JP2003090702A - 医療装置用位置センサ - Google Patents
医療装置用位置センサInfo
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- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
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- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Abstract
たはセンサコイルを提供する。 【解決手段】 医療装置用位置センサは、コバルト、バ
ナジウム及び鉄の混合物を有するWiegand効果材料のよ
うな高透磁性材料からつくられたコアを有する。この位
置センサは、ほぼ0.4mmの外径を有し、ほぼ0.6
7mmの外径を有する医療用装置に使用される。
Description
関し、特に医療用装置の位置と方向を追跡するために高
温で高い感度を有する位置センサに関する。
内視鏡、カテーテル、ステント及びタグ/マーカのよう
な装置が患者の身体内に挿入される。このような装置
は、組織のサンプルの切除及び採取のような不可逆性の
外科手術作業を含む広範な手順において使用される。し
たがって、患者の身体内のプローブの位置及び方向の正
確な情報を得る必要がある。
は、体内の目的物の位置及び方向の正確な情報を受け、
これらの目的物の正確な追跡を可能にする有利な方法を
提供する。このような装置は、米国特許第5,558,
091号、同第5,391,199号及び同第5,44
3,489号及び国際特許出願の国際公開第WO 94
/04938号及び同第WO 96/05768号に示
されており、この内容は、参照によりこの明細書に組み
込まれる。これらの装置は、装置に支持されるホール効
果素子、コイルまたは他のアンテナのような1つの磁界
センサまたは複数の磁界センサを使用して装置の座標を
決定する。この磁界センサは、位置センサとして使用さ
れるトランスジューサであり、通常、装置の遠位端に、
またはそれに隣接して、及び/又は装置の長さに沿って
配置される。したがって、トランスジューサは、装置の
操作性を妨げることなく、またはその寸法を大きく増大
することなく装置に嵌合するようにできるだけ小さくつ
くることが好ましい。
に直角な、薄い電磁フィルムを有する立方体形状のホー
ル効果センサ組立体を説明している。このセンサ組立体
は、約3mm×0.75mm×0.75mmの寸法が好
ましい。さらに米国特許第5,558,091号は、半
導体チップの形態の3つの磁界センサ素子を含む他のホ
ール効果センサ組立体を説明している。各チップは、磁
気抵抗性材料の1つの細長いバーまたは複数の細長いバ
ーを含む。各このようなチップは、バーの方向に磁界成
分に対して感度を有する。この組立体は、0.8mm以
下の直径を有することが好ましい。しかしながら、この
ようなチップは、非直線性、飽和効果、ヒステリシス及
び温度ドリフトに関して性能が低いという問題がある。
は、多数回巻かれた伝導ワイヤを含む小型コイルで形成
されたセンサを使用する。このようなコイルは、例え
ば、PCT国際公開PCT/GB93/01736号、
国際公開第WO 94/04938号及び同第WO 9
6/05768号及び上述した米国特許第5,391,
199号及びPCT/IL97/00009号に示され
ており、これは、本出願人の譲受人に譲渡されている。
これらの文献の大部分は、参照によりこの明細書に組み
込まれる。センサコイルの性能は、そのインダクタンス
に依存しており、これは、コイルの断面積におけるコイ
ル巻数の関数である。したがって、外科用装置内で使用
する小型コイルを立案し設計する際に、コイルの性能と
寸法との間で妥協をする必要がある。このようなコイル
は、3つの相互に直角なセンサコイルを有し、0.6m
m×0.6mm×0.6mmの最も小さい寸法、さらに
一般的には、0.8mm×0.8mm×0.8mmの寸
法を有する位置センサに使用される。同じタイプの小さ
いコイルは、性能上容認することができず、製造が困難
である。さらに、これらの固定された寸法に関する制限
がある場合、0.6mm以下の外径を有するセンサコイ
ルはこれまで開発されていない。
合、コアを含むことがセンサコイルに共通している。コ
アを使用するこれらの位置センサ(センサコイル)の場
合、コア材料が2つの容認可能な材料から成ることが知
られている。第1の材料は、フェライトであり、コアを
備えたセンサコイルを有する医療用装置のコア材料とし
て成功を収めた。
て有効と証明されて開発された最近のコア材料は、カル
ボニル鉄である。しかしながら、双方のタイプのコア材
料において、このようなコア材料を使用するセンサコイ
ルは、上述した外径の最小限の寸法に制限される。
めに、上述した国際公開第WO 96/05768号に
説明した装置のようなある位置決定装置は、相互に直線
的に独立し、好ましくは、相互に直角な各軸線を有する
3つのセンサコイルを使用している。好ましくは、これ
らの3つのコイルは、センサ組立体を形成するために一
緒に組み込まれ、6次元の位置座標及び方向座標の値を
提供するために使用された。1つのパッケージ内に3つ
のコイルを使用する組立体の使用によって、カテーテル
のような装置にコイルを容易に挿入及び/又は取り付け
ることが可能になる。また、この組立体は、互いに対し
てコイルの正確な位置決めを行い、コイルを使用した位
置決定装置の調整を簡単にする。一般に、コイルは、円
筒形の形状のケースに包囲され、コイルを周囲から保護
する。
開された装置において、この組立体は、約6mmの長さ
と、約1.3mmの直径とを有する。コイルの軸線は、
すべての6次元での正確な位置検出を達成するために相
互に直角であることが必要であるので、組立体の寸法を
あまり小さくすることはできない。
組み込まれるが、等価な性能のあるコイルの場合より小
さい幅が望ましい。例えば、本発明の譲受人に譲渡さ
れ、この明細書に組み込まれた米国特許第6,203,
493号は、内視鏡内で金属装置からコイル組立体を離
すことによって小型位置センサコイルを含む内視鏡の位
置決定の精度を向上する方法が説明されている。もし、
コイル組立体が小さい幅を有するようにつくることがで
きるならば、小型コイルと金属装置との間の分離を増大
し、位置決定装置からさらによい精度を達成することが
できる。
特許第6,201,387号公報に示されたようにフォ
トリトグラフまたはVLSI処理によってつくられたコイル
は、知られており、これらのコイルは、フォトリソグラ
フ型コイルと称される。フォトリソグラフ型コイルは、
プラスチック、セラミック、または半導体材料の基板に
印刷された螺旋コンダクタの形態につくられる。このよ
うなコイルは、現在使用可能な技術を使用して、従来、
4層までに重なった螺旋層を有する。
テナは、従来技術として知られているような無接触型の
スマートカードに使用される。これらのカードは、カー
ドに埋め込まれたフォトリソグラフコイルまたはアンテ
ナを通してリーダ回路と誘導的に連通し、電力を受け
る。スマートカードは、0.8mm以下の厚さに制限さ
れるので、それらは、単一のコイルのみを有し、そのコ
イルの軸線は、カードの表面に直角である必要がある。
これらのリーダと連通するために、スマートカードは、
適当な方向でなければならず、コイルの軸線は、適当な
結合を達成するためにリーダによって発生される磁界と
整列する。
よって、位置決定装置を幅の狭い装置に使用することが
でき、これは、優れた操作性と、離れた場所への接近の
容易性を有する。別の例として、コイル組立体の幅また
は外径を小さくすることによって、装置の断面積の小さ
い部分を占有することができるようにし、装置に沿って
機能的及び/又は作業通路のためのさらに多くのスペー
スを残す。これまでのところ、上述したセンサより寸法
が小さく、高温で高精度を維持する性能測定を達成する
ことができる外径を有する位置センサまたはセンサコイ
ルはなかった。
材料からつくられたコアと、コアの周りに配置された巻
線とを有する医療用装置用の位置センサに関する。この
位置センサは、位置座標及び/又は方向の座標を決定す
るために使用される。
以内の精度を維持する。さらに、位置センサは、80℃
の温度で1mm以下の精度を維持することが好ましい。
本発明による位置センサのコアは、ほぼ0.3mm以下
の外径、好ましくは、コアは、約0.25mmの外径を
有する。さらに、1つの実施形態において、巻線は、コ
アに取り付けられている。さらに、コアと巻線の組み合
わせは、ほぼ0.5mm以下の外径及び約0.4mmの
外径を有することが好ましい。
ト、バナジウム及び鉄を含む。さらに、コアの材料は、
1つの実施形態においてほぼ20%乃至80%のコバル
トを有する。本発明の他の実施形態において、コアの材
料は、ほぼ2%乃至20%のバナジウムを含む。本発明
の他の実施形態において、コアの材料は、25%乃至5
0%の鉄を含む。本発明の好ましい実施形態において、
コアの材料は、ほぼ52%のコバルト、10%のバナジ
ウム及び38%の鉄を含む。
センサは、ほぼ0.5mm以内の精度である。この種の
精度は、高透磁性材料からつくられたコアを有する位置
センサの使用を通して本発明による位置センサによって
達成される。この材料は、外部磁界が加えられるとき極
性を切換え、ほぼ均一な電圧パルスを生じる磁気材料で
ある。
おいて、コアの材料は、銅、ニッケル及び鉄の合金(Cu
NiFe)を含む。本発明による位置センサの他の実施形態
において、コアの材料は、鉄、クロム、及びコバルトの
合金を含む。また、コア材料の他の実施形態は、本発明
による位置センサの場合、ほぼ0.5mm内の精度を保
証する。
けられた位置センサとを有する医療用装置と位置センサ
の組み合わせとを含み、この位置センサは、Wiegand効
果材料からつくられたコアと、そのコアの周囲に配置さ
れた巻線とからなる。上述した位置センサの種々の実施
形態は、本発明による医療用装置と位置センサとの組み
合わせにおいて使用される。
び位置センサの組み合わせとの双方は、高温で精度を維
持する位置装置及び方向装置に関連して使用される。
内の場所で温度を測定する方法を含む。本発明による方
法は、位置センサを有する医療用装置を用意する工程
と、患者内に医療装置を配置する工程と、この場所に位
置センサを位置決めする工程とを有する患者内のある場
所の温度を測定する方法を含む。位置センサに温度測定
信号が供給され、電圧センサで電圧が測定される。温度
測定信号に基づいて抵抗値が決定され、抵抗値に基づい
て温度値が決定される。本発明による温度を測定する方
法は、位置センサ、医療用装置及び上述した位置センサ
の組み合わせの種々の実施形態を使用する。
れに隣接した温度を決定するために位置装置及び方向装
置によって使用される信号プロセッサのメモリに記憶さ
れたアルゴリズムが使用される。さらに、アルゴリズム
は、本発明によるアルゴリズムによって測定された抵抗
値に加えられる抵抗ドリフト係数を使用する工程を含
む。
内の場所でAC磁界のような外部印可磁界を発生するこ
とを含む。この外部磁界は、複数の磁界発生器に送られ
る発生器信号によって生じる。温度測定信号は、発生器
信号とは異なる周波数である。1つの実施形態におい
て、温度測定信号は、4KHzであり、発生器信号は3
KHzである。
用装置の温度に関する感度の調整方法を含み、この方法
は、位置センサを有する医療用装置を用意する工程と、
位置センサの電圧を測定する工程とを含む。測定電圧か
ら抵抗値が決定され、抵抗値に基づいて位置センサで温
度値が決定される。さらに、温度に基づいて位置センサ
の感度が決定され、位置センサによって提供された位置
情報が感度に基づいて調整される。
方法は、上述したような位置センサと位置センサを有す
る医療用装置との組み合わせを使用する。
れた位置情報は、位置座標及び/又は方向座標の形態で
ある。本発明によれば、感度アルゴリズムは、位置及び
方向装置の信号プロセッサのメモリに記憶される。温度
に対する感度アルゴリズムは、本発明による位置センサ
を有する医療用装置の温度に対する感度について調整す
る方法によって決定された抵抗値に抵抗ドリフト係数を
かける。
度値に感度ドリフト係数をかけることによって決定され
る。感度ドリフト係数は、信号プロセッサのメモリに記
憶される。抵抗ドリフト係数及び感度ドリフト係数は、
抵抗対位置センサの温度プロフィール及び感度対位置セ
ンサの温度プロフィールからそれぞれ引き出される。抵
抗対位置センサの温度プロフィール及び感度対位置セン
サの温度プロフィールは、本発明によって位置及び方向
装置の信号プロセッサのメモリに予め記憶されている。
本発明のこれら及び他の目的は、詳細な説明及び添付し
た図面からさらに容易に明らかになる。
明細書で使用される「センサコイル」、「位置センサ」
「場所センサ」という用語は、同じ意味であり、互換性
を有するように使用される。位置センサは、上述した態
様で位置センサの位置及び/又は方向を決定する信号の
形態での位置情報を提供するセンサである。
うに、以下詳細に説明するような、ウィガンド効果材料
でつくられたコア12と、コア12の周りを包むように
取り付けられる銅線の形態の巻線とを備えたセンサコイ
ル10を有する位置センサに関する。センサコイル10
は、図2に示すように医療用装置80の位置センサとし
て特に有用である。前述したように、センサコイル10
は、位置座標及び/又は方向座標の形態で位置情報を決
定する位置センサとして使用される。
4.0mmの長さLを有することが好ましいが、より長
い長さを有することもできる。ワイヤ16は、センサコ
イル10の巻線14に接続されており、センサコイル1
0に誘導された電圧測定用回路に接続されている。
ア12は、0.3mm以下の外径(OD1)及び好まし
くは0.25mmの外径(OD1)を有する。センサコ
イル10の全体の外径(OD2)は、0.5mm以下、
約0.4mm以下が好ましい。本発明によるセンサコイ
ル10の極端にコンパクトな寸法によって、センサコイ
ル10は、医療用装置80の本体85に収容することが
できる。医療用装置80は、ほぼ0.67(2F)mm
以下の外径(OD3)を有する。したがって、センサコ
イル10は、種々の医療用装置80の位置センサとして
有効である。例えば、医療用装置80は、カテーテル、
プローブ、ステント、タグ、またはマーカ等のような装
置を含む。これらの寸法において、本発明によるセンサ
コイル10を含む医療用装置80は、患者の体の種々の
組織及び気管で実行される診断及び/又は治療手順のよ
うな種々の医療処置において使用される。
ンサとして単一のセンサコイルを用いた医療用装置80
のために特に有能であるが、3つの相互に直角なセンサ
コイルのような複合センサコイル構成を有する位置セン
サにおいて使用することもできる。1つだけのセンサ1
0の構成を使用した医療用装置80は、「単軸装置」と
称される。本発明によるセンサコイル10の場合、セン
サコイル10は、センサコイル10の外径OD2の少な
くとも2倍乃至3倍の長さLを有するが、センサコイル
10のOD2の6倍以上であることが好ましい。したが
って、本発明によるセンサコイル10は、フェライトま
たはカルボニル鉄コアを有する従来技術のセンサコイル
よりさらに良好な感度を有する。センサコイル10の長
さ/OD比は、センサコイル10が製造上さらに、容易
であり廉価である。ことを保証する。なぜならば、セン
サコアがもろくなる、同様の長さ/ODを有するフェラ
イト材料からつくられたセンサコイルと比較して機械的
にさらに安定しているからである。
egand効果材料のような高透磁性材料及び大きな機械的
可撓性を有する材料である。Wiegand効果材料は、0.
03cm(0.010インチ)の直径の冷間加工された
強磁性ワイヤによって形成される。このワイヤは、米
国、コネチカット州、ノースヘブン社によって製造され
たコバルト、鉄、及びバナジウムの混合物であるVicall
oyからつくられる。この材料は、特に、加工硬化された
自己殻形性、バイステブル磁性材料であり、これは、ワ
イヤの形態であり、電気的な入力なしに600ミリボル
トまでのパルスを発生することができる。それは、Bark
hausen Jumpの制御によって作業する。この開示の目的
のために、この明細書で使用する「Wiegand効果材料」
「Wiegand材料」「Wiegand合金」及び「Wiegandワイ
ヤ」は、同じ意味であり、相互に互換性を有するように
使用される。
果材料の使用について、材料は、コバルト、バナジウ
ム、鉄のそれぞれの種々の混合物の組み合わせを有す
る。例えば、センサコイル10の1つの実施形態におい
て、コア材料は、ほぼ20%乃至80%のコバルト及び
残り割合がバナジウムと鉄である。センサコイル10の
他の実施形態において、コア材料は、ほぼ2%乃至20
%のバナジウムと、残りの材料の割合は、コバルト及び
鉄を含む。センサコイル10の他の実施形態において、
コア材料は、ほぼ25%乃至50%の間の鉄と、残りの
材料の割合にコバルト及びバナジウムを含む。
施形態において、コア材料は、ほぼ52%のコバルト、
10%のバナジウム、38%の鉄を含む。コア12のコ
ア材料は、上述したこれらの組み合わせに加えて所望の
組み合わせ及び成分の割合を含んでいてもよい。
は、張力がかかった状態でWiegand材料(wire)のねじ
れ及びデツイストの量を増大するいくつかの工程からな
る。
に蓄積されたテンションに保持するために時効硬化され
る。この処理により、Wiegand効果材料を柔らかい磁性
を有する中心部と、「シェル」と呼ばれる高磁性保持力
を有する冷間加工された表面を有する。
えられるとき、材料の中心の磁界は、極性を切換え、反
転し、通常、「Wiegandパルス」と呼ばれるほぼ一様な
鋭い電圧パルスを発生する。Wiegand材料を処理するた
めの冷間加工処理は、材料に公知のバルクハウゼンジャ
ンプの断続性を呈する能力を「ロック」する。
gand材料が交番する長手方向の磁界が存在するとき磁界
の切換が生じる。なぜならば、結果として生じるシェル
とカテーテルの極性の切換によって生じるバルクハウゼ
ンの断続性として大きな断続性のジャンプを含むからで
ある。Wiegand材料の磁気切換動作は、図7に示すよう
な期間にほぼ10マイクロ秒のピックアップコイルの巻
線14に電圧を誘導する。
磁界強度及びその方向に全体としては依存しない。この
コイルが位置センサ10に使用されるとき、Wiegand材
料を磁化し、起動するために等しい飽和強度の交番する
正と負の磁界が使用される。これらの交番磁界は、交流
電界によって形成される。
60℃の間の範囲の温度で作用する。したがって、各位
置センサ10の機能温度範囲は、個々のセンサの種々の
部品のサブ部品に基づいている。
センサコイル10のコア12は、銅、ニッケル及び鉄
(CuNiFe)の混合物を有する合金材料から成る。別の例
として、本発明の他の実施形態は、鉄、クローム、コバ
ルトの混合物、例えば、ArnordEngineering Company
(米国、イリノイ州、マレンゴ、SPC Technologies)の
Rolled Products Divisionによって製造されたARNOKROM
E(商標)を含む合金材料からなるコア12を使用す
る。これらの材料の双方、例えば、CuNiFe及び鉄、クロ
ム及びコバルト合金は、高い透磁率及び高度に奇形的な
可撓性材料であり、本発明によるセンサコイル10のコ
ア材料12として使用される。
つのセンサコイル10を有する位置システム30(図
6)について、特に、2000年7月20日に出願され
た米国特許出願第09/620,316号に記載されて
いる単軸システムについての感温アルゴリズムを開発す
るため位置センサ10について温度に関する感度の試験
が行われた。なお、米国特許出願第09/620,31
6号は、参照によりこの明細書に組み込まれる。したが
って、温度に関する感度アルゴリズムは、高度な精度、
例えば、本発明によって1mm以下、好ましくは、0.
5mm以下の精度を維持しながら、高温で位置センサ1
0を使用するとき温度に関する感度の変化を補償するた
めに位置装置30(図6参照)、例えば、単軸位置装置
に関連して使用される。
ズムをつくる場合に、添付した表1及び図4及び図5に
最もよく示されるように温度の関数としてWiegand効果
材料でつくられたコア12を有するセンサコア10の抵
抗及び感度を試験するために熱回帰試験が行われた。こ
れらの試験は、本発明の位置センサに関する値及び範囲
を確立する。例えば、これらの所定の値は、図4及び添
付した表1に示すセンサ抵抗対温度結果のための大きな
温度範囲(30℃乃至80℃)にわたる抵抗ドリフト値
(Gr)と、図5及び添付した表1に示すセンサ感度対
温度結果のための同じ30℃乃至80℃にわたる感度ド
リフト値(Gs)とを含む。
温度感度のセンサコア12の組成分の効果(Wiegand ef
fect)を試験することによって予め決定される(試験さ
れた全部で20のセンサ10を代表する8つの位置セン
サ10からのデータが添付した表1に示されている)。
この試験において、各位置センサ10は、Wiegand効果
材料からつくられたコア12を有する単一のセンサコイ
ル10からなる。位置センサとしてのセンサコイル10
の各々の温度に関する感度は、図3に概略的に示される
装置で試験された。したがって、位置センサ(センサコ
イル10)及び熱電対22は、ガラス管24に挿入さ
れ、これは、熱水漕26に配置される。各センサコイル
10及び熱電対22は、それぞれリード線36及び38
を有し、これらは、センサ電圧及び温度を測定するため
に器具に取り付けられている。各センサ10が水中に入
るまでの十分な水準になるまで漕に注がれる。この漕
は、相互に直角な3対のホルツ型コイルから成るヘルム
ホルツ室の内側に配置された。
ち2対のヘルムホルツ型コイルを示しており、第1の対
は、ヘルムホルツ型コイル28及び30から成り、第2
の対は、ヘルムホルツ型コイル32及び34から成る。
ヘルムホルツ型コイルは、一対のヘルムホルツコイルの
間の距離が、対になったヘルムホルツ型コイルの各々の
半径に等しくなるように配置される。ヘルムホルツ型室
において、ヘルムホルツ型コイルの各対は、同軸的に配
置され、3対のヘルムホルツ型コイルは、3つの相互に
直角な軸線を有する。ヘルムホルツ型室は、室内の磁界
が室の中心からの距離によって相対的に変化しない特性
を有する。それにもかかわらず、位置センサ10を試験
する際に、室内と同じ点にセンサ10を配置するための
努力がなされた。ヘルムホルツ型コイルは、3KHzの
周波数を有する交流で(AC)で励磁された。センサ電
圧は、30℃乃至80℃の温度範囲にわたって、5℃づ
つ増加するように各位置センサにおいて1つのコイル1
0から測定された。測定は24の位置センサ10で行わ
れた。センサコイルのコア12全体は、感度補正S
(T)、例えば、位置システム30の位置及び方向のア
ルゴリズムのためのリアルタイム感度補償アルゴリズム
の部分を確立するために使用される抵抗ドリフトGr、
温度に関する感度ドリフトGs、抵抗ドリフト対温度ス
ロープa0及び感度ドリフト対温度スロープのようなパ
ラメータを決定するWiegand効果材料からつくられる。
が送られ、コイル10の電圧が測定される。電圧と4K
Hzの電流(I)の比は、抵抗である。4KHzの信号
は、4KHz以下であるシステム30の他の周波数を乱
さないために使用される。
(I)は、一定で均一(図6に示す位置及び方向決定装
置30によって送られる4KHから)であり、各温度で
の各センサ10の電圧は、信号プロセッサ48によって
抵抗値に変換される。抵抗ドリフト値Grは、図4及び
添付された表1に示されるような温度について示され
た。抵抗値(オーム)は、選択された温度範囲(30°
乃至80°)に沿って各温度で測定され、抵抗の%ドリ
フトとしての勾配値Gr、すなわち、公式によって80
°の抵抗に対して温度Tでのセンサコイルの百分率の差
異に変換された。
ての抵抗ドリフトであり、R(T)は、温度Tにおける
センサコイル抵抗であり、R(80)は、80℃でのセ
ンサコイル抵抗である。これらの結果に基づいて、全抵
抗ドリフトは、温度範囲全体にわたってほぼ13%であ
った。図4に示すように、表に示す点によれば、抵抗ド
リフトと温度との間の直線的な関係を示し、この抵抗に
おけるスロープb0は、試験されるセンサ10の全体に
わたってほぼ0.30%/度で比較的に一定である。し
たがって、抵抗ドリフト係数b0、例えば、0.30
(抵抗対温度データの傾斜)が予め決定され、設定さ
れ、位置システム30の信号プロセッサ48に記憶され
る。
が温度範囲にわたってセンサ10の各々について測定さ
れ、図5に示すような温度に対して感度ドリフトGsが
決定され、点として示された。これらの感度測定値S
は、温度感度の%ドリフトとして勾配値Gs、すなわ
ち、次の等式によって80°Cの電圧に対して温度Tで
センサコイルの電圧の%の差異に変換された。
ドリフト)であり、V(T)は、温度Tでのコイル電圧
であり、V(80)は、80℃でのセンサコイル電圧で
ある。これらの結果に基づいて、感度ドリフト全体は、
温度範囲全体にわたって、1.24%であり、この感度
ドリフト対温度プロフィールのスロープa0は、ほぼ
0.025%/度である。したがって、感度ドリフト係
数a0、例えば、0.25スロープは、予め決定され
た、設定され、位置システム30の信号プロセッサ48
に記憶される定数である。
用法 実施される試験に基づいて、位置システム30のために
温度感度アルゴリズムが作成された。試験により得られ
たデータは、試験された位置センサ10の抵抗の変化b
0及び感度の変化a0が、添付された表1及び図4及び
図5の結果によって明らかなように一定であることを示
している。これらの定数(a0及びb0)の双方は、位
置システム30の信号プロセッサ48のメモリに記憶さ
れる。
置センサ10は、室温、例えば、各位置センサ10につ
いて最初の感度S0及び最初の抵抗R0を設定するため
に20℃と23℃との間の温度範囲で調整される。これ
らの値は、メモリ部分、例えば、EPROMの信号プロセッ
サ48に記憶される。
療用装置80は、患者の体内に配置され、患者の外側に
配置される複数の磁界発生器(図示せず)から外側に発
生されるAC磁界内に配置される。医療用装置80を、
例えば、切除処置のような処置において使用するとき
に、位置システム30によって送られる一定の一様な信
号、例えば、4KHzの信号として電流(I)が送られ
る。電圧値は、センサ10で決定され、公式R(T)=
V/Iによって信号プロセッサ48によって抵抗値R
(T)に変換される。次に、位置センサ10のリアルタ
イム温度(T)は、次の公式によって決定される。
アルタイム温度で決定される抵抗である。R0は、調整
処置の間に決定され、信号処理メモリから呼び出される
初期抵抗であり、b0は、メモリから呼びされる抵抗ド
リフト係数である。
程は、次の公式による温度で位置センサ10の電流、す
なわち、リアルタイム感度S(T)を決定することであ
る。
であり、a0は、感度ドリフト係数であり(双方は、調
整処置中に決定され、メモリからの呼び出される)、T
は、上述したように計算されるリアルタイム温度であ
る。
置及び方向アルゴリズム(位置アルゴリズム)は、リア
ルタイム感度S(T)を計算するために調整され、この
感度は、次の公式による位置及び方向アルゴリズムの補
正係数として使用される。
計算された磁界であり、Vは、位置センサの電圧であ
り、S(T)は、リアルタイム時間温度の位置センサ1
0の感度である。新しい磁界測定値Bは、位置センサ1
0の場所、例えば、位置及び方向を計算する位置及び方
向のアルゴリズムに使用される。
テム30の使用中に与えられたモーメントで位置センサ
10から引き出された場所座標と方向座標の精度は、本
発明による温度感度アルゴリズムを通して1mm以下、
好ましくは、0.5mm以下の精度に維持される。
置を使用してシミュレートされた切除条件(高温)で医
療用装置80の決定された場所でセンサコイルコア成分
の効果を測定するために他の試験が実施された。医療用
装置、例えば、切除カテーテル80及びリファレンスカ
テーテル80aは、試験中にカテーテルの先端の動きを
防止するために水槽44に堅固に固定される。切除カテ
ーテル80及びリファレンスカテーテル80aの双方
は、位置センサを含む。さらに、切除カテーテル80
は、その遠位端に4mm長い切除電極91を備えてい
る。水槽は、血液を想定するために約100オームのイ
ンピーダンスを有する食塩水で充填された。カテーテル
80及び80aの近位端は、接続ボックス46に接合ボ
ックス46に接続され、この接合ボックス46を通して
位置センサ及び電極91からまたそこから受けられ、送
られる。接合ボックス46は、リファレンスカテーテル
80aに対する切除カテーテル先端80の位置(位置及
び方向座標の形態で)を計算するために信号プロセッサ
48に接続された。RF発振器50は、切除カテーテル
80の遠位端で切除電極91にRFエネルギーを送るた
めに接合ボックス46に接続された。RF発振器リター
ン電極52も水槽44に収容され、RF発振器50に接
続された。
ば、装置(図示せず)の下に配置された中心部の間でほ
ぼ40cmの三角形に配置された電磁石によって発生さ
れた磁界内に収容された。試験される各カテーテルにお
いて、RFエネルギーをカテーテルの先端の電極91に
供給する前に10の位置の値の読みとりが行われた。他
の10の位置読み取りは、RFエネルギーが70Wの電
力水準で遠位端の電極に供給が開始された後に、行われ
た。いくつかの種類のカテーテルが評価された。カテー
テルの種類は、フェライトを含むセンサコイルコアを備
えた位置センサを有するカテーテルと、カルボニル鉄を
含むセンサコイルコアを備えた位置センサを有するカテ
ーテルと、本発明によるWiegand効果材料からつくられ
るコア12を備えたセンサコイル10を備えたカテーテ
ル80とを含む。本発明のWiegand効果材料を備えたセ
ンサコイル10を備えたカテーテル80を試験すると
き、温度に対する感度の補正アルゴリズムが信号プロセ
ッサ48によって使用された。
定されるので、位置エラーがなく、カテーテル先端部
は、遠位先端電極にRFエネルギーを供給する前後にお
いて、同じ場所に配置された。実際のところ、RFエネ
ルギーの供給前及びその間に、先端の場所の間の差異が
観察された。シミュレートされた切除条件の間、センサ
コアの関数としてのカテーテルの平均位置エラー(RF
エネルギーをカテーテル先端電極に供給する前及びその
間、先端位置の差異の絶対値として定義される)を下の
ように示す。
ア12を有するセンサコイル10は、フェライト及びカ
ルボニル鉄コアセンサコイルの双方にわたって感度にお
いて2Xの増加を示した。高度な精度、例えば、0.5
mmのみのエラーが維持された。位置及び方向の座標情
報のこの最小限のエラーは、本発明による温度に対する
感度補正の直接の結果である。従って、たとえ本発明に
よる位置センサ10が7.0V/ガウス乃至8.0V/
ガウスの間の範囲の全体の感度を表すとしても、位置セ
ンサ10は、最小限の位置エラーによって高度の感度を
示した。したがって、本発明による位置センサは、サー
マル切除処置のような80℃までの高温を呈する医療的
な用途を含む種々の医療処置に特に有効である。さら
に、本発明の一センサ10のほぼ0.5mmの平均位置
エラー及びこれが非常に接近しており、もし無視できな
いならば、たとえこれらのコイルが低い感度を示しても
カルボニル鉄コアセンサコイルによって観察された位置
エラーに非常に接近している。したがって、本発明の位
置センサ10によって行われる寸法の大きな増加の変化
による精度の低下は無視できる。これら2つの材料の要
求の取り扱い及び製造によって呈される課題によってそ
のコア材料のようなフェライトまたはカルボニル鉄のい
ずれかを使用する位置センサでは、寸法の利点は達成す
ることができない。これら2つの材料と関連する欠点
は、これらの材料におけるもろさによる特性によるもの
であり、これらは、センサにおいて長さ直径との間の比
の全体の制限を有する。したがって、本発明の位置セン
サ10は、これらの欠点を解消するので、従来考えられ
るものおよび上述したものよりかなり小さい寸法の装置
に使用することができる。
定装置30を使用する医療用装置80の位置センサ(セ
ンサコイル)10に隣接した温度を測定する方法を含
む。本発明による医療用装置80の温度を測定する方法
は、システム30の電磁界発生器(図示せず)を励起す
るために使用される信号と異なる温度測定信号を確立す
ることを含む。磁界発生信号と同じように、温度測定信
号は、AC信号である。しかしながら、温度測定信号
は、磁界発生器を駆動するために使用される周波数と異
なる周波数である。
コイル10に伝達される均一なAC信号である。例え
ば、磁界発生器は、3KHzを有する磁界発生信号によ
って駆動され、センサコイル10に送られる温度測定信
号は、4KHzの周波数を有する。
ブレーション処置で使用されるが、装置80とともに使
用される装置または他の装置によって処置の間に発生さ
れる温度は、装置80のセンサコイル10を使用して装
置30によって監視され、測定される。上述したよう
に、本発明による方法は、装置80のセンサコイル10
に隣接する温度を直接測定するために特に有効である。
ば、4KHzの信号がセンサコイル10に提供され、セ
ンサコイル10の電圧は、信号プロセッサ48を通って
装置30によって測定される。温度測定信号、例えば、
電流(I)及び測定電圧は、双方がこの時点で知られ、
信号プロセッサ48は、これらの2つの値に基づいてセ
ンサコイル10の抵抗を容易に決定する。
ズムによれば、温度測定信号と測定された電圧に基づい
て信号プロセッサ48によって決定される抵抗値が、信
号プロセッサ48によってドリフト係数(b0)によっ
て調整される。したがって、この調整は、信号プロセッ
サ48がセンサコイル10の実際の温度を正確に決定す
ることができるようにする。
おいて、センサコイル10を有する医療用装置80は、
患者内に配置され、装置80によって医療処置を実行す
るために所望の場所に磁界内に配置される。位置及び方
向決定装置30は、複数の磁界発生器(図示せず)に提
供された発生器信号を通して磁界を発生する。上述した
ように、第1の周波数、例えば、3KHzの周波数で磁
界発生器信号が磁界発生器に供給され、第2の周波数、
例えば、4KHzの第2の周波数の測定信号がセンサコ
イル10に供給される。
られる磁界内の所望の場所で使用されるので、センサコ
イル10の電圧を測定するために信号プロセッサ48に
よって電圧測定が行われる。上述したアルゴリズムによ
れば、温度測定信号(I)及び測定された電圧値は、セ
ンサコイル10の抵抗値を決定するために信号プロイセ
ッサ48によって使用される。このアルゴリズムによれ
ば、実際の温度値は、センサコイル10によって測定さ
れた実際の温度に基づいてリアルタイムで決定される。
テム30を使用する操作者または移植部材は、適当な動
作をとることができる。例えば、もし、アブレーション
処置のような処置の間に発生される温度が高すぎる、例
えば、80℃を越える場合には、医師は、処置を停止す
ることを望み、手順を続ける前にその場所の温度を下げ
ることができる。これは、患者にとって安全である。
は、医師に大きな柔軟性を与え、温度モニタまたは熱電
対のような温度センサの別の部品を使用する必要性を解
消する。したがって、本発明によるセンサコイル10を
使用することによって、医療処置の全体のコストが低減
される。
これは例示であることは当業者には明らかである。当業
者によれば、多数の改造、変更、及び置換が本発明から
逸脱することなく行われることは明らかである。したが
って、本発明はクレームの精神及び範囲によってのみ制
限されるものである。
ある。 (1)前記位置センサは、位置座標を決定するために使
用される請求項1に記載の位置センサ。 (2)前記位置センサは、方向座標を決定するために使
用される実施態様(1)に記載の位置センサ。 (3)前記位置センサは、75℃以上の温度で1mm以
下の精度を維持する請求項1に記載の位置センサ。 (4)前記位置センサは、80℃の温度で1mm以下の
精度を維持する実施態様(3)に記載の位置センサ。 (5)前記コアは、ほぼ0.3mm以下の外径を有する
請求項1に記載の位置センサ。
を有する実施態様(5)に記載の位置センサ。 (7)前記巻線は、前記コアに取り付けられている実施
態様(6)に記載の位置センサ。 (8)前記コア及び前記巻線の組み合わせは、ほぼ0.
5mm以下の外径を有する実施態様(7)に記載の位置
センサ。 (9)前記コア及び前記巻線の組み合わせは、約0.4
mmの外径を有する実施態様(8)に記載の位置セン
サ。 (10)前記コアの材料は、コバルトを含む実施態様
(9)に記載の位置センサ。
含む実施態様(10)に記載の位置センサ。 (12)前記コアの材料は、鉄を含む実施態様(11)
に記載の位置センサ。 (13)前記コアの材料は、ほぼ20%乃至80%のコ
バルトを含む実施態様(12)に記載の位置センサ。 (14)前記コアの材料は、ほぼ2%乃至20%のバナ
ジウムを含む実施態様(12)に記載の位置センサ。 (15)前記コアの材料は、ほぼ25%乃至50%の鉄
を含む実施態様(12)に記載の位置センサ。
コバルト、10%のバナジウム及び38%の鉄を含む実
施態様(12)に記載の位置センサ。 (17)前記巻線は、銅でつくられる実施態様(7)に
記載の位置センサ。 (18)前記位置センサは、ほぼ0.5mm以内の精度
を有する実施態様(2)に記載の位置センサ。 (19)前記コアの周囲に配置された巻線を有する請求
項2に記載の位置センサ。 (20)前記位置センサは、位置座標を決定するために
使用される請求項2に記載の位置センサ。
定するために使用される実施態様(20)に記載の位置
センサ。 (22)前記位置センサは、75℃以上の温度で1mm
以下の精度を維持する請求項2に記載の位置センサ。 (23)前記位置センサは、ほぼ80℃の温度で1mm
以下の精度を維持する実施態様(22)に記載の位置セ
ンサ。 (24)前記コアは、ほぼ0.3mm以下の外径を有す
る請求項2に記載の位置センサ。 (25)前記コアは、約0.25mmの外径を有する実
施態様(24)に記載の位置センサ。
られている実施態様(25)に記載の位置センサ。 (27)前記コア及び前記巻線の組み合わせは、ほぼ
0.5mm以下の外径を有する実施態様(26)に記載
の位置センサ。 (28)前記コア及び前記巻線の組み合わせは、約0.
4mmの外径を有する実施態様(27)に記載の位置セ
ンサ。 (29)前記コアの材料は、コバルトを含む実施態様
(28)に記載の位置センサ。 (30)前記コアの材料は、バナジウムを含む実施態様
(29)に記載の位置センサ。
態様(30)に記載の位置センサ。 (32)前記コアの材料は、ほぼ20%乃至80%のコ
バルトを含む実施態様(31)に記載の位置センサ。 (33)前記コアの材料は、ほぼ2%乃至20%のバナ
ジウムを含む実施態様(31)に記載の位置センサ。 (34)前記コアの材料は、ほぼ25%乃至50%の鉄
を含む実施態様(31)に記載の位置センサ。 (35)前記コアの材料は、ほぼ52%のコバルト、1
0%のバナジウム及び38%の鉄を含む実施態様(3
1)に記載の位置センサ。
態様(21)に記載の位置センサ。 (37)前記位置センサは、ほぼ0.5mm以内の精度
を有する請求項2に記載の位置センサ。 (38)前記コアの材料は、銅、ニッケル、及び鉄の合
金(CuNiFe)を有する請求項2に記載の位置センサ。 (39)前記コアの材料は、鉄、クロム、及びコバルト
の合金を含む請求項2に記載の位置センサ。
る小型の位置センサまたはセンサコイルを提供すること
ができる。
有するセンサコイルの断面図である。
として図1のセンサコイルの断面図である。
療用装置の試験装置の図面である。
置センサの熱回帰の実験を示したチャートである。
置センサの熱回帰の実験を示すチャートである。
置の図面である。
置センサのWiegand効果材料のパルス出力のグラフであ
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 ウィガンド(Wiegand)効果材料からつ
くられたコアと、 前記コアの周囲に配置された巻線とを有する医療装置用
位置センサ。 - 【請求項2】 高透磁性材料からつくられたコアを有
し、前記高透磁性材料は、極性を切り換える磁界を生
じ、外部から磁界が加えられたときほぼ一様な電圧パル
スを生じる医療装置用位置センサ。
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