JP2003019571A

JP2003019571A - スポット溶接電極の面直度センサ並びに面直度計測方法及び装置

Info

Publication number: JP2003019571A
Application number: JP2001206239A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Higuchi; 克己樋口; Tatsuya Fujisaki; 達也藤▲崎▼; Teruaki Azuma; 輝明東; Makoto Yaguchi; 誠矢口
Original assignee: Nitta Corp; Kanto Jidosha Kogyo KK; Kanto Auto Works Ltd
Current assignee: Nitta Corp; Kanto Jidosha Kogyo KK; Toyota Motor East Japan Inc
Priority date: 2001-07-06
Filing date: 2001-07-06
Publication date: 2003-01-21
Anticipated expiration: 2021-07-06
Also published as: JP3982603B2

Abstract

(57)【要約】【課題】耐久性及び計測精度を向上させ得るスポッ
ト溶接電極の面直度センサ並びにこの面直度センサを用
いた面直度計測方法を提供する。【解決手段】ヘッド１０は電極を模した形状に形成
されて電極ホルダに電極に代えて取付けられる。圧力を
抵抗値の変化として検知する３個以上の感圧素子１５
が、ヘッド１０を前後に分割した先端側ヘッド部分１０
ｂ及び基端側ヘッド部分１０ａにそれぞれ形成された互
いの対向面間に弾性シ−ト１３を重ねて介在させられる
と共に、先端側ヘッド部分１０ｂ及び基端側ヘッド部分
１０ａは、対向面間での弾性シ−ト１３の膨縮により互
いに傾倒自在に一体化される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電極を模した形状
に形成されて電極ホルダに電極に代えて取付けられるヘ
ッドに、電極の前進駆動方向に沿ったヘッド中心軸線に
対する円周位置に複数個の感圧素子が等角度間隔で配列
されることにより、スポット溶接されるワークに向けて
前進駆動される電極のワークに対する面直状態からのず
れ角を検知するスポット溶接電極の面直度センサ並びに
このセンサを用いた面直度計測方法及び装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】アームにスポット溶接機が取付けられた
溶接ロボットでは、電極をワークに対して面直に前進さ
せて打点させるために、溶接対象となるワークに対応し
てロボット動作をティーチングする必要がある。このた
め、特開平１０−２１６９５５号公報によれば、電極を
模した形状に形成されたヘッドの先端面に３個以上の圧
電素子を配設し、その検知信号レベルの偏差が零になる
ように、ロボットにティーチングする電極の面直度の設
定方法が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなティーチン
グ方法により、ワークに対応して電極を面直に加圧させ
ると、短い通電時間で均一に溶接でき、スパッタの発生
も防止できるが、ヘッドの先端面に圧電素子を配置する
のを前提にするために、耐久性の点で問題があり、また
素子の突出形状によりワーク面の形状が測定精度に影響
し易く、さらに圧電素子を感圧素子とするために感圧信
号が加速度に対応したレベルで過渡的に発生し、したが
って高精度の信号処理も難しくなる可能性があった。

【０００４】本発明は、このような点に鑑みて、耐久性
及び計測精度を向上させ得る冒頭に述べた類のスポット
溶接電極の面直度センサ並びにこの面直度センサを用い
た面直度計測方法及び装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、請求項１により、電極を模した形状に形
成されて電極ホルダに電極に代えて取付けられるヘッド
に、電極の前進駆動方向に沿ったヘッド中心軸線に対す
る円周位置に複数個の感圧素子が等角度間隔で配列され
ることにより、スポット溶接されるワークに向けて前進
駆動される電極のワークに対する面直状態からのずれ角
を検知するスポット溶接電極の面直度センサにおいて、
圧力を抵抗値の変化として検知する３個以上の感圧素子
が、ヘッドを前後に分割した先端側ヘッド部分及び基端
側ヘッド部分にそれぞれ形成された互いの対向面間に弾
性体を重ねて介在させられると共に、先端側ヘッド部分
及び基端側ヘッド部分は、対向面間での弾性体の膨縮に
より互いに傾倒自在に一体化されたことを特徴とする。

【０００６】面直度センサがワークに向けて前進駆動さ
れて加圧されると、先端側ヘッド部分が、電極を模した
形状により電極の面直度に応じて基端側ヘッド部分に対
して弾性体の膨縮により傾倒する。各感圧素子は、加圧
力、傾倒方向及び傾倒度に対応した圧力を抵抗値の変化
として検知し、各感圧素子の検知信号に対応した圧力分
布が検知される。

【０００７】請求項１によるスポット溶接電極の面直度
センサを用いてスポット溶接されるワークに対する電極
の面直状態からのずれ角及びずれ方向を計測するための
計測方法としては、請求項６により、ヘッド中心軸線に
直交し、かつこのヘッド中心軸線上に原点が在るとして
想定した２次元座標面に対して各感圧素子の配列位置及
び検知信号レベルに対応したベクトルを作成し、各ベク
トルを合成した総合合成ベクトルの大きさからずれ角及
び総合合成ベクトルのＸ軸及びＹ軸への分解ベクトルの
比からずれ方向を計測することを特徴とする。

【０００８】請求項１によるスポット溶接電極の面直度
センサを用いてスポット溶接されるワークに対する電極
の面直状態からのずれ角及びずれ方向を計測するための
計測装置としては、請求項８により、ヘッド中心軸線に
直交し、かつこのヘッド中心軸線上に原点が在るとして
想定した２次元座標面に対して各感圧素子の配列位置及
び検知信号レベルに対応したベクトルを作成するベクト
ルデータ作成手段と、各ベクトルを合成した総合合成ベ
クトルの大きさからずれ角を算出するずれ角算出手段
と、総合合成ベクトルをＸ軸及びＹ軸方向のベクトル成
分に分解してその比からずれ方向を算出するずれ方向算
出手段と、２次元座標面に同心円状のずれ角目盛を付し
た背景画像に、総合合成ベクトルを表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１乃至図４を基に本発明のスポ
ット溶接電極の面直度センサを用いた計測方法を実施す
る装置の実施の形態を説明する。図２はこの計測装置を
用いるロボット溶接機を示すもので、溶接ロボット１の
アーム先端に、抵抗スポット溶接ガンのヨーク５が取付
けられ、その上側の開放端にはシリンダ６が取付けら
れ、下側の開放端にはシャンク、つまり電極ホルダ７ａ
が取付けられている。この電極ホルダに装着される電極
８ａ及びシリンダロッド６ａの先端に取付けられた電極
ホルダ７に装着される電極８間に、シリンダ６による加
圧でワーク９を挟持してスポット溶接が行われる。この
ような溶接動作に際して、溶接ロボット１は、打点位置
でシリンダ６の前進駆動により電極８、８ａがワーク９
を面直状態で加圧するように、姿勢を予めティーチング
される。

【００１０】図１は、このようなティーチングを行うた
めに、電極８又は８ａに代えて，電極ホルダ７又は７ａ
の先端に取付けられる面直度センサ１９であり、電極
８、８ａを模した形状に形成されたヘッド１０を分割
し、その内部にシート状感圧センサ１２を介在させて構
成される。その検知信号は、図３に示す回路装置に供給
される。

【００１１】ヘッド１０は、電極と同一の材質もしくは
剛性の他の金属或いは合成樹脂製の円筒状であり、その
ヘッド中心軸線Ａはシリンダロッド６ａの中心軸線に一
致し、シリンダ６の前進駆動方向に対応する。このヘッ
ドは、ヘッド中心軸線Ａに対して直交方向へ切断され
て、基端側ヘッド部分１０ａと、中心軸線Ａに対して点
対称の凸曲面状で先端部分で直交平面になった先端側ヘ
ッド部分１０ｂとに分割され、互いの円形平面状の対向
面１０ｃ、１０ｄが形成される。対向面１０ｃの中心部
には半球状凸部１１が形成され、対向面１０ｄには僅か
に浅い対応した半球状凹部１４が形成され、細隙１４ａ
を置いている。

【００１２】一方の対向面１０ｃにはシート状感圧セン
サ１２が接合され、この感圧センサに重ねて接合された
弾性シート１３が、さらに他方の対向面１０ｄに接合さ
れ、ヘッド１０として一体化されている。これらのシー
トには、凸部１１に対応した直径の開口部１２ｂ、１３
ｂが形成されている。シート状感圧センサ１２は、圧力
に応じて抵抗値が変化する感圧素子１５を等間隔で６個
以上、例えば３０°間隔で円周位置に１２個配列して対
向面１０ｃと同一円形状の両側の基材シート１２ａ間に
介在させて構成されている。この基材シートは可撓性を
呈する合成樹脂製である。これにより、基端側ヘッド部
分１０ａ及び先端側ヘッド部分１０ｂは、細隙１４ａで
規定される角度範囲内で主に弾性シート１３を膨縮させ
て復帰可能に互いに傾倒することにより、感圧素子１５
を膨縮度に応じて加圧し得るようになっている。面直の
加圧力は、凸部１１に加わる。

【００１３】感圧素子１５には、図３に示すように、感
圧素子１５の検知信号をそのレベルに対応した圧力信号
として取り込んでコンピュータにより演算処理を行う回
路装置が付属し、ヘッド中心軸線Ａに直交し、かつこの
ヘッド中心軸線上に原点が在るとして想定した２次元座
標面に対して１２個の感圧素子１５のそれぞれの配列位
置及び検知信号レベルに対応したベクトルを作成し、各
ベクトルを合成した総合合成ベクトルの大きさからワー
ク９に対する電極８、８の面直からのずれ角α及び総合
合成ベクトルの方向からずれ方向θを計測する。

【００１４】即ち、各感圧素子１５_１、１５_２・・・１
５_１２の検知信号を入力とし、そのレベルに対応したベ
クトルｖ_１、ｖ_２・・・ｖ_１２を作成するベクトルデー
タ作成手段２０と、これらの各ベクトルをＸ軸及びＹ軸
方向のベクトル成分ｖ_Ｘ１、ｖ_Ｘ２・・・ｖ_Ｘ１２及び
ｖ_Ｙ１、ｖ_Ｙ２・・・ｖ_Ｙ１２に分解するベクトル成分
算出手段２１と、各ベクトル成分ｖ_Ｘ１、ｖ_Ｘ２・・・
ｖ_Ｘ１２を加算したＸ軸方向の総合ベクトル成分Ｖ_Ｘ及
びベクトル成分ｖ_Ｙ１、ｖ_Ｙ２・・・ｖ_Ｙ１２を加算し
たＹ軸方向の総合ベクトル成分Ｖ_Ｙを合成した総合合成
ベクトルＶをＶ＝√（Ｖ_Ｘ ^２＋Ｖ_Ｙ ^２）により算出し
て、その大きさからずれ角αを算出するずれ角算出手段
２２と、Ｙ軸からのずれ方向θをθ＝ｔａｎ^−１Ｖ_Ｘ／
Ｖ_Ｙを基に算出するずれ方向算出手段２３と、ずれ角α
が例えば３°以内であるか否かを判定する面直度判定手
段２４と、感圧素子１５を１個置きに選択した奇数群１
５_１、１５_３・・・１５_１１及び偶数群１５_２、１５_４
・・・１５_１２の２群に分割し、それぞれの群の総合合
成ベクトルＶ_Ｏ、Ｖ_Ｅの大きさの差が、３０°の回転位
置のずれに対応する所定の誤差範囲内にあるか否かを判
断することにより、いずれかの感圧素子１５が故障して
いないか否かを監視する感圧素子監視手段２５と、計測
結果を表示する表示手段としてのティーチングペンダン
ト２６とを構成している。

【００１５】ずれ角算出手段２２は、所定の加圧力下で
の総合合成ベクトルＶの大きさに対するずれ角αのおお
よそ比例関係にある変化曲線データをテーブルとして格
納しておくことにより、その大きさに対するずれ角αを
０乃至１０°程度の範囲で算出する。

【００１６】ティーチングペンダント２６の表示画面に
は、２次元座標面に任意の例えば１°ごとの同心円状の
ずれ角目盛が背景画像として表示されると共に、この座
標上に計測結果である総合合成ベクトルＶを表示し、表
示画面の隅にずれ角α及びずれ方向θの数値、面直度の
合否、感圧素子１５の異常の有無等を表示する。

【００１７】このように構成されたスポット溶接電極の
面直度計測装置の動作は次の通りである。例えばシリン
ダ６側の電極ホルダ７に、電極８に代えて、面直度セン
サ１９を装着する。予めのティーチングに従い溶接ロボ
ット１を作動させることにより、面直度センサ１９はワ
ーク９の打点位置に向けて移動し、次いでシリンダ６が
作動することにより、ヘッド１０はロボットの姿勢に応
じて前進駆動され、所定の加圧力で電極８ａ間でワーク
９を挟持する。その際、各感圧素子１５_１、１５_２・・
・１５_１２は、先端側ヘッド部分１０ｂの基端側ヘッド
部分１０ａに対する傾倒方向及び傾倒度に対応した圧力
に相当する電気抵抗を呈する。

【００１８】即ち、ヘッド１０が打点位置でワーク９に
対して面直の場合、半球状凹部１４が半球状凸部１１に
弾性シート１３の介在無しで係合していることにより、
各感圧素子１５は加圧力を実質上検知しない。即ち、弾
性シート１３の厚みに応じて均一に僅かに圧縮された圧
力が低レベルで検知され、傾倒分が重畳される。面直か
らずれる場合、対向面１０ｄはずれ方向θに面直からの
ずれ度合に応じて対向面１０ｃに対して傾倒し、接近し
た円周位置の感圧素子１５がずれ角αに応じて相対的に
大きな圧力で加圧され、また離反領域の感圧素子１５の
検知信号は相対的に小さく、ずれ角αがある程度大きく
なると零になる。したがって、円周位置に沿って圧力が
変化する圧力分布が検知される。

【００１９】これにより、ベクトルデータ作成手段２０
ではずれ方向θに近い程大きくなるベクトルｖ_１、ｖ_２
・・・ｖ_１２が作成され、ベクトル成分算出手段２１は
これらのベクトルデータをそれぞれベクトル成分
ｖ_Ｘ１、ｖ_Ｘ２・・・ｖ_Ｘ１２及びｖ_Ｙ１、ｖ_Ｙ２・・
・ｖ_Ｙ１２に分解する。また、図４に示すように、ずれ
角算出手段２２はそれぞれの総合ベクトル成分Ｖ_Ｘ、
Ｖ_Ｙを合成し、総合合成ベクトルＶを演算し、その大き
さをずれ角αとして算出する。さらに、ずれ方向算出手
段２３は直交方向の総合ベクトル成分Ｖ_Ｘ、Ｖ_Ｙからず
れ方向θを算出する。このずれ方向は、総合合成ベクト
ルＶを基に算出されるために感圧素子１５の配列間隔で
ある３０°間の途中方向も間断なく計測される。

【００２０】このような演算処理により、ティーチング
ペンダント２６の画面には、図３に示すように、例えば
ずれ方向θが約−１５０°で、ずれ角αが４．５°であ
る旨を指示する総合合成ベクトルＶが表示される。さら
に、ずれ角αが所定の角度以上でティーチングの修正が
必要であることも警報される。感圧素子１５に異常が生
じた場合も警報される。これにより、ティーチングペン
ダント２６をモニタしつつ溶接ロボット１の姿勢を素早
くティーチングすることができ、その確認或いは再ティ
ーチングも素早く行うことができ、さらにモニタしつつ
加圧状態でのティーチングも可能になる。

【００２１】計測中に、先端側ヘッド部分１０ｂに横向
きの衝撃が加わっても凹部１４が半球状凸部１１に拘束
され、面直度センサ１９の破損が防止される。

【００２２】図５は別の実施の形態によるヘッド３０を
備えた面直度センサを示す。基端側ヘッド部分３０ａは
外径の小さな円筒状の先端部３５を有し、先端側ヘッド
部分３０ｂには先端部３５の外周面を形成する対向面３
５ａを隙間を置いて包囲するフランジ３６が形成され、
その内周面が対向面３６ａとなる。また、基端側ヘッド
部分３０ａのヘッド中心軸線Ａに対して直交方向の対向
面に半球状凸部３３が形成され、先端側ヘッド部３０ｂ
の対応する対向面には、細隙３４ａを形成するように浅
い半球状凹部３４が形成されて凸部３３に係合してい
る。

【００２３】対向面３５ａ及び対向面３６ａ間にはシー
ト状感圧センサ３１及び弾性シート３２が細片状に巻回
されて介在することにより、円周位置に感圧素子が配列
され、先端側ヘッド部分３０ｂの基端側ヘッド部分３０
ａに対する傾倒を検知した検知信号が、前述と同様な方
法で信号処理されて、ずれ方向θ及びずれ角αが計測さ
れる。

【００２４】図６はさらに別の実施の形態による面直度
センサを示す。前述のヘッド１０の対向面１０ｃの中心
部には半球状凸部１１が形成され、対向面１０ｄには僅
かに浅い対応した半球状凹部１４が形成され、細隙１４
ｂを置くように、その厚みよりも厚い弾性シート１３ａ
が接合されている。これにより、加圧状態で弾性シート
１３ａの圧縮により細隙１４ｂの厚みはゼロになり、さ
らに先端側ヘッド部分１０ｂの傾倒により、マイナス
（引張り方向）の圧力も検知される。

【００２５】尚、前述の実施の形態において、感圧素子
の個数は、計測精度の低下を甘受するならば、最低３個
で３６０°範囲のずれ方向でのずれ角を計測することが
でき、逆に計測精度をさらに向上させる場合前述の３０
°よりもさらに細かい間隔で感圧素子を配置することも
できる。いずれにしても通常のスポット溶接電極の面直
のティーチング用としては奇数・偶数グループに分割し
て素子の異常を判断する場合も含めて６個以上であるこ
とが好ましい。

【００２６】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、電極の加圧力
の分布を定常的に検知し得る面直度センサが実現され、
計測精度を向上させるのが容易となり、また加圧状態で
のティーチングも可能になる。さらに、感圧素子がヘッ
ドの内部に組み込まれるために耐久性が向上し、ワーク
形状による計測精度の低下も受けにくくなる。

【００２７】その際、請求項２の発明により、先端側ヘ
ッド部分及び基端側ヘッド部分間の傾倒自在の凹凸係合
により、感圧素子に加圧力自体は加わらず、感圧素子の
ダイナミックレンジを狭くでき、検知の直線性を確保し
易くなる。感圧素子は、請求項３の発明によりヘッド中
心軸線に直交方向へ切断分離された対向面間か、請求項
４の発明により切断分離された先端側ヘッド部分及び基
端側ヘッド部分の一方の外周面及びこの外周面を包囲す
る他方の内周面間に介在させて、内部に容易に組み込ま
れる。また、請求項５の発明により、両側の基材シート
間に感圧素子が介在するシート状感圧センサを用いる
と、配列位置が容易に設定され、ヘッド内部への組み込
みも容易になる。

【００２８】請求項６の発明によれば、感圧素子の各検
知信号を基に２次元座標面における圧力分布のベクトル
データを作成して、各ベクトルを合成した総合合成ベク
トルの大きさからずれ角及びその方向からずれの方向が
感圧素子の間欠配列にも拘らず高精度に計測される。そ
の際、請求項７の発明によれば、ベクトル合成による計
測に際して、個々の感圧素子が故障により検知信号を発
生し得なくなったのも検知できる。

【００２９】請求項８の発明によれば、ベクトル合成に
よる計測に際して、計測結果が２次元座標面上にベクト
ルの静止画像が表示されることにより、ティーチングが
容易に行われ、計測しながらティーチングすることもで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態によるスポット溶接電極の
面直度センサを示すもので、同図Ａはその断面図、同図
Ｂはその分割した感圧センサ部分の平面図である。

【図２】同面直度センサを用いてティーチングが行われ
る溶接ロボットの概略構成を示す図である。

【図３】同面直度センサの検知信号を処理する回路装置
の構成を示す図である。

【図４】同回路装置の動作を説明するもので、同図Ａは
ずれ方向、同図Ｂはずれ角の計測動作を説明する図であ
る。

【図５】別の実施の形態による面直度センサの断面図で
ある。

【図６】さらに別の実施の形態による面直度センサの断
面図である。

【符号の説明】

７、７ａ電極ホルダ８、８ａ電極１０、３０ヘッド１０ａ、３０ａ基端側ヘッド部分１０ｂ、３０ｂ先端側ヘッド部分１０ｃ、１０ｄ、３５ａ、３６ａ対向面１１、３３半球状凸部１２、３１シート状感圧センサ１３、１３ａ、３２弾性シート１４、３４半球状凹部１４ａ、１４ｂ細隙１５感圧素子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤▲崎▼ 達也奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式会社奈良工場内 (72)発明者東輝明奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式会社奈良工場内 (72)発明者矢口誠神奈川県横須賀市田浦港町無番地関東自動車工業株式会社内Ｆターム(参考） 2F063 AA37 BA30 BC04 BC07 BD11 CA29 DA02 DA05 DA13 DB03 DD03 DD07 EB01 EB16 EB22 EB24 EC01 EC13 EC25 KA04 LA02 LA30 MA05 MA10 ZA01 3C007 AS11 JU03 JU08 KS30 KV06 KW00 LS04 LS06 MT01 MT09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電極を模した形状に形成されて電極ホル
ダに電極に代えて取付けられるヘッドに、電極の前進駆
動方向に沿ったヘッド中心軸線に対する円周位置に複数
個の感圧素子が等角度間隔で配列されることにより、ス
ポット溶接されるワークに向けて前進駆動される電極の
ワークに対する面直状態からのずれ角を検知するスポッ
ト溶接電極の面直度センサにおいて、圧力を抵抗値の変化として検知する３個以上の感圧素子
が、ヘッドを前後に分割した先端側ヘッド部分及び基端
側ヘッド部分にそれぞれ形成された互いの対向面間に弾
性体を重ねて介在させられると共に、前記先端側ヘッド
部分及び前記基端側ヘッド部分は、前記対向面間での前
記弾性体の膨縮により互いに傾倒自在に一体化されたこ
とを特徴とするスポット溶接電極の面直度センサ。
【請求項２】先端側ヘッド部分及び基端側ヘッド部分
のヘッド中心軸線に対して直交方向の互いの対向面の一
方の前記対向面に半球状凸部を形成し、他方の前記対向
面には前記一方の前記対向面に対して細隙を形成させる
ように、前記半球状凸部に係合する半球状凹部を形成し
たことを特徴とする請求項１記載のスポット溶接電極の
面直度センサ。
【請求項３】弾性体を重ねた感圧素子が、先端側ヘッ
ド部分及び基端側ヘッド部分のヘッド中心軸線に対して
直交方向の対向面間に介在することを特徴とする請求項
１又は請求項２記載のスポット溶接電極の面直度セン
サ。
【請求項４】弾性体を重ねた感圧素子が、前記先端側
ヘッド部分又は前記基端側ヘッド部分のヘッド中心軸線
に対する外周面を形成する対向面及びこの対向面を包囲
して前記基端側ヘッド部分又は前記先端側ヘッドの内周
面を形成する対向面間に介在することを特徴とする請求
項２記載のスポット溶接電極の面直度センサ。
【請求項５】互いの対向面間に、両側の基材シート間
に複数個の感圧素子が配列されて介在するシート状感圧
センサが介在させられることを特徴とする請求項１乃至
請求項４のいずれか記載のスポット溶接電極の面直度セ
ンサ。
【請求項６】請求項１によるスポット溶接電極の面直
度センサを用いてスポット溶接されるワークに対する電
極の面直状態からのずれ角及びずれ方向を計測するため
の計測方法であって、ヘッド中心軸線に直交し、かつこのヘッド中心軸線上に
原点が在るとして想定した２次元座標面に対して各感圧
素子の配列位置及び検知信号レベルに対応したベクトル
を作成し、この各ベクトルを合成した総合合成ベクトル
の大きさからずれ角及び前記総合合成ベクトルのＸ軸及
びＹ軸への分解ベクトルの比からずれ方向を計測するこ
とを特徴とするスポット溶接電極の面直度計測方法。
【請求項７】６個以上の偶数個の感圧素子を１個置き
に選択した２群に分割し、それぞれの群の総合合成ベク
トルの大きさの差が所定範囲内にあるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項６記載のスポット溶接電極の面
直度計測方法。
【請求項８】請求項１によるスポット溶接電極の面直
度センサを用いてスポット溶接されるワークに対する電
極の面直状態からのずれ角及びずれ方向を計測するため
の計測装置であって、ヘッド中心軸線に直交し、かつこのヘッド中心軸線上に
原点が在るとして想定した２次元座標面に対して各感圧
素子の配列位置及び検知信号レベルに対応したベクトル
を作成するベクトルデータ作成手段と、前記各ベクトル
を合成した総合合成ベクトルの大きさからずれ角を算出
するずれ角算出手段と、前記総合合成ベクトルをＸ軸及
びＹ軸方向のベクトル成分に分解してその比からずれ方
向を算出するずれ方向算出手段と、前記２次元座標面に
同心円状のずれ角目盛を付した背景画像に、前記総合合
成ベクトルを表示する表示手段とを備えたことを特徴と
するスポット溶接電極の面直度計測装置。