JP2002305889A

JP2002305889A - 同期制御装置

Info

Publication number: JP2002305889A
Application number: JP2001105608A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Arai; 知彦荒井
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2001-04-04
Filing date: 2001-04-04
Publication date: 2002-10-18

Abstract

(57)【要約】【課題】電気制御によって複数の機械軸の位相角度を
同期するに際して、データの伝送や同期制御演算を、よ
り簡便・安価・高精度・高速に実現する。【解決手段】スタートビットを出力するシーケンサ１
と、スタートビットと基準側位相角度データとを組にし
てシリアル伝送するライン統括コントローラ３と、スタ
ートビットと検出側位相角度データとを組にしてシリア
ル伝送するアブソリュートエンコーダ１１と、ひとつの
スタートビットに付随して得られる基準側位相角度デー
タと検出側位相角度データとに基づき、その次のスター
トビットにおいて、位相差検出を行い、この位相差を所
定値に保持して複数の機械軸相互の位相角度を一定の関
係に保つようなモータ１０の回転速度を演算する同期制
御演算装置６と、モータの回転速度が前記回転速度とな
るように制御する可変速装置７とを備えて、同期制御装
置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は同期制御装置に関
し、例えば新聞、グラビア、ちらしなどを印刷するシャ
フトレス輪転機に代表される印刷機に適用して有用なも
のである。

【０００２】

【従来の技術】例えば新聞輪転機では、従来、複数の印
刷機などの機械軸相互の位相角度を一定に保ってページ
間の同期をとるため、それぞれの機械軸を回転駆動する
モータのモータ軸（回転軸）が、機械的シャフトによっ
て連結されていた。これに対し、近年ではモータ軸を機
械的シャフトで連結せず、電気的に位相制御を行うこと
により、機械軸相互の位相を一定に保って機械間の同期
をとる、所謂シャフトレス新聞輪転機が採用されてい
る。

【０００３】このシャフトレス新聞輪転機に代表される
従来のシャフトレスドライブシステムについて説明する
と、１本の機械軸には１台のモータが取り付けられてお
り、このモータ軸の位相角度を、基準となる位相角度に
いつも一致させるように（基準との位相差がゼロになる
ように、或いは、所定の位相差に保持されるように）モ
ータの回転速度を制御する。モータ軸は減速ギアを介し
て機械軸につながっているので、モータ軸の位相角度を
制御することは、機械軸の位相角度を制御することに等
しい。複数のモータのモータ軸の位相角度をいつも基準
の位相角度に合わせることで、複数の機械軸の同期をと
ることを実現している。この場合、モータ軸及び機械軸
の位相角度は次のようにして検出している。

【０００４】位相角度の検出分解能を上げるため、モー
タ軸にはパルス数の多いロータリーエンコーダが取り付
けられている。従来のシステムでは、ロータリーエンコ
ーダのパルス数を１回転当たり６０００パルスに選んで
いる。このロータリーエンコーダはインクリメンタリ方
式（以下、イクリメンタリエンコーダという）であり、
その出力にはＡ相、Ｂ相、Ｚ相が取り出せる。更に分解
能を上げるためにＡ相とＢ相の立ち上がりと立ち下がり
の両エッジから４逓倍のパルスにしている。即ち、モー
タ軸が１回転すれば２４０００個のパルスが得られる。

【０００５】従来のシステムでは、ノイズのためにイン
クリメンタリエンコーダのパルスが欠けたり増えたりし
て同期がとれなくなるのを防ぐため、モータ軸が１回転
する間にインクリメンタリエンコーダから２４０００個
のパルスが出力されるかどうかを監視する機能を有して
いる。モータ軸が１回転したことの検出は、インクリメ
ンタリエンコーダのＺ相で行っている。Ｚ相のパルスは
モータ軸が１回転する毎に１回出力されるため、Ｚ相パ
ルスが出力されてから次のＺ相パルスが出力されるまで
の間に２４０００パルスが出力されなければ、このとき
のパルス数と２４０００パルスとの差分のパルス数がノ
イズのために欠けた又は増えたと判断できる。従って、
この差分のパルス数だけパルス数を補正してやれば、ノ
イズの影響を打ち消すことができる。

【０００６】また、モータ軸と機械軸との間には減速ギ
アが存在するため、機械軸を１回転させるにはモータ軸
は何回転かしなければならない。例えばギヤ比を１：４
とすると、機械軸の１回転に対してモータ軸は４回転で
あるため、インクリメンタリエンコーダから出力される
パルス数は機械軸の１回転当たり９６０００パルスにな
る。機械軸が１回転したことの検出のために、機械軸に
は近接スイッチが取り付けられている。この近接スイッ
チでは機械軸が１回転する毎に１回検知するため、近接
スイッチが検知してから次に近接スイッチが検知するま
での間にインクリメンタリエンコーダから出力されるパ
ルス数を数えることで、Ｚ相のパルスの用いる場合と同
様にノイズの影響を打ち消すことができる。これは特開
平８−２３８７５７号公報にて開示されているシステム
である。

【０００７】上記のように従来は位相角度の検出分解能
を上げることとノイズの影響を打ち消すことのために、
モータ軸と機械軸にはインクリメンタリエンコーダと近
接スイッチとをそれぞれ取り付けており、Ａ相、Ｂ相、
Ｚ相及び近接スイッチの４種類の信号を検出している。

【０００８】また、基準側の回路を上記の検出回路と同
じ回路構成にするために基準側の位相角度情報も、Ａ
相、Ｂ相、Ｚ相及び近接スイッチの４種類の検出信号を
ライン統括コントローラで作り出している。こうするこ
とで、既に機械シャフトで運転されている機械に電気的
に同期するシャフトレス機を増設する場合にも、既設の
機械シャフトにインクリメンタリエンコーダと近接スイ
ッチを取り付ければ、ライン統括コントローラと全く同
様な基準位相角度信号を生成できるという利点がある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、現在のシャ
フトレスドライブシステムにおける同期制御装置には次
のような問題点がある。

【００１０】（１）モータ軸及び機械軸の位相角度を検
出するのにインクリメンタリエンコーダと近接スイッチ
の２つの検出器が必要である。（２）Ａ相、Ｂ相、Ｚ相及び近接スイッチの４種類の検
出信号があるので、これらの検出信号を伝送するために
検出器から制御盤まで８本もの信号ケーブル（ツイスト
ペア線で４本）を引いてこなくてはならない。（３）インクリメンタリエンコーダのＺ相と近接スイッ
チには取り付け角度の制約があるため、調整が必要にな
る。（４）インクリメンタリエンコーダでは、機械軸を回転
させてＺ相や近接スイッチを検出してからでないと、機
械軸の位相角度を知ることができず、運転前にはこのた
めの操作（「原点セット」と呼んでいる）が必要であ
る。（５）インクリメンタリエンコーダを用いて位相角度検
出の分解能を上げるにはパルス数を増やさなくてはなら
ないが、パルス数の多いインクリメンタリエンコーダは
高価である。また、パルス数が多いと周波数が高くなる
ので遠距離へパルスを伝送することができない。

【００１１】従って、本発明は上記の事情に鑑み、電気
制御によって複数の機械軸の位相角度を同期するに際し
て、データの伝送や同期制御演算を、より簡便・安価・
高精度・高速に実現することができる同期制御装置を提
供することを課題とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】現在のシステムでは機械
軸の位相角度を検出するロータリーエンコーダとしてイ
ンクリメンタリエンコーダを採用しているが、これは、
従来のアブソリュート方式のロータリーエンコーダ（以
下、アブソリュートエンコーダという）では絶対的な回
転角度を表す多くのビット情報をパラレルに送る必要が
あることから何本もの信号ケーブルを布設しなければな
らず、また、従来のアブソリュートエンコーダはインク
リメンタリエンコーダに比べて高価であったためであ
る。ところが、最近ではアブソリュートデータ（絶対的
な回転角度を表すビット情報）をシリアル伝送する方式
のアブソリュートエンコーダが安価に出回るようになっ
てきた。本発明は、このことに着目してなされたもので
あり、具体的には次のような構成を有する。

【００１３】即ち、上記課題を解決する本発明の同期制
御装置は、複数のモータによってそれぞれ回転駆動され
る複数の機械の機械軸相互の位相角度を一定の関係に保
つようにモータの回転速度を調整する同期制御装置にお
いて、データ伝送や演算のタイミングをとるためのスタ
ートビットを、一定の周期で出力するスタートビット出
力手段と、スタートビット出力手段からスタートビット
を入力し、このスタートビットと、このスタートビット
に付随する基準側位相角度データとを組にしてシリアル
伝送する基準側位相角度データ生成手段と、機械軸ごと
に取り付けられて機械軸の位相角度を検出するととも
に、スタートビット出力手段からスタートビットを入力
し、このスタートビットと、このスタートビットに付随
する検出側位相角度データとを組にしてシリアル伝送す
るシリアル伝送方式のアブソリュートエンコーダと、ス
タートビット出力手段からスタートビットを入力すると
ともに、基準側位相角度データ生成手段から伝送される
基準側位相角度データと、アブソリュートエンコーダか
ら伝送される検出側位相角度データとを順次入力し、ひ
とつのスタートビットに付随して得られる基準側位相角
度データと検出側位相角度データとに基づき、その次の
スタートビットにおいて、位相差検出を行い、この位相
差を所定値に保持して複数の機械軸相互の位相角度を一
定の関係に保つようなモータの回転速度を演算する同期
制御演算手段と、モータの回転速度が前記同期制御演算
手段によって演算された回転速度となるようにモータの
回転速度を制御する可変速手段とを備えてなることを特
徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００１５】図１は本発明の実施の形態に係る同期制御
装置のシステム構成図、図２は前記同期制御装置による
同期制御のタイミングチャートである。

【００１６】図１に示すように、シーケンサ１には伝送
路（シーケンサ下位ネットワーク）を介してライン統括
コントローラ３が接続されている。そして、このライン
統括コントローラ３の下位には複数の機械８が置かれて
おり、これらの機械８（機械軸８ａ）の同期制御が行わ
れるようになっている。ライン統括コントローラ３の下
位には各機械８ごとに図１中に点線で囲んだ装置構成を
有しているが、これらの装置構成は何れの機械８に対し
ても同様の構成となっている。なお、機械８としては、
例えばシャフトレス新聞輪転機では印刷機（印刷用の版
を巻くロール）や折機などが挙げられる。

【００１７】ライン統括コントローラ３は、シリアル伝
送用の信号ケーブル４を介して、制御盤５内の同期制御
演算装置６に接続されている。制御盤５内には可変速装
置７も設けられている。

【００１８】一方、各機械８の機械軸（回転軸）８ａに
は、減速ギヤ９を介して、機械８を回転駆動するモータ
１０のモータ軸（回転軸）１０ａが結合されている。減
速ギヤ９における機械軸８ａ側とモータ軸１０ａ側のギ
ヤ比は例えば１：４に設定されている。そして、各モー
タ軸１０ａには多回転形のアブソリュートエンコーダ
（アブソリュート方式のロータリーエンコーダ）１１
が、それぞれ接続されている。アブソリュートエンコー
ダ１１は、アブソリュートデータ（絶対的な回転角度を
表すビット情報）をシリアル伝送するシリアル伝送方式
のものであり、シリアル伝送用の信号ケーブル１２を介
して、同期制御演算装置６に接続されている。

【００１９】アブソリュートエンコーダは入力軸の位相
角度の絶対値を数値に変換するものであり、一般的には
１回転内の角度０〜３６０°の範囲で動作するが、ギヤ
を内蔵させるなどして何回転目の０〜３６０°かを検出
できるようにしたものもあり、市販のものなど（例えば
多摩川精機製のものやＮＳＤ製のものなど）を適宜用い
ることができる。この多回転形アブソリュートエンコー
ダのギヤ比を、機械本体のギヤ比と同じに選べば、ギヤ
ダウンした後の絶対角度を知ることができる。

【００２０】ここで、本実施の形態の同期制御装置にお
ける同期制御の内容について、図１及び図２に基づき、
詳細に説明する。なお、図２において横軸は時間であ
り、（ａ）にはスタートビット、（ｂ）には基準側位相
角度の変化、（ｃ）には基準側位相角度データの送信タ
イミング、（ｄ）には検出側位相角度の変化、（ｅ）に
は検出側位相角度データの送信タイミング、（ｆ）には
演算（位相差検出等）の実行タイミングを示している。

【００２１】スタートビット出力手段としてのシーケン
サ１では、図２（ａ）に示すように一定の周期でスター
トビットＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・を生成し、こ
のスタートビットＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・を、
基準側位相角度データ生成手段としてのライン統括コン
トローラ３と、アブソリュートエンコーダ１１と、同期
制御演算手段としての同期制御演算装置６とにそれぞれ
出力する。スタートビットとはデータ伝送や演算のタイ
ミングをとるために一定の周期で発信する１ビットの信
号である。

【００２２】ライン統括コントローラ３では、速度指令
値を同期制御演算装置６へ伝送し、同期制御演算装置６
では、この速度指令値をそのまま又は補正して（詳細後
述）、可変速装置７へ伝送する。可変速装置７では、モ
ータ１０（モータ軸１０ａ）の回転速度が、この同期制
御演算装置６によって演算されたモータ１０の回転速度
（速度指令値又はその補正値）となるようにモータ１０
の回転速度を制御する。

【００２３】そして、ライン統括コントローラ３では、
図２（ｂ）に示すように時間の経過とともに変化する基
準側位相角度（基準となる絶対的な回転角度（位相角
度））を生成し、且つ、シーケンサ１からスタートビッ
トＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・を順次入力して、図
２（ｃ）に示すように、このスタートビットＳＢ₁，Ｓ
Ｂ₂，ＳＢ₃，・・・と、このスタートビットＳＢ₁，
ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・にそれぞれ付随する基準側位相
角度データＤ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，・・・とを組にして、周
期的に高速で同期制御演算装置６へシリアル伝送し続け
る。即ち、ライン統括コントローラ３では、スタートビ
ットを入力するごと、当該スタートビット入力時点の基
準側位相角度データを抽出して同期制御演算装置６へ送
る。

【００２４】アブソリュートエンコーダ１１では、図２
（ｄ）に示すようにモータ軸１０ａの絶対的な回転角度
（位相角度）を検出し、ひいては機械軸８ａの絶対的な
回転角度（位相角度）を検出するとともに、シーケンサ
１からスタートビットＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・
を順次入力して、図２（ｅ）に示すように、このスター
トビットＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・と、このスタ
ートビットＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・にそれぞれ
付随する検出側位相角度データＤ₁，Ｄ₂，Ｄ ₃，・・
・とを組にして、周期的に高速で同期制御演算装置６へ
シリアルに伝送し続ける。即ち、アブソリュートエンコ
ーダ１１では、スタートビットを入力するごとに、当該
スタートビット入力時点の検出側位相角度データを抽出
して同期制御演算装置６へ送る。

【００２５】ライン統括コントローラ３から同期制御演
算装置６への基準側位相角度データの伝送プロトコル
は、アブソリュートエンコーダ１１から同期制御演算装
置６への検出側位相角度データの伝送プロトコルに合わ
せる。このことにより、同期制御演算装置６では、ライ
ン統括コントローラ３から伝送されてきた信号（デー
タ）なのか、アブソリュートエンコーダ１１から伝送さ
れてきた信号（データ）なのかを意識せずに（特に異な
る処理や回路等を要することなく）、これらの信号を入
力して演算に用いることができる。

【００２６】同期制御演算装置６では、シーケンサ１か
らスタートビットＳＢ₁，ＳＢ₂，ＳＢ₃，・・・を順
次入力するとともに、ライン統括コントローラ３から伝
送される基準側位相角度データＤ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，・・
・と、アブソリュートエンコーダ１１から伝送される検
出側位相角度データＤ₁，Ｄ₂，Ｄ₃，・・・とを順次
入力し、ひとつのスタートビットに付随して得られる基
準側位相角度データと検出側位相角度データとに基づ
き、その次のスタートビットで位相差検出（基準側位相
角度データと検出側位相角度データの差の演算）を行
い、この位相差を所定値（ゼロ又はそれ以外の一定値）
に保持して複数の機械軸８ａ相互の位相角度を一定の関
係に保つようなモータ１０の回転速度を演算して、可変
速装置７へ伝送する。

【００２７】例えば、ひとつのスタートビットＳＢ₁に
付随する基準側位相角度データＤ₁と検出側位相角度デ
ータＤ₁とを入力したら、その次のスタートビットＳＢ
₂で基準側位相角度データＤ₁と検出側位相角度データ
Ｄ₁とに基づいて演算Ｅ₁を行う。即ち、基準側位相角
度データＤ₁と検出側位相角度データＤ₁との差を演算
することにより、位相差検出を行い、且つ、この位相差
を所定値（ゼロ又はそれ以外の一定値）に保持して複数
の機械軸８ａの相互の位相角度を一定の関係に保つよう
なモータ１０の回転速度を演算する。同様に、その次の
スタートビットＳＢ₂では、基準側位相角度データＤ₂
とＤ₃とに基づき、演算Ｅ₂を行う。可変速装置７で
は、モータ１０の回転速度が、この同期制御演算装置６
によって演算された回転速度となるようにモータ１０の
回転速度を制御する。

【００２８】具体的には、位相差に応じて速度指令値を
増加又は減少するように補正して、モータ１０の回転速
度を加速又は減速する。即ち、基準側位相角度データと
検出側位相角度データとの差を求めた結果、検出側位相
角度が基準側位相角度よりも進んでいる場合には、速度
指令値を減少させ（又は増加させてもよい）、検出側位
相角度が基準側位相角度よりも遅れている場合には、速
度指令値を増加させて（又は減少させてもよい）、モー
タ１０を一時的に加速又は減速することにより、検出側
位相角度が、基準側位相角度と一致、或いは、基準側位
相角度に対して所定の位相差となるようにする。

【００２９】例えば、新聞輪転機では印刷される紙の通
過するコースの長さが印刷機ごとに異なるため、印刷機
相互の位相差を、前記コースの長さの違いに応じた所定
の位相差（一定の関係）に保つように同期制御する。

【００３０】以上のことから、本実施の形態の同期制御
装置によれば、次のような効果が得られる。

【００３１】（１）アブソリュートエンコーダ１１を用
いたため、アブソリュートエンコーダ１１だけで機械軸
８ａの位相角度検出が可能となり、近接スイッチは不要
となる。従って、近接スイッチの調整も不要となる。（２）アブソリュートエンコーダ１１はシリアル伝送方
式のものであるため、アブソリュートエンコーダ１１か
ら制御盤５（同期制御演算装置６）までの信号ケーブル
１２が、シリアル通信の２本（ツイストペア線で１対）
だけとなる。（３）アブソリュートエンコーダ１１を用いることか
ら、原点セットが不要となる。（４）アブソリュートエンコーダ１１はイクリメンタリ
エンコーダに比べて検出分解能が高いため、制御精度を
向上させることができる。

【００３２】（５）基準となる位相角度もＡ相、Ｂ相、
Ｚ相、近接スイッチの４種類の信号で送るのではなく、
ある瞬間の位相角度（絶対的な位相角度）の数値として
シリアル伝送するため、ライン統括コントローラ３から
制御盤５（同期制御演算装置６）までの信号ケーブル４
も、シリアル通信の２本（ツイストペア線で１対）だけ
となる。（６）基準側でも絶対的な位相角度を生成するため、原
点セットが不要となる。（７）基準側がライン統括コントローラでもアブソリュ
ートエンコーダでもよい。つまり、基準側位相角度デー
タは、ライン統括コントローラ３から出力する場合に限
定するものではなく、例えば何れかの機械８における機
械軸８ａの位相角度検出を行うアブソリュートエンコー
ダ１１から出力する検出側位相角度データを、基準側位
相角度データとして利用することにより、この基準側位
相角度データに基づいて同期制御を行うようにすること
もできる。

【００３３】（８）スタートビットによって各データ伝
送のタイミングをとることにより、複数の機械軸８ａの
相互間の検出側位相角度データの同時性を確保し、ま
た、各機械軸８ａの検出側位相角度データとライン統括
コントローラ３の基準側位相角度データとの同時性を確
保することができる。（９）スタートビットによってデータ伝送と演算のタイ
ミングをとることにより、基準側位相角度データ及び検
出側位相角度データの送信から同期制御演算の実行まで
の間の時間遅れを、いつも最短になるように管理するこ
とができる。

【００３４】

【発明の効果】以上発明の実施の形態とともに具体的に
説明したように、本発明の同期制御装置によれば、複数
のモータによってそれぞれ回転駆動される複数の機械の
機械軸相互の位相角度を一定の関係に保つようにモータ
の回転速度を調整する同期制御装置において、データ伝
送や演算のタイミングをとるためのスタートビットを、
一定の周期で出力するスタートビット出力手段と、スタ
ートビット出力手段からスタートビットを入力し、この
スタートビットと、このスタートビットに付随する基準
側位相角度データとを組にしてシリアル伝送する基準側
位相角度データ生成手段と、機械軸ごとに取り付けられ
て機械軸の位相角度を検出するとともに、スタートビッ
ト出力手段からスタートビットを入力し、このスタート
ビットと、このスタートビットに付随する検出側位相角
度データとを組にしてシリアル伝送するシリアル伝送方
式のアブソリュートエンコーダと、スタートビット出力
手段からスタートビットを入力するとともに、基準側位
相角度データ生成手段から伝送される基準側位相角度デ
ータと、アブソリュートエンコーダから伝送される検出
側位相角度データとを順次入力し、ひとつのスタートビ
ットに付随して得られる基準側位相角度データと検出側
位相角度データとに基づき、その次のスタートビットに
おいて、位相差検出を行い、この位相差を所定値に保持
して複数の機械軸相互の位相角度を一定の関係に保つよ
うなモータの回転速度を演算する同期制御演算手段と、
モータの回転速度が前記同期制御演算手段によって演算
された回転速度となるようにモータの回転速度を制御す
る可変速手段とを備えることにより、次のような効果が
得られる。

【００３５】（１）アブソリュートエンコーダを用いた
ため、アブソリュートエンコーダだけで機械軸の位相角
度検出が可能となり、近接スイッチは不要となる。従っ
て、近接スイッチの調整も不要となる。（２）アブソリュートエンコーダはシリアル伝送方式の
ものであるため、アブソリュートエンコーダから同期制
御演算手段までの信号ケーブルが、シリアル通信の２本
（ツイストペア線で１対）だけとなる。（３）アブソリュートエンコーダを用いることから、原
点セットが不要となる。（４）アブソリュートエンコーダはイクリメンタリエン
コーダに比べて検出分解能が高いため、制御精度を向上
させることができる。

【００３６】（５）基準となる位相角度もシリアル伝送
するため、基準側位相角度データ生成手段から同期制御
演算手段までの信号ケーブルも、シリアル通信の２本
（ツイストペア線で１対）だけとなる。（６）基準側でも絶対的な位相角度を生成するため、原
点セットが不要となる。（７）基準側（基準側位相角度データ生成手段）が、ラ
イン統括コントローラでもエンコーダでもよい。つま
り、基準側位相角度データは、ライン統括コントローラ
３から出力する場合に限定するものではなく、例えば何
れかの機械における機械軸の位相角度検出を行うアブソ
リュートエンコーダから出力する検出側位相角度データ
を、基準側位相角度データとして利用することにより、
この基準側位相角度データに基づいて同期制御を行うよ
うにすることもできる。

【００３７】（８）スタートビットによって各データ伝
送のタイミングをとることにより、複数の機械軸の相互
間の検出側位相角度データの同時性を確保し、また、各
機械軸の検出側位相角度データと基準側位相角度データ
生成手段の基準側位相角度データとの同時性を確保する
ことができる。（９）スタートビットによってデータ伝送と演算のタイ
ミングをとることにより、基準側位相角度データ及び検
出側位相角度データの送信から同期制御演算の実行まで
の間の時間遅れを、いつも最短になるように管理するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る同期制御装置のシス
テム構成図である。

【図２】前記同期制御装置による同期制御のタイミング
チャートである

【符号の説明】

１シーケンサ２伝送路（シーケンサ下位ネットワーク）３ライン統括コントローラ４信号ケーブル５制御盤６同期制御演算装置７可変速装置８機械８ａ機械軸９減速ギヤ１０モータ１０ａモータ軸１１アブソリュートエンコーダ１２信号ケーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C250 EA06 EA10 EB50 5H572 AA20 BB07 DD01 EE01 GG01 HC07 JJ02 JJ30 KK03 LL07 LL32 LL44

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のモータによってそれぞれ回転駆動
される複数の機械の機械軸相互の位相角度を一定の関係
に保つようにモータの回転速度を調整する同期制御装置
において、データ伝送や演算のタイミングをとるためのスタートビ
ットを、一定の周期で出力するスタートビット出力手段
と、スタートビット出力手段からスタートビットを入力し、
このスタートビットと、このスタートビットに付随する
基準側位相角度データとを組にしてシリアル伝送する基
準側位相角度データ生成手段と、機械軸ごとに取り付けられて機械軸の位相角度を検出す
るとともに、スタートビット出力手段からスタートビッ
トを入力し、このスタートビットと、このスタートビッ
トに付随する検出側位相角度データとを組にしてシリア
ル伝送するシリアル伝送方式のアブソリュートエンコー
ダと、スタートビット出力手段からスタートビットを入力する
とともに、基準側位相角度データ生成手段から伝送され
る基準側位相角度データと、アブソリュートエンコーダ
から伝送される検出側位相角度データとを順次入力し、
ひとつのスタートビットに付随して得られる基準側位相
角度データと検出側位相角度データとに基づき、その次
のスタートビットにおいて、位相差検出を行い、この位
相差を所定値に保持して複数の機械軸相互の位相角度を
一定の関係に保つようなモータの回転速度を演算する同
期制御演算手段と、モータの回転速度が前記同期制御演算手段によって演算
された回転速度となるようにモータの回転速度を制御す
る可変速手段とを備えてなることを特徴とする同期制御
装置。