JP2002331891A

JP2002331891A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2002331891A
Application number: JP2001137567A
Authority: JP
Inventors: Akira Shiratori; 朗白鳥
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-08
Filing date: 2001-05-08
Publication date: 2002-11-19

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車施設における車両駐車区画と自車両との
位置関係を算出することにより、停止位置の調整を行わ
ずとも、自車両の駐車しようとしている駐車区画を検出
可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１は、駐車施設の車両駐車
区画に配設されたマークを含む車両前方の車外風景を撮
影するための撮影装置１ａと、基準マークを指定するた
めの基準マーク指定部１ｂと、基準マークと車両駐車区
画との位置関係情報を取得するための位置関係情報取得
部１ｃと、車両の旋回方向を算出するための旋回方向算
出部１ｆと、指定された基準マークの座標と、基準マー
クとその近傍の車両駐車区画との位置関係情報と、車両
の旋回方向とに基づいて車両と車両駐車区画との位置関
係を算出するための位置関係算出部１ｇと、算出された
位置関係に基づいて車両の停車位置から車両が駐車可能
な車両駐車区画を検出するための車両駐車区画検出部１
ｈとから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車地点を設定し
て車両を移動または誘導するのに好適な駐車支援装置に
係り、特に、駐車支援を受ける以前に、車両の停止位置
を調整する運転操作を軽減するのに好適な駐車支援装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車支援装置の一例として、特開
平１０−２６９４９７号公報に開示されているものがあ
る。この駐車支援装置によると、車両後部に設けられた
撮像手段によって、駐車区画の入口に設置されたマーカ
を撮像し、入口指定手段によって駐車区画の入口位置を
指定し、走行軌道演算手段によって、指定した入口を通
って停止位置から駐車位置までに至る走行軌道を演算
し、自動駐車制御手段によって、車両の走行駆動力、制
動力および操舵を制御し、算出された走行軌道に沿って
車両を駐車位置まで自動的に移動する駐車支援を行うよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記駐
車支援装置においては、車両後部に設置された撮像手段
によって、駐車しようとしている駐車区画の入口にある
マーカを十分な大きさで撮像する必要があり、そのため
に、車両の停止位置を調整する操作が必要となる。この
操作は、特に、運転に習熟していない運転者にとって煩
わしいものである。

【０００４】そこで、本発明は、このような従来の技術
の有する未解決の課題に着目してなされたものであっ
て、駐車施設における車両駐車区画と自車両との位置関
係を算出することにより、停止位置の調整を行わずと
も、自車両の駐車しようとしている駐車区画を検出可能
な駐車支援装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の駐車支援装置は、駐車
施設の車両駐車区画に配設されたマークを撮影するマー
ク撮影手段と、前記撮影画像上のマークの中から、基準
点となる基準マークを指定する基準マーク指定手段と、
前記車両駐車区画と前記基準マークとの位置関係情報を
取得する位置関係情報取得手段と、自車両の旋回方向を
算出する旋回方向算出手段と、前記基準マーク指定手段
によって指定された前記基準マークと、前記位置関係情
報取得手段によって取得された位置関係情報と、前記旋
回方向算出手段によって算出された前記車両の旋回方向
とに基づき自車両と前記車両駐車区画との位置関係を算
出する位置関係算出手段と、その算出結果に基づき駐車
可能な車両駐車区画を検出する車両駐車区画検出手段
と、を備えることを特徴としている。

【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１記
載の駐車支援装置において、前記位置関係算出手段は、
自車両が直進してから停止し、且つ、基準点として指定
された基準マークと、前記駐車施設において前記基準マ
ークと並設された別のマークとが、前記撮影画像上にお
いて、両者が同じ奥行きで表示されているときに、自車
両の走行してきた通路を挟んで両側の車両駐車区画の入
口に配設されたマークが前記基準マークとして指定され
たと判断することを特徴としている。

【０００７】また、請求項３に係る発明は、請求項１又
は請求項２記載の駐車支援装置において、前記位置関係
算出手段は、自車両が旋回してから停止し、且つ、基準
点として指定された基準マークと、前記駐車施設におい
て前記基準マークと並設された別のマークとのうちの自
車両の旋回方向側にあるマークが、前記撮影画像上にお
いて、もう一方のマークよりも手前に表示されていると
きに、自車両の走行してきた通路の、当該自車両の旋回
方向側の車両駐車区画の入口に配設されたマークが基準
マークとして指定されたと判断することを特徴としてい
る。

【０００８】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置において、
前記位置関係算出手段は、自車両が旋回してから停止
し、且つ、基準点として指定された基準マークと、前記
駐車施設において前記基準マークと並設された別のマー
クとのうちの自車両の旋回方向側にあるマークが、前記
撮影画像上において、もう一方のマークよりも奥行き側
に表示されているときに、自車両の走行してきた通路と
交差する別の通路に配設されたマークが基準マークとし
て指定されたと判断することを特徴としている。

【０００９】また、請求項５に係る発明は、請求項１乃
至請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置において、
前記位置関係算出手段は、前記撮影画像上において、無
限遠点である画像の消失点と、前記基準マークの位置情
報とに基づいて、当該基準マークの高さを判断すること
を特徴としている。また、請求項６に係る発明は、請求
項１乃至請求項５のいずれかに記載の駐車支援装置にお
いて、前記基準マークが、前記消失点より上方に表示さ
れている場合に、走路表面より高い位置に配設されたマ
ークが前記基準マークとして指定されたと判断すること
を特徴としている。

【００１０】

【発明の効果】請求項１記載の駐車支援装置によれば、
位置関係情報取得手段によって、基準マークと、車両駐
車区画との位置関係情報を取得し、旋回方向算出手段に
よって自車両の旋回方向を算出し、これらの情報から、
位置関係算出手段によって自車両と、車両駐車区画との
位置関係を算出し、更に、その算出結果から駐車可能な
車両駐車区画を検出するようにしたので、車両の停止位
置にかかわらず、駐車しようとしている車両駐車区画を
検出することが可能となり、検出された駐車区画まで車
両を自動的に誘導させたり、自動誘導が可能な位置まで
の車両の誘導を行うようにすることによって、運転者が
駐車以前に行う必要のある車両の運転操作を容易にす
る。

【００１１】請求項２記載の駐車支援装置によれば、位
置関係算出手段によって、自車両が直進してから停止
し、且つ、基準点として指定された基準マークと、その
基準マークと併設された別のマークとが、撮影画像上に
おいて、同じ奥行きで並んで表示されているときに、自
車両の走行してきた通路を挟んで両側の車両駐車区画に
配設されたマークが基準マークとして指定されたと判断
するようにしたので、駐車施設において、駐車しようと
している車両駐車区画を確実に検出することができる。

【００１２】請求項３記載の駐車支援装置によれば、位
置関係算出手段によって、自車両が旋回してから停止
し、且つ、基準点として指定された基準マークと、その
基準マークと併設された別のマークとが、撮影画像上に
おいて、旋回方向側のマークがもう一方のマークよりも
手前側に表示されているときに、自車両の旋回方向側の
車両駐車区画が基準マークとして指定されたと判断する
ようにしたので、駐車施設において、駐車しようとして
いる車両駐車区画を確実に検出することができる。請
求項４記載の駐車支援装置によれば、位置関係算出手段
によって、自車両が旋回してから停止し、且つ、基準点
として指定された基準マークと、その基準マークと併設
された別のマークとが、撮影画像上において、旋回方向
側のマークがもう一方のマークよりも奥行き側に表示さ
れているときに、自車両の走行してきた通路と交差する
通路の車両駐車区画に配設されたマークが基準マークと
して指定されたと判断するようにしたので、駐車施設に
おいて、駐車しようとしている車両駐車区画を確実に検
出することができる。

【００１３】請求項５記載の駐車支援装置によれば、位
置関係算出手段によって、前記撮影画像上において、消
失点と、基準マークとの位置関係から、基準マークの高
さを判断するようにしたので、高い位置に配設されたマ
ークを基準マークとしたときにも、その基準マークに基
づいて駐車しようとしている車両駐車区画を確実に検出
することができる。

【００１４】請求項６記載の駐車支援装置によれば、位
置関係算出手段によって、前記撮影画像上において、基
準マークが、消失点よりも上方に表示されているとき
に、基準マークは走路表面よりも高い位置にあると判断
するようにしたので、マークが高い位置に配設されてい
るか否かを確実に判断することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１乃至図９は、本発明に係
る駐車支援装置の実施の形態を示す図である。まず、本
発明に係る駐車支援装置の構成を図１に基づいて説明す
る。図１は、本発明に係る駐車支援装置及びその補助装
置の構成を示すブロック図である。

【００１６】駐車支援装置１は、車内前方上部に設置さ
れ、駐車施設の車両駐車区画に配設された後述するマー
クを含む車両前方の車外風景を撮影するための撮影装置
１ａと、撮影画像上のマークの中から基準マークを指定
するための基準マーク指定部１ｂと、駐車施設における
基準マークと車両駐車区画との位置関係情報を取得する
ための位置関係情報取得部１ｃと、ハンドルの操舵角を
検出するためのハンドル舵角センサ１ｄと、車輪の回転
数を検出するための車輪回転数センサ１ｅと、検出され
た操舵角と、車輪回転数とに基づいて車両の旋回方向を
算出するための旋回方向算出部１ｆと、指定された基準
マークの座標と、基準マークとその近傍の車両駐車区画
との位置関係情報と、車両の旋回方向とに基づいて車両
と車両駐車区画との位置関係を算出するための位置関係
算出部１ｇと、算出された位置関係に基づいて車両の停
車位置から車両が駐車可能な車両駐車区画を検出するた
めの車両駐車区画検出部１ｈとから構成される。

【００１７】更に、本実施の形態においては、上記駐車
支援装置１に加え、その補助装置２として、車両の停止
位置から、検出された車両駐車区画に駐車するための車
両の走行軌道を算出するための走行軌道算出部２ａと、
算出された走行軌道に沿って目的の車両駐車区画に車両
を自動的に運転して駐車するための自動操縦装置２ｂと
を備えている。

【００１８】なお、駐車支援装置１は、図示しないが、
上記した各部における処理を行うための制御プログラム
の記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、プログ
ラムの実行などに使用するデータを記憶するためのＲＡ
Ｍ（Random Access Memory）と、プログラムを実行する
ためのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、上記各
部間のデータの授受を行うためのインターフェース回路
とを備えている。

【００１９】次に、図４及び図５に基づいて、駐車施設
における車両駐車区画への車両の駐車における駐車支援
装置１及び補助装置２の具体的な動作の説明を行う。図
４は、車両駐車施設４における、本発明に係る駐車支援
装置１及び補助装置２を備えた車両の車両駐車区画への
駐車の一例を示す図であり、図５は、車両における撮影
装置１ａの設置位置の一例を示す図である。ここで車両
は、本実施の形態において図４に示すように、エンジン
を備えた４輪の自動車である。

【００２０】まず前提条件として、図４に示すように、
駐車施設４には、車両駐車区画７の通路に面した側にそ
れぞれ色及び形状の異なるマーク（図中の○、●、△及
び▲）が一定の間隔で配設されており、更に、上記した
駐車支援装置１及び補助装置２を備えた自車両５が通路
１０に沿って真直ぐに停止している。自車両５の左手に
は、同自車両５が駐車しようとしている車両駐車区画
７’があり、その両隣にある車両駐車区画７には、それ
ぞれ他車両６が駐車している。

【００２１】更に、自車両５に設置された撮影装置１ａ
は、８の撮影範囲で車両前方の車外風景を撮影する。こ
こで、図４において、撮影される車外風景には、通路１
０の両側にある車両駐車区画７に配設されたマーク
（●）がそれぞれ１つずつ含まれている。図４では、一
例として、撮影されたマークのうち車両前方から見て左
側のマークを基準マーク９として指定している。

【００２２】更に、図５に示すように、自車両５に設置
された撮影装置１ａは、自車両の走行する走路表面から
高さｈの位置（走路表面が平らであることが前提）に設
置されており、設置俯角Θ₃を有する。そして、本実施
の形態においては、位置関係情報取得部１ｃは、基準マ
ーク９と、車両駐車区画７（７’も含む）との位置関係
情報を、駐車施設４の備える図示しない位置関係情報提
供部から無線通信によって取得する。従って、位置関係
情報取得部１ｃは、無線通信機能を有する。このとき、
位置関係情報取得部１ｃにおいて、基準マークの座標
は、タッチパネルに表示された画像上の座標系（ｘ，
ｙ）から以下に示す式（１）、（２）に従って、道路座
標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換が施される。

【００２３】 x=-F*X/{-(Y-h)*sinΘ₃+Z*cosΘ₃}・・・・・・・・・(１) y=-F*{(Y-h)*cosΘ₃+Z*sinΘ₃}/{-(Y-h)*sinΘ₃+Z*cosΘ₃}・・・・・・（２）但し、Ｆは撮影装置１ａの焦点距離である。更に、基準
マークの位置座標が道路座標系に変換されると、位置関
係情報取得部１ｃは、位置関係情報として、本実施の形
態においては、図４に示す、L₁（通路１０の幅）、L
₂（基準マークと、通路１１に面した車両駐車区画のマ
ークとのずれ）、L₃（車両駐車区画の幅）、L₄（車両駐
車区画の奥行き）、Θ₁（自車両５の走行している基準
マークの面する通路と車両駐車区画の存在方向との角
度）、Θ₂（自車両の走行している通路と、その通路と
交差する別の通路との交差角度）、また、マークが高い
位置にある場合には、走路表面からの高さＨと、高さＨ
の位置に併設されたマークの間隔Ｌ５が取得可能となっ
ており、更に、基準マーク近傍の車両駐車区画７におけ
る他車両６の駐車有無の情報も取得可能となっている。

【００２４】また、位置関係算出部１ｇは、撮影装置１
ａの自車両５への設置に関するデータとして、p₁（カメ
ラの設置位置（前後））、q（カメラの設置位置（左
右））、ｈ（カメラの設置位置（高さ））を予め保有
し、撮影装置１ａの光学的条件に関するデータとしてΘ
₃（撮影装置１ａの設置俯角）、Ｆ（レンズの焦点距
離）を予め保有し、車両に関するデータとして、M₁（車
両全長）、M₂（ホイールベース）、N₁（車両全幅）、N₂
（トレッド幅）、p₂（前車軸位置）を予め保有し、座標
変換や位置関係の算出時にこれらのデータを適宜利用す
るようになっている。

【００２５】また、本実施の形態において、自車両５に
設置された撮影装置１ａはＣＣＤカメラであり、その撮
影画像は、基準マーク指定部１ｂの有するタッチパネル
に表示されるようになっている。そして、タッチパネル
に表示されたマークの中から任意のマーク画像に運転者
が直接触れることで基準マークを指定する。なお、基準
マークの指定は、運転者が、駐車しようとしている車両
駐車区画７’近傍の適当な位置に自車両５を停止させた
後で行うこととする。

【００２６】具体的な動作を説明すると、運転者が、駐
車したい車両駐車区画として、図４に示す車両駐車区画
７’の付近に自車両５を停止すると、撮影装置１ａによ
って、車両前方の撮影範囲８に含まれる車外風景の撮影
が開始される。撮影された画像はタッチパネルに表示さ
れ、その画像中から運転者によって基準マークが指定
（図４においては基準マーク９が指定）されると、その
情報は、位置関係算出部１ｇに伝送され、そこから位置
関係情報取得部１ｃに伝送される。

【００２７】そして、位置関係情報取得部１ｃによっ
て、基準マーク９とその周辺の車両駐車区画７との上記
した位置関係情報を、位置関係情報提供部から無線通信
によって取得する。位置関係情報取得部１ｃによって、
基準マーク９と、基準マーク周辺の車両駐車区画７との
位置関係情報が取得されると、その情報は、位置関係算
出部１ｇに伝送される。

【００２８】一方、本実施の形態においては、ハンドル
舵角センサ１ｄによって自車両５のハンドルの操舵角が
検出され、且つ、車輪回転数センサ１ｅによって、車輪
の回転数も検出される。なお、車輪の回転数は各車輪毎
の回転数がそれぞれ検出される。これらの検出結果は、
旋回方向算出部１ｆに伝送され、検出された操舵角と、
車輪の回転数とから、自車両５の直進距離及び自車両５
がどの方向に旋回を行っているかを算出する。但し、旋
回方向算出部１ｆは、車輪の内輪の回転数と外輪の回転
数とが、適切な回転数で検出されている場合に自車両５
が旋回していると判断するようになっている。そして、
この算出結果は、位置関係算出部１ｇに伝送される。

【００２９】位置関係算出部１ｇでは、基準マークの位
置座標と、その周辺の車両駐車区画７との位置関係情報
と、自車両５の旋回方向とから、同車両５と車両駐車区
画７との位置関係を算出する。ここで、基準マーク９の
位置座標は、タッチパネルに表示された画像において、
無限遠点である画像の消失点に対する基準マークの位置
によって、その高さが検出され、更に、上記した式
（１）、（２）に従って画像上の座標系から道路座標系
へと変換されたものを用いる。

【００３０】更に、自車両５と、車両駐車区画７との位
置関係が算出されると、車両駐車区画検出部１ｈによっ
て、自車両５が駐車しようとしている車両駐車区画を検
出する。この検出は、自車両５の近傍の他車両６が駐車
していない車両駐車区画７の検出となり、上記したよう
に、他車両６の駐車有無の情報は位置関係情報の取得時
に位置関係情報提供部から取得するものとする。従っ
て、車両とその周辺の車両駐車区画７との位置関係、更
に、他車両６の駐車有無情報とから運転者が駐車しよう
としている車両駐車区画７’を検出する。

【００３１】そして、駐車しようとしている車両駐車区
画７’が検出されると、本実施の形態においては、補助
装置２における走行軌道算出部２ａによって、自車両５
の停止位置から、検出された駐車しようとしている車両
駐車区画７’に駐車するための走行軌道を算出する。そ
して、走行軌道が算出されると、自動操縦装置２ｂによ
って、自車両５の走行駆動力、制動力および操舵を制御
し、その軌道に沿って、目的の車両駐車区画７’までの
自車両５の運転操作を自動的に行う。

【００３２】次に、駐車支援装置１を制御するメインプ
ログラムの動作処理を、図２及び図３に基づいて説明す
る。図２は、駐車支援装置１のメインプログラムの処理
を示すフローチャートであり、図３は、車両停止時の旋
回方向を求めるサブプログラムの処理を示すフローチャ
ートである。以下、図２に基づいて、メインプログラム
の処理を説明する。

【００３３】図２に示すように、まず、ステップＳ２０
０に移行して、自車両５が停止しているか否かを判別
し、自車両５が停止していると判別された場合（Yes)は
ステップＳ２０２に移行し、そうでない場合(No)は自車
両５が停止するまで待機する。ステップＳ２０２に移行
した場合は、撮影装置１ａによって、自車両５の前方の
車外風景の撮影を開始してステップＳ２０４に移行す
る。

【００３４】ステップＳ２０４では、撮影された画像を
タッチパネルに表示してステップＳ２０６に移行する。
ステップＳ２０６に移行すると、運転者によって、タッ
チパネルに表示されたマークの中から基準マークが指定
されるとステップＳ２０８に移行する。ステップＳ２０
８に移行すると、旋回方向算出部１ｆより、後述する図
３のサブプログラムによって算出された自車両５の旋回
方向を取得してステップＳ２１０に移行する。

【００３５】ステップＳ２１０では、取得した旋回方向
に基づいて、自車両５は旋回をせずに直進してから停止
したのか否かを判別し、直進してから停止したと判別さ
れた場合(Yes)はステップＳ２１２に移行し、そうでは
なく旋回してから停止した場合(No)はステップＳ２２４
に移行する。ステップＳ２１２に移行した場合は、タッ
チパネルに表示された画像上の基準マークの位置が消失
点より下方か否かを判別し、消失点より下方であると判
別された場合(Yes)はステップＳ２１４に移行し、そう
ではなく消失点より上方にあると判別された場合(No)は
ステップＳ２２２に移行する。

【００３６】ステップＳ２１４に移行した場合は、位置
関係算出部１ｇによって、自車両５の走行してきた通路
の両側にある車両駐車区画７に配設されたマークが基準
マークとして指定されたと判断してステップＳ２１６に
移行する。ステップＳ２１６に移行すると、位置関係情
報取得部１ｃによって、位置関係情報提供部との間で無
線通信を行い、基準マークと、その周辺の車両駐車区画
７との位置関係情報を取得し、ステップＳ２１８に移行
する。ここで位置関係情報は、上記した位置関係情報を
取得することになり、基準マークの位置座標も上記式
（１）、（２）によって道路座標系に変換を施されたも
のを使用する。

【００３７】ステップＳ２１８に移行すると、位置関係
算出部１ｇによって、ステップＳ２１４における判断結
果と、ステップＳ２１６において取得した位置関係情報
とに基づき、自車両５と車両駐車区画７との位置関係を
算出してステップＳ２２０に移行する。ステップＳ２２
０に移行すると、車両駐車区画検出部１ｈによって、自
車両５とその近傍の車両駐車区画７との位置関係及び車
両駐車区画７における駐車車両の有無に基づいて、運転
者が駐車しようとする車両駐車区画７’を検出し、補助
装置２の処理に移行する。尚、補助装置２では、特開平
１０−２６９４９７号公報の技術を用いて車庫入れの運
転操作を代行する。

【００３８】一方、ステップＳ２１２において、撮影画
像上の基準マークの位置が消失点より上方にあり、ステ
ップＳ２２２に移行した場合は、位置関係算出部１ｇに
おいて、基準マークは、駐車施設４における通路端部の
高い位置に存在すると判断してステップＳ２１６に移行
し、前述と同様の処理を行い、運転操作を代行する。更
に、ステップＳ２１０において、自車両５が停止直前に
旋回し、ステップＳ２２４に移行した場合は、位置関係
算出部１ｇにおいて、旋回方向側のマークが撮影画像上
において手前側か否かを判別し、手前側であると判別さ
れた場合(Yes)はステップＳ２２６に移行し、奥行き側
であると判別された場合(No)はステップＳ２２８に移行
する。

【００３９】ステップＳ２２６に移行した場合は、位置
関係算出部１ｇにおいて、通路の旋回方向側にあるマー
クが基準マークとして指定されたと判断してステップＳ
２１６に移行し、前述と同様の処理を行い、運転操作を
代行する。一方、ステップＳ２２８に移行した場合は、
自車両５の走行している通路１０と交差する別の通路に
面する車両駐車区画７に配設されているマークが基準マ
ークとして指定されたと判断してステップＳ２１６に移
行し、前述と同様の処理を行い、運転操作を代行する。

【００４０】更に、図３に基づいて、旋回方向を算出す
るサブプログラムの処理の流れを説明する。なお、本実
施の形態において、このサブプログラムの処理は、上記
したメインプログラムの処理と並列して行われるものと
する。図３に示すように、まず、ステップＳ３００に移
行して、車輪回転数センサ１ｅによって、前回検出時か
らの各車輪の回転数を検出して旋回方向算出部１ｆにそ
の検出結果を伝送しステップＳ３０２に移行する。

【００４１】ステップＳ３０２では、ハンドル舵角セン
サ１ｄによって、基準位置（例えば０°）に対するハン
ドルの操舵角の変化を検出して、旋回方向算出部１ｆに
その検出結果を伝送しステップＳ３０４に移行する。ス
テップＳ３０４に移行すると、旋回方向算出部１ｆにお
いて、操舵角が基準値以上（例えば、基準位置に対して
２０°以上）か否かを判別し、基準値以上であると判別
された場合(Yes)はステップＳ３０６に移行し、そうで
はなく基準値以下であると判別された場合(No)はステッ
プＳ３１６に移行する。

【００４２】ステップＳ３０６に移行した場合は、車輪
の回転数から算出される直進移動距離をリセットしてス
テップＳ３０８に移行する。ステップＳ３０８に移行す
ると、旋回方向算出部１ｆによって、操舵角の変動方向
は反時計回りの方向か否かを判別し、反時計回りの方向
であると判別された場合(Yes)はステップＳ３１０に移
行し、そうではなく時計回りの方向であると判別された
場合(No)はステップＳ３１４に移行する。

【００４３】ステップＳ３１０に移行した場合は、旋回
方向算出部１ｆにおいて、旋回方向は反時計回りの方向
であると決定しステップＳ３１２に移行する。ステップ
Ｓ３１２に移行すると、旋回方向算出部１ｆによって決
定された旋回方向の情報を位置関係算出部１ｇに伝送し
てステップＳ３００に移行する。一方、ステップＳ３０
８において、操舵角の変動方向が時計回りの方向である
と判別されステップＳ３１４に移行した場合は、位置関
係算出部１ｇにおいて、旋回方向は時計回りの方向であ
ると決定しステップＳ３１２に移行する。

【００４４】更に、ステップＳ３０４において、操舵角
が基準値以下であると判別され、ステップＳ３１６に移
行した場合は、車輪の回転数から直進移動距離が基準値
以上（例えば５ｍ以上）であるか否かを判別し、基準値
以上であると判別された場合(Yes)はステップＳ３１８
に移行し、基準値以下であると判別された場合(No)はス
テップＳ３２０に移行する。

【００４５】ステップＳ３１８に移行した場合は、旋回
方向算出部１ｆによって、旋回方向は直進と決定しステ
ップＳ３１２に移行する。一方、ステップＳ３２０に移
行した場合は、旋回方向算出部１ｆによって、旋回方向
は前回と同じであると決定しステップＳ３１２に移行す
る。更に、駐車施設４における、上記した駐車支援装置
１及び補助装置２を備えた自車両５の駐車動作における
駐車支援装置１の実際の動作を図６乃至図９に基づいて
説明する。図６（ａ）は、駐車施設４における通路１０
において、自車両５が直進してから停止した状態を示す
図であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）において、自車両
５に設置された撮影装置１ａによる撮影範囲８の撮影画
像を示す図である。そして、図７（ａ）は、駐車施設４
における通路１０において、自車両５が直進してから停
止し、自車両５に設置された撮影装置１ａによって高い
位置に配設されたマークを撮影している状態を示す図で
あり、図７（ｂ）は、図７（ａ）において、撮影装置１
ａによる撮影範囲８の撮影画像を示す図である。更に、
図８（ａ）は、駐車施設４における通路１０において、
自車両５が旋回してから停止した状態を示す図であり、
図８（ｂ）は、図８（ａ）において、自車両５に設置さ
れた撮影装置１ａによる撮影範囲８の撮影画像を示す図
である。更に、図９（ａ）は、駐車施設４における通路
１０と通路１１との交差部において自車両５が旋回して
から停止した状態を示す図であり、図９（ｂ）は、図９
（ａ）において、自車両５に設置された撮影装置１ａに
よる撮影範囲８の撮影画像を示す図である。

【００４６】まず、図６に基づいて、実際の動作を説明
すると、図６に示すように、自車両５が駐車しようとし
ている車両駐車区画７’の横に直進後に停止（ステップ
Ｓ２００）すると、駐車支援装置１は、撮影装置１ａに
よって、自車両前方の撮影範囲８の前景の撮影が開始さ
れる（ステップＳ２０２）。撮影された画像は、図６
（ｂ）に示すようにタッチパネルへと表示され（ステッ
プＳ２０４）、運転者の手によって基準マークが指定さ
れる（ステップＳ２０６）。ここで基準マークは、図６
（ａ）、（ｂ）に示す９ａが基準マークとして指定され
る。そして、基準マークが指定されると、旋回方向算出
部１ｆから算出された自車両５の旋回方向が、位置関係
算出部１ｇに伝送される（ステップＳ２０８）。位置関
係算出部１ｇでは、旋回方向から、自車両５が停止直前
に直進していたか否かを判別し（ステップＳ２１０）、
図６においては、自車両５は、旋回せずに直進してから
停止している状態なので、ハンドル舵角センサ１ｅによ
って検出される操舵角は２０°より小さくなり、旋回方
向は直進と算出される。そして、撮影画像上の消失点１
２の位置に対して、基準マーク９ａの位置は下方にある
ので基準マーク９ａの位置は走路表面上にあり（ステッ
プＳ２１２）、基準マーク９ａと併設された別のマーク
９ａ’とが同じ奥行きで表示されているので、基準マー
クは通路１０を挟んで、両側の車両駐車区画７に配設さ
れていると判断する（ステップＳ２１４）。

【００４７】更に、位置関係情報取得部１ｃは、位置関
係情報提供部との無線通信によって、上記した基準マー
ク９ａとその周辺の車両駐車区画７との位置関係情報を
取得し（ステップＳ２１６）、これらの情報は位置関係
算出部１ｇに伝送される。ここで、位置関係情報取得部
１ｃにおいて、基準マーク９ａの位置座標は、上記した
式（１）及び式（２）によって、道路座標系に変換が施
される。更に、位置関係情報としては、周辺の車両駐車
区画７における他車両６の駐車有無の情報も取得され
る。

【００４８】そして、これらの情報を受け取った位置関
係算出部１ｇによって、自車両５と、周辺の車両駐車区
画７との位置関係が算出され（ステップＳ２１８）、こ
の算出結果と、周辺の車両駐車区画における他車両６の
駐車の有無とに基づいて自車両５の駐車しようとしてい
る車両駐車区画７’を検出する（ステップＳ２２０）。

【００４９】更に、図７の自車両５の停止状態における
実際の動作を説明する。図７に示す自車両５の停止状態
は、上記図６の停止状態と同じであり、自車両５は直進
後に停止したと判断される（ステップＳ２１０）。上記
図６における動作との違いとしては、撮影装置１ａによ
って撮影され、且つ、タッチパネルに表示される画像
が、図７（ｂ）に示すように図中の２つのマークの位置
が消失点１２よりも高い位置（高さＨ）にあり、その一
方が基準マーク９ｂとして指定されている（ステップＳ
２１２）。従って、基準マーク９ｂは、上記式（１）、
（２）における、その位置座標の道路座標系への変換
に、マークの高さＨが考慮されることになる。なお、ス
テップＳ２１６〜ステップＳ２２０の処理及び補助装置
２による処理は、上記図６における動作の説明と重複す
るので詳細を述べるのを省略する。

【００５０】更に、上記図６及び図７における旋回方向
の算出処理の実際の動作を説明する。図６及び図７にお
いては、自車両５は通路１０を直進後に停止しているの
で、旋回方向の算出は同様の処理が行われる。まず、車
輪回転数センサ１ｅによって、前回自車両５が停止し、
その後発進してからの各車輪の回転数を検出して旋回方
向算出部１ｆに伝送し（ステップＳ３００）、ハンドル
舵角センサ１ｄによって、基準位置（０°）に対するハ
ンドルの操舵角の変化を検出して同じく旋回方向算出部
１ｆに伝送する（ステップＳ３０２）。そして、旋回方
向算出部１ｆにおいて、検出された操舵角が基準位置に
対して２０°以上であるか否かを判断して、この場合
は、直進してから停止しているので、操舵角は２０°よ
りも小さくなり（ステップＳ３０４）、次に車輪の回転
数から算出される直進移動距離が基準値（５ｍ）以上で
あるか否かを判断する。図６及び図７の状態において
は、５ｍ以上直進したとして（ステップＳ３０６）、旋
回方向は直進と判断される（ステップＳ３１８）。そし
て、この結果が、位置関係算出部１ｇへと伝送される
（ステップＳ３１２）。

【００５１】更に、図８に示す自車両の停止状態におけ
る駐車支援装置１の動作を説明する。図８（ａ）に示す
旋回軌跡１３のように、自車両５は、通路１０において
時計回りの方向に旋回してから停止している。従って、
停止後（ステップＳ２００）、撮影装置１ａによって撮
影が開始され（ステップＳ２０２）ると、タッチパネル
に表示される（ステップＳ２０４）。そして、運転者に
よって基準マークとして９ｃが指定される（ステップＳ
２０６）。タッチパネルに表示された撮影画像は、図８
（ｂ）に示すように、基準マーク９ｃと、これに併設す
るマーク９ｃ’とがそれぞれ異なる奥行きを有すること
になる。

【００５２】更に、旋回方向算出部１ｆより旋回方向を
取得し（ステップＳ２０８）、自車両５が停止直前に直
進したか否かを判別する（ステップＳ２１０）。この場
合は、ハンドル舵角センサの検出値が、時計回りの方向
に２０°以上変化しており、つまり、時計回りの方向に
旋回してから停止したと判別される。また、図６（ｂ）
の画像に示すように、旋回方向側のマーク９ｃ’が撮影
画像上において手前側にあるので（ステップＳ２２
４）、通路１０の旋回方向側にある車両駐車区画に配設
されたマークが基準マーク９ｃとして指定されたと決定
する（ステップＳ２２６）。そして、これ以降、上記図
６及び図７の自車両５の停止状態における動作と同様
に、ステップＳ２１６〜ステップＳ２２０の処理が行わ
れるので、記載を省略する。

【００５３】更に、図９に示す自車両５の停止状態にお
ける駐車支援装置１の動作を説明する。図９（ａ）に示
す旋回軌跡１４のように、自車両５は、通路１０と通路
１１との交差位置で旋回してから停止しており（ステッ
プＳ２００）、撮影装置１ａによる撮影範囲８の前景の
撮影が開始されると（ステップＳ２０２）、その撮影画
像は、図９（ｂ）に示すように、タッチパネルに表示さ
れる（ステップＳ２０４）。そして、運転者の手によっ
てその表示画像中から図９（ａ）、（ｂ）に示す９ｄが
基準マークとして指定される（ステップＳ２０６）。ま
た、図９（ｂ）に示すように、タッチパネルに表示され
た撮影画像は、基準マーク９ｄと、これに併設するマー
ク９ｄ’とがそれぞれ異なる奥行きを有することにな
る。

【００５４】更に、基準マーク９ｄが指定されると、位
置関係算出部１ｇは、旋回方向算出部１ｆから旋回方向
の算出結果を取得し（ステップＳ２０８）、その旋回方
向から自車両５は停止直前に直進したか否かを判断す
る。ここでは、時計回り方向に旋回となり（ステップＳ
２１０）、タッチパネル上に表示された旋回方向側の基
準マーク９ｄが、画面上の手前側にあるか否かを判断し
（ステップＳ２２４）、図９（ｂ）に示すように基準マ
ーク９ｄは画面上の奥行き側にあるので自車両５の走行
してきた通路１０と交差する通路１１側に面する車両駐
車区画７に配設されたマークが基準マーク９ｄとして指
定されたと判断する（ステップＳ２２８）。これ以降、
上記図６乃至図８の状態における動作と同様に、ステッ
プＳ２１６〜ステップＳ２２０の動作処理が行われるの
で、説明を省略する。

【００５５】更に、上記図８及び図９における旋回方向
の算出処理の実際の動作を説明する。図８及び図９にお
いては、自車両５は旋回後に停止しているので、旋回方
向の算出は同様の処理が行われる。まず、車輪回転数セ
ンサ１ｅによって、前回自車両５が停止後に発進してか
らの各車輪の回転数を検出して旋回方向算出部１ｆに伝
送し（ステップＳ３００）、ハンドル舵角センサ１ｄに
よって、基準位置（０°）に対するハンドルの操舵角
（例えば２５°）を検出して同じく旋回方向算出部１ｆ
に伝送する（ステップＳ３０２）。

【００５６】そして、旋回方向算出部１ｆにおいて、検
出された操舵角が基準位置に対して２０°以上であるか
否かを判断して、この場合は、２５°であり、操舵角は
２０°以上なので（ステップＳ３０４）、直進移動距離
の値をリセットする（ステップＳ３０６）。更に、旋回
方向が反時計周り方向か否かを判別し（ステップＳ３０
８）、図８及び図９の状態においては、旋回方向は図中
１３及び１４の旋回軌跡に示すように時計回りの方向で
あり、旋回方向は時計回り方向に旋回と決定される（ス
テップＳ３１４）。そして、この結果が、位置関係算出
部１ｇへと伝送される（ステップＳ３１２）。

【００５７】更に、駐車支援装置１によって、駐車しよ
うとしている車両駐車区画７’が検出されると、処理は
補助装置２へと移行する。補助装置２では、図６の自車
両５の停止状態を例として、まず、走行軌道算出部２ａ
によって、自車両５の停止位置から、車両駐車区画７’
へと駐車するために必要な走行軌道１５の算出が行われ
る。ここで、走行軌道１５の点線部は、自車両５を前進
操作するための走行軌道であり、実線部は、自車両５を
後進させて車両駐車区画７’に駐車するための走行軌道
である。つまり、走行軌道が算出されると、自動操縦装
置２ｂによって自車両５の走行駆動力、制動力および操
舵を制御し、算出された走行軌道１５に沿って、目的の
車両駐車区画７’までの自車両５の運転操作を自動的に
行う。

【００５８】このように、本実施の形態における駐車支
援装置によると、駐車施設において自車両が停止する
と、撮影装置によって、駐車施設に配設されたマークを
撮影し、その画像をタッチパネルに表示して、運転者に
よってタッチパネル上に触れることによって基準マーク
を指定できるようにし、位置関係情報取得部によって、
無線通信によって、駐車施設に備えられた位置関係提供
部から基準マークとその周辺の車両駐車区画との位置関
係情報を取得し、更に、旋回方向算出手段によって、自
車両の停止時の旋回方向を算出し、撮影画像と、旋回方
向とに基づいて、自車両の停止状態を判断し、位置関係
算出部によって、自車両と車両駐車区画との位置関係を
算出し、車両駐車区画検出部によって、自車両の駐車可
能な車両駐車区画を検出するようにしたので、駐車しよ
うとしている車両駐車区画に対して、任意の位置に自車
両を停止するだけで、自車両周辺の運転者が駐車しよう
としている車両駐車区画を検出することが可能となる。

【００５９】ここで、図１の撮影装置１ａは、請求項１
記載のマーク撮影手段に対応し、基準マーク指定部１ｂ
は、請求項１記載の基準マーク指定手段に対応し、位置
関係情報取得部１ｃは、請求項１記載の位置関係情報取
得手段に対応し、旋回方向算出部１ｆは、請求項１記載
の旋回方向算出手段に対応し、位置関係算出部１ｇは、
請求項１記載の位置関係算出手段に対応し、車両駐車区
画検出部１ｈは、請求項１記載の車両駐車区画検出手段
に対応している。

【００６０】なお、上記実施の形態においては、基準マ
ークの指定を、タッチパネル上で運転者の手によって指
定するようにしているが、これに限らず、画像処理など
を用いて、撮影後に自動的に指定するようにしても良
い。また、上記実施の形態においては、基準マークの指
定をタッチパネルを用いて行っているがこれに限らず、
音声や、画像上のカーソルをコントローラで操作して指
定するなど、別の方法を用いて構わない。

【００６１】また、上記実施の形態においては、撮影画
像をそのままタッチパネルに表示するようにしている
が、これに限らず、自車両周辺の必要な情報を含む画像
を鮮明に表示し、それ以外を粗く表示するようにしても
良い。これにより、運転者は、基準マークの指定を迷わ
ず行うことが出来るなどの効果が期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る駐車支援装置及びその補助装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】駐車支援装置１のメインプログラムの処理を示
すフローチャートである。

【図３】車両停止時の旋回方向を求めるサブプログラム
の処理を示すフローチャートである。

【図４】車両駐車施設４における、本発明に係る駐車支
援装置１及び補助装置２を備えた車両の車両駐車区画へ
の駐車の一例を示す図である。

【図５】車両における撮影装置１ａの設置位置の一例を
示す図である。

【図６】図６（ａ）は、駐車施設４における通路１０に
おいて、自車両５が直進してから停止した状態を示す図
であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）において、自車両５
に設置された撮影装置１ａによる撮影範囲８の撮影画像
を示す図である。

【図７】図７（ａ）は、駐車施設４における通路１０に
おいて、自車両５が直進してから停止し、自車両５に設
置された撮影装置１ａによって高い位置に配設されたマ
ークを撮影している状態を示す図であり、図７（ｂ）
は、図７（ａ）において、撮影装置１ａによる撮影範囲
８の撮影画像を示す図である。

【図８】図８（ａ）は、駐車施設４における通路１０に
おいて、自車両５が旋回してから停止した状態を示す図
であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）において、自車両５
に設置された撮影装置１ａによる撮影範囲８の撮影画像
を示す図である。

【図９】図９（ａ）は、駐車施設４における通路１０と
通路１１との交差部において自車両５が旋回してから停
止した状態を示す図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）
において、自車両５に設置された撮影装置１ａによる撮
影範囲８の撮影画像を示す図である。

【符号の説明】

１駐車支援装置１ａ撮影装置１ｂ基準マーク指定部１ｃ位置関係情報取得部１ｆ旋回方向算出部１ｇ位置関係算出部１ｈ車両駐車区画検出部５自車両７車両駐車区画９基準マーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 137:00 137:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駐車施設の車両駐車区画に配設されたマ
ークを撮影するマーク撮影手段と、前記撮影画像上のマ
ークの中から、基準点となる基準マークを指定する基準
マーク指定手段と、前記車両駐車区画と前記基準マーク
との位置関係情報を取得する位置関係情報取得手段と、
自車両の旋回方向を算出する旋回方向算出手段と、前記
基準マーク指定手段によって指定された基準マークと、
前記位置関係情報取得手段によって取得された位置関係
情報と、前記旋回方向算出手段によって算出された自車
両の旋回方向とに基づき自車両と前記車両駐車区画との
位置関係を算出する位置関係算出手段と、その算出結果
に基づき駐車可能な車両駐車区画を検出する車両駐車区
画検出手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装
置。
【請求項２】請求項１の駐車支援装置において、前記位置関係算出手段は、自車両が直進してから停止
し、且つ、基準点として指定された基準マークと、前記
駐車施設において前記基準マークと並設された別のマー
クとが、前記撮影画像上において、両者が同じ奥行きで
表示されているときに、自車両の走行してきた通路を挟
んで両側の車両駐車区画の入口に配設されたマークが前
記基準マークとして指定されたと判断することを特徴と
する駐車支援装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２記載の駐車支援装
置において、前記位置関係算出手段は、自車両が旋回してから停止
し、且つ、基準点として指定された基準マークと、前記
駐車施設において前記基準マークと並設された別のマー
クとのうちの自車両の旋回方向側にあるマークが、前記
撮影画像上において、もう一方のマークよりも手前に表
示されているときに、自車両の走行してきた通路の、当
該自車両の旋回方向側の車両駐車区画の入口に配設され
たマークが基準マークとして指定されたと判断すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】請求項１乃至請求項３のいずれかに記載
の駐車支援装置において、前記位置関係算出手段は、自車両が旋回してから停止
し、且つ、基準点として指定された基準マークと、前記
駐車施設において前記基準マークと並設された別のマー
クとのうちの自車両の旋回方向側にあるマークが、前記
撮影画像上において、もう一方のマークよりも奥行き側
に表示されているときに、自車両の走行してきた通路と
交差する別の通路に配設されたマークが基準マークとし
て指定されたと判断することを特徴とする駐車支援装
置。
【請求項５】請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
の駐車支援装置において、前記位置関係算出手段は、前記撮影画像上において、無
限遠点である画像の消失点と、前記基準マークの位置情
報とに基づいて、当該基準マークの高さを判断すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】請求項５記載の駐車支援装置において、前記基準マークが、前記消失点より上方に表示されてい
る場合に、走路表面より高い位置に配設されたマークが
前記基準マークとして指定されたと判断することを特徴
とする駐車支援装置。