JP2003081427A - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
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- JP2003081427A JP2003081427A JP2001280977A JP2001280977A JP2003081427A JP 2003081427 A JP2003081427 A JP 2003081427A JP 2001280977 A JP2001280977 A JP 2001280977A JP 2001280977 A JP2001280977 A JP 2001280977A JP 2003081427 A JP2003081427 A JP 2003081427A
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- Japan
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- gripping
- article
- divided
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Abstract
(57)【要約】
【課題】不規則に積み付けられた物品に対しても、確実
に層単位でピッキングできる装置を提供する。 【解決手段】複数の物品が寄せ集められて構成される物
品群を、側面の四方または二方から把持部材を押し当て
て把持するとともに、対向する把持部材のうち少なくと
も一方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立して
把持可能な複数の分割把持部材により構成されることを
特徴とするピッキング装置である。
に層単位でピッキングできる装置を提供する。 【解決手段】複数の物品が寄せ集められて構成される物
品群を、側面の四方または二方から把持部材を押し当て
て把持するとともに、対向する把持部材のうち少なくと
も一方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立して
把持可能な複数の分割把持部材により構成されることを
特徴とするピッキング装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多段に積み付けら
れた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関
する。
れた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多段に積み付けられた物品を層単
位で取り出すための装置としては、図６に示すような層
別切り出し装置がある。これは、物品１の側面に電動シ
リンダー２等により把持部材３を押し当てて四方または
二方把持し、上方に持ち上げることによって上記物品１
を層単位で取り出すものである。
位で取り出すための装置としては、図６に示すような層
別切り出し装置がある。これは、物品１の側面に電動シ
リンダー２等により把持部材３を押し当てて四方または
二方把持し、上方に持ち上げることによって上記物品１
を層単位で取り出すものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては把持部材３が一枚板であるので、例え
ば図６（ａ）に示すように物品１が上面から見て不規則
に積み付けられている場合、四方把持しても図６（ｂ）
に示す斜線部の物品のように、把持できず、取り出せな
い物品が生じてしまうことがある。
来技術においては把持部材３が一枚板であるので、例え
ば図６（ａ）に示すように物品１が上面から見て不規則
に積み付けられている場合、四方把持しても図６（ｂ）
に示す斜線部の物品のように、把持できず、取り出せな
い物品が生じてしまうことがある。
【０００４】本発明は、上述のような問題点の解決を図
ろうとするもので、不規則に積み付けられた物品に対し
ても、確実に層単位でピッキングできる装置を提供する
ことを目的としている。
ろうとするもので、不規則に積み付けられた物品に対し
ても、確実に層単位でピッキングできる装置を提供する
ことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明は次のような構成を有する。 （１）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持部材を押し当てて把
持するとともに、対向する把持部材のうち少なくとも一
方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立して把持
可能な複数の分割把持部材により構成されることを特徴
とするピッキング装置。 （２）把持部材が、各々駆動装置を備えていることを特
徴とする前項（１）に記載のピッキング装置。 （３）複数の分割把持部材が、各々駆動装置を備えてい
ることを特徴とする前項（１）に記載のピッキング装
置。
るため、本発明は次のような構成を有する。 （１）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群
を、側面の四方または二方から把持部材を押し当てて把
持するとともに、対向する把持部材のうち少なくとも一
方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立して把持
可能な複数の分割把持部材により構成されることを特徴
とするピッキング装置。 （２）把持部材が、各々駆動装置を備えていることを特
徴とする前項（１）に記載のピッキング装置。 （３）複数の分割把持部材が、各々駆動装置を備えてい
ることを特徴とする前項（１）に記載のピッキング装
置。
【０００６】なお、上記（１）に記載の構成により、不
規則に積み付けられた物品に対しても、分割された把持
部材が各物品の側面をそれぞれ独立して把持するので、
すべての物品を取り残しなく確実に取り出すことができ
る。
規則に積み付けられた物品に対しても、分割された把持
部材が各物品の側面をそれぞれ独立して把持するので、
すべての物品を取り残しなく確実に取り出すことができ
る。
【０００７】また、上記（２）および（３）に記載の構
成により、各々の駆動装置の出力を制御することによっ
て、各把持部材による押圧把持力を適正に調整すること
ができる。
成により、各々の駆動装置の出力を制御することによっ
て、各把持部材による押圧把持力を適正に調整すること
ができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。
て説明する。
【０００９】（第１の実施形態）図１は本発明の第１の
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図２はその平面図である。また、図３は把持手段
の構成例を示す平面図であり、図４はこの把持手段で物
品を把持した状態を示す平面図である。
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図で
あり、図２はその平面図である。また、図３は把持手段
の構成例を示す平面図であり、図４はこの把持手段で物
品を把持した状態を示す平面図である。
【００１０】本実施形態のピッキング装置は、図１およ
び図２に示すように、四角形状のフレーム体７と、この
フレーム体７の四辺の内側に各々取り付けられた４個の
把持手段８と、物品４が積み付けられたパレット５を載
置したパレットリフター６とから構成されている。
び図２に示すように、四角形状のフレーム体７と、この
フレーム体７の四辺の内側に各々取り付けられた４個の
把持手段８と、物品４が積み付けられたパレット５を載
置したパレットリフター６とから構成されている。
【００１１】このフレーム体７は、その各辺の内側に保
持した４個の把持手段８により、目的とする物品群を把
持できるような大きさに構成されており、このフレーム
体７を、例えば任意の搬送手段に取り付けると、物品群
を把持した状態で搬送することが可能となる。
持した４個の把持手段８により、目的とする物品群を把
持できるような大きさに構成されており、このフレーム
体７を、例えば任意の搬送手段に取り付けると、物品群
を把持した状態で搬送することが可能となる。
【００１２】各把持手段８は、フレーム体７の内側に取
り付けられた伸縮用の駆動装置９と、この駆動装置９の
先端部に取り付けられた把持フレーム１２と、この把持
フレーム１２の幅方向に隣接してそれぞれコイルスプリ
ング等のばね１１を介して取り付けられた複数の分割把
持部材１０とからなっている。この複数の分割把持部材
１０は、物品群の側面を各々独立して把持可能に構成さ
れている。また、前記駆動装置９としては、電動シリン
ダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行
う任意のアクチュエータを用途に応じて選定し、適用す
る。
り付けられた伸縮用の駆動装置９と、この駆動装置９の
先端部に取り付けられた把持フレーム１２と、この把持
フレーム１２の幅方向に隣接してそれぞれコイルスプリ
ング等のばね１１を介して取り付けられた複数の分割把
持部材１０とからなっている。この複数の分割把持部材
１０は、物品群の側面を各々独立して把持可能に構成さ
れている。また、前記駆動装置９としては、電動シリン
ダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行
う任意のアクチュエータを用途に応じて選定し、適用す
る。
【００１３】また、物品４はパレット５の上面に層状に
積み付けられており、このパレット５は、その下部に設
けられたパレットリフター６により昇降可能に構成され
ている。そして、フレーム体７は物品４の上方に位置し
ている。
積み付けられており、このパレット５は、その下部に設
けられたパレットリフター６により昇降可能に構成され
ている。そして、フレーム体７は物品４の上方に位置し
ている。
【００１４】次に、以上のように構成された本実施形態
のピッキング装置において、パレット５の上面に積み付
けられた物品４の最上段層を取り込む動作について説明
する。
のピッキング装置において、パレット５の上面に積み付
けられた物品４の最上段層を取り込む動作について説明
する。
【００１５】物品４の最上段層は、図２に示すように上
面から見て不規則に積まれている。まず、対象となる物
品４の最上段層が把持手段８と同じ高さに達するまで、
物品４が積み付けられたパレット５をパレットリフター
６により上昇させる。物品４の最上段層が把持手段８の
位置に到達すると、駆動装置９により複数の分割把持部
材１０が物品４の最上段層の側面を四方から押圧し、把
持する。
面から見て不規則に積まれている。まず、対象となる物
品４の最上段層が把持手段８と同じ高さに達するまで、
物品４が積み付けられたパレット５をパレットリフター
６により上昇させる。物品４の最上段層が把持手段８の
位置に到達すると、駆動装置９により複数の分割把持部
材１０が物品４の最上段層の側面を四方から押圧し、把
持する。
【００１６】本実施形態では、図４に示すように、物品
４が不規則に積まれていても、把持部材が複数に分割さ
れていることにより全ての物品４の側面にいずれかの分
割把持部材１０が当接し、かつ ばね１１により各物品
４が確実に押圧され、把持される。そして把持動作が完
了した状態でパレットリフター６を下降させることによ
り、物品４の最上段層を取り込むことができる。
４が不規則に積まれていても、把持部材が複数に分割さ
れていることにより全ての物品４の側面にいずれかの分
割把持部材１０が当接し、かつ ばね１１により各物品
４が確実に押圧され、把持される。そして把持動作が完
了した状態でパレットリフター６を下降させることによ
り、物品４の最上段層を取り込むことができる。
【００１７】なお、ここでは最上段層の物品のみを取り
込む場合について説明したが、最上段層を含む複数層を
一度に取り込む場合は、把持対象層を上記と同様に把持
することにより、複数層の同時取り込みを行うことがで
きる。
込む場合について説明したが、最上段層を含む複数層を
一度に取り込む場合は、把持対象層を上記と同様に把持
することにより、複数層の同時取り込みを行うことがで
きる。
【００１８】（第２の実施形態）図５は本発明の第２の
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す平面図で
ある。
実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す平面図で
ある。
【００１９】本実施形態のピッキング装置は、内側に把
持手段１６を保持するための四角形状のフレーム体１５
と、このフレーム体１５の四辺の内側に各々取り付けら
れる把持手段１６とから構成される。物品４が積み付け
られたパレット５を載置したパレットリフター６の構成
は第１の実施形態と同様であり、説明を省略する。
持手段１６を保持するための四角形状のフレーム体１５
と、このフレーム体１５の四辺の内側に各々取り付けら
れる把持手段１６とから構成される。物品４が積み付け
られたパレット５を載置したパレットリフター６の構成
は第１の実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００２０】前記フレーム体１５は、その各辺の内側に
保持した４個の把持手段１６により、目的とする物品群
を把持できるような大きさに構成されている。
保持した４個の把持手段１６により、目的とする物品群
を把持できるような大きさに構成されている。
【００２１】前記把持手段１６の有する把持部材は、物
品群の側面を各々独立して把持できる複数の分割把持部
材１３により構成されている。即ち、この実施形態で
は、各把持手段１６は、フレーム体１５の内側にそれぞ
れ専用の駆動装置１４を介して隣接して取り付けられた
複数の分割把持部材１３からなっている。前記駆動装置
１４には、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリ
ンダー等伸縮動作を行うアクチュエータを用途に応じて
選定し、適用する。
品群の側面を各々独立して把持できる複数の分割把持部
材１３により構成されている。即ち、この実施形態で
は、各把持手段１６は、フレーム体１５の内側にそれぞ
れ専用の駆動装置１４を介して隣接して取り付けられた
複数の分割把持部材１３からなっている。前記駆動装置
１４には、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリ
ンダー等伸縮動作を行うアクチュエータを用途に応じて
選定し、適用する。
【００２２】以上のように構成された本実施形態のピッ
キング装置において、パレット５の上面に積み付けられ
た物品４の最上段層または最上段層を含む複数層を一度
に取り込む動作は、第１の実施形態の場合と同様である
が、本実施形態では物品４を把持する場合、前記駆動装
置１４により個々の分割把持部材１３を物品４の側面に
それぞれ押圧させる。この時、物品４の側面にかかる押
圧力をロードセル等で計測し、それが所定範囲の適正値
となるように各駆動装置１４の出力を制御すれば、物品
４をより確実にかつ破損させずに把持することができ
る。
キング装置において、パレット５の上面に積み付けられ
た物品４の最上段層または最上段層を含む複数層を一度
に取り込む動作は、第１の実施形態の場合と同様である
が、本実施形態では物品４を把持する場合、前記駆動装
置１４により個々の分割把持部材１３を物品４の側面に
それぞれ押圧させる。この時、物品４の側面にかかる押
圧力をロードセル等で計測し、それが所定範囲の適正値
となるように各駆動装置１４の出力を制御すれば、物品
４をより確実にかつ破損させずに把持することができ
る。
【００２３】なお、上述の各実施形態では、複数の分割
把持部材１０または１３は、フレーム体７または１５の
左右方向においてのみ分割されているが、さらに上下方
向においても分割することにより、物品４の最上段層を
含む複数層の同時取り込みに適した構成とすることも可
能である。
把持部材１０または１３は、フレーム体７または１５の
左右方向においてのみ分割されているが、さらに上下方
向においても分割することにより、物品４の最上段層を
含む複数層の同時取り込みに適した構成とすることも可
能である。
【００２４】
【発明の効果】以上に述べた本発明によれば、多段に積
み付けられた物品が不規則に積まれていても、取り残し
なく確実に把持して層単位で取り出すことができるとと
もに、物品への押圧把持力を適正に調整することもでき
る。
み付けられた物品が不規則に積まれていても、取り残し
なく確実に把持して層単位で取り出すことができるとと
もに、物品への押圧把持力を適正に調整することもでき
る。
【図１】本発明の第１の実施形態を示す正面図
【図２】本発明の第１の実施形態を示す平面図
【図３】本発明の第１の実施形態における把持手段の平
面図
面図
【図４】本発明の第１の実施形態における物品把持状態
を示す平面図
を示す平面図
【図５】本発明の第２の実施形態を示す平面図
【図６】従来技術の層別切り出し装置を示す平面図
１ 物品
２ 電動シリンダー
３ 把持部材
４ 物品
５ パレット
６ パレットリフター
７ フレーム体
８ 把持手段
９ 駆動装置
１０ 分割把持部材
１１ ばね
１２ 把持フレーム
１３ 分割把持部材
１４ 駆動装置
１５ フレーム体
１６ 把持手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 吉永 陽一
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
(72)発明者 衛藤 信一郎
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
(72)発明者 石川 洋史
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日
本鋼管株式会社内
Ｆターム(参考） 3F030 BA02 BB00 BC03
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の物品が寄せ集められて構成される
物品群を、側面の四方または二方から把持部材を押し当
てて把持するとともに、対向する把持部材のうち少なく
とも一方の把持部材が、前記物品群の側面を各々独立し
て把持可能な複数の分割把持部材により構成されること
を特徴とするピッキング装置。 - 【請求項２】 把持部材が、各々駆動装置を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング装置。 - 【請求項３】 複数の分割把持部材が、各々駆動装置を
備えていることを特徴とする請求項１に記載のピッキン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001280977A JP2003081427A (ja) | 2001-09-17 | 2001-09-17 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001280977A JP2003081427A (ja) | 2001-09-17 | 2001-09-17 | ピッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003081427A true JP2003081427A (ja) | 2003-03-19 |
Family
ID=19104885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001280977A Pending JP2003081427A (ja) | 2001-09-17 | 2001-09-17 | ピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003081427A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2653434A1 (fr) | 2012-04-19 | 2013-10-23 | Stef | Système de préhension, appareil de manutention le comportant et son utilisation. |
-
2001
- 2001-09-17 JP JP2001280977A patent/JP2003081427A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2653434A1 (fr) | 2012-04-19 | 2013-10-23 | Stef | Système de préhension, appareil de manutention le comportant et son utilisation. |
| FR2989674A1 (fr) * | 2012-04-19 | 2013-10-25 | Stef | Systeme de prehension, appareil de manutention le comportant et utilisation |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20031211 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051111 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051206 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060418 |