JP2003081427A - ピッキング装置 - Google Patents

ピッキング装置

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JP2003081427A
JP2003081427A JP2001280977A JP2001280977A JP2003081427A JP 2003081427 A JP2003081427 A JP 2003081427A JP 2001280977 A JP2001280977 A JP 2001280977A JP 2001280977 A JP2001280977 A JP 2001280977A JP 2003081427 A JP2003081427 A JP 2003081427A
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JP
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gripping
article
divided
picking device
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Application number
JP2001280977A
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English (en)
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Seiji Enoeda
成治 榎枝
Yoshiaki Nishina
慶晃 西名
Yoichi Yoshinaga
陽一 吉永
Shinichiro Eto
信一郎 衛藤
Yoji Ishikawa
洋史 石川
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JFE Engineering Corp
Original Assignee
NKK Corp
Nippon Kokan Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】不規則に積み付けられた物品に対しても、確実
に層単位でピッキングできる装置を提供する。 【解決手段】複数の物品が寄せ集められて構成される物
品群を、側面の四方または二方から把持部材を押し当て
て把持するとともに、対向する把持部材のうち少なくと
も一方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立して
把持可能な複数の分割把持部材により構成されることを
特徴とするピッキング装置である。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、多段に積み付けら
れた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】従来、多段に積み付けられた物品を層単
位で取り出すための装置としては、図6に示すような層
別切り出し装置がある。これは、物品1の側面に電動シ
リンダー2等により把持部材3を押し当てて四方または
二方把持し、上方に持ち上げることによって上記物品1
を層単位で取り出すものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては把持部材3が一枚板であるので、例え
ば図6(a)に示すように物品1が上面から見て不規則
に積み付けられている場合、四方把持しても図6(b)
に示す斜線部の物品のように、把持できず、取り出せな
い物品が生じてしまうことがある。
【0004】本発明は、上述のような問題点の解決を図
ろうとするもので、不規則に積み付けられた物品に対し
ても、確実に層単位でピッキングできる装置を提供する
ことを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明は次のような構成を有する。 (1)複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持部材を押し当てて把
持するとともに、対向する把持部材のうち少なくとも一
方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立して把持
可能な複数の分割把持部材により構成されることを特徴
とするピッキング装置。 (2)把持部材が、各々駆動装置を備えていることを特
徴とする前項(1)に記載のピッキング装置。 (3)複数の分割把持部材が、各々駆動装置を備えてい
ることを特徴とする前項(1)に記載のピッキング装
置。
【0006】なお、上記(1)に記載の構成により、不
規則に積み付けられた物品に対しても、分割された把持
部材が各物品の側面をそれぞれ独立して把持するので、
すべての物品を取り残しなく確実に取り出すことができ
る。
【0007】また、上記(2)および(3)に記載の構
成により、各々の駆動装置の出力を制御することによっ
て、各把持部材による押圧把持力を適正に調整すること
ができる。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。
【0009】(第1の実施形態)図1は本発明の第1の
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図2はその平面図である。また、図3は把持手段
の構成例を示す平面図であり、図4はこの把持手段で物
品を把持した状態を示す平面図である。
【0010】本実施形態のピッキング装置は、図1およ
び図2に示すように、四角形状のフレーム体7と、この
フレーム体7の四辺の内側に各々取り付けられた4個の
把持手段8と、物品4が積み付けられたパレット5を載
置したパレットリフター6とから構成されている。
【0011】このフレーム体7は、その各辺の内側に保
持した4個の把持手段8により、目的とする物品群を把
持できるような大きさに構成されており、このフレーム
体7を、例えば任意の搬送手段に取り付けると、物品群
を把持した状態で搬送することが可能となる。
【0012】各把持手段8は、フレーム体7の内側に取
り付けられた伸縮用の駆動装置9と、この駆動装置9の
先端部に取り付けられた把持フレーム12と、この把持
フレーム12の幅方向に隣接してそれぞれコイルスプリ
ング等のばね11を介して取り付けられた複数の分割把
持部材10とからなっている。この複数の分割把持部材
10は、物品群の側面を各々独立して把持可能に構成さ
れている。また、前記駆動装置9としては、電動シリン
ダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行
う任意のアクチュエータを用途に応じて選定し、適用す
る。
【0013】また、物品4はパレット5の上面に層状に
積み付けられており、このパレット5は、その下部に設
けられたパレットリフター6により昇降可能に構成され
ている。そして、フレーム体7は物品4の上方に位置し
ている。
【0014】次に、以上のように構成された本実施形態
のピッキング装置において、パレット5の上面に積み付
けられた物品4の最上段層を取り込む動作について説明
する。
【0015】物品4の最上段層は、図2に示すように上
面から見て不規則に積まれている。まず、対象となる物
品4の最上段層が把持手段8と同じ高さに達するまで、
物品4が積み付けられたパレット5をパレットリフター
6により上昇させる。物品4の最上段層が把持手段8の
位置に到達すると、駆動装置9により複数の分割把持部
材10が物品4の最上段層の側面を四方から押圧し、把
持する。
【0016】本実施形態では、図4に示すように、物品
4が不規則に積まれていても、把持部材が複数に分割さ
れていることにより全ての物品4の側面にいずれかの分
割把持部材10が当接し、かつ ばね11により各物品
4が確実に押圧され、把持される。そして把持動作が完
了した状態でパレットリフター6を下降させることによ
り、物品4の最上段層を取り込むことができる。
【0017】なお、ここでは最上段層の物品のみを取り
込む場合について説明したが、最上段層を含む複数層を
一度に取り込む場合は、把持対象層を上記と同様に把持
することにより、複数層の同時取り込みを行うことがで
きる。
【0018】(第2の実施形態)図5は本発明の第2の
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す平面図で
ある。
【0019】本実施形態のピッキング装置は、内側に把
持手段16を保持するための四角形状のフレーム体15
と、このフレーム体15の四辺の内側に各々取り付けら
れる把持手段16とから構成される。物品4が積み付け
られたパレット5を載置したパレットリフター6の構成
は第1の実施形態と同様であり、説明を省略する。
【0020】前記フレーム体15は、その各辺の内側に
保持した4個の把持手段16により、目的とする物品群
を把持できるような大きさに構成されている。
【0021】前記把持手段16の有する把持部材は、物
品群の側面を各々独立して把持できる複数の分割把持部
材13により構成されている。即ち、この実施形態で
は、各把持手段16は、フレーム体15の内側にそれぞ
れ専用の駆動装置14を介して隣接して取り付けられた
複数の分割把持部材13からなっている。前記駆動装置
14には、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリ
ンダー等伸縮動作を行うアクチュエータを用途に応じて
選定し、適用する。
【0022】以上のように構成された本実施形態のピッ
キング装置において、パレット5の上面に積み付けられ
た物品4の最上段層または最上段層を含む複数層を一度
に取り込む動作は、第1の実施形態の場合と同様である
が、本実施形態では物品4を把持する場合、前記駆動装
置14により個々の分割把持部材13を物品4の側面に
それぞれ押圧させる。この時、物品4の側面にかかる押
圧力をロードセル等で計測し、それが所定範囲の適正値
となるように各駆動装置14の出力を制御すれば、物品
4をより確実にかつ破損させずに把持することができ
る。
【0023】なお、上述の各実施形態では、複数の分割
把持部材10または13は、フレーム体7または15の
左右方向においてのみ分割されているが、さらに上下方
向においても分割することにより、物品4の最上段層を
含む複数層の同時取り込みに適した構成とすることも可
能である。
【0024】
【発明の効果】以上に述べた本発明によれば、多段に積
み付けられた物品が不規則に積まれていても、取り残し
なく確実に把持して層単位で取り出すことができるとと
もに、物品への押圧把持力を適正に調整することもでき
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態を示す正面図
【図2】本発明の第1の実施形態を示す平面図
【図3】本発明の第1の実施形態における把持手段の平
面図
【図4】本発明の第1の実施形態における物品把持状態
を示す平面図
【図5】本発明の第2の実施形態を示す平面図
【図6】従来技術の層別切り出し装置を示す平面図
【符号の説明】
1 物品 2 電動シリンダー 3 把持部材 4 物品 5 パレット 6 パレットリフター 7 フレーム体 8 把持手段 9 駆動装置 10 分割把持部材 11 ばね 12 把持フレーム 13 分割把持部材 14 駆動装置 15 フレーム体 16 把持手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉永 陽一 東京都千代田区丸の内一丁目1番2号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 衛藤 信一郎 東京都千代田区丸の内一丁目1番2号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 石川 洋史 東京都千代田区丸の内一丁目1番2号 日 本鋼管株式会社内 Fターム(参考) 3F030 BA02 BB00 BC03

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 複数の物品が寄せ集められて構成される
    物品群を、側面の四方または二方から把持部材を押し当
    てて把持するとともに、対向する把持部材のうち少なく
    とも一方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立し
    て把持可能な複数の分割把持部材により構成されること
    を特徴とするピッキング装置。
  2. 【請求項2】 把持部材が、各々駆動装置を備えている
    ことを特徴とする請求項1に記載のピッキング装置。
  3. 【請求項3】 複数の分割把持部材が、各々駆動装置を
    備えていることを特徴とする請求項1に記載のピッキン
    グ装置。
JP2001280977A 2001-09-17 2001-09-17 ピッキング装置 Pending JP2003081427A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2653434A1 (fr) 2012-04-19 2013-10-23 Stef Système de préhension, appareil de manutention le comportant et son utilisation.

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2653434A1 (fr) 2012-04-19 2013-10-23 Stef Système de préhension, appareil de manutention le comportant et son utilisation.
FR2989674A1 (fr) * 2012-04-19 2013-10-25 Stef Systeme de prehension, appareil de manutention le comportant et utilisation

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