JP2003019969A - バイワイヤ方式のステアリング装置 - Google Patents
バイワイヤ方式のステアリング装置Info
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 車両の走行状態の異常を迅速に運転者に報知
することができ、重大な危険の発生を未然に回避可能な
バイワイヤ方式のステアリング装置を提供する。 【解決手段】 ステアリングホイール１の操作角度を検
出する操作角検出センサ２の出力信号ａと、フォースフ
ィードバック用の外力を加える操作部用アクチュエータ
３と、車両の走行状態を検知する検知手段４ａ，４ｂの
出力信号ｂ１，ｂ２と、車両の操舵系に外力を加える操
舵用アクチュエータ５とで構成、制御部６に、検知信号
ｂ１，ｂ２に基づいて車両の走行状態の異常を判定する
異常判定部７と、異常の内容及び／又は異常が発生した
部位に応じた駆動信号ｃが記憶された記憶部８とを備
え、異常判定部７によって車両の走行状態に異常が発生
したと判定された場合、制御部６が、当該異常が発生し
た部位及び／又は当該異常の内容に応じた駆動信号ｃを
記憶部８から読み出して操作部用アクチュエータ３に出
力する。
することができ、重大な危険の発生を未然に回避可能な
バイワイヤ方式のステアリング装置を提供する。 【解決手段】 ステアリングホイール１の操作角度を検
出する操作角検出センサ２の出力信号ａと、フォースフ
ィードバック用の外力を加える操作部用アクチュエータ
３と、車両の走行状態を検知する検知手段４ａ，４ｂの
出力信号ｂ１，ｂ２と、車両の操舵系に外力を加える操
舵用アクチュエータ５とで構成、制御部６に、検知信号
ｂ１，ｂ２に基づいて車両の走行状態の異常を判定する
異常判定部７と、異常の内容及び／又は異常が発生した
部位に応じた駆動信号ｃが記憶された記憶部８とを備
え、異常判定部７によって車両の走行状態に異常が発生
したと判定された場合、制御部６が、当該異常が発生し
た部位及び／又は当該異常の内容に応じた駆動信号ｃを
記憶部８から読み出して操作部用アクチュエータ３に出
力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に装備される
バイワイヤ方式のステアリング装置に係り、特に、ステ
アリングホイールなどのステアリング操作部にフォース
フィードバック用の外力を負荷するアクチュエータの制
御手段に関する。
バイワイヤ方式のステアリング装置に係り、特に、ステ
アリングホイールなどのステアリング操作部にフォース
フィードバック用の外力を負荷するアクチュエータの制
御手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５及び図６により、従来より提案され
ているバイワイヤ方式のステアリング装置の一例を説明
する。図５は従来より提案されているバイワイヤ方式の
ステアリング装置の構成図であり、図６はタイヤに加わ
る外力とステアリング操作部に作用する外力との関係を
示すグラフ図である。
ているバイワイヤ方式のステアリング装置の一例を説明
する。図５は従来より提案されているバイワイヤ方式の
ステアリング装置の構成図であり、図６はタイヤに加わ
る外力とステアリング操作部に作用する外力との関係を
示すグラフ図である。
【０００３】図５に示すように、本例のバイワイヤ方式
のステアリング装置は、ステアリング操作部であるステ
アリングホイール１と、当該ステアリングホイール１の
操作角度を検出する操作角検出センサ２と、前記ステア
リングホイール１にフォースフィードバック用の外力を
加える操作部用アクチュエータ３と、車両の走行状態を
検知する検知手段としてのタイヤ反力検出センサ４と、
車両の操舵系に外力を加える操舵用アクチュエータ５
と、前記操作角検出センサ２及び前記タイヤ反力検出セ
ンサ４の出力信号を取り込み、前記操作部用アクチュエ
ータ３及び前記操舵用アクチュエータ５の駆動を制御す
る制御部６とから構成されている。
のステアリング装置は、ステアリング操作部であるステ
アリングホイール１と、当該ステアリングホイール１の
操作角度を検出する操作角検出センサ２と、前記ステア
リングホイール１にフォースフィードバック用の外力を
加える操作部用アクチュエータ３と、車両の走行状態を
検知する検知手段としてのタイヤ反力検出センサ４と、
車両の操舵系に外力を加える操舵用アクチュエータ５
と、前記操作角検出センサ２及び前記タイヤ反力検出セ
ンサ４の出力信号を取り込み、前記操作部用アクチュエ
ータ３及び前記操舵用アクチュエータ５の駆動を制御す
る制御部６とから構成されている。
【０００４】メカニカル方式のステアリング装置におい
ては、タイヤとステアリングホイールとが機械的なリン
ク機構を介して連結されており、走行中に路面からタイ
ヤに加わる外力がそのままステアリングホイールに伝達
されるため、タイヤに加わる外力とステアリングホイー
ルに加わる外力とは、図６に示すように、比例関係にな
る。
ては、タイヤとステアリングホイールとが機械的なリン
ク機構を介して連結されており、走行中に路面からタイ
ヤに加わる外力がそのままステアリングホイールに伝達
されるため、タイヤに加わる外力とステアリングホイー
ルに加わる外力とは、図６に示すように、比例関係にな
る。
【０００５】従来のバイワイヤ方式のステアリング装置
においては、このメカニカル方式のステアリング装置と
同様の操作感覚を得るため、制御部６が、タイヤ反力検
出センサ４より入力された信号に基づいて操作部用アク
チュエータ３の駆動を制御し、タイヤに加わる外力に比
例した外力をステアリングホイールに加えるようになっ
ている。
においては、このメカニカル方式のステアリング装置と
同様の操作感覚を得るため、制御部６が、タイヤ反力検
出センサ４より入力された信号に基づいて操作部用アク
チュエータ３の駆動を制御し、タイヤに加わる外力に比
例した外力をステアリングホイールに加えるようになっ
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記従来例に係るバイ
ワイヤ方式のステアリング装置によれば、メカニカル方
式のステアリング装置と同様の操作感覚を得ることがで
きる。
ワイヤ方式のステアリング装置によれば、メカニカル方
式のステアリング装置と同様の操作感覚を得ることがで
きる。
【０００７】しかしながら、このバイワイヤ方式のステ
アリング装置は、単にタイヤに加わる外力に比例した外
力をステアリングホイールに加える構成であり、車両の
走行状態に異常が発生した場合に、それを運転者に直接
報知する警報手段が備えられていないので、走行異常に
対する運転者の注意を喚起することができず、より重大
な危険の発生を未然に回避することが難しい。
アリング装置は、単にタイヤに加わる外力に比例した外
力をステアリングホイールに加える構成であり、車両の
走行状態に異常が発生した場合に、それを運転者に直接
報知する警報手段が備えられていないので、走行異常に
対する運転者の注意を喚起することができず、より重大
な危険の発生を未然に回避することが難しい。
【０００８】例えば、走行中にタイヤがパンクした場
合、車両は横滑りを起こすが、運転者がその横滑りを感
得し、かつ、その横滑りがタイヤのパンクに起因するも
のであると判断するまでの間は運転者が車両を走行し続
けるので、タイヤが修理不能な程度まで破損したり、或
いは衝突の危険性が増加する。また、走行中の車両が走
行車線の分離線や路肩に近づいても、運転者は視覚でし
かその事実を認識することができないので、分離線や路
肩から離れるタイミングが遅れやすく、衝突の危険性が
増加する。
合、車両は横滑りを起こすが、運転者がその横滑りを感
得し、かつ、その横滑りがタイヤのパンクに起因するも
のであると判断するまでの間は運転者が車両を走行し続
けるので、タイヤが修理不能な程度まで破損したり、或
いは衝突の危険性が増加する。また、走行中の車両が走
行車線の分離線や路肩に近づいても、運転者は視覚でし
かその事実を認識することができないので、分離線や路
肩から離れるタイミングが遅れやすく、衝突の危険性が
増加する。
【０００９】本発明は、かかる従来技術の不備を解消す
るためになされたものであって、その課題とするところ
は、車両の走行状態の異常を迅速に運転者に報知するこ
とができ、重大な危険の発生を未然に回避可能なバイワ
イヤ方式のステアリング装置を提供することにある。
るためになされたものであって、その課題とするところ
は、車両の走行状態の異常を迅速に運転者に報知するこ
とができ、重大な危険の発生を未然に回避可能なバイワ
イヤ方式のステアリング装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記の課題を
解決するため、ステアリング操作部と、当該ステアリン
グ操作部に外力を加えるアクチュエータと、当該アクチ
ュエータの制御部と、少なくとも路面から車両のタイヤ
に加わる外力を検出するタイヤ反力検出センサを含む車
両の走行状態を検知する１乃至複数個の検知手段とを有
し、前記制御部には、前記検知手段より入力される検知
信号に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判
定部が備えられ、前記制御部は、前記異常判定部によっ
て車両の走行状態に異常が発生したと判定された場合、
当該異常が発生した部位及び／又は当該異常の内容に応
じた駆動信号を出力して前記アクチュエータを駆動し、
前記ステアリング操作部に前記異常が発生した部位及び
／又は当該異常の内容に応じた外力を負荷するという構
成にした。
解決するため、ステアリング操作部と、当該ステアリン
グ操作部に外力を加えるアクチュエータと、当該アクチ
ュエータの制御部と、少なくとも路面から車両のタイヤ
に加わる外力を検出するタイヤ反力検出センサを含む車
両の走行状態を検知する１乃至複数個の検知手段とを有
し、前記制御部には、前記検知手段より入力される検知
信号に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判
定部が備えられ、前記制御部は、前記異常判定部によっ
て車両の走行状態に異常が発生したと判定された場合、
当該異常が発生した部位及び／又は当該異常の内容に応
じた駆動信号を出力して前記アクチュエータを駆動し、
前記ステアリング操作部に前記異常が発生した部位及び
／又は当該異常の内容に応じた外力を負荷するという構
成にした。
【００１１】前記検知手段としては、前記タイヤ反力検
出センサに加えて、車両のドライブシャフトに作用する
トルクを検出するトルクセンサ、ブレーキの故障診断セ
ンサ、トランスミッションの故障診断センサ、タイヤの
空気圧センサ、路面の状況を検出する撮像センサより選
択される少なくとも１種のセンサを備えることができ
る。
出センサに加えて、車両のドライブシャフトに作用する
トルクを検出するトルクセンサ、ブレーキの故障診断セ
ンサ、トランスミッションの故障診断センサ、タイヤの
空気圧センサ、路面の状況を検出する撮像センサより選
択される少なくとも１種のセンサを備えることができ
る。
【００１２】かように、検知手段より入力される検知信
号に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判定
部を制御部に備え、当該異常判定部によって車両の走行
状態に異常が発生したと判定された場合、当該異常が発
生した部位及び／又は当該異常の内容に応じた駆動信号
を制御部より出力してステアリング操作部に異常が発生
した部位及び／又は当該異常の内容に応じた外力を負荷
すると、運転者にいち早く異常の発生部位及び／又は当
該異常の内容を認識させることができるので、その後の
より重大な危険の発生を未然に防止することができる。
号に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判定
部を制御部に備え、当該異常判定部によって車両の走行
状態に異常が発生したと判定された場合、当該異常が発
生した部位及び／又は当該異常の内容に応じた駆動信号
を制御部より出力してステアリング操作部に異常が発生
した部位及び／又は当該異常の内容に応じた外力を負荷
すると、運転者にいち早く異常の発生部位及び／又は当
該異常の内容を認識させることができるので、その後の
より重大な危険の発生を未然に防止することができる。
【００１３】例えば、走行中にタイヤがパンクした場
合、アクチュエータによってステアリング操作部に加え
られたパンクの発生を報知する特有の外力を感得するこ
とにより、運転者が直ちにパンクの発生を認識すること
ができるので、車両を速やかに停止することができ、修
理不能なタイヤの破損を防止することができるばかりで
なく、衝突の危険性も低減することができる。また、走
行中の車両が走行車線の分離線や路肩に近づいた場合
も、アクチュエータによってステアリング操作部に加え
られた分離線や路肩への近づき過ぎを報知する特有の外
力を感得することにより、運転者が直ちにその事実を認
識することができるので、車両を速やかに適正な走行位
置に戻すことができ、衝突の危険を回避することができ
る。よって、バイワイヤ方式のステアリング装置の操作
性及び信頼性を高めることができる。
合、アクチュエータによってステアリング操作部に加え
られたパンクの発生を報知する特有の外力を感得するこ
とにより、運転者が直ちにパンクの発生を認識すること
ができるので、車両を速やかに停止することができ、修
理不能なタイヤの破損を防止することができるばかりで
なく、衝突の危険性も低減することができる。また、走
行中の車両が走行車線の分離線や路肩に近づいた場合
も、アクチュエータによってステアリング操作部に加え
られた分離線や路肩への近づき過ぎを報知する特有の外
力を感得することにより、運転者が直ちにその事実を認
識することができるので、車両を速やかに適正な走行位
置に戻すことができ、衝突の危険を回避することができ
る。よって、バイワイヤ方式のステアリング装置の操作
性及び信頼性を高めることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るバイワイヤ方
式のステアリング装置の一実施形態例を、図１及び図２
に基づいて説明する。図１は実施形態例に係るバイワイ
ヤ方式のステアリング装置の構成図、図２は発生した異
常の内容とアクチュエータによってステアリング操作部
に加えられる外力との関係を例示するグラフ図である。
式のステアリング装置の一実施形態例を、図１及び図２
に基づいて説明する。図１は実施形態例に係るバイワイ
ヤ方式のステアリング装置の構成図、図２は発生した異
常の内容とアクチュエータによってステアリング操作部
に加えられる外力との関係を例示するグラフ図である。
【００１５】図１に示すように、本例のバイワイヤ方式
のステアリング装置は、ステアリング操作部であるステ
アリングホイール１と、当該ステアリングホイール１の
操作角度を検出する操作角検出センサ２と、前記ステア
リングホイール１にフォースフィードバック用の外力を
加える操作部用アクチュエータ３と、路面から車両のタ
イヤに加わる外力を検出するタイヤ反力検出センサ４ａ
と、車両の走行状態を検知する他種のセンサ４ｂと、車
両の操舵系に外力を加える操舵用アクチュエータ５と、
前記操作角検出センサ２の出力信号ａ及び前記タイヤ反
力検出センサ４ａの検知信号ｂ１並びに前記他種のセン
サ４ｂの検知信号ｂ２を取り込み、前記操作部用アクチ
ュエータ３の駆動信号ｃ及び前記操舵用アクチュエータ
５の駆動信号ｄを出力する制御部６とを備えている。前
記他種のセンサ４ｂとしては、例えば、車両のドライブ
シャフトに作用するトルクを検出するトルクセンサ、ブ
レーキの故障診断センサ、トランスミッションの故障診
断センサ、タイヤの空気圧センサ、路面の状況を検出す
る撮像センサなど、所要の部位の所要の異常を検知可能
な１又は複数のセンサが備えられる。
のステアリング装置は、ステアリング操作部であるステ
アリングホイール１と、当該ステアリングホイール１の
操作角度を検出する操作角検出センサ２と、前記ステア
リングホイール１にフォースフィードバック用の外力を
加える操作部用アクチュエータ３と、路面から車両のタ
イヤに加わる外力を検出するタイヤ反力検出センサ４ａ
と、車両の走行状態を検知する他種のセンサ４ｂと、車
両の操舵系に外力を加える操舵用アクチュエータ５と、
前記操作角検出センサ２の出力信号ａ及び前記タイヤ反
力検出センサ４ａの検知信号ｂ１並びに前記他種のセン
サ４ｂの検知信号ｂ２を取り込み、前記操作部用アクチ
ュエータ３の駆動信号ｃ及び前記操舵用アクチュエータ
５の駆動信号ｄを出力する制御部６とを備えている。前
記他種のセンサ４ｂとしては、例えば、車両のドライブ
シャフトに作用するトルクを検出するトルクセンサ、ブ
レーキの故障診断センサ、トランスミッションの故障診
断センサ、タイヤの空気圧センサ、路面の状況を検出す
る撮像センサなど、所要の部位の所要の異常を検知可能
な１又は複数のセンサが備えられる。
【００１６】前記制御部６には、前記各検知信号ｂ１，
ｂ２に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判
定部７と、異常の内容及び異常が発生した部位に応じた
操作部用アクチュエータ３の駆動信号ｃが記憶された記
憶部８とが備えられている。前記異常判定部７によって
車両の走行状態に異常が発生したと判定された場合、制
御部６は、当該異常が発生した部位及び／又は当該異常
の内容に応じた駆動信号ｃを前記記憶部８から読み出
し、操作部用アクチュエータ３に出力する。
ｂ２に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判
定部７と、異常の内容及び異常が発生した部位に応じた
操作部用アクチュエータ３の駆動信号ｃが記憶された記
憶部８とが備えられている。前記異常判定部７によって
車両の走行状態に異常が発生したと判定された場合、制
御部６は、当該異常が発生した部位及び／又は当該異常
の内容に応じた駆動信号ｃを前記記憶部８から読み出
し、操作部用アクチュエータ３に出力する。
【００１７】図２（ａ）は、タイヤがパンクした場合或
いはタイヤの空気圧が過少になった場合に制御部６から
出力される駆動信号ｃの例であって、一定強度の比較的
小さな振動が連続的にステアリングホイール１に加えら
れる。この振動は、同図に示すように、タイヤ反力があ
るときには、タイヤ反力に応じて加えられる外力に重畳
してステアリングホイール１に加えられる。
いはタイヤの空気圧が過少になった場合に制御部６から
出力される駆動信号ｃの例であって、一定強度の比較的
小さな振動が連続的にステアリングホイール１に加えら
れる。この振動は、同図に示すように、タイヤ反力があ
るときには、タイヤ反力に応じて加えられる外力に重畳
してステアリングホイール１に加えられる。
【００１８】図２（ｂ）は、ブレーキに故障が発生した
場合に制御部６から出力される駆動信号ｃの例であっ
て、一定強度の比較的大きな振動が連続的にステアリン
グホイール１に加えられる。この振動も、同図に示すよ
うに、タイヤ反力があるときには、タイヤ反力に応じて
加えられる外力に重畳してステアリングホイール１に加
えられる。
場合に制御部６から出力される駆動信号ｃの例であっ
て、一定強度の比較的大きな振動が連続的にステアリン
グホイール１に加えられる。この振動も、同図に示すよ
うに、タイヤ反力があるときには、タイヤ反力に応じて
加えられる外力に重畳してステアリングホイール１に加
えられる。
【００１９】図２（ｃ）は、トランスミッションに故障
が発生した場合に制御部６から出力される駆動信号ｃの
例であって、一定強度の比較的小さな振動が間歇的にス
テアリングホイール１に加えられる。この振動も、同図
に示すように、タイヤ反力があるときには、タイヤ反力
に応じて加えられる外力に重畳してステアリングホイー
ル１に加えられる。
が発生した場合に制御部６から出力される駆動信号ｃの
例であって、一定強度の比較的小さな振動が間歇的にス
テアリングホイール１に加えられる。この振動も、同図
に示すように、タイヤ反力があるときには、タイヤ反力
に応じて加えられる外力に重畳してステアリングホイー
ル１に加えられる。
【００２０】図２（ｄ）は、車両が路肩に近づきすぎた
場合に制御部６から出力される駆動信号ｃの例であっ
て、路肩との距離に反比例する大きさの振動が連続的に
ステアリングホイール１に加えられると共に、路肩への
乗り上げを防止するため、路肩に接近する方向へのステ
アリングホイール１の操作を重くする静的な力がステア
リングホイール１に加えられる。これらの力は、同図に
示すように、タイヤ反力があるときには、タイヤ反力に
応じて加えられる外力に重畳してステアリングホイール
１に加えられる。
場合に制御部６から出力される駆動信号ｃの例であっ
て、路肩との距離に反比例する大きさの振動が連続的に
ステアリングホイール１に加えられると共に、路肩への
乗り上げを防止するため、路肩に接近する方向へのステ
アリングホイール１の操作を重くする静的な力がステア
リングホイール１に加えられる。これらの力は、同図に
示すように、タイヤ反力があるときには、タイヤ反力に
応じて加えられる外力に重畳してステアリングホイール
１に加えられる。
【００２１】図２（ｅ）は、路面の凍結などによってタ
イヤに滑りが発生した場合に制御部６から出力される駆
動信号ｃの例であって、一定強度の中程度の振動が連続
的にステアリングホイール１に加えられると共に、急ハ
ンドルを防止するため、ステアリングホイール１の操作
を重くする静的な力がステアリングホイール１に加えら
れる。これらの力も、同図に示すように、タイヤ反力が
あるときには、タイヤ反力に応じて加えられる外力に重
畳してステアリングホイール１に加えられる。
イヤに滑りが発生した場合に制御部６から出力される駆
動信号ｃの例であって、一定強度の中程度の振動が連続
的にステアリングホイール１に加えられると共に、急ハ
ンドルを防止するため、ステアリングホイール１の操作
を重くする静的な力がステアリングホイール１に加えら
れる。これらの力も、同図に示すように、タイヤ反力が
あるときには、タイヤ反力に応じて加えられる外力に重
畳してステアリングホイール１に加えられる。
【００２２】このように、制御部６から操作部用アクチ
ュエータ３に異常が発生した部位及び当該異常の内容に
応じた駆動信号ｃを出力すると、運転者は、異常が発生
した部位及び当該異常の内容をいち早く認識することが
できるので、当該異常の発生に続く事故等の回避動作を
とることができ、車両の運転を安全なものにすることが
できる。また、図２（ｄ）及び図２（ｅ）に例示した場
合には、ステアリングホイール１の操作を適正化する外
力がステアリングホイール１に加えられるので、この点
からも車両の運転を安全なものにすることができる。
ュエータ３に異常が発生した部位及び当該異常の内容に
応じた駆動信号ｃを出力すると、運転者は、異常が発生
した部位及び当該異常の内容をいち早く認識することが
できるので、当該異常の発生に続く事故等の回避動作を
とることができ、車両の運転を安全なものにすることが
できる。また、図２（ｄ）及び図２（ｅ）に例示した場
合には、ステアリングホイール１の操作を適正化する外
力がステアリングホイール１に加えられるので、この点
からも車両の運転を安全なものにすることができる。
【００２３】前記異常判定部７によって車両の走行状態
に異常がないと判定された場合には、従来例に係るバイ
ワイヤ方式のステアリング装置と同様に、車両の走行状
態に応じた駆動信号ｃが制御部６より操作部用アクチュ
エータ３に出力され、ステアリングホイール１に適度の
抵抗感が付与される。これによって、運転者は、メカニ
カル方式のステアリング装置と同様の操作感覚が得られ
る。
に異常がないと判定された場合には、従来例に係るバイ
ワイヤ方式のステアリング装置と同様に、車両の走行状
態に応じた駆動信号ｃが制御部６より操作部用アクチュ
エータ３に出力され、ステアリングホイール１に適度の
抵抗感が付与される。これによって、運転者は、メカニ
カル方式のステアリング装置と同様の操作感覚が得られ
る。
【００２４】なお、制御部６より操作部用アクチュエー
タ３に出力される駆動信号ｃは、任意に設定できるので
あって、前記実施形態例に限定されるものではない。例
えば、異常判定部７によって車両の走行状態に異常がな
いと判定された場合において、従来例に係るバイワイヤ
方式のステアリング装置のようにタイヤ反力検出センサ
４ａより出力された検知信号ｂ１に比例した外力をステ
アリングホイール１に加える構成に代えて、運転者に危
険回避をより確実に行わせるため、図３に例示するよう
に、タイヤ反力検出センサ４ａより出力された検知信号
ｂ１のレベルが大きい領域についてはステアリングホイ
ール１に加えられる外力を緩和し、タイヤ反力検出セン
サ４ａより出力された検知信号ｂ１のレベルが小さい領
域についてはステアリングホイール１に加えられる外力
を強調することもできる。
タ３に出力される駆動信号ｃは、任意に設定できるので
あって、前記実施形態例に限定されるものではない。例
えば、異常判定部７によって車両の走行状態に異常がな
いと判定された場合において、従来例に係るバイワイヤ
方式のステアリング装置のようにタイヤ反力検出センサ
４ａより出力された検知信号ｂ１に比例した外力をステ
アリングホイール１に加える構成に代えて、運転者に危
険回避をより確実に行わせるため、図３に例示するよう
に、タイヤ反力検出センサ４ａより出力された検知信号
ｂ１のレベルが大きい領域についてはステアリングホイ
ール１に加えられる外力を緩和し、タイヤ反力検出セン
サ４ａより出力された検知信号ｂ１のレベルが小さい領
域についてはステアリングホイール１に加えられる外力
を強調することもできる。
【００２５】また、前記実施形態例においては、ステア
リング操作部としてステアリングホイール１を備えた
が、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、図
４に示すように、ステアリングホイール１に代えてステ
アリングレバー１０をステアリング操作部として備える
こともできる。
リング操作部としてステアリングホイール１を備えた
が、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、図
４に示すように、ステアリングホイール１に代えてステ
アリングレバー１０をステアリング操作部として備える
こともできる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
検知手段より入力される検知信号に基づいて車両の走行
状態の異常を判定する異常判定部を制御部に備え、当該
異常判定部によって車両の走行状態に異常が発生したと
判定された場合、当該異常が発生した部位及び／又は当
該異常の内容に応じた駆動信号を制御部より出力してス
テアリング操作部に異常が発生した部位及び／又は当該
異常の内容に応じた外力を負荷するので、運転者にいち
早く異常の発生部位及び／又は当該異常の内容を認識さ
せることができ、その後のより重大な危険の発生を未然
に防止することができる。
検知手段より入力される検知信号に基づいて車両の走行
状態の異常を判定する異常判定部を制御部に備え、当該
異常判定部によって車両の走行状態に異常が発生したと
判定された場合、当該異常が発生した部位及び／又は当
該異常の内容に応じた駆動信号を制御部より出力してス
テアリング操作部に異常が発生した部位及び／又は当該
異常の内容に応じた外力を負荷するので、運転者にいち
早く異常の発生部位及び／又は当該異常の内容を認識さ
せることができ、その後のより重大な危険の発生を未然
に防止することができる。
【図１】第１実施形態例に係るステアリング装置の構成
図である。
図である。
【図２】発生した異常の内容とアクチュエータによって
ステアリング操作部に加えられる外力との関係を例示す
るグラフ図である。
ステアリング操作部に加えられる外力との関係を例示す
るグラフ図である。
【図３】異常判定部によって車両の走行状態に異常がな
いと判定された場合におけるステアリングホイールの制
御モードの他の例を示すグラフ図である。
いと判定された場合におけるステアリングホイールの制
御モードの他の例を示すグラフ図である。
【図４】第２実施形態例に係るステアリング装置の構成
図である。
図である。
【図５】従来例に係るステアリング装置の構成図であ
る。
る。
【図６】従来例に係るステアリング装置のステアリング
ホイールに作用する外力と車両のタイヤに作用する外力
との関係を示すグラフ図である。
ホイールに作用する外力と車両のタイヤに作用する外力
との関係を示すグラフ図である。
１ ステアリング操作部（ステアリングホイール）
２ 操作角検出センサ
３ 操作部用アクチュエータ
４ａ 検知手段（タイヤ反力検出センサ）
４ｂ 検知手段（他種のセンサ）
５ 操舵用アクチュエータ
６ 制御部
７ 異常判定部
８ 記憶部
１０ ステアリング操作部（ステアリングレバー）
フロントページの続き
(72)発明者 福嶋 則之
東京都大田区雪谷大塚町１番７号 アルプ
ス電気株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC38 DA03 DA15 DA23 DA88
DD17 EB12 GG01
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリング操作部と、当該ステアリン
グ操作部に外力を加えるアクチュエータと、当該アクチ
ュエータの制御部と、少なくとも路面から車両のタイヤ
に加わる外力を検出するタイヤ反力検出センサを含む車
両の走行状態を検知する１乃至複数個の検知手段とを有
し、前記制御部には、前記検知手段より入力される検知
信号に基づいて車両の走行状態の異常を判定する異常判
定部が備えられ、前記制御部は、前記異常判定部によっ
て車両の走行状態に異常が発生したと判定された場合、
当該異常が発生した部位及び／又は当該異常の内容に応
じた駆動信号を出力して前記アクチュエータを駆動し、
前記ステアリング操作部に前記異常が発生した部位及び
／又は当該異常の内容に応じた外力を負荷することを特
徴とするバイワイヤ方式のステアリング装置。 - 【請求項２】 前記検知手段として、前記タイヤ反力検
出センサに加えて、車両のドライブシャフトに作用する
トルクを検出するトルクセンサ、ブレーキの故障診断セ
ンサ、トランスミッションの故障診断センサ、タイヤの
空気圧センサ、路面の状況を検出する撮像センサより選
択される少なくとも１種のセンサを備えたことを特徴と
する請求項１に記載のバイワイヤ方式のステアリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001206628A JP2003019969A (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | バイワイヤ方式のステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001206628A JP2003019969A (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | バイワイヤ方式のステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003019969A true JP2003019969A (ja) | 2003-01-21 |
Family
ID=19042729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001206628A Pending JP2003019969A (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | バイワイヤ方式のステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003019969A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007062466A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵軸回転異常範囲判定装置および操舵軸回転異常範囲判定方法 |
| CN110871836A (zh) * | 2018-09-04 | 2020-03-10 | 日立汽车系统株式会社 | 转向装置 |
| CN111634330A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-09-08 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种线控转向系统、控制方法和存储介质 |
-
2001
- 2001-07-06 JP JP2001206628A patent/JP2003019969A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007062466A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵軸回転異常範囲判定装置および操舵軸回転異常範囲判定方法 |
| CN110871836A (zh) * | 2018-09-04 | 2020-03-10 | 日立汽车系统株式会社 | 转向装置 |
| CN110871836B (zh) * | 2018-09-04 | 2022-04-29 | 日立安斯泰莫株式会社 | 转向装置 |
| CN111634330A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-09-08 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种线控转向系统、控制方法和存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040524 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060808 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060929 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061107 |