JP2002293494A - ブーム伸縮機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 １本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた
伸縮ブームであっても、その伸縮動作の制御および過負
荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能
となるようなブーム伸縮機構の制御装置を提供する。 【解決手段】 伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダ１
と、シリンダ・ブーム連結手段２０と、ブーム間固定手
段と、固定ピン駆動手段４０と、から構成され、シリン
ダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、目的
ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダ・ブ
ーム連結解除行程と、伸縮シリンダ伸縮行程と、からな
る行程を繰り返すブーム伸縮機構の制御装置を、シリン
ダ長さ検出手段９０と、その検出値に基き、記憶してい
る前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定され
る仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目
的ブーム伸縮行程における算出伸縮長さとするコントロ
ーラ６５と、から構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動式クレーンの
ブーム伸縮機構の制御装置に関し、特に１本の伸縮シリ
ンダによる伸縮機構に使用される制御装置のブーム長さ
検出に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５に伸縮機構の制御装置に用いられ
る従来の技術によるブーム長さ検出器を示す。７は伸縮
ブーム１０のベースブーム１１の側面に取付られた長さ
検出器であって、当該長さ検出器７から伸縮ブーム基端
方向へ引き出されたコード８は、ベースブーム１１側面
に枢支されたシーブ９によりその方向を変えられ、各段
ブームに設けられたガイド４６、４６・・に支持された
後、その先端はトップブーム１６先端部に設けられたサ
ポート４７につながれている。前記長さ検出器７は、引
き出されたコード８の長さに応じた信号を出力するよう
になっており、上述した伸縮ブーム１０への取付によ
り、伸縮ブーム１０のブーム長さが検出できるようにな
っている。

【０００３】また、上記長さ検出器７が使用される伸縮
ブーム１０の伸縮機構は、一般に複数の伸縮シリンダが
用いられ、さらにシーブとワイヤからなる伸縮機構が付
加されることも多い。その場合、上記伸縮ブーム１０を
構成する各段のブーム（セカンドブーム１２、サードブ
ーム１３、フォースブーム１４等）の伸縮順序はその伸
縮機構により一定のものとされていた。そのため、上記
長さ検出器７でブーム長さを検出しておけば、そのブー
ム長さにより、各段のブームの伸長状態は一義的に判断
が可能であった。そのため、伸縮ブーム１０の伸縮制御
において、また、過負荷防止装置による吊り上げ性能制
御においても、伸縮ブームの伸縮状態に関しては上記長
さ検出器７が検出したブーム長さのみによってその制御
が可能であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、近年実用化
された１本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮
ブームでは、同じブーム長さであっても比較するブーム
段の伸長割合が異なるというブーム伸長状態がありうる
ものとなっている。そのため、従来のブーム長さ検出器
を用いた制御装置では、各段のブームの伸長割合が把握
できないため、伸縮動作の制御および過負荷防止装置に
よるクレーンの吊り上げ性能の制御が不可能であった。

【０００５】そこで、本発明は、１本の伸縮シリンダに
よる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、その伸縮
動作の制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り
上げ性能の制御が可能となるようにブーム状態検出がで
きるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするもの
である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・
ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動
手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、
ブーム間固定解除行程と、目的ブーム伸縮行程と、ブー
ム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と、伸
縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことに
より前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御
装置において、当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記
目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長
さを検出するシリンダ長さ検出手段と、当該シリンダ長
さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間
固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さ
を読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行
程における伸縮長さとするコントローラと、から構成さ
れたことを特徴とする。

【０００７】この構成により、本願発明のブーム伸縮機
構の制御装置は、記憶している前記ブーム間固定手段の
固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出
し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程におけ
る伸縮長さとしているので、ブーム伸縮長さとして誤差
を有しない正確な数値を把握することができるのであ
る。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の構成に加え
て、前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さは、
前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴と
のガタ寸法を含まない値とすることを特徴としている。

【０００９】これにより、前記コントローラが記憶する
前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと
外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としている
ので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸縮長さをその数値とす
ることができるのである。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１の構成に加え
て、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム
伸縮行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶した記
憶手段と、当該記憶手段から読み出した伸縮動作前ブー
ム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとか
ら伸縮動作後ブーム状態を判断するコントローラと、か
ら構成されていることを特徴とする。

【００１１】この構成により、前記記憶手段が記憶した
各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に
基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮
動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブー
ム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮
機構を用いた伸縮ブームであっても、伸縮制御および過
負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可
能となるのである。

【００１２】請求項４の発明は、請求項３の構成に加え
て、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作
における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入
力手段と、当該最終ブーム状態入力手段により入力され
た最終ブーム状態と前記伸縮動作後ブーム状態とを記憶
する記憶手段と、を有することを特徴としている。

【００１３】この構成によれば、最終ブーム状態入力手
段により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブーム
の伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段
は前記最終の各段ブームの伸長割合と伸縮動作後の各段
ブームの伸長割合を記憶しているので、前記ブーム伸縮
機構の制御装置は前記伸縮動作後の各段ブームの伸長割
合が前記最終の各段ブームの伸長割合となるまでその伸
縮動作を継続する制御を行うことができるのである。

【００１４】請求項５の発明は請求項４の構成に加え
て、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、特定のブーム状
態を入力する特定ブーム状態入力手段と、当該特定ブー
ム状態入力手段により入力された特定ブーム状態を前記
伸縮動作後ブーム状態として記憶する記憶手段と、を有
することを特徴としている。

【００１５】この構成により、ブーム伸縮機構の故障修
理等の原因により前記記憶手段が記憶している前記伸縮
動作後ブーム状態と現実のブーム状態が一致していない
といった場合でも、前記特定ブーム状態入力手段により
現実のブーム状態すなわち現実の各段ブームの伸長割合
を入力し、それを前記伸縮動作後ブーム状態として記憶
手段に記憶させることができるのである。

【００１６】請求項６の発明は請求項３、４または５の
構成に加えて、前記記憶手段は、バックアップ電源機構
付きメモリ又は不揮発性メモリであることを特徴として
いる。

【００１７】これにより、前記記憶手段を構成するバッ
クアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリはたと
え電源が切られてもその記憶内容を保持するので、前記
伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、ある
いはクレーン作業が中断されて電源が切られたような場
合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再
投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続
することができるのである。

【００１８】請求項７の発明は、請求項３の構成に加え
て、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮ブーム
のベースブームとトップブーム間の距離を直接測定する
ことにより測定ブーム長さを求める第２ブーム長さ検出
手段と、前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さ
と前記測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が
所定値を越えたときに前記記憶手段が記憶した伸縮動作
後ブーム状態が異常と判断するコントローラと、から構
成されていることを特徴としている。

【００１９】この構成により、前記コントローラは前記
記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが何
らかの原因で前記第2ブーム長さ検出手段が検出したブ
ーム長さと一致しなくなった場合に前記伸縮動作後ブー
ム長さを異常と判断するので、警報あるいは伸縮動作の
自動停止等の制御が可能となるのである。

【００２０】請求項８の発明は、請求項７の構成に加え
て、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮動作後
ブーム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム
長さに基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能
記憶手段と、通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り
上げ性能記憶手段から読み出し、前記伸縮動作後ブーム
長さを異常と判断したときには、前記故障時吊り上げ性
能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出すコントロー
ラと、から構成されたことを特徴としている。

【００２１】この構成により、前記コントローラは前記
伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記
第2ブーム長さ検出手段により直接検出したブーム長さ
に基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ
性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となる
のである。

【００２２】

【発明の実施の形態】１本の伸縮シリンダによるブーム
伸縮機構の構成 図1は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された
６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であっ
て、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０
はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サード
ブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１
５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿
されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シ
リンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、
ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シ
リンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前
記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダ
ロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリ
ンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。 （シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面
図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、
前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３
に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動
レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム
基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２
ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリン
ダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結
ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結
ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上
方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支され
ている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端
部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二
点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォー
スブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、
トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１
３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。

【００２３】前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２
２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２
２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連
結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシ
リンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。

【００２４】なお、２８はインタロック部材であって、
前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されて
おり、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構
成するものである。 （ブーム間連結手段）３０はセカンドブーム１２のブー
ム間連結手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの
固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセ
カンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面
に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とか
ら構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２
ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部
材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する
固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能とな
っている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１
２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しない
サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４
ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部
１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３
ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固
定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一
対配置されている。

【００２５】また、上述したベースブーム側面に取付ら
れた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長
手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個
の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固
定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカン
ドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４
およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成で
ある。

【００２６】図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は
固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピ
ン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック
機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６
にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先
端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム
間固定位置で位置保持されるようになっている。

【００２７】以上のように1本の伸縮シリンダによる伸
縮機構においては、あるブーム段のブームとその外側の
ブームとの関係における伸長状態は、上述したブーム間
連結手段の前記固定ピンが外側ブームのどの固定穴と連
結状態にあるかによって決定されるものである。そのた
め、ブーム伸縮機構の制御装置はブーム伸長状態を各段
のブーム間連結手段がどの固定穴と連結状態にあるかと
いうことを記憶することにより伸縮ブーム１０のブーム
長さすなわちブーム状態を算出するようになっている。 （固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であっ
て、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４
２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動
レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロ
ッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自
在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固
定ピン揺動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自
在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シ
リンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４
１ｂにそれぞれ枢着されている。

【００２８】固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シ
リンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造
となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作に
より各段ブームの基端部に配置された前記セカンドブー
ム１２のブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１
６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ロ
ーラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動
することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１
の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた
連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているた
め、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピ
ンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができ
るようになっている。ブーム伸縮機構の制御装置の構成 図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制
御装置のブロック図を示す。

【００２９】６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レ
バー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、最終ブー
ム状態入力手段６３、特定ブーム状態入力手段６４、グ
ラフィック表示器７０とから構成されており、図示しな
いクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー
６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コ
ントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッ
チ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮
機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作
できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その
切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっ
ている。

【００３０】最終ブーム状態入力手段６３は、後述する
グラフィック表示器と一体となって操作されるものであ
って、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際
に最終のブーム状態を入力するものである。最終ブーム
状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５
に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操
作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号に
よりグラフィック表示するものである。特定ブーム状態
入力手段６４は、それまでコントローラ６５が記憶して
いた伸縮動作後ブーム状態に関わりなく、その入力した
ブーム状態を現在のブーム状態としてコントローラ６５
に記憶させるためのものである。

【００３１】８０はブーム基端位置検出手段であって、
前記シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端
位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コント
ローラ６５に出力するものである。当該ブーム基端位置
検出手段８０により前記シリンダブーム連結手段２０が
どのブーム段を連結しているかがコントローラに入力さ
れるため、後述する目的ブーム伸縮行程後の伸縮動作後
ブーム状態をコントローラ６５が判断する際に伸縮対象
となったブーム段を判断することができるのである。

【００３２】９０はシリンダ長さ検出手段であって、前
記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を
前記コントローラ６５に出力するものである。コントロ
ーラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値に
基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位
置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様
伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さと
するのである。

【００３３】１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であっ
て、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸
縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリン
ダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５か
らの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出
手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０によ
り駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記
コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピ
ン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号
により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であ
って、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定
ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５
に出力するものである。

【００３４】１３０は記憶手段であって、前記目的ブー
ム伸縮行程の前のブーム状態である伸縮動作前ブーム状
態と、前記最終ブーム状態入力手段６３により入力され
た最終ブーム状態と、前記目的ブーム伸縮行程の後のブ
ーム状態である伸縮動作後ブーム状態とを記憶している
ものである。記憶手段１３０は前記コントローラ６５と
データをやり取りするようになっている。前記記憶手段
１３０は、バックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発
性メモリが使用されている。これにより、前記記憶手段
１３０を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は
不揮発性メモリは、たとえ電源が切られてもその記憶内
容を保持する。そのため、前記伸縮機構の制御装置は伸
縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断
され、電源が切断されたような場合にあっても、必要な
情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障
なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるので
ある。

【００３５】記憶手段１３０は、前記目的ブーム伸縮行
程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶しており、コ
ントローラ６５は、当該記憶手段１３０から読み出した
伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程におけ
る伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断するよう
になっている。このため、前記記憶手段１３０が記憶し
た各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態
に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸
縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブ
ーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸
縮機構を用いた伸縮ブームであっても、伸縮制御および
過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が
可能となるのである。

【００３６】１４０は第２ブーム長さ検出手段であっ
て、従来の技術で述べた長さ検出器７と同じものであ
る。第2ブーム長さ検出手段１４０で検出された信号は
コントローラ６５に出力される。

【００３７】１５０は、前記伸縮動作後ブーム状態に基
く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さに基く故障
時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶手段であ
る。コントローラ６５は通常は前記通常時吊り上げ性能
を前記吊り上げ性能記憶手段１５０から読み出し、前記
伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記
故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段１５０
から読み出すようになっている。それにより、前記コン
トローラ６５は前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断
したときには、前記第2ブーム長さ検出手段１４０によ
り直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を
移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全な
クレーン制御が可能となるのである。

【００３８】前記グラフィック表示器７０はその表示内
容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック
表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブ
ーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブーム
の伸長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム
状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型
カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱
型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させ
たのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセ
ットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的と
する伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができ
る。選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示さ
れる。図１３は、前記グラフィック表示器７０による第
２の表示画面を示すものである。７５は選択した最終ブ
ーム状態を表示しており、７６は伸縮動作途中における
刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。言い
換えると、伸縮動作後ブーム状態を表示する。７７は現
時点でのブーム状態である前記伸縮動作後ブーム状態を
絵表示するものである。

【００３９】以上のように最終ブーム状態を入力した後
は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、伸
縮サイクルを繰り返し、前記記憶手段１３０が記憶する
最終ブーム状態となるまで伸縮動作を自動的に行うので
ある。このように、最終ブーム状態入力手段６３により
最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割
合を入力することができ、また、前記記憶手段１３０は
前記最終のブーム状態と伸縮動作後のブーム状態を記憶
しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸
縮動作後ブーム状態が前記最終ブーム状態となるまでそ
の伸縮動作を継続する制御を行うことができるのであ
る。

【００４０】また、前記伸縮長さに用いる前記コントロ
ーラ６５が記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固
定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含
まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸長
長さをその数値とすることができるのである。

【００４１】コントローラ６５は、前記記憶手段１３０
が記憶した前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長
さと前記第２ブーム長さ検出手段１４０が検出した前記
測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値
を越えたときに前記伸縮動作後ブーム状態が異常と判断
する。そのため、前記記憶手段１３０が記憶している前
記伸縮動作後ブーム長さが異常であるとの警報あるいは
伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。

【００４２】図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８
０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６
がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシ
リンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２
５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基
端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接
スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１
２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基
端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に
検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイ
ッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するように
なっている。この構成により、どの近接スイッチが検出
片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結
手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴
に位置しているかが判断できるようになっている。

【００４３】図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が
前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。
シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａ
に取付けられており、長さ検出器９５から引き出された
コード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸
縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポ
ート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作
に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入
れされるようになっており、前記コード９１の引き出し
量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出される
ようになっている。

【００４４】図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前
記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものであ
る。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１の
シリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１
は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られ
たコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結
手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２
ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、こ
の時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１
を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリン
ダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴
１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記
検出片１１１を検出するようになっている。

【００４５】図３の１２０は前記固定ピン検出手段の具
体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピ
ン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接ス
イッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１
のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３は
セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部
３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間
固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ
１２２が前記検出片１２１を検出するようになってい
る。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピ
ン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、
他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出す
るようになっている。

【００４６】図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０を構成する具体的な油圧回路の例を示したものであ
る。伸縮シリンダ制御手段１００は、前記伸縮シリンダ
１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間
に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロッ
ト式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比
例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成さ
れている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コント
ローラ６５からの信号により比例制御されるようになっ
ている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリ
ンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロット
チェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を
介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切
換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号
により切換操作されるようになっている。ブーム伸縮機構の制御装置の制御内容 図8（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態か
ら、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に
至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明
の制御装置の制御内容を説明する。 （ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にある
と仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダ・
ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２
ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は
全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル
伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。最
終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーに
より図１２に示されたグラフィック表示器７０の第1の
表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップ
ブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５
段目）が９３％伸長する■５のブーム条件を選んだと仮
定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセット
キーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ
６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に
伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続
する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御
し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム
条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバ
ー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機
構の動作をその時点で停止させる。 （シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバー
の伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸
長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリン
ダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制
御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体
的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ
電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧が
パイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られ
ることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。

【００４７】これにより、シリンダ・ブーム間連結手段
２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連
結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動す
る。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６
までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定
手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝
達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷さ
れない状態となる。

【００４８】この状態で、コントローラ６５はシリンダ
・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力
する。具体的には、図9のソレノイド切換弁１０７に対
し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連
結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２
３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作
が行われる。すなわち、図２に示した状態から、前記シ
リンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２
１を伸長すると、前記連結ピン２３はセカンドブーム基
端部１２ａの連結穴１２ｂから抜き出される。これによ
り、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３
とセカンドブーム基端部１２ａとの連結が解除される。 （伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１
１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段
２０と、セカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確
認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手
段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブーム
も駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的
には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に
信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロッ
ト圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。

【００４９】さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ
検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結
手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの
連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した
時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮
シリンダ減速信号を出力する。具体的には、伸縮シリン
ダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段
９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６
５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコン
トローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比
例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロッ
ト式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプー
ルの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用
も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロッ
ト式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シ
リンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達し
たところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への
出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリ
ンダ１の伸長速度は低速度を維持する。

【００５０】シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標
位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、
前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断され
る。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がト
ップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出
することにより、目標位置に到達したことが判断され、
次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。

【００５１】さらに、目的とするトップブーム基端部１
６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段
２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長
さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は
前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ
反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６
５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、
パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換ら
れるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そし
て、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリン
ダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８
０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試み
る。 （シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５か
ら前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力
される。具体的には図９のソレノイド弁１０７へコント
ローラ６５から信号が出力され、図５に示す前記連結ピ
ン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆
動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブ
ーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、
伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブ
ーム基端部１６ａが一体となって連結されたことにな
る。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図
１１に示す。 （ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム
間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図
9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁
１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット
式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることによ
り伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。

【００５２】これにより、図１１に示すトップブーム１
６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５
３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸
縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６
の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連
結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前
記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷さ
れない状態となる。

【００５３】この状態で、コントローラ６５は固定ピン
駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。
具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を
送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン
１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄ
には上述したように荷重が作用していないため、スムー
ズに抜き動作が行われる。

【００５４】すなわち、前記固定ピン解除手段４０の固
定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピ
ン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４
２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの
内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。
すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定
ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン
１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴
５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１
６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１
６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。この
ときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に
示す。 （ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０か
らの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブー
ム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１
５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントロ
ーラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信
号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸
長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６
５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット
式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸
縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を
伸長させる。

【００５５】さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ
検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０
が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１
５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近し
たと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的に
は、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ
検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコント
ローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したこ
とをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５
は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。
パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えら
れ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１
０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりな
くパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少する
ので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終
了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁
１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわ
ち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そ
して、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的と
する固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブー
ム間固定行程に移行する。

【００５６】さらに、目的とするフィフスブーム１５の
固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持す
るトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過し
た場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基
き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段
１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。
具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ
信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３
は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１
は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度
上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に
基きブーム間固定動作を試みる。

【００５７】上記ブーム伸縮行程の終了後、ブーム伸縮
機構の制御装置のシリンダ長さ検出手段９０は、前記目
的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さ
を検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検出
手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手
段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み
出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程にお
ける伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６５
は、前記記憶手段１３０から読み出した伸縮動作前ブー
ム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとか
ら伸縮動作後ブーム状態を判断する （ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブ
ーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０お
よび固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先
に使用した図６と図7を用いて説明する。５５はフィフ
スブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであ
って、その内部には固定穴５４が設けられている。図９
のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出
力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ
４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記
固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム
間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は
固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６
ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持さ
れる。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフ
スブーム１５が固定される。このときの伸縮ブーム１０
の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。

【００５８】以降は、既述した各行程を繰り返すことに
より、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す
目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置は
その動作を終了するのである。

【００５９】

【発明の効果】本願の請求項１の発明によれば、本願発
明のブーム伸縮機構の制御装置は、記憶している前記ブ
ーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸
縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム
伸縮行程における伸縮長さとしているので、ブーム伸縮
長さとして誤差を有しない正確な数値を把握することが
できるのである。

【００６０】請求項２の発明によれば、前記伸縮長さに
用いる前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さを
前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴と
のガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸
縮ブームの伸長長さをその数値とすることができるので
ある。

【００６１】請求項３の発明によれば、前記記憶手段が
記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブー
ム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さと
から伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動
作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダに
よる伸縮機構を用いた伸縮ブームであって、同じブーム
長さに対し各段ブームの伸長割合が異なる伸長状態が設
定されていても、伸縮制御および過負荷防止装置による
クレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。

【００６２】請求項４の発明によれば、最終ブーム状態
入力手段により最終のブーム状態、すなわち最終の各段
ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記
憶手段は前記最終のブーム状態と伸縮動作後のブーム状
態を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置
は前記伸縮動作後のブーム状態が前記最終のブーム状態
となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことがで
きるのである。

【００６３】請求項５の発明によれば、ブーム伸縮機構
の故障修理等の原因により前記記憶手段が記憶している
前記伸縮動作後ブーム状態と現実のブーム状態が一致し
なくなった場合でも、前記特定ブーム状態入力手段によ
り現実のブーム状態すなわちその時の各段ブームの伸長
割合を入力し、それを前記伸縮動作後ブーム状態として
記憶手段に再記憶させることができるのである。

【００６４】請求項６の発明によれば、前記記憶手段を
構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性
メモリはたとえ電源が切られてもその記憶内容を保持す
るので、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断され
た場合、あるいはクレーン作業が中断されたような場合
にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投
入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続す
ることができるのである。

【００６５】請求項７の発明によれば、前記記憶手段が
記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが何らかの原因
で前記第2ブーム長さ検出手段が検出したブーム長さと
一致しなくなった場合にコントローラが異常と判断する
ので、警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能
となるのである。

【００６６】請求項８の発明によれば、前記コントロー
ラは前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときに
は、前記第2ブーム長さ検出手段により直接検出したブ
ーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの
吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可
能となるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用され
た６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であ
る。

【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。

【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。

【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制
御装置のブロック図である。

【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関
係を示す図である。

【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された
状態を示す図である。

【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。

【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。

【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路
図である。

【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。

【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム
連結状態を示す図である。

【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面で
ある。

【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面で
ある。

【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。

【図１５】従来のブーム長さ検出器を示した図である。

【符号の説明】

１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリン
ダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端
部、７は長さ検出器、８はコード、１０は伸縮ブーム、
１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａは
セカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連
結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、
１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォース
ブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、
２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動
シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピ
ン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、
３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３1は固定
ボス、３2は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロ
ック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピ
ン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆
動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、４６はガイ
ド、４７はサポート、５０はトップブームのブーム間固
定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と
５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先
端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６
２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は最終ブーム状
態入力手段、６４は特定ブーム状態入力手段、６５はコ
ントローラ、７０はグラフィック表示器、８０はブーム
基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０は
シリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出
器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０
２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４
はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と
１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出
手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッ
チ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、
１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は記憶手段、１
４０は第2ブーム長さ検出手段、１５０は吊り上げ性能
記憶手段

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースブーム内に中間ブームおよびトッ
   プブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブー
   ムと、 当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部に
   そのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダ
   と、 当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に
   配置され、目的とするブームの基端部の連結穴に向けて
   内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム
   基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段
   と、 隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブ
   ームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピ
   ンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定
   ・解除可能なブーム間固定手段と、 前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配
   置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端
   に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成
   され、 前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダ
   と目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結
   行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定
   手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除する
   ブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的
   ブームを伸縮する目的ブーム伸縮行程と、前記固定ピン
   駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブーム
   と外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シ
   リンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的
   ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結
   解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部
   まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を
   繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム
   伸縮機構の制御装置において、 当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮
   行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシ
   リンダ長さ検出手段と、 当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶してい
   る前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定され
   る仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目
   的ブーム伸縮行程における伸縮長さとするコントローラ
   と、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の
   制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さは、前記
   ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガ
   タ寸法を含まない値とすることを特徴とするブーム伸縮
   機構の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮
   行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶した記憶手
   段と、 当該記憶手段から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前
   記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作
   後ブーム状態を判断するコントローラと、から構成され
   ていることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作にお
   ける最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手
   段と、 当該最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブー
   ム状態と前記伸縮動作後ブーム状態とを記憶する記憶手
   段と、を有することを特徴とするブーム伸縮機構の制御
   装置。
5. 【請求項５】 請求項４のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、特定のブーム状態を
   入力する特定ブーム状態入力手段と、 当該特定ブーム状態入力手段により入力された特定ブー
   ム状態を前記伸縮動作後ブーム状態として記憶する記憶
   手段と、を有することを特徴とするブーム伸縮機構の制
   御装置。
6. 【請求項６】 請求項３、４または５のブーム伸縮機構
   の制御装置において、 前記記憶手段は、バックアップ電源機構付きメモリ又は
   不揮発性メモリであることを特徴とするブーム伸縮機構
   の制御装置。
7. 【請求項７】 請求項３のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮ブームのベ
   ースブームとトップブーム間の距離を直接測定すること
   により測定ブーム長さを求める第２ブーム長さ検出手段
   と、 前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さと前記測
   定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値を
   越えたときに前記記憶手段の記憶している前記伸縮動作
   後ブーム状態が異常と判断するコントローラと、から構
   成されていることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装
   置。
8. 【請求項８】 請求項７のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮動作後ブー
   ム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さ
   に基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶
   手段と、 通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶
   手段から読み出す一方、前記記憶手段の記憶している前
   記伸縮動作後ブーム状態を異常と判断したときには、前
   記故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から
   読み出すコントローラと、から構成されたことを特徴と
   するブーム伸縮機構の制御装置。