JP2002288798A - 駐車車両の検出方法およびその装置 - Google Patents
駐車車両の検出方法およびその装置Info
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- JP2002288798A JP2002288798A JP2001084936A JP2001084936A JP2002288798A JP 2002288798 A JP2002288798 A JP 2002288798A JP 2001084936 A JP2001084936 A JP 2001084936A JP 2001084936 A JP2001084936 A JP 2001084936A JP 2002288798 A JP2002288798 A JP 2002288798A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来例における輝度偏差を用いた場合には、
黒色車両、重なり車両、影、路面状態の全ての要因にお
いて誤りが発生するため、正解率が悪いものとなり、ま
た、エッジ量では、原画像に比べて正解率は向上するも
のの、黒色車両の未検出、重なり車両の誤検出は解決で
きず、従って、輝度偏差およびエッジ量による判定では
安定、かつ、正確な検出が行えないといった問題があっ
た。 【解決手段】 駐車場等を俯瞰撮影して得られた画像か
ら車両等のエッジ画像を得、該エッジ画像を元の原画像
輝度で割算して黒色車両の車両のエッジ量を白色車両の
エッジ量と同等にした状態で駐車車両を検出するように
した車両検出方法である。
黒色車両、重なり車両、影、路面状態の全ての要因にお
いて誤りが発生するため、正解率が悪いものとなり、ま
た、エッジ量では、原画像に比べて正解率は向上するも
のの、黒色車両の未検出、重なり車両の誤検出は解決で
きず、従って、輝度偏差およびエッジ量による判定では
安定、かつ、正確な検出が行えないといった問題があっ
た。 【解決手段】 駐車場等を俯瞰撮影して得られた画像か
ら車両等のエッジ画像を得、該エッジ画像を元の原画像
輝度で割算して黒色車両の車両のエッジ量を白色車両の
エッジ量と同等にした状態で駐車車両を検出するように
した車両検出方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、駐車場を
テレビカメラ等の撮影手段によって撮影して車両の駐車
状況を検出する際などに用いられる駐車車両検出方法お
よびその装置に関し、特に、黒色の車両の検出を確実に
行って誤判定を無くすようにした駐車車両検出方法およ
びその装置に関する。
テレビカメラ等の撮影手段によって撮影して車両の駐車
状況を検出する際などに用いられる駐車車両検出方法お
よびその装置に関し、特に、黒色の車両の検出を確実に
行って誤判定を無くすようにした駐車車両検出方法およ
びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、駐車場等の駐車領域に車両が駐車
しているか否かを検出する場合に、先ず、図５に示すよ
うに、各駐車マス毎（白四角枠）に判定領域を設け、例
えば、前記領域内における原画像の輝度偏差やエッジ画
像のエッジ量を用いて判定していた。
しているか否かを検出する場合に、先ず、図５に示すよ
うに、各駐車マス毎（白四角枠）に判定領域を設け、例
えば、前記領域内における原画像の輝度偏差やエッジ画
像のエッジ量を用いて判定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記した従
来例における輝度偏差を用いた場合には、黒色車両、重
なり車両、影、路面状態の全ての要因において誤りが発
生するため、正解率は９１．９％（表１参照）と悪いも
のである。また、エッジ量では、原画像に比べて、誤判
定が軽減され正解率は９６．３％（表１参照）と向上す
るものの、黒色車両の未検出、重なり車両の誤検出は解
決できず、したがって、輝度偏差およびエッジ量による
判定では安定、かつ、正確な検出が行えない。
来例における輝度偏差を用いた場合には、黒色車両、重
なり車両、影、路面状態の全ての要因において誤りが発
生するため、正解率は９１．９％（表１参照）と悪いも
のである。また、エッジ量では、原画像に比べて、誤判
定が軽減され正解率は９６．３％（表１参照）と向上す
るものの、黒色車両の未検出、重なり車両の誤検出は解
決できず、したがって、輝度偏差およびエッジ量による
判定では安定、かつ、正確な検出が行えない。
【０００４】
【表１】
【０００５】この誤判定の原因は次のように考えられ
る。得られた輝度偏差とエッジ量のパラメータを駐車と
空車に分類し、そのヒストグラムを算出した分布図を図
６に示す。図５（ｂ）のように黒色車両は輝度の変化が
乏しいため得られるエッジ量は小さい。これに対し、重
なり車両は部分的にしか駐車マス領域を覆い隠していな
いが、その車両が白色車両の場合はエッジ量が黒色車両
を上回る場合が発生する。
る。得られた輝度偏差とエッジ量のパラメータを駐車と
空車に分類し、そのヒストグラムを算出した分布図を図
６に示す。図５（ｂ）のように黒色車両は輝度の変化が
乏しいため得られるエッジ量は小さい。これに対し、重
なり車両は部分的にしか駐車マス領域を覆い隠していな
いが、その車両が白色車両の場合はエッジ量が黒色車両
を上回る場合が発生する。
【０００６】これが、図６における駐車と空車のオーバ
ーラップ部分となる。このため、黒色車両を検出するた
めにしきい値を低く設定すると、重なり車両を誤検出す
ることになる。逆に、重なり車両による誤判定を回避す
るためしきい値を高く設定すると、黒色車両を未検出す
ることになる。したがって、しきい値処理により駐車と
空車を判定する場合、このような駐車と空車のオーバー
ラップ部分で誤判定が発生することになる。以上のこと
から、エッジで駐車と空車を正しく判定できない原因
は、黒色車両のエッジを明確に抽出できないという点に
ある。
ーラップ部分となる。このため、黒色車両を検出するた
めにしきい値を低く設定すると、重なり車両を誤検出す
ることになる。逆に、重なり車両による誤判定を回避す
るためしきい値を高く設定すると、黒色車両を未検出す
ることになる。したがって、しきい値処理により駐車と
空車を判定する場合、このような駐車と空車のオーバー
ラップ部分で誤判定が発生することになる。以上のこと
から、エッジで駐車と空車を正しく判定できない原因
は、黒色車両のエッジを明確に抽出できないという点に
ある。
【０００７】本発明は前記した問題点を解決せんとする
もので、その目的とするところは、黒色車両を白色車両
と同等のレベルで扱うことができ、かつ、駐車と空車の
分離度が非常に高いパラメータを採用することにより、
駐車車両の検出を高速、かつ、容易に行うことができる
駐車車両検出方法およびその装置を提供せんとするにあ
る。
もので、その目的とするところは、黒色車両を白色車両
と同等のレベルで扱うことができ、かつ、駐車と空車の
分離度が非常に高いパラメータを採用することにより、
駐車車両の検出を高速、かつ、容易に行うことができる
駐車車両検出方法およびその装置を提供せんとするにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の駐車車両検出方
法は前記した目的を達成せんとするもので、その手段
は、駐車場等を俯瞰撮影して得られた画像から車両等の
エッジ画像を得、該エッジ画像を元の原画像輝度で割算
して黒色車両のエッジ量を白色車両のエッジ量と同等に
した状態で駐車車両を検出するようにしたことを特徴と
する。
法は前記した目的を達成せんとするもので、その手段
は、駐車場等を俯瞰撮影して得られた画像から車両等の
エッジ画像を得、該エッジ画像を元の原画像輝度で割算
して黒色車両のエッジ量を白色車両のエッジ量と同等に
した状態で駐車車両を検出するようにしたことを特徴と
する。
【０００９】また、駐車車両検出装置の手段は、車両が
駐車する駐車場などの監視領域を俯瞰撮影する撮影手段
と、前記撮影手段から送られてくる輝度信号をデジタル
信号に変換するＡＤ変換部と、ＡＤ変換された監視領域
内のデジタル輝度信号から車両のエッジを抽出するエッ
ジ抽出部と、抽出されたエッジを元の原画像輝度で割る
演算を行うエッジ強調処理部と、該エッジ強調処理部に
おいて得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出す
る駐車車両検出部とを具備したものである。
駐車する駐車場などの監視領域を俯瞰撮影する撮影手段
と、前記撮影手段から送られてくる輝度信号をデジタル
信号に変換するＡＤ変換部と、ＡＤ変換された監視領域
内のデジタル輝度信号から車両のエッジを抽出するエッ
ジ抽出部と、抽出されたエッジを元の原画像輝度で割る
演算を行うエッジ強調処理部と、該エッジ強調処理部に
おいて得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出す
る駐車車両検出部とを具備したものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る駐車車両検出
装置の実施の形態を図１と共に説明する。１は計測対象
とする駐車場などを俯瞰撮影できるように駐車場の高所
に設置されたテレビカメラ等の撮影手段、２は該撮影手
段１によって得られた画像のサンプリング時の折り返し
歪みや高域ノイズを除去するためのローパスフィルタ、
３はＡＤ変換器、４は車両、重なり車両、影、駐車マス
などを含む原画像に輪郭抽出フィルタの一種であるソー
ベルフィルタをかけて求めたエッジ抽出部、５は該エッ
ジ抽出部４で得られたエッジを元の原画像輝度で割る演
算を行うエッジ強調処理部、６は該エッジ強調処理部５
において得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出
する駐車車両検出部である。
装置の実施の形態を図１と共に説明する。１は計測対象
とする駐車場などを俯瞰撮影できるように駐車場の高所
に設置されたテレビカメラ等の撮影手段、２は該撮影手
段１によって得られた画像のサンプリング時の折り返し
歪みや高域ノイズを除去するためのローパスフィルタ、
３はＡＤ変換器、４は車両、重なり車両、影、駐車マス
などを含む原画像に輪郭抽出フィルタの一種であるソー
ベルフィルタをかけて求めたエッジ抽出部、５は該エッ
ジ抽出部４で得られたエッジを元の原画像輝度で割る演
算を行うエッジ強調処理部、６は該エッジ強調処理部５
において得られたエッジ画像から駐車車両の有無を検出
する駐車車両検出部である。
【００１１】次に、前記した構成に基づいて動作を説明
するに、駐車場等における所定の監視領域を撮影手段１
によって撮影すると、該撮影手段１よりの撮影画像はロ
ーパスフィルタ２を通じてＡＤ変換器３に送られる。該
ＡＤ変換器３はテレビカメラから送られてくるフレーム
単位の撮影画像信号（輝度信号）を所定の周期でサンプ
リングしてデジタル信号に変換しエッジ抽出部４に送
る。
するに、駐車場等における所定の監視領域を撮影手段１
によって撮影すると、該撮影手段１よりの撮影画像はロ
ーパスフィルタ２を通じてＡＤ変換器３に送られる。該
ＡＤ変換器３はテレビカメラから送られてくるフレーム
単位の撮影画像信号（輝度信号）を所定の周期でサンプ
リングしてデジタル信号に変換しエッジ抽出部４に送
る。
【００１２】該エッジ抽出部４はフレーム中の画像のエ
ッジ画像を抽出するが、黒色車両を白色車両と同等のエ
ッジ量で検出しないと従来と同様に誤検出となる。そこ
で、本発明にあっては、黒色車両のエッジ量を強調する
ために、エッジ強調処理部５において前記エッジ抽出部
４で得られたエッジを元の原画像輝度で割算を行う。こ
のエッジ強調処理部５により得られたエッジ強調画像を
図２に示すが、図２からも分かるように、黒色車両は白
色車両と同等なエッジ量となる。
ッジ画像を抽出するが、黒色車両を白色車両と同等のエ
ッジ量で検出しないと従来と同様に誤検出となる。そこ
で、本発明にあっては、黒色車両のエッジ量を強調する
ために、エッジ強調処理部５において前記エッジ抽出部
４で得られたエッジを元の原画像輝度で割算を行う。こ
のエッジ強調処理部５により得られたエッジ強調画像を
図２に示すが、図２からも分かるように、黒色車両は白
色車両と同等なエッジ量となる。
【００１３】このエッジ強調画像を用いて駐車車両の検
出を駐車車両検出部６によって行うことにより、白色車
両は勿論のこと、黒色車両の計数が行える。その結果を
表２に示し、また、この時の駐車と空車の分布図を図３
に示す。この結果から明らかなように、駐車と空車の分
布が完全に分離できており、判定の正解率を１００％と
することができる。
出を駐車車両検出部６によって行うことにより、白色車
両は勿論のこと、黒色車両の計数が行える。その結果を
表２に示し、また、この時の駐車と空車の分布図を図３
に示す。この結果から明らかなように、駐車と空車の分
布が完全に分離できており、判定の正解率を１００％と
することができる。
【００１４】
【表２】
【００１５】さらに，従来と本発明の違いを明確にする
ために、駐車と空車の分離度をそれぞれ算出した結果を
図４に示す。このように、従来に比べ本発明では３倍以
上の分離度が得られていることから、エッジ強調画像に
よる効果が十分確認できる。
ために、駐車と空車の分離度をそれぞれ算出した結果を
図４に示す。このように、従来に比べ本発明では３倍以
上の分離度が得られていることから、エッジ強調画像に
よる効果が十分確認できる。
【００１６】なお、前記したエッジ抽出部４のエッジ画
像として、ソーベル画像を代表として用いたが、ラプラ
シアンやグラーディエント等の他のエッジ画像を用いて
もよい。
像として、ソーベル画像を代表として用いたが、ラプラ
シアンやグラーディエント等の他のエッジ画像を用いて
もよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明は前記したように、駐車場等を俯
瞰撮影して得られた画像から車両等のエッジ画像を得、
該エッジ画像を元の原画像輝度で割算して黒色車両のエ
ッジ量を白色車両のエッジ量と同等にした状態で駐車車
両を検出するようにしたので、黒色車両を白色車両と同
等のレベルで扱うことができ、従って、駐車車両の検出
を高速かつ容易に行え、その結果、安定した台数計測が
可能である等の効果を有するものである。
瞰撮影して得られた画像から車両等のエッジ画像を得、
該エッジ画像を元の原画像輝度で割算して黒色車両のエ
ッジ量を白色車両のエッジ量と同等にした状態で駐車車
両を検出するようにしたので、黒色車両を白色車両と同
等のレベルで扱うことができ、従って、駐車車両の検出
を高速かつ容易に行え、その結果、安定した台数計測が
可能である等の効果を有するものである。
【図１】本発明の車両検出装置のブロック図である。
【図２】エッジ強調前の画像と強調後の画像を示す図で
ある。
ある。
【図３】駐車と空車の分布図である。
【図４】駐車と空車の分離度を示すグラフである。
【図５】原画像とエッジ画像を示す図である。
【図６】同上の原画像とエッジ画像の分布図である。
１ 撮影手段 ２ ローパスフィルタ ３ ＡＤ変換器 ４ エッジ抽出部 ５ エッジ強調処理部 ６ 駐車車両検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｄ // Ｇ０７Ｂ 15/00 Ｇ０７Ｂ 15/00 Ｌ (72)発明者 上田 浩次 愛知県海部郡美和町大字篠田字面徳29−１ 名古屋電機工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3E027 EA03 EC10 5B057 AA16 BA02 CE06 CE09 DA08 5H180 AA01 CC04 KK06 5L096 BA04 CA02 EA35 FA06 GA03 GA55
Claims (2)
- 【請求項１】 駐車場等を俯瞰撮影して得られた画像か
ら車両等のエッジ画像を得、該エッジ画像を元の原画像
輝度で割算して黒色車両のエッジ量を白色車両のエッジ
量と同等にした状態で駐車車両を検出するようにしたこ
とを特徴とする駐車車両の検出方法。 - 【請求項２】 車両が駐車する駐車場などの監視領域を
俯瞰撮影する撮影手段と、 前記撮影手段から送られてくる輝度信号をデジタル信号
に変換するＡＤ変換部と、 ＡＤ変換された監視領域内のデジタル輝度信号から車両
のエッジを抽出するエッジ抽出部と、 抽出されたエッジを元の原画像輝度で割る演算を行うエ
ッジ強調処理部量と、 該エッジ強調処理部において得られたエッジ画像から駐
車車両の有無を検出する駐車車両検出部と、 を具備したことを特徴とする駐車車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001084936A JP4580117B2 (ja) | 2001-03-23 | 2001-03-23 | 駐車車両の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001084936A JP4580117B2 (ja) | 2001-03-23 | 2001-03-23 | 駐車車両の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002288798A true JP2002288798A (ja) | 2002-10-04 |
| JP4580117B2 JP4580117B2 (ja) | 2010-11-10 |
Family
ID=18940533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001084936A Expired - Fee Related JP4580117B2 (ja) | 2001-03-23 | 2001-03-23 | 駐車車両の検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4580117B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2765532A2 (en) | 2013-02-08 | 2014-08-13 | MegaChips Corporation | Object detection apparatus, program, and integrated circuit |
| KR20160066314A (ko) * | 2014-12-02 | 2016-06-10 | 서진이엔에스(주) | 아날로그 또는 디지털 ｃｃｔｖ 영상을 이용한 소프트웨어 방식의 주차 검지 시스템 및 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110634319B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-05-07 | 哈工大机器人集团重庆普耀信息产业发展有限公司 | 智慧停车云服务系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06268874A (ja) * | 1993-03-15 | 1994-09-22 | Canon Inc | 画像圧縮符号化装置及び画像伸長復号化装置 |
| JPH1166490A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-09 | Nagoya Denki Kogyo Kk | 車両検出方法 |
| JP2000268184A (ja) * | 1999-03-17 | 2000-09-29 | Sony Corp | 画像処理装置及び方法並びに記録媒体 |
-
2001
- 2001-03-23 JP JP2001084936A patent/JP4580117B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06268874A (ja) * | 1993-03-15 | 1994-09-22 | Canon Inc | 画像圧縮符号化装置及び画像伸長復号化装置 |
| JPH1166490A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-09 | Nagoya Denki Kogyo Kk | 車両検出方法 |
| JP2000268184A (ja) * | 1999-03-17 | 2000-09-29 | Sony Corp | 画像処理装置及び方法並びに記録媒体 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP2765532A2 (en) | 2013-02-08 | 2014-08-13 | MegaChips Corporation | Object detection apparatus, program, and integrated circuit |
| JP2014153914A (ja) * | 2013-02-08 | 2014-08-25 | Mega Chips Corp | 物体検出装置、プログラムおよび集積回路 |
| US9189701B2 (en) | 2013-02-08 | 2015-11-17 | Megachips Corporation | Object detection apparatus, object detection method, storage medium, and integrated circuit |
| KR20160066314A (ko) * | 2014-12-02 | 2016-06-10 | 서진이엔에스(주) | 아날로그 또는 디지털 ｃｃｔｖ 영상을 이용한 소프트웨어 방식의 주차 검지 시스템 및 방법 |
| KR101642602B1 (ko) | 2014-12-02 | 2016-07-26 | 서진이엔에스(주) | 아날로그 또는 디지털 ｃｃｔｖ 영상을 이용한 소프트웨어 방식의 주차 검지 시스템 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4580117B2 (ja) | 2010-11-10 |
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