JP2003081593A - ドラム缶ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パレット上に並べられたドラム缶を無人で一
本ずつ荷取し、決められた位置に荷置できる上、車体幅
を小さくできるようにしたドラム缶ハンドリング装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】走行位置を制御される自走台車1と、該自
走台車1にマスト2を介して昇降可能に支持され、自走台
車1の走行方向に直角な方向に伸縮するスライドフォー
ク3と、該スライドフォーク3に支持され、ドラム缶Dを
クランプするクランプヘッド4とを備える。 前記マスト2
に前記スライドフォーク3がその伸縮方向に摺動可能に
支持される、変位手段12によりその伸縮方向に所定の行
程にわたって駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドラム缶をクラン
プして所定の位置に搬送するドラム缶ハンドリング装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、放射性廃棄物を詰め込んだドラ
ム缶は４〜中数本をまとめてパレットに載せて所定の位
置に運び込み、そこから安全性を確認するために１本ず
つ検査工程に搬入し、検査後に元の位置に戻されてい
る。 パレット上のドラム缶は、パレットの上面に設けら
れた仕切によってある程度位置決めされているが、位置
精度に例えば±３０ｍｍ程度の誤差があり、隣接するド
ラム缶が妨げとなって自動的に個々に取出すことや、取
出したドラム缶を決められた位置に所定の精度に自動移
動載することは困難であった。このため、対放射線防護
服を着用した作業者がクレーンやホイストを使用して個
々のドラム缶をパレットから取出して検査工程に持ち込
み、検査工程から決められた位置に運び出している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人体の
健康に障害を与えるおそれがあるドラム缶、特に未検査
のドラム缶に作業者が近づくことは安全性を高める上で
好ましいことではなく、このようなドラム缶の搬送作業
の無人化を図ることが強く要請されている。

【０００４】そこで、この要請に応えるため、走行位置
を制御される自走台車と、該自走台車にマストを介して
昇降可能に支持され、かつ、台車の走行方向に直角な方
向に伸縮するスライドフォークと、該スライドフォーク
に水平２次元方向に移動可能に支持され、ドラム缶をク
ランプするクランプヘッドとを備えるドラム缶ハンドリ
ング装置を開発したのであるが、このドラム缶ハンドリ
ング装置においては以下のような技術的課題が解決され
なければならなかった。

【０００５】先ず、通常、ドラム缶はパレット上に２列
に並べて載せられるので、自走台車を基準にして少なく
とも２位置での荷取が行えるようにする必要があり、し
かも、その荷取位置の切換えが正確にできる上、スライ
ドフォークを含めた車体幅を小さくすることが求められ
る。

【０００６】又、パレット上のドラム缶の位置精度がラ
フであるため、この位置精度のばらつきを吸収して確実
にドラム缶を荷取できるようにする必要がある上、例え
ば検査工程における荷降し時にドラム缶の荷置位置の精
度を確保する必要がある。

【０００７】更に、ドラム缶をクランプするクランプヘ
ッドはできるだけ小型かつ軽量にして、廉価にすること
が望まれる。

【０００８】そこで、本発明に係る第１のドラム缶ハン
ドリング装置（以下、本第１発明という。 ）は、無人で
ドラム缶を搬送できる上、荷取位置を正確に２位置切換
えすることができる安価なドラム缶ハンドリング装置を
提供することを目的とする。

【０００９】又、本発明に係る第２のドラム缶ハンドリ
ング装置（以下、本第２発明という。 ）は、無人でドラ
ム缶を搬送できる上、荷取位置にバラツキのあるドラム
缶を荷取でき、しかも、荷置位置を正確に制御できるよ
うにしたドラム缶ハンドリング装置を提供することを目
的とする。

【００１０】更に、本発明に係る第３のドラム缶ハンド
リング装置（以下、本第３発明という。 ）は、無人でド
ラム缶を搬送できる上、小型かつ軽量で安価なクランプ
ヘッドを備えるドラム缶ハンドリング装置を提供するこ
とを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本第１発明は、前記目的
を達成するため、走行位置を制御される自走台車と、該
自走台車にマストを介して昇降可能に支持され、かつ、
台車の走行方向に直角な方向に伸縮するスライドフォー
クと、該スライドフォークに支持され、ドラム缶をクラ
ンプするクランプヘッドとを備え、前記マストに前記ス
ライドフォークがその伸縮方向に摺動可能に支持される
とともに、前記マストに対して前記スライドフォークを
その伸縮方向に所定の行程にわたって駆動する変位手段
が設けられるという技術的手段を採用する。

【００１２】これによれば、クランプヘッドは、台車を
走行させることによりその走行方向（以下、Ｘ方向とい
う。 ）に移動し、スライドフォークを昇降させることに
より上下方向（以下、Ｚ方向という。 ）に移動し、スラ
イドフォークを伸縮させることによりＸ方向及びとＺ方
向と直角の方向（以下、Ｙ方向という。 ）に移動する。
従って、これらの移動を遠隔制御することによりクラン
プヘッドの位置を無人で３次元方向に正確に制御するこ
とができる。 そして、前記クランプヘッドにドラム缶を
支持させることにより、無人でドラム缶を搬送すること
ができる。

【００１３】又、変位手段によりスライドフォークのＹ
方向の位置を変位させることにより、ドラム缶の荷取位
置を切換えることができる上、スライドフォークの伸縮
ストロークよりもドラム缶の荷取位置を車体中心から遠
くに設定できるので、スライドフォークを含めた車体幅
を小さくすることができる。

【００１４】次に、本第２発明は、前記目的を達成する
ため、走行位置を制御される自走台車と、該自走台車に
マストを介して昇降可能に支持され、かつ、台車の走行
方向に直角な方向に伸縮するスライドフォークと、該ス
ライドフォークに支持され、ドラム缶をクランプするク
ランプヘッドとを備え、前記水平スライドフォークに前
記クランプヘッドが水平２次元方向に移動可能に支持さ
れるとともに、該クランプヘッドを前記スライドフォー
クに対する所定の位置に位置決めして固定するロケータ
が設けられるという技術的手段を採用する。

【００１５】これによれば、クランプヘッドは、台車を
走行させることによりその走行方向（以下、Ｘ方向とい
う。 ）に移動し、スライドフォークを昇降させることに
より上下方向（以下、Ｚ方向という。 ）に移動し、スラ
イドフォークを伸縮させることによりＸ方向及びとＺ方
向と直角の方向（以下、Ｙ方向という。 ）に移動する。
従って、これらの移動を遠隔制御することによりクラン
プヘッドの位置を無人で３次元方向に正確に制御するこ
とができる。 そして、前記クランプヘッドにドラム缶を
支持させることにより、無人でドラム缶を搬送すること
ができる。

【００１６】又、前記水平スライドフォークに前記クラ
ンプヘッドが水平２次元方向に移動可能に支持させるこ
とにより、ドラム缶の荷取位置のバラツキに対してクラ
ンプヘッドの位置を合わせてドラム缶をクランプできる
ので、荷取位置にバラツキのあるドラム缶を荷取でき
る。

【００１７】更に、該クランプヘッドを前記スライドフ
ォークに対する所定の位置に位置決めして固定するロケ
ータが設けられるので、荷取後にこのロケータを作動さ
せてクランプヘッドをスライドフォークに対して所定の
位置に固定することにより、荷置位置を正確に制御でき
る。

【００１８】次に、本第３発明は、前記目的を達成する
ため、走行位置を制御される自走台車と、該自走台車に
マストを介して昇降可能に支持され、かつ、台車の走行
方向に直角な方向に伸縮するスライドフォークと、該ス
ライドフォークに支持され、ドラム缶をクランプするク
ランプヘッドを備え、前記クランプヘッドが、ベースプ
レートと、各々平面視において該ベースプレートの中心
軸心から等距離に等角度置きに配置され、該ベースプレ
ートに支持される４個のクランプ爪と、基端部が前記ベ
ースプレートに該ベースプレートの中心軸心の回りに回
転可能に支持されたアームと、該アームに各クランプ爪
を個別に連動させる４本のコネクティングロッドと、前
記アームを駆動するアクチュエータとを有するという技
術的手段を採用する。

【００１９】これによれば、クランプヘッドは、台車を
走行させることによりその走行方向（以下、Ｘ軸方向と
いう。 ）に移動し、スライドフォークを昇降させること
により上下方向（以下、Ｚ軸方向という。 ）に移動し、
スライドフォークを伸縮させることによりＸ方向及びと
Ｚ方向と直角の方向（以下、Ｙ軸方向という。 ）に移動
する。 従って、これらの移動を遠隔制御することにより
クランプヘッドの位置を無人で３次元方向に正確に制御
することができ、前記クランプヘッドにドラム缶を支持
させることにより無人でドラム缶を搬送することができ
る。

【００２０】又、１個のアクチュエータで１個のアーム
を介して４本のクランプ爪を連動して駆動させるので、
部品点数が少なく、構成が簡単になり、しかも、小型か
つ軽量にすることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例に係るドラム缶
ハンドリング装置を図面に基づいて具体的に説明すれ
ば、以下の通りである。

【００２２】図１の平面図及び図２の側面図に概略的に
示すように、本発明の一実施例に係るドラム缶ハンドリ
ング装置は、自走台車１と、この自走台車１の前端部に
立設されたマスト２に昇降可能に、かつ、左右に所定の
範囲で摺動可能に支持されたスライドフォーク３と、こ
のスライドフォーク３に支持させたクランプヘッド４と
を備える。

【００２３】このドラム缶ハンドリング装置は、例えば
無線操縦などの遠隔操縦により制御され、前記自走台車
１は、内部に搭載したバッテリとこのバッテリから供給
される電力で走行し、所定の位置で停止、発進するよう
制御される。

【００２４】又、図１の平面図に概略的に示すように、
前記自走台車１は片側に前後１対のガイドローラ５を備
え、この台車１が走行する床面に設けたガイドレール６
にこれらガイドローラ５を契合させることにより、台車
１の走行経路と、台車１の向きを制御するようにしてい
る。

【００２５】更に、この台車１が走行する床面の走行経
路両側には複数の所定位置に上細りコーン型の位置決め
具が配置され、自走台車１を所定の位置に停止させた
後、該自走台車１の前部に設けた左右１対のアウトリガ
７を選択された位置決め具に嵌合させることにより停車
位置を正確に制御するようにしている。

【００２６】そして、前記クランプヘッド４の位置を走
行方向（Ｘ軸方向）、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に制御する
とともに、所定に位置でクランプヘッド４の開閉を制御
することにより、無人でクランプヘッド４の位置を制御
し、ドラム缶Ｄをクランプして搬送することができる。

【００２７】ところで、前記マスト２は左右に適当な間
隔を置いて台車１の前端部に立設され、前記スライドフ
ォーク３は両マスト２を案内にして昇降するリフトブラ
ケット８を介してマスト２に支持され、自走台車１に支
持させたリフトシリンダ９を伸縮させることにより前記
リフトブラケット８及びスライドフォーク３を昇降させ
ている。

【００２８】図３の正面図及び図４の側面図に示すよう
に、前記リフトブラケット８の前面には左右に延びる上
下１対の案内レール１０が固定され、各案内レール９に
左右に適当な間隔を置いて摺動可能に契合されたスライ
ドベアリング１１をスライドフォーク３に固定すること
により、スライドフォーク３がマスト２に対してＹ方向
に摺動可能に支持される。 スライドフォーク３とリフト
ブラケット８とわたってシフトシリンダからなる変位手
段１２を架着し、この変位手段１２を伸縮させることに
より、図１に示すように、スライドフォーク３をＹ軸方
向の中央が自走台車１の車体中心線Ｘ０と一致する中立
位置（図１に実線で示す。 ）と、この中立位置から所定
の寸法αだけ例えば右に変位した右変位位置（図１に仮
想線で示す。 ）と、前記中立位置から所定の寸法αだけ
左に変位した左変位位置との３位置に位置切換えさせ
る。

【００２９】これにより、伸長したスライドフォーク３
に支持されたクランプヘッド４の位置は、車体中心線Ｘ
０からスライドフォーク３の伸長ストロークＳの中立位
置と、この中立位置から＋αの右変位位置と、−αの左
変位位置との３位置に位置切換えされ、Ｙ軸方向に２列
に並んだドラム缶Ｄの中間の位置と、各列のドラム缶Ｄ
の位置との３位置に正確に切換えられる。

【００３０】なお、前記スライドフォーク３は、ベース
３１と、ミドルレール３２と、スライドプレート３３と
を備え、ベース３１に支持させたローラ３４をミドルレ
ール３２に契合させ、ミドルレール３２に支持させたロ
ーラ３５をベース３１に固定したレール３６に契合させ
ることによりベース３１にミドルレール３２をＹ軸方向
に摺動可能に支持させている。 そして、ベース３１に搭
載したモータにより駆動される歯車３７をミドルレール
３２に固定したラック３８に噛み合わせることによりベ
ース３１に対してミドルレール３２を進退させるように
している。

【００３１】このミドルプレート３２の行程はベース３
１に設けたストッパでミドルプレート３２を受止めるこ
とにより正確に制御される。

【００３２】又、スライドプレート３３は、これに支持
させたローラ３９をミドルレール３２に契合させるとと
もに、スライドプレート３３に支持させた別のローラ４
０をミドルプレート３２の両外側に転接させることによ
り、ミドルレール３２にＹ軸方向に摺動可能に支持させ
る。 ミドルレール３２のＹ軸方向の両端部にはスプロケ
ット４１が支持され、このスプロケット３２にＵ字形に
巻き掛けられるチェーン４２の一端をベース３１に、他
端をスライドプレート３３に連結することにより、ベー
ス３１に対してスライドプレート３３がミドルプレート
３２の２倍の距離移動するようにしている。

【００３３】更に、この実施例では、必要に応じて、リ
フトブラケット８と変位手段１２との間にサブシリンダ
７５を連結し、スライドフォーク３に中立位置を２位置
又は３位置切換えできるようにしている。

【００３４】ところで、図５の側面図に示すように、前
記スライドプレート３３には、ブラケット４３（図４に
示す。 ）を介して取付プレート４４が固定され、この取
付プレート４４にミドルプレート４５を介して前記クラ
ンプヘッド４のベースプレート４６と、クランプ爪４７
とが水平２次元方向に移動可能に支持される。

【００３５】即ち、図５及び図６の平面図に示すよう
に、取付プレート４４の下面にはＹ軸方向に延びる左右
１対のレール４８が固定され、各レール４８に適当な間
隔を置いて契合された対を成すスライドベアリング４９
をミドルプレート４５の上面に固定することにより、取
付プレート４４に対してミドルプレート４５がＹ軸方向
に摺動可能に支持される。

【００３６】取付プレート４４とミドルプレート４５と
の間には、ミドルプレート４５をその中心Ｚ軸心が取付
プレート４４の中心Ｚ軸心と一致する中立位置に復帰さ
せる１対の付勢手段５０が設けら、各付勢手段５０は、
ミドルプレート４５のＸ軸方向各側縁のＹ軸方向中央に
固定されたストッパ５１と、各ストッパ５１を挟んで互
いに対向し、ブラケット５２を介して取付プレート４４
にＹ軸方向に進退可能に支持させた対をなすピストン５
３と、各ピストン５３をストッパ５１に押圧する圧縮コ
イルバネ５４とからなる。

【００３７】図５及び図７の平面図に示すように、前記
ベースプレート４６の上面にはＸ軸方向に延びる前後１
対のレール５５が左右に適当な間隔を置いて固定され、
各レール５５にＸ軸方向に適当な間隔を置いて契合され
たスライドベアリング５６をミドルプレート４４の下面
に固定することにより、ミドルプレート４５に対してベ
ースプレート４６がＸ軸方向に摺動可能に支持される。

【００３８】ミドルプレート４５とベースプレート４６
との間には、ミドルプレート４５に対してベースプレー
ト４６を両者の中心Ｚ軸心の位置が一致する中立位置に
復帰させる付勢手段５７が設けられ、この付勢手段５７
は、ミドルプレート４５のＸ軸方向の各側縁のＸ軸方向
中央に固定されたストッパ５８と、各ストッパ５８を挟
んで互いに対向し、ブラケット５９を介してベースプレ
ート４６にＸ軸方向に進退可能に支持させた対を成すピ
ストン６０と、各ピストン６０をストッパ５８に押圧す
る圧縮コイルバネ６１とからなる。

【００３９】このようにして、クランプヘッド４をスラ
イドフォーク３に対して水平移動可能に設けるととも
に、クランプヘッド４をスライドフォーク３に対して所
定の位置の復帰させる付勢手段５０、を設けると、通常
はクランプヘッド４をスライドフォーク３に対して所定
の位置に保持して、自走台車１に対するクランプヘッド
４の位置を正確に制御できるとともに、後述するよう
に、クランプヘッド４によりドラム缶Ｄをクランプする
時には、ドラム缶Ｄの位置にクランプヘッド４の位置を
馴染ませることができる。

【００４０】図５及び図８の平面図に示すように、この
ドラム缶ハンドリング装置は、前記クランプヘッド４を
前記スライドフォーク３に対する所定の位置に位置決め
して固定するロケータ６２を備えている。

【００４１】このロケータ６２は前記ベースプレート４
６の中心Ｚ軸心に沿って該ベースプレート４６から立上
げられた１本の位置決め用のセンターピン６３と、前記
取付プレート４４の上面に前記センターピン６３を挟ん
で開閉可能に支持された複数（ここでは２対）の位置決
め部材６４と、これら位置決め部材６４を開閉する１対
の油圧シリンダからなるアクチュエータ６５とを備え、
前記クランプヘッド４がドラム缶Ｄをクランプする際に
は位置決め部材６４を実線に示すように開き、クランプ
ヘッド４がスライドフォーク３のスライドプレート３３
に対して所定の範囲内で自由に水平移動できるように
し、ドラム缶Ｄをクランプヘッド４でクランプした後
に、仮想線で示すように位置決め部材６４を閉じること
により、クランプヘッド４をその中心軸心が取付プレー
ト４４の中心軸心に一致する中立位置に位置決めして固
定し、これにより、クランプヘッド４で吊り上げられた
ドラム缶Ｄが自走台車１に対して水平方向の一定位置に
位置を修正して保持される。

【００４２】図9に示すように、前記クランプヘッド４
は、ベースプレート４６と、各々平面視において該ベー
スプレート４６の中心軸心から等距離に等角度置きに配
置され、該ベースプレート４６に開閉可能に支持される
４個のクランプ爪４７と、基端部が前記ベースプレート
４９に該ベースプレート４６の中心軸心の回りに回転可
能に支持されたアーム６７と、該アームに各クランプ爪
を個別に連動させる４本のコネクティングロッド６８
と、前記アーム６７を介して４個のクランプ爪４７を同
期して開閉させる油圧シリンダからなるアクチュエータ
６９とを備える。もちろん、互いに対向するクランプ爪
４７どうしの間隔は、開いた状態でドラム缶Ｄの直径と
パレット上のドラム缶Ｄの位置誤差（例えば６０ｍｍ）
との和よりも大きく設定される。

【００４３】各クランプ爪４７は、ブロック７０を介し
て上端部がベースプレート４６に枢支されるホルダ７１
と、このホルダ７１の下端部に下端部が枢支されるとと
もに下端寄り部分が前記ブロック７０に枢支された爪本
体７２とを備え、前記アクチュエータ６９によりホルダ
７１をその下端が外側に開く方向に駆動すると、爪本体
７２の上端がドラム缶Ｄの周面に押しつけられ、ドラム
缶Ｄの上端シーム部を下側から受止める位置に閉じられ
る。

【００４４】この時に、ドラム缶Ｄの位置誤差があれ
ば、スライドフォーク３に対してクランプヘッド４が水
平移動しながクランプ爪４７は閉じられ、この後、ドラ
ム缶Ｄがパレットから持上げられると、付勢手段５０、
５７によりクランプヘッド４が中立位置に戻され、ロケ
ータ６２により中立位置の固定される。

【００４５】このように、前記クランプヘッド４が、ベ
ースプレート４６と、各々平面視において該ベースプレ
ート４６の中心軸心から等距離に等角度置きに配置さ
れ、該ベースプレート４６に支持される４個のクランプ
爪４７と、基端部が前記ベースプレート４６に該ベース
プレート４６の中心軸心の回りに回転可能に支持された
アーム６７と、該アーム６７に各クランプ爪４７を個別
に連動させる４本のコネクティングロッド６８とを有す
る場合には、１個のアクチュエータ６９により２本のク
ランプ爪４７を正確に連動させてドラム缶Ｄをクランプ
でき、小型化及び軽量化を図ることができると共に、部
品点数を削減してコストダウンを図ることができる。

【００４６】なお、クランプ爪４７の開閉に関しては、
例えばベースプレート４６の下面に支持させたリミット
スイッチからなるセンサ７３によりドラム缶Ｄの上面と
ベースプレート４６との距離が一定以下になることを検
出した時に閉じられるようにしている。 又、クランプ爪
の開閉状態は、例えば１対のインタラプタ型ホトセンサ
７４により前記アーム６７の位置を検出することにより
検出できるようにしている。

【００４７】

【発明の効果】以上に説明したように、本第１発明は、
走行位置を制御される自走台車と、該自走台車にマスト
を介して昇降可能に支持され、かつ、台車の走行方向に
直角な方向に伸縮するスライドフォークと、該スライド
フォークに支持され、ドラム缶をクランプするクランプ
ヘッドとを備えているので、本第１発明によれば、自走
台車と、スライドフォークと、クランプヘッドとを遠隔
制御することにより無人でドラム缶の搬送ができる。

【００４８】又、本第１発明は、前記マストに前記スラ
イドフォークがその伸縮方向に摺動可能に支持されると
ともに、前記マストに対して前記スライドフォークをそ
の伸縮方向に所定の行程にわたって駆動する変位手段が
設けられるので、本第１発明によれば、スライドフォー
クをＹ軸方向に移動させて、車体中央線から距離が異な
る２箇所以上で荷取や荷置ができる上、クランプヘッド
のＹ軸方向の移動距離に比べてスライドフォークを短く
することができ、スライドフォークを含めた車体幅を小
さくすることができ、車体幅に比べて広範囲で荷役作業
ができるようになる。

【００４９】次に、本第２発明は、走行位置を制御され
る自走台車と、該自走台車にマストを介して昇降可能に
支持され、かつ、台車の走行方向に直角な方向に伸縮す
るスライドフォークと、該スライドフォークに支持さ
れ、ドラム缶をクランプするクランプヘッドとを備えて
いるので、本第２発明によれば、自走台車と、スライド
フォークと、クランプヘッドとを遠隔制御することによ
り無人でドラム缶の搬送ができる。

【００５０】又、本第２発明は、前記水平スライドフォ
ークに前記クランプヘッドが水平２次元方向に移動可能
に支持されるとともに、該クランプヘッドを前記スライ
ドフォークに対する所定の位置に位置決めして固定する
ロケータが設けられるので、本第２発明によれば、ドラ
ム缶の位置誤差に対応してクランプヘッドが移動しなが
ら確実にドラム缶をクランプすることができる上、その
後にロケータでクランプヘッドをスライドフォークに対
して所定に位置に固定することによりドラム缶の位置を
正確に制御して搬送したり、荷置したりすることができ
る。

【００５１】次に、本第３発明は、走行位置を制御され
る自走台車と、該自走台車にマストを介して昇降可能に
支持され、かつ、台車の走行方向に直角な方向に伸縮す
るスライドフォークと、該スライドフォークに支持さ
れ、ドラム缶をクランプするクランプヘッドとを備えて
いるので、本第３発明によれば、自走台車と、スライド
フォークと、クランプヘッドとを遠隔制御することによ
り無人でドラム缶の搬送ができる。

【００５２】又、本第３発明は、前記クランプヘッド
が、ベースプレートと、各々平面視において該ベースプ
レートの中心軸心から等距離に等角度置きに配置され、
該ベースプレートに支持される４個のクランプ爪と、基
端部が前記ベースプレートに該ベースプレートの中心軸
心の回りに回転可能に支持されたアームと、該アームに
各クランプ爪を個別に連動させる４本のコネクティング
ロッドとを有するので、本第３発明によれば、クランプ
ヘッドの部品点数を少なくし、又、構成を簡単にしてク
ランプヘッドを小型かつ軽量にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の平面図である。

【図２】本発明の側面図である。

【図３】本発明の正面図である。

【図４】本発明の側面図である。

【図５】本発明の側面図である。

【図６】本発明の平面図である。

【図７】本発明の平面図である。

【図８】本発明の平面図である。

【図９】本発明の平面図である。

【符号の説明】

１ 自走車体 ２ マスト ３ スライドフレーム ４ クランプヘッド １２ 変位手段 ４５ ミドルプレート ４６ ベースプレート ４７ クランプ爪 ５０ 付勢手段 ５７ 付勢手段 ６２ ロケータ ６３ センターピン ６４ 位置決め部材 ６５ アクチュエータ ６７ アーム ６８ コネクチィングロッド ６９ アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA02 AB13 AE31 AE38 BA24 DA10 DB10 FA20 FA23

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行位置を制御される自走台車と、該自
   走台車にマストを介して昇降可能に支持され、かつ、台
   車の走行方向に直角な方向に伸縮するスライドフォーク
   と、該スライドフォークに支持され、ドラム缶をクラン
   プするクランプヘッドとを備え、前記マストに前記スラ
   イドフォークがその伸縮方向に摺動可能に支持されると
   ともに、前記マストに対して前記スライドフォークをそ
   の伸縮方向に所定の行程にわたって駆動する変位手段が
   設けられることを特徴とするドラム缶ハンドリング装
   置。
2. 【請求項２】 走行位置を制御される自走台車と、該自
   走台車にマストを介して昇降可能に支持され、かつ、台
   車の走行方向に直角な方向に伸縮するスライドフォーク
   と、該スライドフォークに支持され、ドラム缶をクラン
   プするクランプヘッドとを備え、前記水平スライドフォ
   ークに前記クランプヘッドが水平２次元方向に移動可能
   に支持されるとともに、該クランプヘッドを前記スライ
   ドフォークに対する所定の位置に位置決めして固定する
   ロケータが設けられることを特徴とするドラム缶ハンド
   リング装置。
3. 【請求項３】 前記スライドフォークに一水平方向に摺
   動可能に支持されるミドルプレートが設けられ、該ミド
   ルプレートに前記クランプヘッドが前記一水平方向に交
   差する他の水平方向に摺動可能に支持される請求項２に
   記載のドラム缶ハンドリング装置。
4. 【請求項４】 前記クランプヘッドを前記スライドプレ
   ートに対する所定の位置に復帰させる付勢手段が設けら
   れる請求項２又は３に記載のドラム缶ハンドリング装
   置。
5. 【請求項５】 前記ロケータは、前記クランプヘッドの
   中央部上面に立設された１本の位置決め用のセンターピ
   ンと、前記スライドプレート又はこれに固定される取付
   プレートに前記センターピンを挟んで開閉可能に支持さ
   れた複数の位置決め部材と、これら位置決め部材を開閉
   する少なくとも１基のアクチュエータとを備えることを
   特徴とする請求項１に記載のドラム缶ハンドリング装
   置。
6. 【請求項６】 走行位置を制御される自走台車と、該自
   走台車にマストを介して昇降可能に支持され、かつ、台
   車の走行方向に直角な方向に伸縮するスライドフォーク
   と、該スライドフォークに支持され、ドラム缶をクラン
   プするクランプヘッドを備え、前記クランプヘッドが、
   ベースプレートと、各々平面視において該ベースプレー
   トの中心軸心から等距離に等角度置きに配置され、該ベ
   ースプレートに支持される４個のクランプ爪と、基端部
   が前記ベースプレートに該ベースプレートの中心軸心の
   回りに回転可能に支持されたアームと、該アームに各ク
   ランプ爪を個別に連動させる４本のコネクティングロッ
   ドと、前記アームを駆動するアクチュエータとを有する
   ことを特徴とするドラム缶ハンドリング装置。