたり、交差点に近づくとその交差点
を拡大表示したり、音声により曲がるべき方向を知らせ
たりする。これにより、運転者は誘導経路に沿って移動
するとどのような案内情報が提供されるのかなどを実際
に走行する前に知ることができる。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載用ナビゲーション装置のドライブシミュレーション
モードでは、例えば、車両が走行中に誘導されている経
路から外れても（オフルート）、外れる前と同じ誘導経
路についてのドライブシミュレーションを継続してい
た。このため、ナビゲーション装置でドライブシミュレ
ーションされている誘導経路と実際に車両が走行する道
路とは異なり、運転者はナビゲーション装置からの案内
情報に違和感を感じたり、最悪道に迷ってしまうという
問題点があった。 【０００８】また、ナビゲーション装置には、例えば、
ドライブシミュレーション中に車両が誘導経路から外れ
てオフルートしたことを検出すると、誘導経路を再探索
するため元の経路とは異なってしまうので、ドライブシ
ミュレーションモードの画面からロケーション画面（通
常の車両位置を含んだ周辺地図画面）に変更するものも
あり、この場合、再度運転者がドライブシミュレーショ
ンで経路を確認したいときは、リモコン等を用いてナビ
ゲーション装置をドライブシミュレーションモードに変
更しなければならず、操作が煩わしかった。 【０００９】以上から本発明の目的は、ドライブシミュ
レーション中に、車両がオフルートした場合でも、再探
索された誘導経路に基づいてドライブシミュレーション
を継続するナビゲーション装置を提供することである。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、地図データを基に経路探索を行い探索した誘導経路
を表示装置上に表示し、該誘導経路に沿って車両を仮想
的に移動させ、該仮想車両の移動に従って経路案内を行
いながら疑似走行させ地図をスクロールさせるドライブ
シミュレーション機能を備えたナビゲーション装置にお
いて、車両位置を検出する車両位置検出手段と、車両が
前記誘導経路から外れたことを検出するオフルート検出
手段と、ドライブシミュレーション中、前記オフルート
検出手段により車両が前記誘導経路から外れたことを検
出したとき、実際の車両位置から目的地までの誘導経路
を再探索する経路再探索手段と、前記経路再探索手段に
より探索された誘導経路に基づいて実際の車両位置から
目的地までドライブシミュレーションを行うドライブシ
ミュレーション手段とを具備することによって解決され
る。 【００１１】これにより、ドライブシミュレーション中
に、車両がオフルートした場合でも、再探索された誘導
経路に基づいてドライブシミュレーションを継続するの
で、違和感なくユーザに対して適切な案内情報を提供す
ることができる。 【００１２】 【発明の実施の形態】（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略を説明する図である。図においてＳ
点は出発地、Ｄ点はユーザによって設定された目的地、
ＲＴ１は出発地Ｓ点から目的地Ｄ点までのナビゲーショ
ン装置によって探索された最適な誘導経路であり、ＣＭ
１は誘導経路ＲＴ１に対してオフルートを検出したとき
の実際の車両位置（車両位置マーク）、ＣＭ２はドライ
ブシミュレーションモードにおける誘導経路ＲＴ１上の
仮想車両位置（仮想車両位置マーク）、ＲＴ２はオフル
ートを検出したときの車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点ま
での再探索された最適な誘導経路である。 【００１３】ナビゲーション装置はドライブシミュレー
ションモードの最中に、車両がオフルートしたことを検
出すると、オフルートを検出したときの実際の車両位置
ＣＭ１から目的地Ｄ点までの最適な誘導経路ＲＴ２を再
探索し、再探索された誘導経路ＲＴ２に基づいて、オフ
ルートを検出したときの実際の車両位置ＣＭ１からドラ
イブシミュレーションを再開する。こうすることによ
り、車両が誘導経路ＲＴ１から外れても、再探索された
誘導経路ＲＴ２に基づいてドライブシミュレーションが
継続されるので、上述した課題を解決することができ
る。 【００１４】（Ｂ）ナビゲーション装置の構成 図２は、本発明一実施形態のナビゲーション装置の構成
図である。１０はナビゲーションコントローラ、２０は
地図データや道路データ、文字データ等の地図を表示す
るのに必要な各種データを記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ等の
ＲＯＭディスクを再生するためのＲＯＭディスク再生
部、３０は道路表示や施設表示、文字情報等を含む地図
を表示するディスプレイ装置、４０は案内音声や電子音
等を出力するスピーカ、５０はナビゲーションコントロ
ーラ１０に対して各種指令の入力を行う操作部（例え
ば、リモコン装置）であり、ユーザによって地図縮尺の
選択や目的地設定、ドライブシミュレーションモード設
定等の入力がなされる。６０は衛星からの電波を受信し
て車両の現在位置と現在方位を測定するＧＰＳ受信機、
７０は自立航法用センサである。 【００１５】ＧＰＳ受信機６０は、３次元測位あるいは
２次元測位処理を行って車両の位置、方位を計算しこれ
らを測位時刻とともに出力する。自立航法用センサ７０
は、図示しないが、車両の回転角度を検出する振動ジャ
イロ等の相対方位センサ（角度センサ）、所定走行距離
毎に１個のパルスを発生する距離センサを備えている。 【００１６】ナビゲーションコントローラ１０におい
て、１１はナビゲーションコントローラ１０全体を制御
するプロセッサ（ＣＰＵ）であり、各部に対する制御や
指示、操作部５０からの入力に対する判断等はここで処
理される。１２は例えば車両位置から目的地までの誘導
経路探索や地図上の車両位置を補正するマップマッチン
グ処理、ドライブシミュレーション処理等を行うための
各種プログラムを記憶するＲＯＭ、１３は各処理におけ
る演算結果（例えば、探索された誘導経路データや操作
部５０からの入力内容）や、ＲＯＭディスク再生部２０
により読み出された各種データ等を格納するＲＡＭであ
り、供給電源を切られても格納した情報が消去されない
メモリ等で構成される。 【００１７】１４はＲＯＭディスク制御部であり、ＲＯ
Ｍディスク再生部２０を介してＲＯＭディスクより所定
の地図データや道路データ、文字データ等を必要に応じ
て読み出し、読み出された各種データはＲＡＭ１３に格
納される。例えば、ディスプレイ装置３０の画面に表示
される地図をスクロールする場合、車両位置あるいはカ
ーソル位置周辺の複数枚（複数ユニット）に相当する地
図データや道路データ、文字データ等の各種データがＲ
ＯＭディスクより読み出され、ＲＡＭ１３に格納され
る。 【００１８】１５はＲＡＭ１３に格納された地図データ
や道路データ、文字データ等の各種データを用いて車両
位置周辺の地図画像やドライブシミュレーションモード
におけるシミュレーション画像等の描画作成を行う表示
制御部であり、図示しないが、作成した描画データを記
憶するたのＶＲＡＭも含んで構成される。１６は各種の
案内音声（例えば、経路誘導時の交差点案内音声など）
や電子音等（例えば、リモコン等からの入力を受け付け
た時のピッ音など）を出力する音声出力部、１７は操作
部５０からの操作に応じた信号を受信してＣＰＵ１１へ
送信するインターフェース（Ｉ／Ｆ）、１８はＧＰＳ受
信機６０のＧＰＳデータと自立航法用センサ７０の出力
データに基づいて車両の現在位置、現在方位を計算し出
力する位置測定部である。 【００１９】（Ｃ）ドライブシミュレーション処理 図３は、本発明のドライブシミュレーション処理を説明
するフローチャートであり、以下フローチャートに沿っ
て処理を説明する。 【００２０】まずＣＰＵ１１は、ユーザによって操作部
５０より所望の目的地が設定されたか否かを判定し（ス
テップ１０１）、目的地が設定されたら、位置測定部１
８においてＧＰＳ受信機６０のＧＰＳデータと自立航法
用センサ７０の出力データにより算出される車両位置を
取得するとともに、ＲＯＭ１２より経路探索に関するプ
ログラムを読み出して、該車両位置から設定された目的
地までの最適な誘導経路をＲＯＭディスク制御部１４、
ＲＯＭディスク再生部２０を介してＲＯＭディスクに記
録されている道路データに基づいて探索する（ステップ
１０２）。すなわち、図１で示したように、出発地Ｓと
目的地Ｄ点とからなる誘導経路ＲＴ１が探索される。ま
た、探索された誘導経路データはＲＡＭ１３に記憶され
る。 【００２１】そして、ＣＰＵ１１はＲＯＭディスク制御
部１４、ＲＯＭディスク再生部２０を介して、車両位置
周辺の地図データ、道路データ等をＲＯＭディスクより
読み出してＲＡＭ１３に記憶するとともに、表示制御部
１５はＲＡＭ１３に記憶された地図データ、道路データ
および探索された誘導経路データに基づく車両位置周辺
の地図画像を作成し、該地図画像をディスプレイ装置３
０に表示する。（ステップ１０３）。ここで、探索され
た誘導経路は他の道路とは識別可能に太く所定の表示色
（例えば、赤色や紫色等）で表示される。 【００２２】次に、ＣＰＵ１１はユーザの操作部５０の
操作によってナビゲーション装置がドライブシミュレー
ションモードに設定されているか否かを判定し（ステッ
プ１０４）、設定されていなければ、位置測定部１８で
算出される車両位置を取得して車両が走行しているか否
かを判定する（ステップ１０５）。車両が走行していれ
ば、探索された誘導経路データに基づいて経路案内を行
い（ステップ１０６）、さらに車両が目的地（またはそ
の付近）に到着したか否かの判定を行って（ステップ１
０７）、車両が目的地（またはその付近）に到着してい
れば、本処理を終了する。また、ステップ１０５および
１０７において、車両が走行していない場合と車両が目
的地（またはその付近）に到着していない場合について
はステップ１０４に移行する。 【００２３】一方、ステップ１０４において、ナビゲー
ション装置がドライブシミュレーションモードに設定さ
れていれば、ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２よりドライブシミ
ュレーションに関するプログラムを読み出し、位置測定
部１８より取得した実際の車両位置からＲＡＭ１３に記
憶される誘導経路データに基づくドライブシミュレーシ
ョンを行う（ステップ１０８）。 【００２４】すなわち、誘導経路に沿って仮想車両を移
動させ、仮想車両の移動に伴って仮想車両位置マークを
移動させたり地図画像をスクロールさせて、仮想車両が
誘導経路のどの位置を走行しているかを一目で分かるよ
うに、ドライブシミュレーション画面を表示制御部１５
にて作成しディスプレイ装置３０に表示する。また、こ
のとき、例えば仮想車両が曲がるべき交差点に近づく
と、その交差点を拡大表示して進行すべき道路を分かり
やすく表示したり、または音声により進む方向を知らせ
たりして、実際に走行しているときと同じような案内情
報をユーザに提供する。なお、仮想車両の速度は、便宜
上、例えば一般道路の場合は時速８０ｋｍ、高速道路の
場合は時速２００ｋｍ程度に設定されているが、この仮
想車両の速度はユーザが変更可能であることが好まし
い。 【００２５】次に、ＣＰＵ１１はドライブシミュレーシ
ョン処理を行うとともに、位置測定部１８で算出される
車両位置を取得しながら、車両が走行しているか否かを
判定する（ステップ１０９）。車両が走行していなけれ
ば、ドライブシミュレーションにおける仮想車両が目的
地に到着したか否かを判定し（ステップ１１０）、到着
していなければ、ステップ１０８に戻ってそのままドラ
イブシミュレーションを継続する。また、ドライブシミ
ュレーションにおける仮想車両が目的地に到着していれ
ば、ステップ１０４に移行しドライブシミュレーション
モードに設定されていれば再度繰り返しドライブシミュ
レーションを行う。 【００２６】ステップ１０９において、車両が走行して
いれば、ＣＰＵ１１は位置測定部１８で算出される車両
位置とＲＡＭ１３に記憶された誘導経路データに基づく
マップマッチング処理において、車両が誘導されている
経路から外れたか否か、つまり車両がオフルートしたか
否かを判定し（ステップ１１１）、オフルートしていな
ければ、ステップ１０８に戻ってそのまま誘導経路に対
するドライブシミュレーションを継続する。 【００２７】車両がオフルートしていれば、ＣＰＵ１１
はオフルートしたときの実際の車両位置を位置測定部１
８より取得し、ＲＯＭディスク制御部１４、ＲＯＭディ
スク再生部２０を介して、ＲＯＭディスクよりオフルー
トを検出したときの実際の車両位置と目的地を含む周辺
の道路データをＲＡＭ１３に読み出して、オフルートを
検出したときの実際の車両位置から目的地までの誘導経
路を再探索し、誘導経路データとしてＲＡＭ１３に記憶
する（ステップ１１２）。つまり、図１で示したよう
に、車両がＣＭ１でオフルートしたとき、オフルートを
検出したときの実際の車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点ま
での最適な誘導経路ＲＴ２を再探索し、該誘導経路ＲＴ
２を誘導経路データとしてＲＡＭ１３に記憶する。 【００２８】次に、ＣＰＵ１１はユーザの操作部５０の
操作によって、ナビゲーション装置がドライブシミュレ
ーションモードに設定されているか否かを判定し（ステ
ップ１１３）、設定されていれば、ステップ１０８に戻
ってＲＡＭ１３に記憶されている再探索された誘導経路
データに基づいて、位置測定部１８より取得した実際の
車両位置からドライブシミュレーションを行う。また、
ナビゲーション装置がドライブシミュレーションモード
に設定されていない場合、すなわち解除された場合はス
テップ１０６に移行して誘導経路データに基づく経路案
内を行い、以降の処理を継続する。 【００２９】以上、本発明を実施例に基づいて説明して
きたが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に
従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除す
るものではない。 【００３０】 【発明の効果】以上本発明によれば、ナビゲーション装
置が備えるドライブシミュレーション機能において、車
両がオフルートした場合でも、オフルート以降の実際の
車両位置から目的地までの誘導経路を再探索し、再探索
した誘導経路に基づいてドライブシミュレーションを継
続するようにしたので、ユーザはオフルートによる違和
感を覚えることなく、実際に車両が走行する道路の適切
な案内情報を事前に知ることができる。 【００３１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概略を説明する図である。
【図２】本発明一実施形態のナビゲーション装置の構成
を示す図である。 【図３】本発明のドライブシミュレーション処理を示す
フローチャートである。 【符号の説明】 １０： ナビゲーションコントローラ １１： ＣＰＵ １２： ＲＯＭ １３： ＲＡＭ １４： ＲＯＭディスク制御部 １５： 表示制御部 １６： 音声出力部 １７： Ｉ／Ｆ １８： 位置測定部 ２０： ＲＯＭディスク再生部 ３０： ディスプレイ装置 ４０： スピーカ ５０： 操作部 ６０： ＧＰＳ受信機 ７０： 自立航法用センサ Ｓ点： 出発地 Ｄ点： 目的地 ＣＭ１： オフルートを検出したときの実際の車両位置 ＣＭ２： ドライブシミュレーションにおける仮想車両
位置 ＲＴ１： 出発地Ｓ点から目的地Ｄ点までの最適な誘導
経路 ＲＴ２： 車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点までの再探索
された誘導経路
を示す図である。 【図３】本発明のドライブシミュレーション処理を示す
フローチャートである。 【符号の説明】 １０： ナビゲーションコントローラ １１： ＣＰＵ １２： ＲＯＭ １３： ＲＡＭ １４： ＲＯＭディスク制御部 １５： 表示制御部 １６： 音声出力部 １７： Ｉ／Ｆ １８： 位置測定部 ２０： ＲＯＭディスク再生部 ３０： ディスプレイ装置 ４０： スピーカ ５０： 操作部 ６０： ＧＰＳ受信機 ７０： 自立航法用センサ Ｓ点： 出発地 Ｄ点： 目的地 ＣＭ１： オフルートを検出したときの実際の車両位置 ＣＭ２： ドライブシミュレーションにおける仮想車両
位置 ＲＴ１： 出発地Ｓ点から目的地Ｄ点までの最適な誘導
経路 ＲＴ２： 車両位置ＣＭ１から目的地Ｄ点までの再探索
された誘導経路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 地図データを基に経路探索を行い探索し
た誘導経路を表示装置上に表示し、該誘導経路に沿って
車両を仮想的に移動させ、該仮想車両の移動に従って経
路案内を行いながら疑似走行させ地図をスクロールさせ
るドライブシミュレーション機能を備えたナビゲーショ
ン装置において、 車両位置を検出する車両位置検出手段と、 車両が前記誘導経路から外れたことを検出するオフルー
ト検出手段と、 ドライブシミュレーション中、前記オフルート検出手段
により車両が前記誘導経路から外れたことを検出したと
き、実際の車両位置から目的地までの誘導経路を再探索
する経路再探索手段と、 前記経路再探索手段により探索された誘導経路に基づい
て実際の車両位置から目的地までドライブシミュレーシ
ョンを行うドライブシミュレーション手段と、 を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001317037A JP2003121168A (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001317037A JP2003121168A (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003121168A true JP2003121168A (ja) | 2003-04-23 |
Family
ID=19134966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001317037A Withdrawn JP2003121168A (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003121168A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006126208A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Navteq North America Llc | ナビゲーションシステムにおける地図表示 |
| US7158879B2 (en) | 2003-12-17 | 2007-01-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Navigation apparatus and navigation server |
| WO2017207100A1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-12-07 | Daimler Ag | Method for operating a navigation system of a vehicle, as well as a vehicle |
-
2001
- 2001-10-15 JP JP2001317037A patent/JP2003121168A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7158879B2 (en) | 2003-12-17 | 2007-01-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Navigation apparatus and navigation server |
| JP2006126208A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Navteq North America Llc | ナビゲーションシステムにおける地図表示 |
| WO2017207100A1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-12-07 | Daimler Ag | Method for operating a navigation system of a vehicle, as well as a vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050104 |