JP2002521008A - 動物関連作業を実施するための装置 - Google Patents
動物関連作業を実施するための装置Info
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- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
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Abstract
Description
ための装置と方法に関し、前記ロボット腕は動物関連手段をつかむためのグリッ
パーを備えている。 かかる装置と方法はWO 97/15900から既知である。
いう欠点を持つ。 従ってこの発明の目的はこの欠点を克服することである。
いることを特徴とする、初めに規定した種類の装置と方法により達成された。こ
の発明の一実施例によれば、センサ手段は感知性能を補強するために制御手段と
組み合わされた少なくとも一つの像獲得装置を含む。
感知するのに適合されている。予め決められた位置のみが感知される必要がある
ので、センサは動物関連手段の瞬間位置の高速確定を達成する。
空間に限定される。
る。これにより感知は動物関連手段が位置すると予想される場所に限定される。
これによりグリッパーが動物関連手段をつかんだか否かを確定することができる
。
、前記センサ手段はグリッパー内に含まれる。両方の場合において、前記センサ
手段が接触センサを含むことが好ましい。
像獲得装置を含む。これにより、動物関連手段の位置の総体的確定を実施するこ
とができる。
れる。これにより高速比較作業が達成される。
れにより、前記確定を実行するための手段が提供される。
るのに適合したレーザーセンサを含む。これにより、明確な光ビームが達成され
る。
れにより、前記動物関連手段を識別することが可能である。
え、または追加的に、前記動物関連手段は乳頭クリーニング手段である。これに
代え、または追加的に、前記動物関連手段は乳頭消毒手段を含む。
自動搾乳システムで用いられるであろう。
持つ装置を示し、 図2は図1に示された装置の詳細の上面図であり、 図3aと3bは上記図1と2に示された装置を備えた動物房の透視図であり、 図4aと4bは動物関連手段を示し、そのそれぞれが第二実施例によるセンサ
手段を備えており、 図5aと5bはこの発明の第三実施例によるセンサ手段を備えた、図3aと3
bに対応する動物房の透視図である。
は噴霧ノズル4dを備えた乳頭消毒手段4cをつかむためのグリップ部材3a,
3bを備えたグリッパー3を持つロボット腕2を有するロボット1を示す。像獲
得装置5が乳頭を位置決めするために、例えば雌牛、やぎ、羊、馬または野牛の
ような動物の乳ぶさを見るために設けられる。
プ4aを含む上からのグリッパーを示す。各グリップ部材3a,3bはヒンジ6
の回りに可動である。従って、乳頭カップ4aはグリップ部材3a,3bを互い
に向けて動かすことによりつかまれ、それらを互いに離れるように動かすことに
より解放される。更に、グリップ部材の丸い形状が乳頭カップ4aをグリップ部
材3a,3b間のロボット腕2に配置されたセンサ手段7に向けて強制する。
頭カップ4aの存在を感知するために設けられる。接触センサはプッシュボタン
であることができ、それは乳頭カップ4aがグリップ部材3a,3bによりつか
まれるときロボット腕に向けて押圧される。これに代え、それは金属検出器であ
ることができ、それは少なくとも部分的に金属から作られた動物関連手段4a,
4b,4cとの直接接触を感知する。グリップ部材3a,3b及びセンサ手段7
はなお乳頭クリーニング手段4b及び乳頭消毒手段4cをつかみかつその存在を
感知するのに適合されている。
クまたは別個のラック8(図1参照)内に貯蔵されている。各ラック8はグリッ
パーに関して上述したのと同じ種類の接触センサ7の形のセンサ手段を備えてい
る。ラック8の接触センサ7はかくして関連した動物関連手段4a,4b,4c
がラック内に存在するか否かを感知する。
(図示せず)と組み合わされる。
ロボット腕2のグリッパー3により容易に到達される。グリッパーは関連動物関
連手段4a,4b,4cをつかみ、それを動物房9内の動物に向けて動かし、乳
頭クリーニング、搾乳または乳頭消毒のような動物関連作業を実施する。
を示す。それ故接触センサ7のどれも乳頭カップ4aの存在を感知しないであろ
う。制御手段はかくして起きた状況を異常と確定し、乳頭カップ4aが拾い上げ
られねばならないことを示す。従って、制御手段はロボット腕を制御して像獲得
装置5が動物房9を見ることができるような方法で像獲得装置を動かす。落下し
た乳頭カップ4aは探索され、像獲得装置により見出され、続いてグリッパー3
により拾い上げられ、もし必要ならクリーニングされる。これに代え、アラーム
信号が発生され、ブザーまたは農夫が持つ移動電話に送られる。
うが、制御手段はこの異常状況を考慮しないであろう。
頭カップ4aとして表された動物関連手段上に投影されたレーザーラインをもた
らす、走査レーザービームまたは安定なまたは走査するレーザープレーンを送信
するための送信器10aを持つレーザーセンサ10である。レーザーセンサ10
は更にディジタルカメラのようなレーザー読み取り器10bを備えている。
認識法と同様な方法で、それに投影されたレーザーラインの長さにより識別され
る。
物関連手段4a,4b,4cの種類の高速確定を実行することが可能である。
ーザー読み取り器10bは一般的に知られたバーコード解析装置を含む。
段4a,4b,4cの種類の高速確定を実施するのみならずそれらの識別、すな
わち乳頭カップ4aのどれがグリッパー3によりつかまれているかまたはラック
8内に存在しているかの識別を実行することも可能である。
られていないかをロボット腕2を乳頭上または床上の乳頭カップに向けて動かし
乳頭カップ4a上にレーザーライン投影を送信することにより識別することが可
能である。もちろん同じことが落下した乳頭クリーニング手段4b、乳頭消毒手
段4cまたはバーコードを備えた如何なる他の動物関連手段にも関連づけられる
。
のセンサ手段12が動物房を見て、ラック(単数または複数)8またはグリッパ
ー3内の動物関連手段4a,4b,4cの存在を確定するために設けられている
。
段(図示せず)と組み合わされており、それが獲得された像を、例えば輪郭解析
または色解析により解析する。色(RGB)解析を迅速化するために、動物関連
手段4a,4b,4cは着色されることができる。異なる色または色組み合わせ
を異なる乳頭または動物関連手段4a,4b,4cに適用することにより、異な
る乳頭及び/または動物関連手段4a,4b,4cを識別し、また異なる乳頭カ
ップ4aを識別することが可能である。
ボット腕2を制御して落下した物品に向けて動かしそれをグリッパー3によりつ
かむ。落下した物品のより正確な位置決めはロボット腕2に配置された像獲得装
置5により比較的短距離で実施される。
手段4a,4b,4cの存在のための定期点検を、例えば搾乳完了後に装置が他
の動物の搾乳を開始する準備ができたことを確立するために、実施することがで
きる。
ていることを確実とするための定期点検を実行することもまた可能である。
合わせて使用されることができることは注目されるべきである。
望領域を見るに十分な良好な性能を持つなら不必要である。その場合、装置5は
加えて像獲得装置12と同じ目的のために使用される。
を示す。
bに対応する動物房の透視図である。
Claims (21)
- 【請求項1】 制御手段に応答して可動なロボット腕(2)を含む動物関連
作業を実施するための装置であって、前記ロボット腕(2)が少なくとも一つの
動物関連手段(4a,4b,4c)を取って来るためのグリッパー(3)を備え
ているものにおいて、 センサ手段(7,5,10,12)が前記動物関連手段(4a,4b,4c)
の位置を確定するのに適合されていることを特徴とする装置。 - 【請求項2】 制御手段に応答して可動なロボット腕(2)を含む動物関連
作業を実施するための装置であって、前記ロボット腕(2)が少なくとも一つの
動物関連手段(4a,4b,4c)を取って来るためのグリッパー(3)を備え
ているものにおいて、 制御手段と組み合わされた少なくとも一つの像獲得装置(5,12)を含むセ
ンサ手段(7,5,10,12)が前記動物関連手段(4a,4b,4c)の位
置を確定するのに適合されていることを特徴とする装置。 - 【請求項3】 前記グリッパー(3)が前記動物関連手段(4a,4b,4
c)を交互に取って来て前記手段(4a,4b,4c)をその取り付け位置に輸
送し次いで戻るのに適合されていることを特徴とする請求項1または2に記載の
装置。 - 【請求項4】 前記センサ手段(7,5,10,12)が予め決められた位
置の前記動物関連手段(4a,4b,4c)の存在を感知するのに適合されてい
ることを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項5】 前記予め決められた位置が動物房(9)であることを特徴と
する請求項4に記載の装置。 - 【請求項6】 前記予め決められた位置が前記動物関連手段(4a,4b,
4c)のための貯蔵手段(8)であることを特徴とする請求項4または5に記載
の装置。 - 【請求項7】 前記予め決められた位置が前記ロボット腕(2)のグリッパ
ー(3)であることを特徴とする請求項4または5に記載の装置。 - 【請求項8】 前記センサ手段(7)が貯蔵手段(8)内に含まれているこ
とを特徴とする請求項4または6に記載の装置。 - 【請求項9】 前記センサ手段(7)がグリッパー(3)内に含まれている
ことを特徴とする請求項4または6に記載の装置。 - 【請求項10】 前記センサ手段(7)が接触センサを含むことを特徴とす
る請求項8または9に記載の装置。 - 【請求項11】 前記制御手段が異なる種類の動物関連手段(4a,4b,
4c)を認識するのに適合されていることを特徴とする請求項2に記載の装置。 - 【請求項12】 前記制御手段が獲得像の像解析を実施するのに適合されて
いることを特徴とする請求項2または11に記載の装置。 - 【請求項13】 前記センサ手段(7)が前記動物関連手段(4a,4b,
4c)にレーザーラインを投影するのに適合されたレーザーセンサ(10)を含
むことを特徴とする請求項10から12のいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項14】 前記動物関連手段(4a,4b,4c)が少なくとも一つ
のバーコード(11)を備えていることを特徴とする請求項13に記載の装置。 - 【請求項15】 前記動物関連手段が少なくとも一つの乳頭カップ(4a)
を含むことを特徴とする請求項1〜14のいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項16】 前記動物関連手段が乳頭クリーニング手段(4b)を含む
ことを特徴とする請求項1〜15のいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項17】 前記動物関連手段が乳頭消毒手段(4c)を含むことを特
徴とする請求項1〜16のいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項18】 制御手段に応答して可動なロボット腕(2)により動物関
連作業を実施する方法であって、前記ロボット腕(2)が動物関連手段をつかむ
ためのグリッパー(3)を備えているものにおいて、 センサ手段(5,7,10,12)を前記動物関連手段(4a,4b,4c)
の位置を確定するのに適合させる段階を特徴とする方法。 - 【請求項19】 前記確定がセンサ手段(5,7,10,12)により定期
的に、例えば搾乳を実施した後に、実施されることを特徴とする請求項18に記
載の方法。 - 【請求項20】 自動搾乳システムにおいて、前記自動搾乳システムが請求
項1から17のいずれか一つに記載の装置を含むことを特徴とするシステム。 - 【請求項21】 自動搾乳システムにおいて、前記自動搾乳システムが請求
項18と19のいずれか一つに記載の方法を実行するための手段を含むことを特
徴とするシステム。
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