JP2003069293A - プリント基板の位置ずれ検出装置および部品装着点座標補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プリント配線板の変形，平行移動誤差，回転
位置誤差等を検出する位置ずれ検出装置において、精度
の低下を回避しつつ計算負荷を小さくする。 【解決手段】 プリント配線板４０に３つの基準マーク
を設け、そのうちのメインマーク１７０のプログラム座
標点Ｍと実座標点Ｍ´とが原点２３０に一致するように
サブマーク１７２，１７４のプログラム座標点Ｓ１，Ｓ
２および実座標点Ｓ１´，Ｓ２´を平行移動させて平行
移動誤差を解消する（Ｓ４，Ｓ５）。また、サブマーク
の実座標点を原点２３０まわりに傾き角ｑだけ回転させ
て回転位置誤差を解消した状態におけるプリント配線板
４０の縦方向と横方向との伸縮率ｎｘ，ｎｙおよび実傾
き角Ｑを含む関係式と、平行移動誤差解消の前後におけ
るサブマーク１７２，１７４のプログラム座標および実
座標とに基づいて、伸縮率ｎｘ，ｎｙおよび実傾き角Ｑ
の実際の値を得る（Ｓ６，Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリント基板各部
の位置誤差を検出する位置誤差検出装置および部品装着
点座標補正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】プリント基板に複数個設けられた基準マ
ークの位置に基づいて、プリント基板各部の位置誤差を
検出する検出装置が既に存在している。例えば、プリン
ト基板に電気部品（電子部品を含む）を装着する装着装
置において、プリント基板を基板保持装置に保持させる
場合に、プリント基板が理想的な形状である場合には、
プリント基板各部の位置誤差を容易に検出することがで
きるが、その装着工程以前の工程において製造誤差や熱
による伸縮等によって目標とする形状，寸法から外れる
変形が生じている場合には、その変形と保持位置誤差と
の両方を検出しなければ、プリント基板各部の位置誤差
を検出することができず、面倒となる。

【０００３】従来の位置誤差検出装置においては、プリ
ント基板に２個の基準マークが設けられ、プリント基板
の伸縮率（実際の寸法の目標寸法に対する比率）が縦方
向と横方向とで均一であるとの仮定の下に各部の位置誤
差が取得されており、回転誤差が、２個の基準マークの
代表点の目標座標点を通る直線の傾きと、２個の基準マ
ークの代表点の実座標点を通る直線の傾きとの差として
求めるようにされていた。このため、縦方向と横方向と
で伸縮率が異なる場合には伸縮率と傾き角とを精度よく
検出することが困難であった。さらに、それぞれの直線
について三角関数を使用した角度計算により角度が算出
され、それらの差として傾き角が取得されるので三角関
数を使用した角度計算を２度実行することが必要であ
り、計算が煩雑であった。

【０００４】また、プリント基板に４個の基準マークを
設けて、それら４個の基準マークの代表点の位置誤差に
基づいて、プリント基板各部の位置誤差を取得すること
も行なわれていた。この方法によれば、プリント基板の
伸縮率が均一ではない場合でも、プリント基板の変形と
保持位置誤差とを取得することができ、プリント基板各
部の位置誤差を正確に取得することができるが、計算が
一層煩雑であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、プリント基板の
変形と保持位置誤差との両方の検出を簡単に行い得るよ
うにすること、あるいはプリント基板に変形と保持位置
誤差との両方が存する場合に、電気部品を実際に装着す
べき位置を容易に取得し得るようにすることを課題とし
てなされたものであり、本発明によって、下記各態様の
位置ずれ検出装置および部品装着点座標補正方法が得ら
れる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番
号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で
記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にす
るためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれ
らの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると
解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項
が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に
採用しなければならないわけではない。一部の事項のみ
を選択して採用することも可能なのである。

【０００６】なお、以下の各項において、(1)項が請求
項１に相当し、(2)項ないし(5)項を合わせたものが請求
項２に相当し、(7)項および(8)項を合わせたものが請求
項３に相当し、(11)項が請求項４に相当する。

【０００７】（１）プリント基板を保持する基板保持装
置と、その保持装置に保持されたプリント基板に設けら
れ、すべてが一直線上に位置することはない３個の基準
マークであって、１個のメインマークと２個のサブマー
クとを含むものの、それぞれ予め定められた代表点の位
置である基準マーク実位置を検出する基準マーク実位置
検出装置と、前記プリント基板の縦方向と横方向とでは
伸縮率が互いに異なるが、縦方向と横方向との各々にお
いてはそれぞれ伸縮率が均一であるとの仮定の下に、前
記基準マーク実位置検出装置により検出された３個の基
準マークの実位置と、それら３個の基準マークの予め定
められた目標位置とに基づいて、プリント基板の前記縦
方向および横方向の伸縮率と、前記基板保持装置による
保持位置誤差とを演算する演算装置とを含むプリント基
板の位置ずれ検出装置。プリント基板には、絶縁基板の
両面の少なくとも一方にプリント回路が形成されたプリ
ント配線板、既に電気部品が半田付けされて電気回路が
完成したプリント回路板、およびそれらの中間の状態で
あるもの（例えば、電気部品が接着剤やクリーム状半田
等の仮止め剤により仮止めされたり、両面の一方にのみ
電気部品が半田付けされ、他方には未だ電気部品が仮止
めもされていないもの等）を含む。前述のように、従来
の位置ずれ検出装置においては、プリント基板に４個の
基準マークを設けて位置ずれを検出することも行なわれ
ていたが、乗数や平方根を交えた計算が必要となり、計
算が煩雑であった。これに対して、本項に記載の装置に
よれば、３個の基準マークを用いることと、プリント基
板の伸縮率が縦方向と横方向との各々においてはそれぞ
れ均一であると仮定して伸縮率と保持位置誤差とを取得
するので、比較的少ない計算量で精度よく補正量を求め
ることができる。なお、上記保持位置誤差には、メイン
マークの中心等、予め定められた代表点の位置誤差（平
行移動誤差と称する）と回転誤差とを含む。

【０００８】（２）前記基準マーク実位置検出装置が、
前記プリント基板の前記３個の基準マークを撮像可能な
撮像装置と、その撮像装置と前記基板保持装置とを、そ
の基板保持装置に保持されたプリント基板の表面に平行
な方向に相対移動させる相対移動装置と、前記撮像装置
により撮像された前記３個の基準マークの各々の画像デ
ータを処理することによって各基準マークの前記代表点
の位置を取得する画像処理装置とを含む (1)項に記載の
プリント基板の位置ずれ検出装置。例えば、位置固定に
設けられた撮像装置により基準マークの実位置を検出す
ること等も可能であるが、本項に記載の基準マーク実位
置検出装置によれば、基準マークがプリント基板のどの
位置に設けられていても、容易にそれらの実位置を検出
することができる。

【０００９】（３）前記画像処理装置が、前記基準マー
ク実位置として、前記３個の基準マークの各々の前記代
表点の基準座標面上における座標である基準マーク実座
標を取得する基準マーク実座標取得手段を含む (2)項に
記載のプリント基板の位置ずれ検出装置。 （４）前記演算装置が、前記メインマークの前記代表点
の目標座標点が前記基準座標面の原点と一致するように
３個の基準マークを平行移動させた場合の前記２個のサ
ブマークの代表点の目標座標であるサブマーク仮目標座
標を取得するサブマーク仮目標座標取得手段を含む (3)
項に記載のプリント基板の位置ずれ検出装置。 （５）前記演算装置が、前記メインマークの代表点の実
座標点が前記基準座標面の原点と一致するように前記３
個の基準マークを平行移動させた場合の前記２個のサブ
マークの代表点の実座標であるサブマーク仮実座標を取
得するサブマーク仮実座標取得手段を含む (4)項に記載
のプリント基板の位置ずれ検出装置。本項に記載の態様
によれば、メインマークを基準座標面の原点と一致する
ように平行移動させることにより、プリント基板の変形
と保持位置誤差とのうち平行移動誤差の影響を除去する
ことができるので、変形や回転誤差を簡単な計算で算出
することが可能となる。 （６）前記演算装置が、前記メインマークの代表点の実
座標点が前記基準座標面の原点と一致するように前記３
個の基準マークを平行移動させた場合の前記２個のサブ
マークの代表点の実座標である仮実座標を取得するサブ
マーク仮実座標取得手段を含む (3)項に記載のプリント
基板の位置ずれ検出装置。

【００１０】（７）前記演算装置が、前記プリント基板
の縦方向と横方向との各々においてはそれぞれ伸縮率が
均一であるとの仮定の下に、プリント基板の、前記基準
座標面に対する傾き角ｑ，縦方向伸縮率ρ１および横方
向伸縮率ρ２の間に成立する関係式と、前記サブマーク
仮目標座標および前記サブマーク仮実座標とに基づい
て、傾き角ｑ，縦方向伸縮率ρ１および横方向伸縮率ρ
２を取得する傾き角・伸縮率取得手段を含む (5)項に記
載のプリント基板の位置ずれ検出装置。例えば、メイン
マークの代表点が基準座標面の原点に一致した状態でプ
リント基板を傾き角ｑだけ回転させて傾きがない状態と
した場合の、サブマークの回転後仮実座標を傾き角ｑを
用いて表記することができる。この回転後仮実座標は平
行移動誤差と回転誤差とを含まないものであり、サブマ
ーク回転後仮実座標のサブマーク仮目標座標に対する位
置誤差は、プリント基板の変形にのみ基づくものとな
る。この状態において、前述のように３個の基準マーク
は一直線上には位置しないようにされているので、その
方向における伸縮率ρ１，ρ２を含む関係式を取得する
ことができる。具体的には、例えば、縦方向において３
個の基準マークが互いに異なるならば、縦方向における
メインマークを起点とする伸縮率ρ１を２個のサブマー
クのそれぞれについて取得することができる。それら２
つの伸縮率ρ１は互いに等しいので、それらを等号で結
んだ関係式を取得することができる。その関係式を傾き
角ｑに関して解くことにより実傾き角Ｑを得ることがで
きる。さらに、実傾き角Ｑを伸縮率ρ１およびρ２に含
まれる傾き角ｑに代入することにより、伸縮率ρ１，ρ
２の値を取得することができる。本項に記載の態様によ
れば、単純な三角関数を一回解くことにより、傾き角と
伸縮率とを取得することができるので、従来の位置ずれ
検出装置に比較して、計算負荷が軽減される。

【００１１】（８）前記演算装置が、前記プリント基板
に電気部品の装着点として予め設定されている装着点の
座標である装着点目標座標に、前記傾き角・伸縮率取得
手段により取得された縦方向伸縮率ρ１，横方向伸縮率
ρ２および傾き角と、前記メインマークの代表点の実座
標点の前記基準座標面の原点からの隔たりとに基づく補
正を行って装着点実座標を取得する装着点実座標取得手
段を含む (7)項に記載のプリント基板の位置ずれ検出装
置。プリント基板の寸法誤差に応じた電気部品の装着位
置の補正の一例が、特開２００１−１２７４９７号公報
に記載されている。この方法においては、理想的な形状
である場合のプリント配線板において、４つの代表点を
頂点とする四辺形をそれぞれ装着位置から延びる２直線
により分割して分割比を取得し、実際のプリント配線板
の４つの代表点の位置を取得するとともに、それらを頂
点とする四辺形の辺を先に取得した分割比により分割し
て互いに対向する２辺の分割点を通過する２直線の交点
を装着位置として取得する。しかし、この態様において
は、上記分割比を求め、４辺を分割する２直線を求める
計算が複雑となり、１回の処理にかかる時間が長くなる
という問題があった。さらに、電気部品の装着位置毎に
上記処理を実行する必要があるので、その点においても
計算負荷がかかるという問題があった。それに対して、
本項に記載の装置によれば、一旦伸縮率と傾き角とが取
得されれば、そのプリント基板の全ての目標装着点につ
いてそれら伸縮率と傾き角とをそのまま使用して補正を
行うことができるので、さらに計算負荷が軽減される。

【００１２】（９）前記プリント基板に電気部品の装着
点として予め設定されている装着点の、前記メインマー
クの代表点の目標座標点が前記基準座標面の原点と一致
する状態における基準座標面上の座標である装着点仮目
標座標を取得する装着点仮目標座標取得手段と、その装
着点仮目標座標取得手段により取得された装着点仮目標
座標に前記傾き角・伸縮率取得手段により取得された縦
方向伸縮率ρ１および横方向伸縮率ρ２分の補正を行う
伸縮率補正手段と、その伸縮率補正手段により補正され
た装着点仮目標座標にさらに前記傾き角・伸縮率取得手
段により取得された傾き角分の補正を行う傾き角補正手
段と、その傾き角補正手段により補正された装着点仮目
標座標に前記メインマークの代表点の実座標点の前記基
準座標面の原点からの距離分の補正を行って装着点実座
標を取得する装着点実座標取得手段とを含む (7)項に記
載のプリント基板の位置ずれ検出装置。

【００１３】（１０）前記演算装置が、前記プリント基
板に電気部品の装着点として予め設定されている装着点
の座標である装着点目標座標と、前記装着点実座標取得
手段により取得された装着点実座標とに基づいて、装着
点目標座標の補正量を取得する補正量取得手段を含む
(8)項または (9)項に記載のプリント基板の位置ずれ検
出装置。

【００１４】（１１）プリント基板を基板保持装置に保
持させる工程と、その基板保持装置に保持されたプリン
ト基板に設けられ、１個のメインマークと１個以上のサ
ブマークとを含む複数の基準マークのそれぞれ予め定め
られた代表点の基準座標面上の座標である基準マーク実
座標を検出する基準マーク実座標検出工程と、その基準
マーク実座標検出工程において検出された基準マーク実
座標に基づいて、少なくとも、前記メインマークの代表
点の前記基準座標の原点に対する相対位置と、前記プリ
ント基板の前記基準座標に対する傾きとを取得する基板
位置誤差取得工程と、前記プリント基板に対して予め設
定されている複数の電気部品の装着点の前記基準座標面
における座標である装着点目標座標を、そのプリント基
板の実際の寸法と目標寸法との比率である伸縮率に基づ
いて補正した装着点仮実座標を、前記基板位置誤差取得
工程において取得したメインマークの代表点の前記基準
座標の原点に対する相対位置と、プリント基板の前記基
準座標に対する傾きとに対応する量補正して装着点実座
標を取得する装着点実座標取得工程とを含むプリント基
板の部品装着点座標補正方法。例えば、先にプリント基
板の傾きに基づいて装着点目標座標を回転させることに
より補正して、その後でプリント基板の変形に基づいて
補正を行うとすれば、プリント基板の縦方向と横方向と
の伸縮率が算出されていたとしても、プリント基板が基
準座標系に対して傾いているので、各部位における実際
の伸縮の大きさを取得して補正量を算出することが煩雑
となる。これに対して、本項におけるように、まず、装
着点目標座標を伸縮率に基づいて補正した装着点仮実座
標を取得し、その装着点仮実座標を、メインマークの代
表点の前記基準座標の原点に対する相対位置と、プリン
ト基板の基準座標に対する傾きとに対応する量補正して
装着点実座標を取得すれば、装着点実座標を容易に取得
することができる。

【００１５】（１２）前記基準マーク実座標検出工程に
おいて検出された基準マーク実座標に基づいて前記プリ
ント基板の伸縮率を取得する伸縮率取得工程を含む(11)
項に記載のプリント基板の部品装着点座標補正方法。続
いて電気部品が装着される複数枚のプリント基板の伸縮
率がそれら複数のプリント基板同士の間で同一とみなし
得る場合には、伸縮率を予め取得しておくことが可能で
あり、その場合には個々のプリント基板について実際の
伸縮率を求める必要はない。しかし、個々のプリント基
板について、基準マーク実座標に基づいて伸縮率を取得
すれば、複数のプリント基板同士の間で伸縮率が互いに
異なる場合でも電気部品を目標とするパッド上に精度良
く装着することができる。

【００１６】（１３）基準マーク実座標検出工程が、す
べてが一直線上に位置することはなく、かつ、プリント
基板の縦方向と横方向との少なくとも一方向においてす
べてが互いに位置を異にする３個の基準マークであっ
て、１個のメインマークと２個のサブマークとを含むも
のの基準マーク実座標を検出する工程である(11)項また
は(12)項に記載のプリント基板の部品装着点座標補正方
法。 （１４）前記基板位置誤差取得工程が、前記プリント基
板の縦方向と横方向とでは伸縮率が互いに異なるが、縦
方向と横方向との各々においてはそれぞれ伸縮率が均一
であるとの仮定の下に、前記基準マーク実座標検出工程
において検出された基準マーク実座標に基づいて、前記
プリント基板の縦方向伸縮率と横方向伸縮率をとをも取
得する伸縮率取得工程を含む(13)項に記載のプリント基
板の部品装着点座標補正方法。 (1)項ないし(10)項の装置発明の特徴を、(11)項ないし
(14)項の方法発明に適用することも、逆に方法発明の特
徴を装置発明に適用することも可能である。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である電子部
品装着システムを図に基づいて説明する。図１におい
て、符号１０は電気部品装着システムの一種である電子
部品装着システム１２のベースである。ベース１０上に
は、部品供給装置１４，部品装着装置１６，および基板
保持装置たるプリント配線板保持装置１８が設けられ、
電子部品装着システム１２を構成している。

【００１８】プリント配線板保持装置１８は、回路基板
の一種であるプリント配線板４０を水平に保持し、基板
保持装置移動装置たるＸＹテーブル４４により、ＸＹ座
標面上の任意の位置へ移動させられる。ＸＹテーブル４
４は、Ｘ軸スライド駆動用モータ４８および送りねじと
してのボールねじ５０により、ガイドレール５２を含む
案内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ
軸スライド５４と、そのＸ軸スライド５４上においてＹ
軸スライド駆動用モータ５６および送りねじとしてのボ
ールねじ５８によりガイドレール６０を含む案内装置に
より案内されてＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド
６２とを備えている。

【００１９】プリント配線板保持装置１８は、Ｙ軸スラ
イド６２上に設けられ、プリント配線板４０を下方から
水平な姿勢で支持している。プリント配線板４０の上面
である表面ないし被装着面には、電子部品１４０（図２
参照）が装着される複数の装着点ないし装着位置が予め
設定されており、プリント配線板保持装置１８の移動に
より、各装着点が順次、後述する部品装着装置１６の装
着位置に対応する位置に位置決めされる。

【００２０】部品装着装置１６は、図示を省略する間欠
回転盤の外周部に等角度間隔で配設された複数の部品保
持装置８６を備えており、図３に示す間欠回転用モータ
９０により、図示しないローラギヤカム装置を介して部
品保持装置８６の配設間隔に等しい角度ずつ間欠的に回
転させられる。それにより、複数の部品保持装置８６が
複数の停止位置に順次停止させられつつ、間欠回転盤の
回転中心線である旋回中心線のまわりを旋回する。そし
て、上記複数の停止位置の一部のものが、部品供給装置
１４に対応して予め設定された部品受取位置（部品保持
位置ないし部品吸着位置），部品姿勢検出位置、部品姿
勢修正位置、プリント配線板保持装置１６に対応して予
め設定された部品装着位置等に設定されている。

【００２１】部品受取位置および部品装着位置にはそれ
ぞれ、図示は省略するが、押下装置が設けられ、部品保
持装置８６を押し下げることにより、各部品保持装置に
保持された吸着ノズルに部品供給装置１４から電子部品
１４０を受け取らせ、あるいはプリント配線板保持装置
１８に保持されたプリント配線板４０に装着させる。

【００２２】部品供給装置１４は、図１に示すように、
第一部品供給テーブル１２０，第二部品供給テーブル１
２２と、それらテーブル１２０，１２２をそれぞれ移動
させる第一部品供給テーブル移動装置１２４および第二
部品供給テーブル移動装置１２６とを備えている。各テ
ーブル移動装置１２４，１２６は送りねじ１５４，１５
６および支持台駆動モータ１５８，１６０により部品供
給テーブル１２０，１２２を移動させる。各部品供給テ
ーブル１２０，１２２は、フィーダ支持台１３０と、フ
ィーダ支持台１３０に搭載された複数のフィーダ１３２
とを備えている。フィーダ１３２は、図２に示すよう
に、電子部品１４０がキャリヤテープ１４２に等間隔に
収容されたテープ化電子部品１４４を、キャリヤテープ
１４２に形成された送り穴１４６に係合して送る送り装
置と、キャリヤテープ１４２の上面に貼り合わされたカ
バーフィルムを巻き取る巻取装置とを備えている。

【００２３】部品姿勢検出位置には、撮像装置たる部品
カメラ１１６が設けられ、姿勢検出装置を構成してい
る。部品カメラ１１６は、本実施形態ではＣＣＤカメラ
により構成されるとともに、被写体の二次元像を一挙に
取得する面撮像装置とされ、吸着ノズルに保持された電
子部品１４０の投影像を撮像する。撮像時には、図示を
省略する照明装置により電子部品１４０が照明される。
部品カメラ１１６が電子部品１４０の正面像を撮像する
ようにしてもよい。部品姿勢修正位置には部品姿勢修正
装置（図示省略）が設けられている。部品姿勢修正装置
は、吸着ノズルをその軸線まわりに回転させ、電子部品
１４０の軸線まわりの位置である回転位置の誤差を修正
する。

【００２４】プリント配線板４０の表面には、図４に示
すように、３個の基準マーク１７０，１７２，１７４が
設けられている。プリント配線板保持装置１８により保
持されたプリント配線板４０の基準マーク１７０，１７
２，１７４は、撮像装置たる基準マークカメラ１８０に
より撮像される。基準マークカメラ１８０は、図示は省
略するが、部品装着装置１６のフレームに設けられた保
持部材により保持されており、静止して下向きに設けら
れ、基準マーク１７０，１７２，１７４を上方から撮像
する。

【００２５】上記３つの基準マーク１７０，１７２，１
７４のうち１つがメインマーク１７０，他の２つがそれ
ぞれ第一サブマーク１７２および第二サブマーク１７４
として設定されている。以下、それら３個のマークをま
とめて指すときは基準マーク１７０，１７２，１７４と
称し、別々に論ずる場合にはそれぞれの名称を使用す
る。本実施形態においては、メインマーク１７０は、プ
リント配線板４０の４隅の１つの近傍に設けられ、２つ
のサブマーク１７２，１７４は、メインマーク１７０に
隣接しない２辺の近傍であって、それぞれの辺の中央付
近に設けられている。

【００２６】上記基準マーク１７０，１７２，１７４の
うちいずれのマークをメインマークとして設定してもよ
い。さらに、基準マークの位置も、プリント配線板４０
の表面上であれば、いずれに設定してもよく、装着すべ
き電子部品１４０等と干渉しない位置に設けられればよ
い。ただし、３つの基準マークは一直線上には位置しな
いように設けられることが望ましい。

【００２７】本電子部品装着システム１２は、図３に示
す制御装置２００により制御される。制御装置２００
は、ＣＰＵ２０２，ＲＯＭ２０４，ＲＡＭ２０６および
それらを接続するバスを備えるコンピュータ２１０を主
体として構成されている。バスにはさらに、入出力イン
タフェース２１２が接続され、駆動回路２１４を介して
前記各駆動モータが接続されている。それらモータは回
転を精度よく制御可能なサーボモータとされている。各
モータには、回転を検出するエンコーダが接続され、そ
れらエンコーダにより検出された回転量が制御装置２０
０に伝達されるようにされている。さらに、入出力イン
タフェース２１２には、制御回路２１８を介して撮像装
置たる部品カメラ１１６および基準マークカメラ１８０
が接続されており、撮像により取得された画像データが
制御装置２００に供給される。

【００２８】コンピュータ２１０のＲＯＭ２０４には、
電子部品装着作業を制御するメインプログラムをはじめ
として、図８および図９にフローチャートで示す位置ず
れ検出プログラムや装着位置の補正プログラム等、種々
のプログラムが格納されている。

【００２９】以上のように構成された電子部品装着シス
テム１２による電子部品装着作業は次のように行われ
る。部品供給装置１４により今回供給されるべき電子部
品１４０を保持するフィーダ１３２が部品供給位置に位
置決めされ、部品受け取り位置に位置する部品保持装置
８６が下降させられて、吸着ノズルにより電子部品１４
０が吸着保持される。間欠回転盤８２が回転させられる
ことにより、電子部品１４０を保持した部品保持装置８
６が部品撮像位置に到達すれば、部品カメラ１１６によ
り電子部品１４０が下側から撮像されて、電子部品１４
０の吸着ノズルに保持されている保持姿勢が取得され
る。その取得された保持姿勢に基づいて、部品姿勢修正
位置において電子部品１４０の回転位置の誤差が修正さ
れる。電子部品１４０を保持する部品保持８６が、部品
装着位置に到達すれば、吸着ノズルが下降させられて、
予めＸＹテーブル４４により位置決めされたプリント配
線板４０に電子部品１４０が装着される。

【００３０】このようにして装着される電子部品１４０
がプリント配線板４０上に予め形成されている装着パッ
ド上に精度よく装着されるためには、プリント配線板４
０の位置ずれを検出することが必要である。ここにおい
てプリント配線板４０の位置ずれとは、プリント配線板
４０上に設定されている各装着点の位置ずれのことであ
り、この位置ずれは、プリント配線板保持装置１８によ
るプリント配線板４０の保持位置誤差と、プリント配線
板４０の伸縮とによって生じる。

【００３１】電子部品１４０を装着すべき装着対象物た
るプリント配線板４０が、図示しない搬入装置により搬
入され、プリント配線板保持装置１８に位置決め保持さ
れれば、基準マークカメラ１８０によりプリント配線板
４０上に設けられた基準マーク１７０，１７２，１７４
が順に撮像される。プリント配線板保持装置１８が、Ｘ
Ｙテーブル４４により基準マーク撮像位置に位置決めさ
れ、その状態でプリント配線板４０の表面が基準マーク
カメラ１８０により撮像される。

【００３２】プリント配線板４０の表面を含む水平面内
において、基準座標面たるＸＹ座標面が設定されてお
り、理想的な形状のプリント配線板４０が、理想的な位
置に位置決め保持された状態における基準マーク１７
０，１７２，１７４の目標座標たる基準マークプログラ
ム座標が記憶されるとともに、複数の電子部品１４０を
それぞれ装着すべき装着点の目標座標である装着点目標
座標として装着点プログラム座標が記憶されている。撮
像作業は、基準マーク１７０，１７２，１７４の代表点
としての中心がそれぞれが上記基準マークプログラム座
標に一致する場合に、それら基準マーク１７０，１７
２，１７４の像の中心が基準マークカメラ１８０の撮像
面の中央に位置するように、プリント配線板４０と基準
マークカメラ１８０とが相対位置決めされた状態で実行
される。

【００３３】基準座標面のＸ軸方向およびＹ軸方向は、
ＸＹテーブル４４の移動方向に平行となるように設定さ
れ、理想的な形状のプリント配線板４０が理想的な位置
に位置決め保持された状態において、それの縦方向と横
方向とにそれぞれ平行となるように設定されている。

【００３４】基準マーク１７０，１７２，１７４は本
来、図４に破線の円で示す位置にあることが予定されて
おり、各円の中心がそれぞれメインマーク１７０のプロ
グラム座標点，第一サブマーク１７２のプログラム座標
点および第二サブマーク１７４のプログラム座標点であ
る。しかし、実際には、基準マーク１７０，１７２，１
７４は、例えば、実線の円で示す位置にずれるのが普通
であり、各円の中心がそれぞメインマーク１７０の実座
標点，第一サブマーク１７２の実座標点および第二サブ
マーク１７４の実座標点となる。これらのずれは、前述
のように、プリント配線板保持装置１８によるプリント
配線板４０の保持位置誤差と、プリント配線板４０の伸
縮とによって生じる。その結果、プリント配線板４０上
に設定されている複数の装着点にもずれが生じる。この
ずれは、プリント配線板４０の保持位置誤差（平行移動
誤差および傾き）とプリント配線板４０の伸縮とが判れ
ば、演算によって取得することができ、図４に代表的に
１つ示されている装着点のプログラム座標点を補正し
て、実座標点を取得することができる。

【００３５】まず、配線板位置ずれの算出について概略
的に説明する。各基準マーク１７０，１７２，１７４の
位置ずれに基づいて、図５に示すように、基準マーク１
７０，１７２，１７４それぞれの実際の位置を表す実座
標を求める。次に、図６に示すように、メインマーク１
７０の中心のプログラム座標点が基準座標面の原点に一
致するように、サブマークの中心のプログラム座標点を
平行移動させてサブマーク仮プログラム座標を取得する
とともに、メインマーク１７０の中心の実座標点が原点
に一致するように、サブマークの中心の実座標点を平行
移動させてサブマーク仮実座標を取得する。次に、図６
に示すように、プリント配線板４０を、傾き角ｑだけ原
点まわりに回転させることにより、プリント配線板４０
の傾き（回転位置誤差）を解消した状態を想定する。具
体的には、プリント配線板４０の回転に伴って、サブマ
ーク１７２，１７４の中心を前記平行移動後の仮実座標
から回転させた後の座標であるサブマーク回転後仮実座
標を求める（実際には後に詳述するように、サブマーク
回転後仮実座標を傾き角ｑを用いて表記する）のであ
る。

【００３６】以上の作業によりプリント配線板４０の平
行移動誤差および傾き（回転位置誤差）と、メインマー
クの中心のプログラム座標点および実座標点の原点から
の各平行移動量とが解消され、サブマーク回転後仮実座
標と上述のサブマーク仮プログラム座標との差はプリン
ト配線板４０の変形にのみ基づくこととなる。したがっ
て、それらサブマーク回転後仮実座標とサブマーク仮プ
ログラム座標とに基づいて、プリント配線板４０の縦方
向（Ｙ軸方向）と横方向（Ｘ軸方向）との各々における
伸縮率をそれぞれ算出することができる。伸縮率は、サ
ブマーク仮プログラム座標に対するサブマーク回転後仮
実座標の割合として求められる。例えば、図７に示すよ
うに、横方向の伸縮率は、第一サブマークの仮プログラ
ム座標のＸ軸方向成分を分母とし、回転後仮実座標のＸ
軸方向成分を分子とする値となり、第二サブマーク１７
４についても同様に伸縮率を求めることができる。ここ
で、伸縮率は縦方向と横方向とでは互いに異なるが、縦
方向においても横方向においてもそれぞれ均一であると
仮定する。

【００３７】この仮定に基づいて、第一および第二サブ
マーク１７２，１７４における伸縮率を等号で結べば、
縦方向と横方向のそれぞれについて前述の傾き角ｑを含
む式が得られる。この式をｑについて解くことにより、
実際の傾き角たる実傾き角Ｑが得られる。この実傾き角
Ｑの値を上記伸縮率に含まれる傾き角ｑに代入すること
により、実際の伸縮率を得る。以上の作業によりプリン
ト配線板４０の傾き角と伸縮率とを取得することができ
る。なお、平行移動誤差は、メインマーク１７０の中心
のプログラム座標と実座標との差で表される。

【００３８】次に、プリント配線板４０上に設定された
電子部品１４０の装着点の補正について概略的に説明す
る。まず、予め設定された電子部品１４０の目標装着点
の基準座標面における座標である装着点プログラム座標
について、メインマーク１７０の中心のプログラム座標
点を原点に移動させるのと同じ平行移動を行い、装着点
の仮プログラム座標点を取得する。このことにより、目
標装着点が、前述の伸縮率を求めた場合と同じ状態とな
る。そこで、装着点仮プログラム座標について、先に取
得した伸縮率に基づく補正を行って、装着点仮実座標を
取得し、さらに実傾き角Ｑに基づく補正を行って、装着
点回転後仮実座標を取得する。最後に、平行移動誤差に
ついて補正するために、メインマーク１７０の中心を原
点からメインマーク実座標点まで移動させるのと同じ平
行移動を、装着点回転後仮実座標について行うことによ
り、実際に電子部品１４０を装着すべき装着点の座標で
ある装着点実座標を得る。以上のようにして取得された
装着点の実座標点とプログラム座標点との差により水平
方向における補正量を取得する。なお、装着角の補正量
は前述の実傾き角Ｑに等しい。以下、図８および図９に
示すフローチャートに基づいてさらに詳細に説明する。

【００３９】まず、図８に示す位置ずれ検出プログラム
について説明する。本プログラムは、プリント配線板４
０が電子部品装着システム１２に搬入される毎に１回ず
つ実行される。

【００４０】ステップＳ１（以下、単にＳ１と称する。
他のステップについても同じ）において、予め設定され
たデータと、基準マーク１７０，１７２，１７４を撮像
して画像処理を実行することにより取得されたデータと
が呼び出される。そして、Ｓ２において、３つの基準マ
ーク１７０，１７２，１７４について、実際に撮像され
た基準マーク１７０，１７２，１７４の像の中心の、予
め設定された基準マークプログラム座標ＭＰ，Ｓ１，Ｓ
２からの位置ずれたる基準マーク位置ずれが取得され
る。図５に破線で示すように、理想的な形状のプリント
配線板４０が理想的に位置決めされた状態において、そ
のプリント配線板４０の縦方向に平行な方向をＹ軸方
向、横方向に平行な方向をＸ軸方向とし、十字で示す点
を原点２３０とする基準座標面において、基準マーク１
７０，１７２，１７４の今回撮像された像の中心の、プ
ログラム座標ＭＰ，Ｓ１，Ｓ２からの位置ずれが取得さ
れるのである。以下、説明を容易にするために、各プロ
グラム座標および位置ずれを次項のように表す。

【００４１】 メインマークプログラム座標：Ｍ（ｍｘ，ｍｙ） 第一サブマークプログラム座標：Ｓ１（ｘ１，ｙ１） 第二サブマークプログラム座標：Ｓ２（ｘ２，ｙ２） メインマーク位置ずれ：ｍｒｘ，ｍｒｙ 第一サブマーク位置ずれ：ｓ１ｒｘ，ｓ１ｒｙ 第二サブマーク位置ずれ：ｓ２ｒｘ，ｓ２ｒｙ

【００４２】Ｓ３において、各基準マーク１７０，１７
２，１７４の中心の実位置である基準マーク実座標Ｍ
´，Ｓ１´，Ｓ２´が、前述の基準マークプログラム座
標に位置ずれを加算することにより求められ、以下の式
（１）ないし（３）のように示される。

【００４３】 メインマーク実座標：Ｍ´（ｍｘ´，ｍｙ´）＝（ｍｘ＋ｍｒｘ，ｍｙ＋ｍｒ ｙ）・・・（１） 第一サブマーク実座標：Ｓ１´（ｘ１´，ｙ１´）＝（ｘ１＋ｓ１ｒｘ，ｙ１ ＋ｓ１ｒｙ）・・・（２） 第二サブマーク実座標：Ｓ２´（ｘ２´，ｙ２´）＝（ｘ２＋ｓ２ｒｘ，ｙ２ ＋ｓ２ｒｙ）・・・（３）

【００４４】次に、Ｓ４において、メインマーク１７０
およびサブマーク１７２，１７４の中心の目標座標点た
るプログラム座標点を、メインマーク１７０のプログラ
ム座標点が原点２３０と一致するように平行移動させ
て、２つのサブマーク１７２，１７４の中心のサブマー
ク仮目標座標たるサブマーク仮プログラム座標が取得さ
れる。同様に、Ｓ５において、メインマーク１７０およ
びサブマーク１７２，１７４の中心の実座標点を、メイ
ンマーク１７０の実座標点が原点２３０と一致するよう
に平行移動させて、２つのサブマーク１７２，１７４の
実座標点のサブマーク仮目標座標たるサブマーク仮プロ
グラム座標が取得される。

【００４５】このように、メインマーク１７０のプログ
ラム座標点と実座標点とを原点２３０に一致させること
により、メインマーク１７０のプログラム座標点と実座
標点との原点２３０からの外れが除去されるとともに、
今回配線板保持装置１８に保持されているプリント配線
板４０の平行移動誤差が除去される。そのため、後述す
る伸縮率および傾き角の算出作業を簡略化することがで
きる。サブマーク仮プログラム座標Ａ１，Ａ２およびサ
ブマーク仮実座標Ａ１´，Ａ２´は、以下の式（４）な
いし式（７）のように表記することができる。

【００４６】 第一サブマーク仮プログラム座標：Ａ１（ａ１ｘ，ａ１ｙ）＝（ｘ１−ｍｘ， ｙ１−ｍｙ）・・・（４） 第二サブマーク仮プログラム座標：Ａ２（ａ２ｘ，ａ２ｙ）＝（ｘ２−ｍｘ， ｙ２−ｍｙ）・・・（５） 第一サブマーク仮実座標：Ａ１´（ａ１ｘ´，ａ１ｙ´）＝（ｘ１´−ｍｘ´ ，ｙ１´−ｍｙ´）・・・（６） 第二サブマーク仮実座標：Ａ２´（ａ２ｘ´，ａ２ｙ´）＝（ｘ２´−ｍｘ´ ，ｙ２´−ｍｙ´）・・・（７）

【００４７】プリント配線板４０の基準座標面に対する
傾き角ｑだけプリント配線板４０を原点２３０を中心と
して回転させれば、サブマーク１７２，１７４が仮実座
標Ａ１´，Ａ２´から移動させられた移動後の座標たる
回転後仮実座標Ｂ１´，Ｂ２´が得られる。

【００４８】例えば、プリント配線板４０の回転前の第
一サブマーク仮実座標Ａ１´（ａ１ｘ´，ａ１ｙ´）と
原点２３０（メインマーク実座標）とを結ぶ線分の長さ
をＲ、その線分のＸ軸に対する傾きをθと仮定すると、 Ａ１´（ａ１ｘ´，ａ１ｙ´）＝（Ｒｃｏｓθ，Ｒｓｉ
ｎθ） となり、これに基づいて回転後の第一サブマーク回転後
仮実座標Ｂ１´は Ｂ１´（ｂ１ｘ´，ｂ１ｙ´）＝（Ｒｃｏｓ（θ＋
ｑ），Ｒｓｉｎ（θ＋ｑ）） と表すことができる。第二サブマーク１７４についても
同様となり、これを展開することにより、式（８）およ
び（９）に示すように、２つのサブマーク１７２，１７
４の回転後仮実座標Ｂ１´，Ｂ２´を取得することがで
きる。

【００４９】 第一サブマーク回転後仮実座標：Ｂ１´（ｂ１ｘ´，ｂ１ｙ´）＝（ａ１ｘ´ ＊ｃｏｓ（ｑ）−ａ１ｙ´＊ｓｉｎ（ｑ），ａ１ｘ´＊ｓｉｎ（ｑ）＋ａ１ｙ´ ＊ｃｏｓ（ｑ））・・・（８） 第二サブマーク回転後仮実座標：Ｂ２´（ｂ２ｘ´，ｂ２ｙ´）＝（ａ２ｘ´ ＊ｃｏｓ（ｑ）−ａ２ｙ´＊ｓｉｎ（ｑ），ａ２ｘ´＊ｓｉｎ（ｑ）＋ａ２ｙ´ ＊ｃｏｓ（ｑ））・・・（９）

【００５０】ここで、サブマーク回転後仮実座標Ｂ１
´，Ｂ２´は、プリント配線板４０の平行移動誤差およ
び傾き角（回転位置誤差）が除去された状態を表してい
る。したがって、各サブマーク１７２，１７４の仮プロ
グラム座標Ａ１，Ａ２に対する回転後仮実座標Ｂ１´，
Ｂ２´の位置ずれは、プリント配線板４０の伸縮のみに
起因すると言える。このことにより、プリント配線板４
０の伸縮率ｎｘ，ｎｙを以下の式（１０）および（１
１）のように表すことができる。 Ｘ軸方向の伸縮率：ｎｘ＝ｂ１ｘ´／ａ１ｘまたはｂ２ｘ´／ａ２ｘ・・・（ １０） Ｙ軸方向の伸縮率：ｎｙ＝ｂ１ｙ´／ａ１ｙまたはｂ２ｙ´／ａ２ｙ・・・（ １１）

【００５１】ここで、プリント配線板４０の変形が、縦
方向と横方向とでは伸縮率が互いに異なるが、縦方向と
横方向との各々においてはそれぞれ伸縮率が均一である
とすれば、Ｘ軸方向において第一サブマーク１７２の位
置ずれに基づく伸縮率ｂ１ｘ´／ａ１ｘと、第二サブマ
ーク１７４の位置ずれに基づく伸縮率ｂ２ｘ´／ａ２ｘ
とが互いに等しいこととなる。これら第一，第二サブマ
ークのそれぞれについて求められた伸縮率を互いに等号
で結び、前述の式（８），（９）に基づいて、傾き角ｑ
を含む関係式を得る。その関係式を傾き角ｑについて解
くとプリント配線板４０の基準座標系に対する実際の傾
き角たる実傾き角Ｑが式（１２）に示すように得られ
る。 実傾き角：Ｑ＝ｑ＝Ｔａｎ^-1（（ａ２ｘ＊ａ１ｘ´−ａ１ｘ＊ａ２ｘ´）／（ ａ２ｘ＊ａ１ｙ´−ａ１ｘ＊ａ２ｙ´））・・・（１２）

【００５２】そこで、Ｓ６において、式（１２）に第一
サブマーク仮プログラム座標Ａ１（ａ１ｘ，ａ１ｙ），
第二サブマーク仮プログラム座標Ａ２（ａ２ｘ，ａ２
ｙ），第一サブマーク仮実座標Ａ１´（ａ１ｘ´，ａ１
ｙ´），第二サブマーク仮実座標Ａ２´（ａ２ｘ´，ａ
２ｙ´）等の具体的な値を代入して、実傾き角Ｑの具体
的な値が算出される。

【００５３】続いて、Ｓ７おいて、その実傾き角Ｑの具
体的な値が第一および第二サブマーク１７２，１７４の
回転後仮実座標Ｂ１´，Ｂ２´にそれぞれ代入され、そ
れにより得られた値が伸縮率ｎｘ，ｎｙに関する式（１
０）および（１１）に代入されることにより、伸縮率ｎ
ｘ，ｎｙの具体的な値が算出される。以上で本プログラ
ムの１回の実行が終了する。

【００５４】以上のようにして、プリント配線板４０の
回転位置誤差たる実傾き角Ｑと、Ｘ軸方向およびＹ軸方
向それぞれの伸縮率ｎｘ，ｎｙが求められれば、予め定
められた複数の電子部品装着点のそれぞれについて実際
に電子部品１４０を装着すべき装着点実座標と補正量と
が求められる。以下、図９にフローチャートで示す装着
位置の補正プログラムについて説明する。ここで、１つ
のプリント配線板４０には複数の電子部品１４０それぞ
れについて装着点が設定されており、本プログラムはそ
れら装着点毎に繰り返し実行されるのであるが、以下、
１つの装着点置について代表して説明する。

【００５５】まず、Ｓ２１において、今回補正すべき装
着点の予め設定された位置を表す装着点プログラム座標
が呼び出される。今回電子部品１４０を装着すべきプリ
ント配線板４０の装着点プログラム座標は全て、予めコ
ンピュータ２１０のＲＡＭ２０６に記憶されており、そ
の中で今回補正すべき装着点目標座標たる装着点プログ
ラム座標Ｐ（ｐｘ，ｐｙ）および装着点目標角度たる装
着点プログラム角度ｐｑが呼び出される。

【００５６】次にＳ２２において、装着点のプログラム
座標Ｐを、メインマーク１７０の中心のプログラム座標
点を原点２３０に一致させる場合と同様に平行移動させ
て、装着点仮プログラム座標ＭＰが取得される。装着点
仮プログラム座標ＭＰは、装着点プログラム座標Ｐから
メインマーク１７０のプログラム座標Ｍの値をそれぞれ
引くことにより取得され、式（１３）のように示すこと
ができる。 装着点仮プログラム座標：ＭＰ（ｍｐｘ，ｍｐｙ）＝（ｐｘ‐ｍｘ，ｐｙ−ｍ ｙ）・・・（１３）

【００５７】この装着点仮プログラム座標ＭＰは、プリ
ント配線板４０の平行移動誤差が解消された状態である
ので、Ｓ２３において先に求めた伸縮率ｎｘ，ｎｙと実
傾き角Ｑとに基づいて装着点仮プログラム座標ＭＰが補
正され、装着点回転後仮実座標ＭＰｑ´が取得される。

【００５８】まず、装着点仮プログラム座標ＭＰのそれ
ぞれにプリント配線板４０の伸縮率ｎｘ，ｎｙが積算さ
れて、プリント配線板４０の変形に適合する仮実座標Ｍ
Ｐ´が、式（１４）に示すように取得される。 仮実座標：ＭＰ´（ｍｐｘ´，ｍｐｙ´）＝（ｍｐｘ＊ｎｘ，ｍｐｙ＊ｎｙ） ・・・（１４）

【００５９】さらに、仮実座標ＭＰ´が原点２３０まわ
りに実傾き角Ｑだけ回転させられ、式（１５）に示すよ
うに、装着点回転後仮実座標ＭＰｑ´が取得される。 装着点回転後仮実座標：ＭＰｑ´（ｍｐｑｘ´，ｍｐｑｙ´）＝（ｍｐｘ´＊ ｃｏｓ（Ｑ）−ｍｐｙ´＊ｓｉｎ（Ｑ），ｍｐｘ´＊ｓｉｎ（Ｑ）＋ｍｐｙ´＊ ｃｏｓ（Ｑ））・・・（１５）

【００６０】次にＳ２４に進んで、装着点回転後仮実座
標ＭＰｑ´が、メインマーク１７０の中心を原点２３０
からメインマーク実位置まで移動させるのと同様に平行
移動させられ、実際に電子部品１４０を装着すべき装着
点実座標ＰＬが取得される。装着点実座標ＰＬは、装着
点回転後仮実座標ＭＰｑ´にメインマーク実座標Ｍ´の
値を加算して式（１６）に示すように取得される。 装着点実座標：ＰＬ（Ｘ，Ｙ）＝（ｍｘ´＋ｍｐｑｘ´，ｍｙ´＋ｍｐｑｙ´ ）・・・（１６）

【００６１】Ｓ２５に進んで、装着点プログラム座標Ｐ
と装着点実座標ＰＬと実傾き角Ｑとに基づいて、装着位
置および装着角度の補正量が取得される。装着位置の補
正量は、装着点プログラム座標Ｐと装着点実座標ＰＬと
の差であり、装着角度の補正量は実傾き角Ｑに等しく、
式（１７）ないし（１９）に示すように取得される。 Ｘ軸方向補正量ＦＸ＝Ｘ−ｐｘ・・・（１７） Ｙ軸方向補正量ＦＹ＝Ｙ−ｐｙ・・・（１８） 回転方向補正量ＦＱ＝Ｑ・・・（１９） 以上で本プログラムの１回の実行が終了する。

【００６２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、コンピュータ２１０の位置ずれ検出プロ
グラムおよび補正プログラムを実行する部分が「演算装
置」を構成し、位置ずれ検出プログラムを実行する部分
のうちＳ１ないしＳ３を実行する部分が「基準マーク実
座標取得手段」を構成し、Ｓ４を実行する部分が「サブ
マーク仮目標座標取得手段」を構成し、Ｓ５を実行する
部分が「サブマーク仮実座標取得手段」を構成し、Ｓ６
およびＳ７を実行する部分が「傾き角・伸縮率取得手
段」を構成し、補正プログラムを実行する部分のうちＳ
２１およびＳ２２を実行する部分が「装着点仮目標座標
取得手段」を構成し、Ｓ２３を実行する部分が「伸縮率
補正手段」および「傾き角補正手段」を構成し、Ｓ２４
を実行する部分が「装着点実座標取得手段」を構成して
いる。

【００６３】本実施形態においては、３個の基準マーク
１７０，１７２，１７４を用いてプリント配線板４０の
縦方向と横方向とでは伸縮率が異なるが、縦方向と横方
向とのおのおのについては伸縮率が均一であると仮定す
ることにより、プリント配線板４０の保持位置誤差と伸
縮率とを効率よく検出することができる。さらに、プリ
ント配線板４０への電子部品１４０の装着点を補正する
場合に、１つのプリント配線板４０について、一旦、保
持位置誤差および伸縮率を検出すれば、全ての装着位置
についてその値に基づいて計算を実施すればよいので、
個々の装着位置を補正する補正作業の計算負荷が少なく
て済む。

【００６４】本実施形態においては、実傾き角Ｑは縦方
向と横方向とのいずれにおいても算出することができる
が、いずれか一方についてのみ計算すればよい。例え
ば、縦方向と横方向とのいずれかにおいて、２つのサブ
マーク１７２，１７４のうちの１つがメインマーク１７
０のプログラム座標と一致する場合には、一致しない方
の方向において、第一サブマーク１７２と第二サブマー
ク１７４との両方について伸縮率に関する式（１０）ま
たは（１１）を取得し、その伸縮率を利用して実傾き角
Ｑを算出すればよい。なお、実傾き角Ｑを縦方向と横方
向との両方について算出してもよい。例えば、縦方向と
横方向との実傾き角Ｑの平均値を、最終的は実傾き角Ｑ
とするのである。

【００６５】本実施形態は、プリント配線板に電子部品
を装着する電子部品装着システムであって、いわゆるイ
ンデックステーブル型の電子部品装着システムに本発明
が適用されたものであるが、本発明はそれ以外の電子部
品装着システム、例えば、いわゆるＸＹテーブル型電子
部品装着システム等に適用することも可能であり、さら
に、電子部品装着システムに限らず、プリント配線板に
対して何らかの作業を行う作業システムシステムに適用
することもできる。例えば、接着剤やクリーム半田等の
高粘性流体を印刷する印刷装置や、プリント配線板上に
高粘性流体をスポット状に塗布するディスペンサや、電
子部品等が装着されたプリント配線板の装着結果等、作
業結果を検査する検査装置等に適用することが可能なの
である。

【００６６】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である位置ずれ検出装置を備
えた電子部品装着システムを示す平面図である。

【図２】テープ化電子部品を示す平面図である。

【図３】上記電子部品装着システムの制御装置を示すブ
ロック図である。

【図４】プリント配線板の装着位置補正作業を説明する
ための図である。

【図５】位置ずれ検出作業を説明するための図である。

【図６】位置ずれ検出作業を説明するための別の図であ
る。

【図７】位置ずれ検出作業を説明するためのさらに別の
図である。

【図８】位置ずれ検出プログラムを示すフローチャート
である。

【図９】装着位置補正プログラムを示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１２：電子部品装着システム １４：部品供給装置
１６：部品装着装置 １８：プリント配線板
保持装置 ４０：プリント配線板 ４４：ＸＹ
テーブル １４０：電子部品 １７０：基準マ
ーク（メインマーク） １７２：基準マーク（第一
サブマーク） １７４：基準マーク（第二サブマー
ク） １８０：基準マークカメラ ２００：制
御装置 ２０２：ＣＰＵ ２０４：ＲＯＭ ２０６：Ｒ
ＡＭ ２１０：コンピュータ ２３０：原点

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント基板を保持する基板保持装置
   と、 その基板保持装置に保持されたプリント基板に設けら
   れ、すべてが一直線上に位置することはない３個の基準
   マークであって、１個のメインマークと２個のサブマー
   クとを含むものの、それぞれ予め定められた代表点の位
   置である基準マーク実位置を検出する基準マーク実位置
   検出装置と、 前記プリント基板の縦方向と横方向とでは伸縮率が互い
   に異なるが、縦方向と横方向との各々においてはそれぞ
   れ伸縮率が均一であるとの仮定の下に、前記基準マーク
   実位置検出装置により検出された３個の基準マークの実
   位置と、それら３個の基準マークの予め定められた目標
   位置とに基づいて、プリント基板の前記縦方向および横
   方向の伸縮率と、前記基板保持装置による保持位置誤差
   とを演算する演算装置とを含むプリント基板の位置ずれ
   検出装置。
2. 【請求項２】 前記基準マーク実位置検出装置が、 前記プリント基板の前記３個の基準マークを撮像可能な
   撮像装置と、 その撮像装置と前記基板保持装置とを、その基板保持装
   置に保持されたプリント基板の表面に平行な方向に相対
   移動させる相対移動装置と、 前記撮像装置により撮像された前記３個の基準マークの
   各々の画像データを処理することによって各基準マーク
   の前記代表点の位置を取得する画像処理装置とを含むと
   ともに、その画像処理装置が、前記基準マーク実位置と
   して、前記３個の基準マークの各々の前記代表点の基準
   座標面上における座標である実座標を取得する基準マー
   ク実座標取得手段を含み、かつ、前記演算装置が、 前記メインマークの前記代表点の目標座標点が前記基準
   座標面の原点と一致するように３個の基準マークを平行
   移動させた場合の前記２個のサブマークの代表点の目標
   座標である仮目標座標を取得するサブマーク仮目標座標
   取得手段と、 前記メインマークの代表点の実座標点が前記基準座標面
   の原点と一致するように前記３個の基準マークを平行移
   動させた場合の前記２個のサブマークの代表点の実座標
   である仮実座標を取得するサブマーク仮実座標取得手段
   とを含む請求項１に記載のプリント基板の位置ずれ検出
   装置。
3. 【請求項３】 前記演算装置が、前記プリント基板の縦
   方向と横方向との各々においてはそれぞれ伸縮率が均一
   であるとの仮定の下に、プリント基板の、前記基準座標
   面に対する傾き角ｑ，縦方向伸縮率ρ１および横方向伸
   縮率ρ２の間に成立する関係式と、前記サブマーク仮目
   標座標および前記サブマーク仮実座標とに基づいて、傾
   き角ｑ，縦方向伸縮率ρ１および横方向伸縮率ρ２を取
   得する傾き角・伸縮率取得手段と、 前記プリント基板に電気部品の装着位置として予め設定
   されている装着点の目標座標である装着点目標座標に、
   前記傾き角・伸縮率取得手段により取得された縦方向伸
   縮率ρ１，横方向伸縮率ρ２および傾き角ｑと、前記メ
   インマークの代表点の実座標点の前記基準座標面の原点
   からの隔たりとに基づく補正を行って装着点実座標を取
   得する装着点実座標取得手段とを含む請求項２に記載の
   プリント基板の位置ずれ検出装置。
4. 【請求項４】 プリント基板を基板保持装置に保持させ
   る工程と、 その基板保持装置に保持されたプリント基板に設けら
   れ、１個のメインマークと１個以上のサブマークとを含
   む複数の基準マークのそれぞれ予め定められた代表点の
   基準座標面上の座標である基準マーク実座標を検出する
   基準マーク実座標検出工程と、 その基準マーク実座標検出工程において検出された基準
   マーク実座標に基づいて、少なくとも、前記メインマー
   クの代表点の前記基準座標の原点に対する相対位置と、
   前記プリント基板の前記基準座標に対する傾きとを取得
   する基板位置誤差取得工程と、 前記プリント基板に対して予め設定されている複数の電
   気部品の装着点の前記基準座標面における座標である装
   着点目標座標を、そのプリント基板の実際の寸法と目標
   寸法との比率である伸縮率に基づいて補正した装着点仮
   実座標を、前記基板位置誤差取得工程において取得した
   メインマークの代表点の前記基準座標の原点に対する相
   対位置と、プリント基板の前記基準座標に対する傾きと
   に対応する量補正して装着点実座標を取得する装着点実
   座標取得工程とを含むプリント基板の部品装着点座標補
   正方法。