JP2002351509A - プログラミングツール及びプログラミング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プログラムの実行時間がプログラマブルコン
トローラ上で実際にプログラムを動作させなくても算出
できることで、ユーザがプログラムをタスクに割付ける
作業負荷を軽減する 【解決手段】 プログラムを構成する各ファンクション
ブロックの実行時間を格納する実行時間格納部と、ファ
ンクションブロックの組み合わせからなるプログラムの
最大実行時間を、実行時間格納部に基づき算出する最大
実行時間算出手段と、この最大実行時間算出手段に基づ
き算出された最大実行時間と、タスクの実行周期とを比
較し、プログラムが決められた周期で実行できるか否か
を判定するプログラム実行判定手段と、を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラのファンクションブロックダイアグラム（以
下、ＦＢＤとする）によるプログラミングツール及びプ
ログラミング方法に関するものである。なお、ファンク
ションブロックダイアグラム、ファンクションブロッ
ク、タスクはプログラマブルコントローラ用の国際標準
プログラミング規格ＩＥＣ６１１３１−３で規定された
用語である。

【０００２】

【従来の技術】まず、図１５で、ＦＢＤで作成されたプ
ログラムの特徴である階層構造について説明する。ＦＢ
Ｄで作成されたプログラムは、図１５のように、階層構
造となっており、最上位階層に位置するプログラム１１
は、ファンクションブロック（以下、ＦＢとする）１４
ａを含む１つ以上のＦＢから構成されている。ＦＢ１４
ａは、ＦＢ１４ｂを含む１つ以上のＦＢから構成されて
いる。ＦＢ１４ｂは、ＦＢ１４ｃを含む１つ以上のＦＢ
から構成されている。図１５の例では、ＦＢ１４ｃが最
下層に位置するＦＢであり、これ以下の階層は持たな
い。ＦＢ１４ｃのようなＦＢを基本ＦＢと定義する。こ
の基本ＦＢは、最大実行時間が既知のＦＢで、ＦＢライ
ブラリ１２にあらかじめ登録された形で、メーカによっ
て提供される。なお、ＦＢ１４ａ或いはＦＢ１４ｂのよ
うに、さらに下の階層を持つＦＢを応用ＦＢと定義す
る。

【０００３】上述の如く、ＦＢＤで作成されたすべての
プログラムは、最大実行時間が既知の基本ＦＢと応用Ｆ
Ｂから構成されている。なお、プログラミングツールに
よりユーザが新規に作成した応用ＦＢを、ＦＢライブラ
リ１２に登録することも可能である。また、各ＦＢに
は、該ＦＢを実行するための条件である実行条件が設定
されている場合がある。実行条件が設定されたＦＢは、
実行条件に設定された評価式が真となった場合のみＦＢ
の処理を実行する。

【０００４】従来の技術として、プログラムを定期的に
実行する必要がある場合、ユーザは、プログラミングツ
ール上で、プログラムをタスクに割り付けて実行する。
タスクとは、プログラムを決められた時間ごとに、定期
的に実行させる能力を有する実行制御要素として定義さ
れたものである。本明細書では、タスクに割付けられる
応用ＦＢをプログラムと呼ぶ。図１６は、タスクを説明
したもので、１はタスクの実行周期、２はプログラムＡ
の実行時間を示す。プログラムＡはタスクに割付けられ
ることで、実行周期４００ｍｓで実行される（タスクが
４００ｍｓ毎にプログラムＡを実行する）が、プログラ
ムＡの実行時間２が、タスクの実行周期１以内に収まる
範囲で変動する場合に限って、プログラムＡは実行周期
４００ｍｓで実行される。

【０００５】また、１つのタスクには、複数のプログラ
ムを割付けることができる。タスクに割付けられた各々
のプログラムは、定められた順序に従って１本ずつ実行
される。複数のプログラムを同一タスクに割り付ける場
合、各々のプログラムの実行タイミングをあらかじめ一
定時間ずらして（位相差をつけて）割付ける技術があ
る。こうすることで、他のプログラムの実行時間に影響
を受けずに、各々のプログラムが常に既定の実行周期で
実行される。図１７は、位相を説明したもので、プログ
ラムＡ、Ｂ、Ｃ及びＤを位相差をつけて、タスクに割付
けて実行する場合の例を示している。図１７において、
１はタスクの実行周期（この場合は４００ｍｓ）、２は
プログラムＡの実行時間、３はプログラムの実行タイミ
ングをあらかじめ一定時間ずらしてタスクに割付ける際
のずらし時間を表す位相幅（この場合は１００ｍｓ）を
示す。この図１７では、ユーザはプログラムＡを位相＃
０、プログラムＢを位相＃１、プログラムＣを位相＃
２、プログラムＤを位相＃３に割付けている。位相差を
つけて、プログラムを実行することで、プログラムＡの
実行時間２が、位相幅である１００ｍｓ以内に常に収ま
る範囲で変動する場合に限って、プログラムＡの次に実
行されるプログラムＢの実行周期を常に一定の４００ｍ
ｓにすることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来、プログラムの実
行時間は、プログラミングツール上でのプログラム作成
時には分からず、実際にプログラマブルコントローラ上
でプログラムを実行しなければ分からなかった。これ
は、プログラマブルコントローラ上でプログラムが実行
中に、外部からのプログラマブルコントローラへの入力
等によりプログラム中の実行処理が動的に変わり、プロ
グラムの実行時間が変動するためである。したがって、
プログラミングツール上でプログラムをタスクに割付け
る際、プログラムの実行時間が分からないまま、タスク
割付を行なわなければならなかった。このため、実際に
プログラマブルコントローラ上で、プログラムを実行し
た場合に、予想よりも多くの実行時間を要し、結果とし
て、プログラムが定周期で実行できなくなる問題点があ
った。例えば、図１６で、プログラムＡの実行時間２が
４００ｍｓ以上の場合、プログラムＡは、タスクの実行
周期１（４００ｍｓ周期）で実行されなくなる。

【０００７】同様に、プログラムを位相差をつけてタス
クに割り付ける際も、プログラムの実行時間が割付時に
分からないまま、位相割付を行なわなければならなかっ
た。このため、実際にプログラマブルコントローラ上
で、プログラムを実行したとき、プログラムの実行時間
が変動した場合に、次の実行プログラムが定周期で実行
できなくなり、プログラムの実行起動タイミングが遅れ
ることがあった。例えば、図１７で、プログラムＣの実
行時間２ａが１００ｍｓ＋αｍｓとなった場合、プログ
ラムＤの実行はプログラムＣの実行が終了するまで待た
されるため、プログラムＤの実行起動タイミングがαｍ
ｓ遅れる。このため、プログラムＤの実行周期１ａが４
００ｍｓ＋αｍｓとなり、設定された実行周期４００ｍ
ｓで実行されなくなる。

【０００８】プログラムを定期的に実行する必要がある
ＰＩＤ制御（比例Proportional 積分Integral 微分Ｄ
erivativeを用いた制御方式）等では、プログラムが定
期的に実行されないと制御の精度が落ち、制御対象に多
大な悪影響を及ぼすため、プログラムを定期的に実行す
ることは非常に重要である。したがって、従来はデバッ
グ時に、実際にプログラマブルコントローラ上でプログ
ラムを実行し、プログラムが既定の実行周期で実行され
ているかどうかを確かめる必要があった。プログラムが
既定の実行周期で実行されていない場合は、プログラム
を変更しプログラムの実行時間をタスクの実行周期以下
にするか、あるいはタスクの実行周期をプログラムの実
行時間以上にするなどの変更が必要であり、修正後、再
度プログラマブルコントローラ上でプログラムを実行し
て、プログラムが既定の実行周期で実行されているかど
うかを確かめなければならず、非常に大きな手間と労力
が必要となる問題点があった。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、プログラムの実行時間がプログラマ
ブルコントローラ上で実際にプログラムを動作させなく
ても算出できることで、ユーザがプログラムをタスクに
割付ける作業負荷を軽減することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係るプログラミ
ングツールは、プログラムを構成する各ファンクション
ブロックの実行時間を格納する実行時間格納部と、ファ
ンクションブロックの組み合わせからなる上記プログラ
ムの最大実行時間を、上記実行時間格納部に基づき算出
する最大実行時間算出手段と、この最大実行時間算出手
段に基づき算出された最大実行時間と、タスクの実行周
期とを比較し、上記プログラムが決められた周期で実行
できるか否かを判定するプログラム実行判定手段と、を
備えたものである。

【００１１】また、プログラムを構成する各ファンクシ
ョンブロック毎に、該ファンクションブロックが構成の
一部となる親ファンクションブロックの名称、該ファン
クションブロックを構成する子ファンクションブロック
の名称、ファンクションブロックの実行条件を設定する
ものである。

【００１２】さらに、最大実行時間の算出は、プログラ
ム内の各ファンクションブロックの実行条件を調べるも
のである。

【００１３】さらにまた、プログラム実行判定手段によ
る判定の結果、タスクの実行周期よりも割付けるプログ
ラムの実行時間の方が大きい場合に、警告メッセージを
出力するものである。

【００１４】また、本発明に係るプログラミング方法
は、プログラムを構成する各ファンクションブロックの
実行時間をあらかじめ格納する工程と、ファンクション
ブロックの組み合わせからなる上記プログラムの最大実
行時間を、上記実行時間の和により算出する工程と、こ
の算出された最大実行時間と、タスクの実行周期とを比
較し、上記プログラムが決められた周期で実行できるか
否かを判定する工程と、判定の結果、実行できる際には
プログラム割付け処理を行う工程と、を備えたものであ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、本発明の
プログラミングツール１０の実施構成図である。 図２
は、本発明によるプログラミングツール１０の回路ブロ
ック図である。図１及び図２で示すように、本発明のプ
ログラミングツール１０は、ＣＲＴ等の表示装置８、キ
ーボード７ａ、マウス７ｂ等の入力装置７と、プログラ
マブルコントローラ９との間でデータの授受を行なう情
報伝達部６と、プログラミングツールでデータの処理を
行なうデータ処理部４と、データ処理の演算に用いる記
憶部５を備えている。

【００１６】データ処理部４は、プログラムを構成する
ＦＢの情報を格納するプログラム情報格納手段４１、プ
ログラムの最大実行時間を算出するプログラム最大実行
時間算出手段４２、プログラムが決められた周期で実行
できることを判定するプログラム実行判定手段４３を備
えている。

【００１７】記憶部５は、実行時間を算出するための一
時記憶領域である実行時間用一時記憶５１、プログラム
を構成する各ＦＢの情報及び各ＦＢの実行時間が算出済
みかどうかを示すフラグが格納される階層構造データ格
納部５２、基本ＦＢあるいは応用ＦＢの実行時間が格納
されるＦＢ実行時間格納部５３、プログラムをタスクに
割付けるための一時記憶領域であるタスク割付け用一時
記憶５４、プログラムを位相に割付けるための一時記憶
領域である位相割付け用一時記憶５５、プログラムが位
相に割付けられている情報が格納される位相割付け情報
格納部５６を備えている。なお、記憶部５の詳細につい
ては後述する。

【００１８】ユーザが、プログラミングツールで新規に
応用ＦＢを作成する場合には、新規作成する応用ＦＢの
名称を決め、ＦＢＤエディタ１３を起動する。ユーザは
このＦＢＤエディタ１３上に、一連の処理を定義するた
めに必要な基本ＦＢあるいは応用ＦＢを、ＦＢライブラ
リ１２からマウス７ｂでドラッグ＆ドロップし、各々の
ＦＢをマウス７ｂで結線することで、一連の処理を定義
する。なお、本明細書では、ＦＢＤエディタ上に貼り付
けるＦＢを“子ＦＢ”（図１の１２ａ）と呼び、子ＦＢ
により一連の処理が定義されたＦＢＤエディタ上の処理
（応用ＦＢ）を“親ＦＢ”（図１の１２ｂ）として説明
する。また、ユーザがプログラムをタスクに割付ける場
合は、タスク割付けメニュー１５を選択する。

【００１９】ユーザがプログラミングツールで位相差を
つけてプログラムをタスクに割付けるために、位相あり
のタスクを新規に作成した場合は、プログラミングツー
ルは図１４に示す位相割付け情報格納部５６を作成し、
タスク名称欄５６１にタスク名称、位相にプログラムが
割付けられているかどうかを表すプログラム割付け状態
欄５６２に初期値“０”を格納する。この図１４の例で
は、タスクＡの＃０にはプログラムが割付けられてお
り、＃１にはプログラムが割付けられていない状態を示
している。なお、図１４では説明の簡略化のため位相が
２つの場合の例を示しているが、例えばタスクが４つの
位相（＃０〜＃４）を持つ場合は、位相割付け情報格納
部５６のプログラム割付け状態欄５６２も＃０〜＃４ま
での４つの列を持つ。位相割付け情報格納部５６のプロ
グラム割付け状態欄５６２の情報は、該位相にプログラ
ムが割付けられているかどうかを表し、割付けられてい
ない場合は“０”、割付けられている場合は“１”が後
述の図９のプログラム（位相あり）割付け処理ＳＴ４５
によって格納される。

【００２０】次に、本実施の形態の全体動作を、図３の
フローチャートを用いて説明する。ユーザ操作ＳＴ１に
おいて、ユーザがプログラミングツールで、ＦＢＤエデ
ィタ１３上にＦＢライブラリ部からＦＢをドラッグ＆ド
ロップする等プログラムを新規に作成あるいは修正した
場合は、プログラム情報格納処理ＳＴ２において、プロ
グラム情報格納手段４１を実行し、プログラムを構成す
るＦＢの情報が階層構造データ格納部５２に格納され
る。なお、階層構造データ格納部５２の詳細やＦＢの情
報の格納方法については後述する。

【００２１】また、ユーザ操作ＳＴ１において、ユーザ
がプログラミングツールで、タスク割付けメニュー１５
を選択して、プログラムをタスクに割付ける選択をした
場合は、ＳＴ３を実行する。ＳＴ３では、既存プログラ
ムのうちプログラムの実行時間が判明していないプログ
ラム（以下、未解析プログラムと呼ぶ）が存在するかど
うかを、階層構造データ格納部５２を参照することで判
断する。なお、未解析プログラムが存在するかどうかを
どのように判断するかは後述する。

【００２２】ＳＴ３で、未解析プログラムが存在すると
判断された場合には、プログラム最大実行時間算出処理
ＳＴ４において、プログラム最大実行時間算出手段４２
を実行する。プログラム最大実行時間算出手段４２は、
階層構造データ格納部５２及び各々のＦＢの実行開始か
ら終了までの処理時間（以下、ＦＢ実行時間と呼ぶ）を
格納しているＦＢ実行時間格納部５３を参照し、プログ
ラムの最大実行時間を算出したあと、該プログラムの最
大実行時間をＦＢ実行時間格納部５３に格納する。な
お、ＦＢ実行時間格納部５３には、メーカから提供され
る実行時間が既知の基本ＦＢの実行時間はあらかじめ格
納されており、ユーザが作成した応用ＦＢの実行時間も
プログラム最大実行時間算出処理ＳＴ４において算出さ
れた後、随時格納される。なお、プログラムの最大実行
時間の算出方法やＦＢ実行時間の格納方法は後述する。

【００２３】ＳＴ３において未解析プログラムが存在し
ない場合には、プログラミングツールは、ユーザがプロ
グラムをタスク割付けする際、プログラム実行判定処理
ＳＴ５で、各々のプログラムが決められた周期で実行で
きることを判定するプログラム実行判定手段４３を実行
する。（判定方法については、後述する。）以上が、全
体動作の概略説明である。

【００２４】次に、プログラム情報格納処理ＳＴ２の詳
細な説明を行う。ユーザがプログラミングツール上で新
規に応用ＦＢを作成した時あるいは既存の応用ＦＢの処
理にＦＢを追加（削除）した時には、プログラム情報格
納処理ＳＴ２は、図４で示す階層構造データ格納部５２
に、以下に示すようにプログラムを構成するすべてのＦ
Ｂの情報を格納する。まず、図４に示す階層構造データ
格納部５２の説明を行う。親ＦＢ欄５２３には、親ＦＢ
の名称が格納され、子ＦＢ欄５２４には、該親ＦＢ上に
貼り付けられている子ＦＢの名称が格納される。図４の
１行目を見ると、親ＦＢ欄５２３には“ＦＢ１”が格納
され、子ＦＢ欄５２４には“ＡＤＤ”が格納されてい
る。また２行目を見ると、親ＦＢ欄５２３には“ＦＢ
１”が格納され、子ＦＢ欄５２４の“ＡＢＳ”が格納さ
れている。これら１行目、２行目から親ＦＢである“Ｆ
Ｂ１”は、子ＦＢである“ＡＤＤ”及び“ＡＢＳ”を含
んでおり、“ＡＤＤ”及び“ＡＢＳ”の実行時間の合計
が“ＦＢ１”の実行時間となる。（この実行時間の算出
については後述する。）図１５にあてはめると１４ｂが
“ＦＢ１”、１４ｃが“ＡＤＤ”及び“ＡＢＳ”とな
る。また、４行目を見ると、親ＦＢ欄５２３に“ＦＢ
２”が格納され、子ＦＢ欄５２４に“ＦＢ１”が格納さ
れている。これは、ＦＢＤで作成されたプログラムの特
徴である階層構造を示したもので、“ＡＤＤ”及び“Ａ
ＢＳ”を含む“ＦＢ１”が“ＦＢ２”に含まれているこ
とを表す。図１５にあてはめると１４ａが“ＦＢ２”、
１４ｂが“ＦＢ１”、１４ｃが“ＡＤＤ”及び“ＡＢ
Ｓ”となる。

【００２５】階層構造データ格納部５２の親ＦＢ実行時
間算出状態フラグ欄５２１には、親ＦＢの実行時間が算
出済みか否かが格納される。本欄の初期値は“０”であ
り、後述のプログラム最大実行時間算出処理ＳＴ４にお
いて親ＦＢの実行時間が算出されると、親ＦＢの実行時
間が算出済みであることを示すフラグ“−１”が格納さ
れる。親ＦＢ識別フラグ欄５２２は、プログラム最大実
行時間算出処理ＳＴ４が実行時間算出中の親ＦＢを識別
するためのフラグ欄である。本欄の初期値は“０”であ
り、実行時間算出中の親ＦＢに対して“１”が格納され
る。子ＦＢ実行時間欄５２５には、プログラム最大実行
時間算出処理ＳＴ４において、子ＦＢ欄５２４の実行時
間を図５で示すＦＢ実行時間格納部５３を参照すること
で、子ＦＢの実行時間が格納される。本欄の初期値は
“０”である。実行条件欄５２６には、プログラム最大
実行時間算出処理ＳＴ４において、子ＦＢ欄５２４が実
行条件を持つ場合に、該子ＦＢの持つ実行条件が格納さ
れる。子ＦＢ実行時間加算済みフラグ欄５２７には、プ
ログラム最大実行時間算出処理ＳＴ４において、子ＦＢ
の実行時間が親ＦＢの実行時間に加算済みか否かが格納
される。本欄の初期値は“０”であり、該子ＦＢの実行
時間が親ＦＢの実行時間に加算された場合に、“１”が
格納される。

【００２６】続いて、プログラム情報格納処理ＳＴ２が
階層構造データ格納部５２にＦＢの情報を格納する処理
について示す。ユーザがプログラミングツール上でＦＢ
Ｄエディタ１３を起動し、新規に応用ＦＢを作成した
時、プログラム情報格納処理ＳＴ２は、階層構造データ
格納部５２に新規に行を作成し、作成された行の親ＦＢ
欄５２３に作成した応用ＦＢの名称を格納し、さらに親
ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２１、親ＦＢ識別フラ
グ欄５２２及び子ＦＢ実行時間欄５２５には初期値０を
格納する。ユーザが、ＦＢライブラリ１２からＦＢをＦ
ＢＤエディタ１３上にドラッグ＆ドロップした時には、
階層構造データ格納部５２の親ＦＢ欄５２３に、該ＦＢ
の貼り付け先となるＦＢ名称（親ＦＢの名称）を持つ行
の子ＦＢ欄５２４に、ＦＢライブラリ１２からドラッグ
＆ドロップしたＦＢの名称（子ＦＢの名称）を格納し、
さらに子ＦＢ実行時間加算済みフラグ欄５２７に初期値
０を格納する。なお、１つの親ＦＢに対し、複数の子Ｆ
Ｂを貼り付ける場合は、ＦＢを貼り付ける都度、貼り付
け先のＦＢ名称を親ＦＢ欄５２３に持つ行の下に１行追
加する。追加された行に対して、貼り付け先ＦＢ名称を
親ＦＢ欄５２３に格納、貼り付けるＦＢの名称を子ＦＢ
欄５２４に格納し、親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５
２１、親ＦＢ識別フラグ欄５２２、子ＦＢ実行時間欄５
２５および子ＦＢ実行時間加算済みフラグ欄５２７に初
期値０を格納する。

【００２７】また、ユーザがプログラミングツール上
で、既に作成した応用ＦＢから、該応用ＦＢを構成して
いる子ＦＢを削除した場合は、プログラム情報格納処理
ＳＴ１０２は、削除されるＦＢ（子ＦＢ）を貼り付けて
いる応用ＦＢ（親ＦＢ）の名称を親ＦＢ欄５２３に持
ち、かつ削除する子ＦＢの名称を子ＦＢ欄５２４に持つ
行すべてを階層構造データ格納部５２から削除する。例
えば、ユーザが応用ＦＢ（親ＦＢ）“ＦＢ２”から、子
ＦＢ“ＳＱＲＴ”を削除した場合は、“ＦＢ２”を親Ｆ
Ｂ欄５２３に持ち、かつ“ＳＱＲＴ”を子ＦＢ欄５２４
に持つ行（図４の例だと３行目）を削除する。

【００２８】また、ユーザがプログラミングツール上で
応用ＦＢそのものを削除した場合は、削除された応用Ｆ
Ｂ（親ＦＢ）の名称を親ＦＢ欄５２３に持つ行すべてを
階層構造データ格納部５２から削除する。さらに、削除
された応用ＦＢ（親ＦＢ）の名称を子ＦＢ欄５２４に持
つ行すべてを階層構造データ格納部５２から削除する。
例えば、ユーザが応用ＦＢ（親ＦＢ）“ＦＢ１”を削除
した場合は、“ＦＢ１”を親ＦＢ欄５２３に持つ行すべ
て（図４の例だと行５２８の２行）及び“ＦＢ１”を子
ＦＢ欄５２４に持つ行すべて（図４の例だと４行目と７
行目）を削除する。

【００２９】また、ドラッグ＆ドロップしたＦＢに、実
行条件が設定されている場合の処理を示す。実行条件と
は、ＦＢが実行するための条件で、各々のＦＢは、実行
条件に設定された評価式が真となった時のみＦＢの処理
を実行する。実行条件は、“左項 比較演算 右項”の
構成とし、比較演算に使用できる演算子は、等しい
（＝）、等しくない（＜＞）、小なり（＜）、大なり
（＞）、小なりイコール（＜＝）、大なりイコール（＞
＝）の６種類とする。プログラム情報格納処理ＳＴ２
は、ＦＢの名称を階層構造データ格納部５２の子ＦＢ欄
５２４に格納する際に、格納するＦＢに実行条件が設定
されているかを調べ、実行条件が設定されている場合
は、実行条件を該行の実行条件欄５２６に格納する。

【００３０】図４の例では、行５２８の親ＦＢのＦＢ１
は、子ＦＢの“ＡＤＤ”及び“ＡＢＳ”で構成されてい
る。なお、“ＡＤＤ”には、実行条件として、“Ａ＞
３”が設定されている。行５２９の親ＦＢのＦＢ２は、
子ＦＢの“ＳＱＲＴ”、“ＦＢ１”及び“ＳＵＢ”で構
成されている。なお、“ＳＱＲＴ”には、実行条件とし
て、“Ｂ＜Ｃ”が設定されており、“ＳＵＢ”には、
“Ｂ＞Ｃ”が設定されている。行５３０の親ＦＢのＰＲ
Ｇ１は、子ＦＢの“ＡＤＤ”、“ＦＢ１”及び“ＦＢ
２”で構成されている。なお、“ＡＤＤ”には、実行条
件として、“Ｄ＜１００”が設定されており、“ＦＢ
２”には、“Ｄ＜＞Ｅ”が設定されている。

【００３１】続いて、ＳＴ１において、ユーザがプログ
ラミングツール上で、タスク割付けメニュー１５を選択
してタスク割付けを行なう場合に実行されるＳＴ３を説
明する。ＳＴ３において、階層構造データ格納部５２の
親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２１に−１以外の数
値が格納されている場合には、該当親ＦＢは未解析プロ
グラムということになり、プログラム最大実行時間算出
処理ＳＴ４を実行する。ＳＴ３において、未解析プログ
ラムが発見されなかった場合には、既にすべての親ＦＢ
の最大実行時間算出処理が終了しているため、プログラ
ム実行判定処理ＳＴ５を実行する。

【００３２】続いて、プログラム最大実行時間算出処理
ＳＴ４を説明する。プログラム最大実行時間算出処理Ｓ
Ｔ４は、階層構造データ格納部５２の親ＦＢ実行時間算
出状態フラグ欄５２１が−１以外である親ＦＢに対し
て、最大実行時間を算出する処理を行なう。プログラム
最大実行時間算出処理ＳＴ４は、ＦＢＤで作成されたプ
ログラムの処理に、ループ処理がないという特徴を活か
して、プログラムの実行時間を算出している。すなわ
ち、ＦＢＤで作成されたプログラムの実行時間は、プロ
グラムに含まれている全ＦＢの実行時間の合計時間とい
える。例えば、ＦＢ１内にＦＢ２、ＦＢ３が配置されて
いる場合、ＦＢ１の最大実行時間は、ＦＢ２の実行時間
＋ＦＢ３の実行時間である。

【００３３】プログラム最大実行時間算出処理ＳＴ４を
図６のフローチャートで示す。ＳＴ１１で、階層構造デ
ータ格納部５２の親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２
１の先頭から０以上で最小の数を検索し、０以上で最小
の数を該欄５２１に持つＦＢについては、実行時間が未
算出状態のため、実行時間格納処理ＳＴ２０２を実行す
る。親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２１の先頭から
０以上の最小の数を検索し、発見されなかった場合、未
解析プログラムがないため、プログラム最大実行時間算
出処理ＳＴ４を終了する。ここで親ＦＢ実行時間算出状
態フラグ欄５２１に格納される値の意味を説明する。本
欄の初期値は前述のとおり“０”であり、親ＦＢの実行
時間が算出された場合、後述のＳＴ２３の処理において
“−１”が格納される。親ＦＢの実行時間を算出するた
めには、該親ＦＢが持つすべての子ＦＢの実行時間が算
出済みでなければならない。もし子ＦＢが応用ＦＢでま
だ実行時間が算出されていない場合は、該親ＦＢの実行
時間は算出できない。このため、該親ＦＢの実行時間算
出は後回しにして、先に該親ＦＢが持つ子ＦＢの実行時
間を算出する必要があり、該親ＦＢの実行時間の算出を
後回しにする識別フラグとして該親ＦＢの親ＦＢ実行時
間算出状態フラグ欄５２１に“１”を加算する。ＳＴ１
１では、親ＦＢの実行時間を算出するために親ＦＢ実行
時間算出状態フラグ欄の先頭から“０”以上で最小の数
を検索する。このため親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄
５２１に“１”を持つ該親ＦＢよりもまだ実行時間の算
出がされていない親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２
１に“０”を持つ子ＦＢの実行時間の算出を先にするこ
とになる。

【００３４】実行時間格納処理ＳＴ１２は、ＳＴ１１に
おいて、０以上で最小の数が発見された親ＦＢ欄５２３
のＦＢ名称と同一の名称を親ＦＢ欄５２３に持つ全ての
行の親ＦＢ識別フラグ欄５２２に１を格納し、それ以外
の行の親ＦＢ識別フラグ欄５２２には０を格納する。図
４の例では、親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２１に
０が格納されているＦＢ２を親ＦＢ欄５２３に含む全て
の行の親ＦＢ識別フラグ欄５２２に１が格納される。ま
た、実行時間格納処理ＳＴ１２は、階層構造データ格納
部５２の親ＦＢ識別フラグ欄５２２に１を持つすべての
行の、子ＦＢ欄５２４に格納されているＦＢの実行時間
を子ＦＢ実行時間欄５２５に格納する。実行時間は、図
５に示すＦＢ実行時間格納部５３からＦＢ名称をキーと
して参照するが、ＦＢ名称が発見されなかった場合は、
子ＦＢの実行時間が判明していないことを示すため、子
ＦＢ実行時間欄は初期値“０”のままとなる。

【００３５】ＳＴ１３において、階層構造データ格納部
５２の親ＦＢ識別フラグ欄５２２に１を持つ行の、子Ｆ
Ｂ実行時間欄５２５を参照し、１つでも“０”が格納さ
れている場合は、子ＦＢの実行時間が判明していないた
めＳＴ１４を実行する。ＳＴ１４では階層構造データ格
納部５２の親ＦＢ識別フラグ欄５２２が１である全ての
行の親ＦＢ実行時間算出状態フラグ欄５２１に１を加
え、ＳＴ１１に戻る。階層構造データ格納部５２の親Ｆ
Ｂ識別フラグ欄５２２に１が格納されている全ての行の
子ＦＢ実行時間欄５２５が“０”以外の場合（実行時間
が格納されている場合）には、ＳＴ１５を実行する。

【００３６】ＳＴ１５において、階層構造データ格納部
５２の親ＦＢ識別フラグ欄５２２に１が格納されてお
り、かつ子ＦＢ実行時間加算済みフラグ欄５２７が０で
ある行（以下、算出対象ＦＢと呼ぶ）の実行条件欄５２
６を調べ、実行条件が格納されている場合は、該実行条
件を図７で示す実行時間用一時記憶５１の実行条件欄５
１１に格納後、実行条件格納処理ＳＴ１６を実行する。
算出対象ＦＢの実行条件欄５２６に実行条件が格納され
ていない場合は、該算出対象ＦＢの子ＦＢ実行時間加算
済みフラグ欄５２７に１を格納し、さらに、子ＦＢ実行
時間欄５２５の数値を実行時間用一時記憶５１の格納実
行時間欄５１７に格納後、実行時間加算処理ＳＴ２０８
を実行する。図４の例では、ＦＢ２を親とするＳＱＲ
Ｔ、ＦＢ１、ＳＵＢは、いずれも算出対象ＦＢであり、
ＳＱＲＴの実行条件欄５２６に実行条件が格納されてい
るため、ＳＱＲＴの実行条件である“Ｂ＜Ｃ”を図７で
示す実行時間用一時記憶５１の実行条件欄５１１に格納
後、ＳＴ１６に進む。

【００３７】ここで、ＦＢの実行時間の算出方法につい
て述べる。通常、あるＦＢの実行時間は、該ＦＢ内に配
置されている全ＦＢの実行時間の合計となる。例えば、
ＦＢ１内にＦＢ２、ＦＢ３が配置されている場合、ＦＢ
１の最大実行時間は、ＦＢ２の実行時間とＦＢ３の実行
時間の合計である。しかし、あるＦＢ内に配置されてい
るＦＢの実行条件と相反する実行条件を持つＦＢが同一
ＦＢ内に存在するならば、一方のＦＢが実行するとき、
他方のＦＢは実行されないことになる。例えば、ＦＢ２
の実行条件が“Ａ＜Ｂ”、ＦＢ３の実行条件が“Ａ＞＝
Ｂ”であるならば、ＦＢ２とＦＢ３が同時に実行される
ことはなく、常にどちらか一方のＦＢのみが実行され
る。したがって、ＦＢ１の実行時間は、実行条件“Ａ＜
Ｂ”が成立時にはＦＢ２の実行時間と等しく、実行条件
“Ａ＜Ｂ”が不成立時（実行条件“Ａ＞＝Ｂ”が成立
時）にはＦＢ３の実行時間と等しいと考えることができ
る。すなわち、ＦＢ１の最大実行時間はＦＢ２とＦＢ３
の実行時間のうち、実行時間の大きい方の実行時間に等
しい。

【００３８】相反する実行条件は、実行条件の左項と右
項はそのままで、比較演算“＝”を“＜＞”、“＜＞”
を“＝”、“＞”を“＜＝”、“＜”を“＞＝”、“＞
＝”を“＜”、“＜＝”を“＞”に置き換えたものとな
る。また、実行条件と同等条件を、実行条件の左項と右
項を入れ替え、比較演算“＜”を“＞”、“＞”を
“＜”、“＞＝”を“＜＝”、“＜＝”を“＞＝”に置
き換えたものとする。（“＝”及び“＜＞”に関しては
そのまま） 図４の例では、ＳＱＲＴの実行条件“Ｂ＜Ｃ”と同等の
条件は“Ｃ＞Ｂ”であり、ＳＱＲＴの実行条件“Ｂ＜
Ｃ”に相反する条件は、“Ｂ＞＝Ｃ”であり、相反する
条件と同等の条件は、“Ｃ＜＝Ｂ”である。本明細書で
は、実行条件と同等の条件のことを“同等実行条件”と
呼び、実行条件と相反する実行条件を“否定実行条
件”、否定実行条件と同等の条件のことを“同等否定実
行条件”と呼ぶ。

【００３９】実行条件格納処理ＳＴ１６は、実行時間用
一時記憶５１の実行条件欄５１１に格納されている実行
条件と同等の条件を同等実行条件欄５１２に格納し、相
反する実行条件を否定実行条件欄５１３、否定実行条件
と同等の条件を同等否定実行条件欄５１４にそれぞれ格
納する。また、実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１５及び
否定実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１６には初期値０を
格納する。

【００４０】ＳＴ１７では、階層構造データ格納部５２
の算出対象ＦＢの全ての行のうち、実行条件欄５２６
に、実行時間用一時記憶５１の否定実行条件欄５１３に
格納されている条件と等しい条件を持つものがあれば、
ＳＴ１９を実行し、等しい条件を持つものがなければ、
否定実行条件クリア処理ＳＴ１８を実行する。

【００４１】否定実行条件クリア処理ＳＴ１８は、実行
時間用一時記憶５１の否定実行条件欄５１３に、否定実
行条件を持つ算出対象ＦＢは存在しないという意味の
“０”を格納し、ＳＴ１９を実行する。

【００４２】ＳＴ１９では、階層構造データ格納部５２
の算出対象ＦＢの全ての行のうち、実行条件欄５２６
に、実行時間用一時記憶５１の同等否定実行条件欄５１
４に格納されている条件と等しい条件を持つものがあれ
ば、実行時間選択処理ＳＴ２１を実行し、等しい条件を
持つものがなければ、同等否定実行条件クリア処理ＳＴ
２０を実行する。

【００４３】同等否定実行条件クリア処理ＳＴ２０は、
実行時間用一時記憶５１の同等否定実行条件欄５１４
に、同等否定実行条件を持つ算出対象ＦＢは存在しない
という意味の“０”を格納し、ＳＴ２１を実行する。

【００４４】続いて、実行時間選択処理ＳＴ２１の説明
を図８によるフローチャートで説明する。実行条件ＦＢ
加算処理ＳＴ３１は、階層構造データ格納部５２の算出
対象ＦＢのうち、実行条件欄５２６の条件が、実行時間
用一時記憶５１の実行条件欄５１１に格納されている条
件に等しい行全ての子ＦＢ実行時間欄５２５の数値を、
実行時間用一時記憶５１の実行条件ＦＢ実行時間合計欄
５１５に加算する処理を行なう。

【００４５】また、実行条件ＦＢ加算処理ＳＴ３１は、
階層構造データ格納部５２の算出対象ＦＢのうち、実行
条件欄５２６の条件が、実行時間用一時記憶５１の同等
実行条件欄５１２に格納されている条件に等しい行全て
の子ＦＢ実行時間欄５２５の数値を、実行時間用一時記
憶５１の実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１５に加算する
処理を行なう。

【００４６】ＳＴ３２は、実行時間用一時記憶５１の否
定実行条件欄５１３を調べ、０が格納されている（実行
条件が設定されていない）場合は、ＳＴ３４を実行し、
０が格納されていない（実行条件が設定されている）場
合は、否定実行条件ＦＢ加算処理ＳＴ３３を実行する。

【００４７】否定実行条件ＦＢ加算処理ＳＴ３３は、階
層構造データ格納部５２の算出対象ＦＢのうち、実行条
件欄５２６の条件が、実行時間用一時記憶５１の否定実
行条件欄５１３に格納されている条件に等しい行全ての
子ＦＢ実行時間欄５２５の数値を、実行時間用一時記憶
５１の否定実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１６に加算す
る処理を行なう。

【００４８】ＳＴ３４は、実行時間用一時記憶５１の同
等否定実行条件欄５１４を調べ、０が格納されている
（実行条件が設定されていない）場合は、ＳＴ３６を実
行し、０が格納されていない（実行条件が設定されてい
る）場合は、同等否定実行条件ＦＢ加算処理ＳＴ３５を
実行する。

【００４９】同等否定実行条件ＦＢ加算処理ＳＴ３５
は、階層構造データ格納部５２の算出対象ＦＢのうち、
実行条件欄５２６の条件が、実行時間用一時記憶５１の
同等否定実行条件欄５１４に格納されている条件に等し
い行全ての子ＦＢ実行時間欄５２５の数値を、実行時間
用一時記憶５１の否定実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１
６に加算する処理を行なう。

【００５０】格納実行時間算出処理ＳＴ３６は、実行時
間用一時記憶５１の実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１５
の数値と否定実行条件ＦＢ実行時間合計欄５１６の数値
の大小を比較し、大きいほうの数値を実行時間用一時記
憶５１の格納実行時間欄５１７に格納する。また、実行
時間用一時記憶５１の実行条件欄５１１に格納されてい
る条件を、階層構造データ格納部５２の算出対象ＦＢの
実行条件欄５２６に持つ行全ての子ＦＢ実行時間加算済
みフラグ欄５２７に１を格納する。また、実行時間用一
時記憶５１の同等実行条件欄５１２に格納されている条
件を、階層構造データ格納部５２の算出対象ＦＢの実行
条件欄５２６に持つ行全ての子ＦＢ実行時間加算済みフ
ラグ欄５２７に１を格納する。

【００５１】次に格納実行時間算出処理ＳＴ３６は、実
行時間用一時記憶５１の否定実行条件欄５１３に格納さ
れている条件を、階層構造データ格納部５２の算出対象
ＦＢの実行条件欄５２６に持つ行全ての子ＦＢ実行時間
加算済みフラグ欄５２７に１を格納する。また、実行時
間用一時記憶５１の同等否定実行条件欄５１４に格納さ
れている条件を、階層構造データ格納部５２の算出対象
ＦＢの実行条件欄５２６にもつ行全ての子ＦＢ実行時間
加算済みフラグ欄５２７に１を格納し、実行時間選択処
理ＳＴ２１を終了する。

【００５２】実行時間加算処理ＳＴ２２は、階層構造デ
ータ格納部５２の親ＦＢ識別フラグ欄５２２が１（以
下、実行時間算出中親ＦＢと呼ぶ。）の親ＦＢ欄５２３
に格納されている名称を、ＦＢ実行時間格納部５３のＦ
Ｂ名称欄５３１に持つ行の実行時間欄５３２に対して、
実行時間用一時記憶５１の格納実行時間欄５１７の数値
を加算する。階層構造データ格納部５２の実行時間算出
中親ＦＢの親ＦＢ欄５２３に格納されているＦＢ名称
を、ＦＢ実行時間格納部５３のＦＢ名称欄５３１に持た
ない場合は、ＦＢ実行時間格納部５３の最下行の下に、
１行追加し、ＦＢ名称欄５３１に該ＦＢ名称を、実行時
間欄５３２に、実行時間用一時記憶５１の格納実行時間
欄５１７の数値を格納する。

【００５３】ＳＴ２３において、階層構造データ格納部
５２の実行時間算出中親ＦＢの子ＦＢ実行時間加算済み
フラグ欄５２７に１つでも０が格納されている場合は、
ＳＴ１５に戻る。一方、階層構造データ格納部５２の実
行時間算出中親ＦＢの全ての行の子ＦＢ実行時間加算済
みフラグ欄５２７に０が格納されていない場合は、実行
時間算出中親ＦＢの実行時間が判明したことになるた
め、実行時間算出中親ＦＢの親ＦＢ実行時間算出状態フ
ラグ欄５２１に−１を格納後、ＳＴ１１に戻る。以上
で、プログラム最大実行時間算出処理ＳＴ４の説明を終
わる。

【００５４】続いて、プログラム実行判定処理ＳＴ５の
説明を図９のフローチャートで示す。ＳＴ４１で、プロ
グラミングツール上で、ユーザがプログラムを位相差を
つけずにタスクに割付ける選択をした場合、プログラム
(位相なし)割付け処理ＳＴ４２を実行し、ユーザがプロ
グラムを位相差をつけてタスクに割付ける選択をした場
合、プログラム（位相あり）割付け処理ＳＴ４５を実行
する。

【００５５】プログラム(位相なし)割付け処理ＳＴ４２
は、ユーザがプログラミングツールにおいて、プログラ
ムの割付け先となるタスク（以下、割付け先タスクと呼
ぶ）を選択した際、該タスクの実行周期を図１０で示す
タスク割付け用一時記憶５４のタスク実行周期欄５４１
に格納する。また、プログラム(位相なし)割付け処理Ｓ
Ｔ４２は、ユーザがプログラミングツールにおいて、タ
スクに割付けるプログラム（以下、割付けプログラムと
呼ぶ）を選択した際、選択したプログラムの実行時間を
ＦＢ実行時間格納部５３よりＦＢ名称をキーとして参照
し、タスク割付け用一時記憶５４のプログラム最大実行
時間欄５４２に格納する。

【００５６】ＳＴ４３において、タスク割付け用一時記
憶５４のタスク実行周期欄５４１の数値とプログラム最
大実行時間欄５４２の数値を比較し、タスク実行周期欄
５４１の数値のほうが大きい場合には、タスク割付け処
理ＳＴ４４を実行し、プログラム最大実行時間欄５４２
の数値のほうが大きい場合には、プログラミングツール
上に、ユーザに対して、このまま割付けプログラムを割
付け先タスクに割付けても、タスクの実行周期でプログ
ラムが実行できないためプログラムのタスク割付けをキ
ャンセルする旨の警告メッセージを表示し、プログラム
のタスク割付けをキャンセルする。

【００５７】タスク割付け処理ＳＴ４４は、ユーザがプ
ログラミングツール上で、割付けプログラムを割付け先
タスクに割付ける選択をした場合は、タスクにプログラ
ムを割付ける処理を行なう。ユーザがタスクへのプログ
ラム割付けをキャンセルした場合は、タスクへのプログ
ラム割付けをキャンセルし、プログラム実行判定処理Ｓ
Ｔ５を終了する。

【００５８】続いて、プログラム（位相あり）割付け処
理ＳＴ４５を図１１に示すフローチャートで説明する。
その前に図１２でタスクの実行周期と位相について説明
する。タスクの実行周期１は、位相幅３のｎ倍（ｎは１
以上の整数）となる。図１２に示す例では、タスク実行
周期１（２００ｍｓ）は、位相幅３（１００ｍｓ）の２
倍となっている。この場合、位相の数は２でそれぞれ＃
０、＃１とする。なお、以下の説明では、プログラムの
最大実行時間を記号“Ｐ”ｍｓ、位相幅を“Ｓ”ｍｓで
示す。

【００５９】図１１の割付け判定前処理ＳＴ５１は、ユ
ーザがプログラミングツールにおいて、割付け先タスク
を選択した際、該タスクの実行周期を図１３で示す位相
割付け用一時記憶５５のタスク実行周期欄５５１に格納
し、該タスクの位相幅を位相幅Ｓ欄５５２に格納する。
また、割付け判定前処理ＳＴ５１は、ユーザがプログラ
ミングツールで割付けプログラムを選択した際、選択し
たプログラムの実行時間をＦＢ実行時間格納部５３より
ＦＢ名称をキーとして参照し、位相割付け用一時記憶５
５のプログラム最大実行時間Ｐ欄５５３に格納する。

【００６０】割付け判定処理ＳＴ５２は、位相割付け用
一時記憶５５のタスク実行周期欄５５１の値とプログラ
ム最大実行時間P欄５５３の値を比較し、プログラム最
大実行時間Ｐ欄５５３の値の方がタスク実行周期欄５５
１の値よりも大きい場合には、割付け先タスクの実行周
期で割付けプログラムが実行できないことを示すフラグ
“−１”を判定タイプ欄５５４に格納する。また、割付
け判定処理ＳＴ５２は、位相割付け用一時記憶５５を参
照することで、Ｐ／Ｓを計算し、Ｐ／Ｓ＜＝１（図１２
プログラムＡのケース）なら、位相割付け用一時記憶５
５の判定タイプ欄５５４に１を格納し、１＜Ｐ／Ｓ＜＝
２（図１２のプログラムＢのケース）なら２を格納す
る。（２＜Ｐ／Ｓ（図１２のプログラムＣのケース）の
場合は、プログラム最大実行時間の方がタスク実行周期
よりも大きいために、既に判定タイプ欄は“−１”とな
っている。）

【００６１】ＳＴ５３では、位相割付け用一時記憶５５
の判定タイプ欄５５４を参照し、−１が格納されている
場合（プログラム最大実行時間の方がタスク実行周期よ
りも大きい場合）は、プログラミングツール上に、ユー
ザに対して、このまま割付けプログラムを割付け先タス
クに割付けても、タスクの実行周期でプログラムが実行
できないためプログラムのタスク割付けをキャンセルす
る旨の警告メッセージを表示し、プログラムのタスク割
付けをキャンセルする。

【００６２】また、ＳＴ５３では、位相割付け用一時記
憶５５の判定タイプ欄５５４を参照し、１が格納されて
いる場合（Ｐ／Ｓ＜＝１）は、他のプログラムが位相に
割付けられていないかどうか（位相割付け情報格納部５
６のプログラム割付け状態欄５６２に“０”が格納され
ているかどうか）を位相割付け情報格納部５６よりタス
ク名をキーとして参照する。プログラム割付け状態欄５
６２のうちどれか１つでも“０”が格納されている（プ
ログラム割付け可能な位相が存在する）場合は割付け可
能位相表示処理ＳＴ５４を実行する。プログラム割付け
状態欄５６２すべてに“１”が格納されている（プログ
ラム割付け可能な位相は存在しない）場合は、プログラ
ミングツール上に、ユーザに対して、プログラム割付け
可能な位相は存在しないためプログラムのタスク割付け
をキャンセルする旨の警告メッセージを表示し、プログ
ラムのタスク割付けをキャンセルする。

【００６３】さらにまた、ＳＴ５３では、位相割付け用
一時記憶５５の判定タイプ欄５５４を参照し、２が格納
されている場合（１＜Ｐ／Ｓ＜＝２）は、他のプログラ
ムが位相に割付けられていないかどうか（位相割付け情
報格納部５６のプログラム割付け状態欄５６２に“０”
が格納されているかどうか）を位相割付け情報格納部５
６よりタスク名をキーとして参照する。プログラム割付
け状態欄５６２のうち連続した２つの位相（図１４の例
では＃０および＃１）に“０”が格納されている場合は
割付け可能位相表示処理ＳＴ５５を実行する。例えば、
図１２のプログラムＢのように、プログラム最大実行時
間が１２０ｍｓで、位相幅が１００ｍｓの場合（Ｐ／Ｓ
が１.２）、プログラムＢを位相＃０に割付ける（＃０
を含む連続した２つの位相（＃０,＃１）にプログラム
を割付ける）場合のみ該プログラムがタスクの実行周期
１で実行可能であるが、図１４の例では位相割付け情報
格納部５６の＃０に既に他のプログラムが割付けられて
いる（“１”が格納されている）ため、プログラムＢは
タスクＡには割付けられない。プログラム割付け状態欄
５６２の連続した２つの位相に“０”が格納されていな
い（プログラム割付け可能な位相は存在しない）場合
は、プログラミングツール上に、ユーザに対して、プロ
グラム割付け可能な位相は存在しないためプログラムの
タスク割付けをキャンセルする旨の警告メッセージを表
示し、プログラムのタスク割付けをキャンセルする。

【００６４】割付け可能位相表示処理ＳＴ５４は、位相
割付け用一時記憶５５の判定タイプ欄５５４を参照し、
１が格納されている場合は、プログラム割付け状態欄５
６２のうち、“０”が格納されている位相番号にプログ
ラムを割付け可能である旨のメッセージを表示する。
（図１４の例では、位相＃１にプログラムを割付け可能
である旨のメッセージを表示する。）

【００６５】また、割付け可能位相表示処理ＳＴ５４
は、位相割付け用一時記憶５５の判定タイプ欄５５４を
参照し、２が格納されている場合は、プログラム割付け
状態欄５６２の連続した２つの位相に“０”が格納され
ているうちの若番の方にプログラムを割付け可能である
旨のメッセージを表示する。例えば、プログラム割付け
状態欄５６２のうち、＃０および＃１に“０”が格納さ
れている場合は、位相＃０にプログラムを割付け可能で
ある旨のメッセージを表示する。

【００６６】位相割付け処理ＳＴ５５は、ユーザがプロ
グラミングツール上で、プログラムを位相に割付ける選
択をした場合は、位相にプログラムを割付ける処理を行
なう。また、位相割付け処理ＳＴ５５は、位相割付け用
一時記憶５５の判定タイプ欄５５４を参照し、１が格納
されている場合は、位相割付け情報格納部５６のプログ
ラム割付け状態欄５６２の割付け先の位相番号に“１”
を格納する。例えば、ユーザがプログラムを位相＃１に
割付けた場合は、＃１に“１”を格納する。また、位相
割付け処理ＳＴ５５は、位相割付け用一時記憶５５の判
定タイプ欄５５４を参照し、２が格納されている場合
は、位相割付け情報格納部５６のプログラム割付け状態
欄５６２の割付け先の位相番号および該位相番号に１を
加えた位相番号に“１”を格納する。例えば、ユーザが
プログラムを位相＃０に割付けた場合は、＃０及び＃１
に“１”を格納する。ユーザが位相へのプログラム割付
けをキャンセルした場合は、位相へのプログラム割付け
をキャンセルし、プログラム実行判定処理ＳＴ５を終了
する。

【００６７】なお、上述した本実施の形態のプログラミ
ングツールは、光、磁気等の記憶媒体に記憶されたプロ
グラム或いは、ネットワークを介してダウンロードされ
るプログラムとして頒布され、パソコン等のコンピュー
タにインストールされることにより実現しても良い。

【００６８】本実施の形態によれば、ＦＢＤで作成され
たプログラムの最大プログラム実行時間が、プログラミ
ングツール上でユーザがプログラムをタスクに割付ける
時には判明しており、ユーザがタスクに、タスクの実行
周期以上の実行時間を持つプログラムを誤って割付けて
しまうことがなく、デバッグによりプログラムを変更し
プログラムの実行時間をタスクの実行周期以下にする
か、あるいはタスクの実行周期をプログラムの実行時間
以上にするなどの変更、プログラムが既定の実行周期で
実行されているかどうかを確かめる処理が不要であり、
デバッグ作業化効率化でき、ユーザがプログラムをタス
クに割付ける作業負荷を軽減することができる。

【００６９】また、プログラムの最大実行時間を算出す
る手段において、ＦＢの実行条件を調べることで、実際
の実行時間により近いプログラムの最大実行時間を求め
るため、プログラムをタスクに精度よく割付けることが
できる。

【００７０】

【発明の効果】この発明によれば、ファンクションブロ
ックで作成されたプログラムの最大プログラム実行時間
が、プログラミングツール上で判明しており、ユーザが
タスクに、タスクの実行周期以上の実行時間を持つプロ
グラムを誤って割付けてしまうことがなくなる。

【００７１】また、プログラム内の各ファンクションブ
ロックの実行条件を調べることにより、実際の実行時間
に近い値を算出することができるので、プログラムをタ
スクに精度よく割付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明によるプログラミングツールのシス
テム構成図である。

【図２】 この発明によるプログラミングツールの回路
構成図である。

【図３】 この発明によるプログラミングツールの動作
を示すフローチャートである。

【図４】 この発明によるプログラミングツールの記憶
部の階層構造データ格納部に、階層構造のデータが格納
される様子を示す図である。

【図５】 この発明によるプログラミングツールの記憶
部のＦＢ実行時間格納部に、ＦＢ名称及びＦＢ実行時間
が格納される様子を示す図である。

【図６】 この発明によるプログラミングツールのプロ
グラム最大実行時間算出処理の動作を示すフローチャー
トである。

【図７】 この発明によるプログラミングツールの記憶
部の実行時間用一時記憶に、実行時間の算出に関するデ
ータが格納される様子を示す図である。

【図８】 この発明によるプログラミングツールの実行
時間選択処理の動作を示すフローチャートである。

【図９】 この発明によるプログラミングツールのプロ
グラム実行判定処理の動作を示すフローチャートであ
る。

【図１０】 この発明によるプログラミングツールの記
憶部のタスク割付け用一時記憶に、タスク割付けに関す
るデータが格納される様子を示す図である。

【図１１】 この発明によるプログラミングツールのプ
ログラム（位相あり）割付け処理の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１２】 位相割付けの説明図である。

【図１３】 この発明によるプログラミングツールの記
憶部の位相割付け用一時記憶に、位相割付けに関するデ
ータが格納される様子を示す図である。

【図１４】 この発明によるプログラミングツールの記
憶部の位相割付け情報格納部に、位相割付けの情報が格
納される様子を示す図である。

【図１５】 ＦＢの階層構造の説明図である。

【図１６】 タスクの説明図である。

【図１７】 位相の説明図である。

【符号の説明】

１ タスク実行周期、２ プログラムの実行時間、３
位相幅、４ データ処理部、５ 記憶部、６ 情報伝達
部、７ 入力装置、８ 表示装置、９ プログラマブル
コントローラ、１０ プログラミングツール、１１ プ
ログラム、１２ＦＢライブラリ、１３ ＦＢＤエディ
タ、１４ ファンクションブロック、１５ タスク割付
けメニュー、４１ プログラム情報格納手段、４２ プ
ログラム最大実行時間算出手段、４３ プログラム実行
判定手段、５１ 実行時間用一時記憶、５２ 階層構造
データ格納部、５３ ＦＢ実行時間格納部、５４ タス
ク割付け用一時記憶、５５ 位相割付け用一時記憶、５
６ 位相割付け情報格納部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラムを構成する各ファンクション
   ブロックの実行時間を格納する実行時間格納部と、 ファンクションブロックの組み合わせからなる上記プロ
   グラムの最大実行時間を、上記実行時間格納部に基づき
   算出する最大実行時間算出手段と、 この最大実行時間算出手段に基づき算出された最大実行
   時間と、タスクの実行周期とを比較し、上記プログラム
   が決められた周期で実行できるか否かを判定するプログ
   ラム実行判定手段と、を備えたプログラミングツール。
2. 【請求項２】 プログラムを構成する各ファンクション
   ブロック毎に、該ファンクションブロックが構成の一部
   となる親ファンクションブロックの名称、該ファンクシ
   ョンブロックを構成する子ファンクションブロックの名
   称、ファンクションブロックの実行条件を設定すること
   を特徴とする請求項１に記載のプログラミングツール。
3. 【請求項３】 最大実行時間の算出は、プログラム内の
   各ファンクションブロックの実行条件を調べることを特
   徴とする請求項１または２に記載のプログラミングツー
   ル。
4. 【請求項４】 プログラム実行判定手段による判定の結
   果、タスクの実行周期よりも割付けるプログラムの実行
   時間の方が大きい場合に、警告メッセージを出力するこ
   とを特徴とする請求項１乃至３何れかに記載のプログラ
   ミングツール。
5. 【請求項５】 プログラムを構成する各ファンクション
   ブロックの実行時間をあらかじめ格納する工程と、 ファンクションブロックの組み合わせからなる上記プロ
   グラムの最大実行時間を、上記実行時間の和により算出
   する工程と、 この算出された最大実行時間と、タスクの実行周期とを
   比較し、上記プログラムが決められた周期で実行できる
   か否かを判定する工程と、 判定の結果、実行できる際にはプログラム割付け処理を
   行う工程と、を備えたプログラミング方法。