JP2002349654A - 摩擦ローラ式変速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アイドルローラ（第３及び第４ローラ）の変
位を制限して、アイドルローラが入・出力ローラ（第１
及び第２ローラ）間を乗越えることを防止すること。 【解決手段】 ２つの軸ａ，ｂに、第１ローラ１と第２
ローラ２とが互いに当接しないように配置してあり、第
１及び第２ローラ１，２の両方に当接する第３ローラ３
と第４ローラ４が所定の摩擦角の関係で第１ローラ１と
第２ローラ２の間に配置してある。第３及び第４ローラ
３，４に当接して、第３及び第４ローラ３、４の変位を
所定の量に制限するバックアップローラ３０が設けてあ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、摩擦ローラにより
変速しながらトルクを伝達する摩擦ローラ式変速機に関
する。

【０００２】

【関連技術】本発明者が本願に先立ち出願した特許出願
２００１−１４１４６３に開示した摩擦ローラ式変速機
では、互いに平行に離間した２つの軸に、それぞれ、各
軸を中心とする第１ローラと第２ローラとを互いに当接
しないように配置し、第１及び第２ローラの両方に当接
するような第３ローラと第４ローラを、第１ローラと第
２ローラの間かつ該第１ローラと該第２ローラの中心を
結ぶ線の反対側に配置し、前記第１ローラと前記第３ロ
ーラ（もしくは前記第４ローラ）の接線と、前記第２ロ
ーラと前記第３ローラ（もしくは前記第４ローラ）の接
線とが成す角は、各前記ローラ間での摩擦係数から求ま
る摩擦角の２倍以下となるように設定したことを特徴と
する。

【０００３】これにより、第１ローラ→第３ローラ→第
２ローラの伝達経路と、第１ローラ→第４ローラ→第２
ローラの伝達経路を構成することができ、バックラッシ
ュレスの摩擦ローラ式変速機において、正逆回転を可能
にすることができ、また、伝達トルクに応じたローラ押
付け力を発生することにより、作動トルクの増加を極力
小さくすることが出来、特に低伝達トルクの領域での効
率改善が出来、又、動力伝達の為のローラを回転方向毎
に設けて、常に当接させているので、回転方向反転の場
合にも、遅れや打音を生じることなく、トルク伝達を行
なうことができる。

【０００４】具体的に、第１ローラを入力として説明す
る。

【０００５】図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、
第１ローラ１を時計周り（ＣＷ方向）に回転させると、
第３ローラ３と第１ローラ１の接線と第３ローラ３と第
２ローラ２の接線とは、摩擦角の２倍以下の角度になっ
ているので各々の接触角は摩擦角以下となり、第３ロー
ラ３と第１ローラ１は当接部において相対滑りを生じな
いので、第３ローラ３は第１ローラ１から接線方向力が
作用される。この接線方向力は、第３ローラ３を第１ロ
ーラ１に近接させる方向で、第３ローラ３はこの接線方
向力により反時計回り（ＣＣＷ方向）の回転力が伝達さ
れる。

【０００６】第３ローラ３と第２ローラ２との当接部に
おいても、第３ローラ３と第１ローラ１の接線と第３ロ
ーラ３と第２ローラ２の接線とは、摩擦角の２倍以下の
角度になっているので各々の接触角は摩擦角以下とな
り、第３ローラ３と第２ローラ２は当接部において相対
滑りを生じない。そのため、第２ローラ２は第３ローラ
３から接線方向力が作用され、ＣＷ回転方向の回転力が
伝達される。その反作用として、第３ローラ３にはそれ
とは反対の接線方向力が生じる。この接線方向力は、第
３ローラ３を第２ローラ２に近接させる方向である。

【０００７】第３ローラ３に作用される接線方向力は、
第３ローラ３を第１及び第２ローラ２へ押付ける方向で
あるので、伝達する接線方向力即ちトルクに応じた押付
け力を得ることが出来る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、先願で
は、入力トルクが大きくなり、押付力が大きくなって、
第３ローラの変位が大きくなり、接触角＝０に達する
と、第３ローラは、第１及び第２ローラの中心を結ぶ線
上に並ぶことになり、押付け力により、第３ローラの乗
越えが発生し、それ以後のトルク伝達が不能となってし
まう。

【０００９】また、高速回転している出力軸が急激に停
止させられた場合、原動機の慣性負荷等により、衝撃的
に伝達トルクが大きくなる場合、第３ローラの乗越えが
発生する恐れがある。

【００１０】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであって、第３ローラの変位を、所定量に制限する
ことで、乗越えを防止し、これにより、予め設定した所
定のトルク以上のトルク伝達が行なわれないようにする
ことで、伝達経路の過大なトルクによる破損を防止する
ことが出来る摩擦ローラ式変速機を提供することを目的
とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る摩擦ローラ式変速機は、互
いに平行に離間した２つの軸に、それぞれ、各軸を中心
とする第１ローラと第２ローラとを互いに当接しないよ
うに配置し、第１及び第２ローラの両方に当接するよう
な第３ローラと第４ローラを、第１ローラと第２ローラ
の間かつ該第１ローラと該第２ローラの中心を結ぶ線の
反対側に配置し、前記第１ローラと前記第３ローラ（も
しくは前記第４ローラ）の接線と、前記第２ローラと前
記第３ローラ（もしくは前記第４ローラ）の接線とが成
す角は、各前記ローラ間での摩擦係数から求まる摩擦角
の２倍以下となるように設定し、第３及び第４ローラの
変位を所定の量に、当接して制限するバックアップロー
ラを設けたことを特徴とする。

【００１２】このように、本発明によれば、第３ローラ
の変位を、所定量に制限することで、乗越えを防止し、
これにより、予め設定した所定のトルク以上のトルク伝
達が行なわれないようにすることで、伝達経路の過大な
トルクによる破損を防止することが出来る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
摩擦ローラ式変速機（減速機）を図面を参照しつつ説明
する。 （基本構造）図１（ａ）は、本発明の基本構造に係る摩
擦ローラ式変速機（減速機）の側面図であり、図１
（ｂ）は、（ａ）に示した摩擦ローラ式変速機の模式的
斜視図である。図２（ａ）は、本発明の基本構造に係る
摩擦ローラ式変速機の側面図であり（第１ローラ１→第
４ローラ４→第２ローラ２の伝達経路を示す図であ
り）、図２（ｂ）は、同側面図であり（第１ローラ１→
第３ローラ３→第２ローラ２の伝達経路を示す図であ
る）。

【００１４】本基本構造では、摩擦ローラ式変速機（減
速機）において、図１及び図２に示すように、互いに平
行に離間した２つの軸に、それぞれ、各軸を中心とする
第１ローラ１と第２ローラ２とを互いに当接しないよう
に配置し、第１及び第２ローラの両方に当接するような
第３ローラ３と第４ローラ４を、第１ローラ１と第２ロ
ーラ２の間かつ該第１ローラ１と該第２ローラ２の中心
を結ぶ線の反対側に配置し、前記第１ローラ１と前記第
３ローラ３（もしくは前記第４ローラ４）の接線と、前
記第２ローラ２と前記第３ローラ３（もしくは前記第４
ローラ４）の接線とが成す角は、各前記ローラ間での摩
擦係数から求まる摩擦角の２倍以下となるように設定
し、かつその摩擦部がローラの外側であるようにしてい
る。

【００１５】別の言方をすると、各ローラの中心をＰ１
〜Ｐ４とすると、線Ｐ１Ｐ２と線Ｐ１Ｐ３との成す角
（α１：∠Ｐ２Ｐ１Ｐ３）と線Ｐ１Ｐ２と線Ｐ２Ｐ３と
の成す角（α２：∠Ｐ１Ｐ２Ｐ３）の和と、線Ｐ１Ｐ２
と線Ｐ１Ｐ４との成す角（α３：∠Ｐ２Ｐ１Ｐ４）と線
Ｐ１Ｐ２と線Ｐ２Ｐ４との成す角（α４：∠Ｐ１Ｐ２Ｐ
４）の和とが、摩擦角（θ＝ｔａｎ^-1μ）の２倍以下で
あるように設定している。

【００１６】この配置を取った場合、摩擦角は小さいの
で、第３、第４のローラ３，４は、軸方向でオーバーラ
ップする位置とならざるを得ない。

【００１７】上記構成にすれば、伝達トルクに応じた押
圧力がえられる。故に摩擦伝達の為に必要な押圧力（第
３及び第４ローラ３，４を第１及び第２ローラ１，２に
向けて押付る）が必要が無い。但し、無回転状態にて、
初期の当接状態を確保する微少な押圧力は付与した方が
良い。また、各ローラは各１で成り立つが、複数でも構
わない。

【００１８】以下に、第１ローラを入力として作用を説
明する。

【００１９】図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、
第１ローラ１を時計周り（ＣＷ方向）に回転させると、
第３ローラ３と第１ローラ１の接線と、第３ローラ３と
第２ローラ２の接線とは、摩擦角の２倍以下の角度にな
っているので、各々の接触角は摩擦角以下となり、第３
ローラ３と第１ローラ１は当接部において相対滑りを生
じないので、第３ローラ３は第１ローラ１から接線方向
力が作用される。この接線方向力は、第３ローラ３を第
１ローラ１に近接させる方向で、第３ローラ３はこの接
線方向力により反時計回り（ＣＣＷ方向）の回転力が伝
達される。

【００２０】第３ローラ３と第２ローラ２との当接部に
おいても、第３ローラ３と第１ローラ１の接線と第３ロ
ーラ３と第２ローラ２の接線とは、摩擦角の２倍以下の
角度になっているので各々の接触角は摩擦角以下とな
り、第３ローラ３と第２ローラ２は当接部において相対
滑りを生じない。そのため、第２ローラ２は第３ローラ
３から接線方向力が作用され、ＣＷ回転方向の回転力が
伝達される。その反作用として、第３ローラ３はそれと
は反対の接線方向力が生じる。この接線方向力は、第３
ローラ３を第２ローラ２に近接させる方向である。

【００２１】第３ローラ３に作用される接線方向力は、
第３ローラ３を第１及び第２ローラ２へ押付ける方向で
あるので、伝達する接線方向力即ちトルクに応じた押付
け力を得ることが出来る。

【００２２】この時、図２（ａ）に示すように、第４ロ
ーラ４においても、その当接部では相対滑りが生じない
ので、第４ローラ４は第１及び第２ローラ１，２から接
線方向力を受けるが、その方向は第４ローラ４を第１及
び第２ローラ１，２から離間させる方向であるので、第
４ローラ４は第１ローラ１と第２ローラ２に当接したま
ま転動しているだけである。

【００２３】次に、図１（ｂ）及び図２（ａ）に示すよ
うに、第１ローラ１が逆転してＣＣＷ方向に回転した場
合は、第４ローラ４と第３ローラ３の作用が入れ替わる
ことになるが、第４ローラ４は第１ローラ１と第２ロー
ラ２に既に当接しているので、回転方向反転時に円滑に
動力の伝達方向の変換を行うことが出来る。

【００２４】また、トルク伝達を行なうためには、第３
及び第４ローラ３，４を第１及び第２ローラ１，２に対
して当接状態にあればよい。当接状態を確保する為に、
第３及び第４ローラ３，４を第１及び第２ローラ１，２
へ微少な押圧力を得てもよい。

【００２５】このように、本基本構造によれば、第１ロ
ーラ１→第３ローラ３→第２ローラ２の伝達経路と、第
１ローラ１→第４ローラ４→第２ローラ２の伝達経路を
構成することができ、バックラッシュレスの摩擦ローラ
式変速機（減速機）において、正逆回転を可能にするこ
とができ、また、伝達トルクに応じたローラ押付け力を
発生することにより、作動トルクの増加を極力小さくす
ることが出来、特に低伝達トルクの領域での効率改善が
出来、又、動力伝達の為のローラを回転方向毎に設け
て、常に当接させているので、回転方向反転の場合に
も、遅れや打音を生じることなく、トルク伝達を行なう
ことができる。 （本発明の実施の形態）図３は、本発明の実施の形態に
係る摩擦ローラ式変速機（減速機）の図であり、（ａ）
は、側面断面図であり、（ｂ）は、（ａ）のｂ−ｂ線に
沿った断面図であり、（ｃ）は、（ｂ）のｃ−ｃ線に沿
った断面図であり、（ｄ）は、（ｂ）のｄ−ｄ線に沿っ
た断面図である。

【００２６】本実施の形態は、上記の基本構造を具体化
したものであり、第１乃至第４ローラ１〜４の配置、接
触角及び摩擦角は、基本構造と同様に構成してあり、ア
イドルローラ（第３及び第４ローラ）を微少押圧してい
る例である。

【００２７】図３に示すように、一対のハウジング１
０，１１に、入力軸ａが一対の軸受１２，１３により回
転自在に支持してあると共に、ハウジング１０，１１
に、出力軸ｂが一対の軸受１４，１５により回転自在に
支持してある。なお、一対のハウジング１０，１１と第
１乃至第４のローラ１〜４との線膨張係数は、等しく設
定してある。

【００２８】第３及び第４ローラ３，４には、それぞ
れ、押圧部が設けてある。この押圧部は、それぞれ、揺
動自在のアーム２０の先端部に、ローラ２１が回転自在
に取付けてあり、このローラ２１をバネ２２により第３
又は第４ローラ３，４に弾性的に押圧してある。これに
より、第３及び第４ローラ３，４に微少な押圧力を付与
して、初期当接を確実にしている。

【００２９】また、第３及び第４ローラ３，４に当接し
て、第３及び第４ローラ３、４の変位を所定の量に制限
するバックアップローラ３０が設けてあり、このバック
アップローラ３０は、ハウジングにニードル軸受３１を
介して回転自在に支持してある。

【００３０】なお、図４に示すように、バックアップロ
ーラ３０は、外輪を当接面とした転がり軸受であっても
よい。

【００３１】このように、本実施の形態では、第３及び
第４ローラ３，４の変位を所定量に制限して、これらロ
ーラ３，４の乗越えを防止し、これにより、所定以上の
トルク伝達を行えないようにして、過大トルクによるト
ルク伝達経路の破損を防止することができる。

【００３２】なお、本発明に係る摩擦ローラ式変速機
（減速機）は、例えば、車両用電動パワーステアリング
装置に用いることができる。

【００３３】次に、図９および図１０を参照して、本発
明の上述した第１実施の形態を車両用電動パワーステア
リングア装置に適用した本発明の第２実施の形態につい
て説明する。

【００３４】図９は本発明の第２実施形態を示す電動パ
ワーステアリング装置の断面構成図、図１０（ａ）は回
転減速手段である摩擦ローラ変速機の部分を示す図９の
Ａ−Ａ断面図、図９（ｂ）は図９（ａ）のＢ−Ｂ縦断面
図である。

【００３５】図９において、電動モータユニットである
電動モータ５０の出力回転軸の同一軸線上該出力回転軸
５２に第１ローラ１が固定されている。

【００３６】第２ローラ２はナット状のボールスクリュ
ーナット５３に外嵌固定、又はこれと一体的に形成され
ている。ボールスクリューナット５３はハウジング１
０、１１に対してベアリング５８、５８及び６３を介し
て回転自在に支持されており、ラック軸５１を内嵌し
て、すなわち取り巻いて設けてある。ラック軸５１に
は、ボールスクリューナット５３の螺条溝５３ａとボー
ル５４を介して間接的に係合する螺条溝５１ｂが形成さ
れている。すなわち、このボールスクリューナット５３
とラック軸５１とは、螺条溝５３ａと螺条溝５１ｂの谷
部に回転自在に嵌合する多数の球状のボール５４を介し
て間接的に係合しており、螺条溝５１ｂの軸方向の一部
にボールスクリューナット５３が外嵌している。ボール
スクリューナット５３とボール５４により公知のいわゆ
るボールスクリュー又はボールネジを構成している。

【００３７】第３及び第４ローラ３，４に当接して、第
３及び第４ローラ３、４の変位を所定の量に制限するバ
ックアップローラ３０が設けてあり、このバックアップ
ローラ３０は、例えば、外輪を当接面とした転がり軸受
である。

【００３８】このように、本実施の形態では、第３及び
第４ローラ３，４の変位を所定量に制限して、これらロ
ーラ３，４の乗越えを防止し、これにより、所定以上の
トルク伝達を行えないようにして、過大トルクによるト
ルク伝達経路の破損を防止することができる。

【００３９】図１０において第３及び第４ローラ３，４
を微少押圧するため、ハウジング１０，１１のそれぞれ
に、支持部材４０が嵌合してあり、この支持部材４０に
設けた支持軸４１に、第３及び第４ローラ３，４がそれ
ぞれ軸受４２を介して回転自在に支持してある。また、
支持部材４０及び支持軸４１の位置を調整するためのバ
ネ４３が設けてある。これにより、第３及び第４ローラ
３，４にそれぞれ微少な押圧力を付与して、初期当接を
確実にしている。

【００４０】なお、一対のハウジング１０，１１と第１
乃至第４のローラ１〜４との線膨張係数は、等しく設定
してある。

【００４１】このように、本第２実施の形態において
も、第１ローラ１→第３ローラ３→第２ローラ２の伝達
経路と、第１ローラ１→第４ローラ４→第２ローラ２の
伝達経路を構成することができ、バックラッシュレスの
摩擦ローラ式変速機（減速機）において、正逆回転を可
能にすることができ、また、伝達トルクに応じたローラ
押付け力を発生することにより、作動トルクの増加を極
力小さくすることが出来、特に低伝達トルクの領域での
効率改善が出来、又、動力伝達の為のローラを回転方向
毎に設けて、常に当接させているので、回転方向反転の
場合にも、遅れや打音を生じることなく、トルク伝達を
行なうことができる。

【００４２】上記電動モータ５０は、固定子（図示しな
い）、回転軸を有する回転子（図示しない）等から成っ
ており、本実施形態の場合、ラック軸５１と略平行な軸
線方向に配置されている。電動モータ５０は設置空間に
応じて適宜傾けて配置しても良い。ラック軸５１の一端
部はボールジョイント５９を介してタイロッド６５と連
結されている。

【００４３】上記構成における動作について簡単に説明
する。運転者がハンドルに加えるトルク、若しくは車速
等の情報に基づいて電動モータ５０を制御するが、その
制御回路に関する詳細な説明は本発明と直接関係がない
ため省略する。制御装置は検出されたトルクや車速に応
じた適当な補助力が得られるよう電動モータ５０の出力
を制御する。

【００４４】電動モータ５０の回転軸と第ローラ１の軸
は結合されている。この場合、第１ローラ１の回転が第
３ローラ３、第４ローラ４および第２ローラ２を介して
ボールスクリューナット５３に伝達されてボールスクリ
ューナット５３を回転させ、この回転によりラック軸５
１が矢印Ｄのいずれかの方向に駆動されることにより操
向車輪の操舵が行われる。この際のラック軸５１が受け
る負荷に応じたステアリングシャフトのトルク、及び車
速が検出され、これらの検出値に応じて電動モータ５０
の出力が制御されることにより、手動操舵力に電動補助
力が適宜加えられる。

【００４５】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されず、種々変形可能である。

【００４６】なお、次に、入力トルク、第３及び第４ロ
ーラの変位、及び接触角などの関係を示すグラフを用い
て、第３及び第４ローラ３，４の変位について説明す
る。

【００４７】第３ローラは、第１ローラと第２ローラに
向けて押付けられるので、その押付け力によって、各ロ
ーラ、ハウジング及び、ローラを支持する軸受等の弾性
変形分、押付け力方向に変位していく。

【００４８】入力トルクに対するローラ変位の関係の一
例を図５に示す。なお、線図は、ローラ径、ローラ長等
の寸法、ローラやハウジングの材料、Ｂｒｇの剛性によ
って異なるものとなる。

【００４９】入力トルクが大きくなると急激にローラ変
位が大きくなっている。これは、第３ローラの変位に伴
って、第１ローラと第２ローラの中心を結ぶ線に対する
第３ローラ中心のオフセットの減少により、ローラの接
触角が減少し、押付け力に対する第１ローラと第２ロー
ラを離間させる方向の分力が急激に増加するので、弾性
変形量に応じて大きくなる為に起る。

【００５０】入力トルクに対する接触角の関係を図６に
示す。

【００５１】入力トルクに応じて押付け力が発生する
が、上記の現象により、押付け力の増加が入力トルクの
増加よりも大きいので、入力トルクに対する伝達可能ト
ルクは、入力トルクよりも充分大きくなる。

【００５２】入力トルクと伝達可能トルクの関係を図７
に示す。

【００５３】伝達可能トルクと第３ローラの変位の関係
を図８に示す。

【００５４】図８に基づき、伝達を行なわせるトルク＝
伝達可能トルクとし、その時の第３ローラ変位を求め、
第３ローラのそれ以上の変位を阻止する位置にバックア
ップローラをハウジングに回転自在に固定することで、
伝達トルク上限値を設定することが出来る。

【００５５】入力トルクに応じて第３ローラは変位して
いくと、所定の位置にて、バックアップローラに当接
し、それ以上の変位が阻止される。更に入力トルクを増
加させると、第３ローラと第１、第２ローラ間の接線力
は大きくなり、押付け力が大きくなるが、当接後の押付
け力の増加分はバックアップローラが負担し、第３ロー
ラと第１、第２ローラ間の押付け力は一定に保たれるこ
とになる。所定の伝達トルクに達すると第３ローラと第
１、第２ローラは滑りを生じ、所定のトルク以上の伝達
は行なわれない。

【００５６】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されず、種々変形可能である。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第３ローラの変位を、所定量に制限することで、乗越え
を防止し、これにより、予め設定した所定のトルク以上
のトルク伝達が行なわれないようにすることで、伝達経
路の過大なトルクによる破損を防止することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は、本発明の基本構造に係る摩擦ローラ
式変速機（減速機）の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）
に示した摩擦ローラ式変速機（減速機）の模式的斜視図
である。

【図２】（ａ）は、本発明の基本構造に係る摩擦ローラ
式変速機（減速機）の側面図であり（第１ローラ→第４
ローラ→第２ローラの伝達経路を示す図であり）、
（ｂ）は、同側面図であり（第１ローラ→第３ローラ→
第２ローラの伝達経路を示す図である）。

【図３】本発明の実施の形態に係る摩擦ローラ式変速機
（減速機）の図であり、（ａ）は、側面断面図であり、
（ｂ）は、（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図であり、
（ｃ）は、（ｂ）のｃ−ｃ線に沿った断面図であり、
（ｄ）は、（ｂ）のｄ−ｄ線に沿った断面図である。

【図４】本発明の実施の形態の変形例に係る摩擦ローラ
式変速機（減速機）の図であり、（ａ）は、側面断面図
であり、（ｂ）は、（ａ）のｂ−ｂ線に沿った断面図で
あり、（ｃ）は、（ｂ）のｃ−ｃ線に沿った断面図であ
り、（ｄ）は、（ｂ）のｄ−ｄ線に沿った断面図であ
る。

【図５】入力トルクに対するローラ変位の関係を示すグ
ラフである。

【図６】入力トルクに対する接触角の関係を示すグラフ
である。

【図７】入力トルクと伝達可能トルクの関係を示すグラ
フである。

【図８】伝達可能トルクと第３ローラの変位の関係を示
すグラフである。

【図９】本発明の第２実施の形態に係る車両用パワース
テアリング装置の断面構成図。

【図１０】（ａ）は図９のＡ−Ａ線に沿った断面図であ
り、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。

【符号の説明】

ａ 入力軸 ｂ 出力軸 ２０ アーム ２１ ローラ ２２ バネ ３０ バックアップローラ ３１ 軸受

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに平行に離間した２つの軸に、それ
   ぞれ、各軸を中心とする第１ローラと第２ローラとを互
   いに当接しないように配置し、 第１及び第２ローラの両方に当接するような第３ローラ
   と第４ローラを、第１ローラと第２ローラの間かつ該第
   １ローラと該第２ローラの中心を結ぶ線の反対側に配置
   し、 前記第１ローラと前記第３ローラ（もしくは前記第４ロ
   ーラ）の接線と、前記第２ローラと前記第３ローラ（も
   しくは前記第４ローラ）の接線とが成す角は、各前記ロ
   ーラ間での摩擦係数から求まる摩擦角の２倍以下となる
   ように設定し、 第３及び第４ローラの変位を所定の量に、当接して制限
   するバックアップローラを設けたことを特徴とする摩擦
   ローラ式変速機。
2. 【請求項２】 バックアップローラはハウジングに回転
   自在に取り付けられていることを特徴とする請求項１に
   記載の摩擦ローラ式変速機。
3. 【請求項３】 バックアップローラは外輪を当接面とし
   た転がり軸受であることを特徴とする請求項１に記載の
   摩擦ローラ式変速機。
4. 【請求項４】請求項１ないし３のいずれかに記載の摩擦
   変速機と、 前記第１ローラに回転を出力する電動モータと、 前記第２ローラの回転に伴い回転するボールスクリュー
   ナットと、 該ボールスクリューナットとボールスクリュー結合し該
   ボールスクリューナットの回転により直線的に往復動し
   て操舵輪を操舵するナット軸と、から成ることを特徴と
   する電動式パワーステアリング装置。