JP2002280141A - シールドケーブルのアース端子装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 組付け手順が異なる２種類のアース端子を同
一ライン上でシールドケーブルに組付けて生産性良くか
しめ固定することができ、製品の品質も向上するアース
端子装着装置を提供する。 【解決手段】 下処理して外皮端上に予めアース端子を
嵌めたケーブルに対するクローズドリングの圧入と、下
処理して外皮端上に内リングを挿入したケーブルに対す
るアース端子挿入を、編組シールドを拡開させて挿入さ
れるクローズドリングやアース端子で反転させる第２ス
テーションの端子挿入装置３で行い、このとき、挿入済
みのアース端子やこれから挿入するアース端子を電線移
送装置９に含めたストッパで挿入終点に位置決めし、そ
のアース端子を装置９に含めた保持機構で保持してケー
ブルを第３ステーションに送り、ここで端子小径部をか
しめるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、シールドケーブ
ルの端末加工において、２種類あるアース端子の取付け
を同一機で選択的に行えるようにしたアース端子装着装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】シールドケーブルの端末加工は、端末部
の外皮を所定長さ剥ぎ取り、さらに、露出した編組シー
ルドの余長部を切除し、次いで、切り残された編組シー
ルドを外皮端上に反転させる手順で行われる。

【０００３】電線の品種によっては、その端末加工にお
いて、異径筒状アース端子の取付けが要求されることが
ある。そのアース端子は、図２６に示すように、シール
ドケーブルＡの外皮ａ上に補強用の内リングＲを予め装
着し、その内リングＲ上に編組シールドｂを反転させ、
その上に、アース端子Ｔの小径部を嵌めるものと、図２
７に示すように、ケーブルＡの外皮端上にアース端子Ｔ
を先に嵌め、その端子Ｔの小径部の外周に編組シールド
ｂを反転させてその上にクローズドリングＣＲを挿入す
るものの２形式がある。どちらのアース端子も、編組シ
ールド上に嵌めた小径部やクローズドリングを外側から
カシメてケーブルに固定しなければならない。

【０００４】この２種類のアース端子は、ケーブルに対
する挿入手順が異なる。従って、これまでは、異なる装
置を用いて端子挿入がなされていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図２６のアース端子を
装着したケーブルと、図２７のアース端子を装着したケ
ーブルは、端末の下処理（外皮剥ぎと編組シールド余長
部の切除）と、プレス機による端子かしめは、共通して
いるので同一機で処理できる。ところが、アース端子挿
入は同一機による処理ができず、このため、ユーザから
その２種類のアース端子を取付けたケーブルを納品する
ことが要求されたときには、下処理後、ケーブルを別ラ
インに移して端子挿入を行い、その後、プレスラインに
戻してかしめを行わざるを得なかった。この方法は、ラ
イン間でのケーブル移し替え、それに伴うケーブルの再
セッティングなどの作業が増え、生産効率が高まらな
い。

【０００６】また、端子挿入後にケーブルをプレスライ
ンに移し替えたり、ケーブルのみを電線クランプで保持
して移送したりすると、その間に挿入済み端子の位置が
ずれることがあり、端子の取付け位置がばらついて製品
の品質も安定しない。

【０００７】なお、２種類のアース端子を挿入する２組
の装置を同一ライン上に並べて設けると設備費や設備ス
ペースが増大する。

【０００８】そこで、この発明は、生産性向上と品質安
定化のために、上述した２種類のアース端子を同一装置
を用いて定められた位置に正確に挿入し、挿入後の端子
の位置ずれを防止して同一ライン内でかしめ固定を行え
るようにすることを課題としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明においては、昇降自在の端子受けとケーブ
ル端の位置決め機構を設けた第１ステーション、ばねの
力でホルダの口元から突出させた編組開きパイプを前進
させてケーブル端に剥ぎ出された編組シールドの内側に
もぐり込ませ、その編組開きパイプ上に予めセットされ
た筒状のアース端子又はクローズドリングで拡開した編
組シールドを反転させながら編組開きパイプに代わって
前に出るホルダで前記アース端子又はクローズドリング
をケーブル上に押し込む端子挿入装置と、供給テーブル
上に置かれたアース端子又はクローズドリングを掴んで
編組開きパイプに挿入するロボットハンドとを設けた第
２ステーション、アース端子をプレス機でケーブル上に
かしめ固定する第３ステーション、端子かしめ後のケー
ブル端の絶縁体剥ぎとその加工されたケーブルを取り出
す第４ステーション、及び、ケーブルを電線クランプで
保持して第１ステーションから第４ステーションまで順
次横移動させる電線移送装置を有するアース端子装着装
置を提供する。

【００１０】この装置は、下処理を終えて外皮端上に内
リングを嵌めたケーブルに、第２ステーションにおいて
アース端子を電線移送装置に含めたストッパで挿入終点
に位置決めして挿入する作業と、下処理を終えて外皮端
上にアース端子を嵌めたシールドケーブルを保持し、さ
らに、前記端子受けで位置決めした外皮端上のアース端
子を電線移送装置に含めた端子保持機構で保持してケー
ブルを第１ステーションから第２ステーションに移送
し、第２ステーションでアース端子を前記ストッパで受
け止めてそのアース端子上にクローズドリングを圧入す
る作業を選択的に行え、また、位置決めされたアース端
子を前記端子保持機構で保持して第２ステーションから
第３ステーションへのケーブル移送を行うことができ
る。

【００１１】なお、編組開きパイプの内部でケーブル端
を当接させる部材と、その部材を位置決め点から後退さ
せるアクチュエータとから成るケーブル端の第２位置決
め機構を、第２ステーションの端子挿入装置に含める
と、内リング上にアース端子を挿入するケーブルについ
てはそのセッティングを第２ステーションにおいて行う
ことも可能になる。

【００１２】第２ステーションの端子挿入装置は、２分
割して開閉する電線ガイドを含め、その電線ガイドのテ
ーパ孔でケーブル端を編組開きパイプの中に誘導すると
好ましい。

【００１３】また、前記電線クランプ、ストッパ及び端
子保持機構を支持する可動フレームと、そのフレームの
昇降ガイドと可動フレームを受け支えるばねとから成る
緩衝機構を電線移送装置に含めたり、第３ステーション
のプレス機に、上ラムのストロークを測定するデジタル
ゲージを含めて上ラムの下死点管理を行うのも好まし
い。

【００１４】このほか、第４ステーションに、ケーブル
端に剥ぎ出されたケーブル芯線の絶縁体を対向一対の皮
剥ぎ刃で切除する皮剥ぎユニットを備えさせることがで
きる。

【００１５】

【作用】この発明の装置は、アース端子、クローズドリ
ングのどちらの挿入も行え、しかも、その挿入時に編組
シールドの拡開、反転がなされる端子挿入装置と、アー
ス端子、クローズドリングの供給、セットを半自動で行
うロボットハンドを第２ステーションに設けたので、図
２６及び図２７に示す２種類の端子の装着を同一機で行
える。

【００１６】また、第１〜第４ステーションが同一ライ
ン内にあるので、ケーブルの加工途中での移し替え、再
セッティングの作業が無くなり、生産性が向上する。

【００１７】さらに、電線移送装置にストッパと端子保
持機構を含ませて挿入終点における端子の位置決めと、
ケーブル移送時の端子の位置ずれ防止を行うので、端子
の取付け位置がほぼ一定し、製品の品質も安定する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づき、この発
明のアース端子装着装置の実施形態について説明する。

【００１９】図１乃至図３は、装置の全体の概要を表し
ている。図の装置は、端子受け１とケーブル端の位置決
め機構２を設けた第１ステーション、端子挿入装置３、
ロボットハンド４及び供給テーブル５を設けた第２ステ
ーション、かしめ用プレス機６を設けた第３ステーショ
ン、ケーブル搬出装置７と皮剥ぎユニット８を設けた第
４ステーションを有し、以上の各ステーションと、第１
ステーションから第４ステーションまでの間を行き来す
る電線移送装置９とで構成されている。図３の１０は、
プレス機６の駆動減となる油圧ユニットである。

【００２０】図４〜図６に、第１、第２ステーションの
各要素を拡大して示す。また、図７、図８に、第１ステ
ーションの詳細を更に拡大して示す。

【００２１】第１ステーションに設ける端子受け１は、
図７、図８に示すように、第１受け部１ａと第２受け部
１ｂにそれぞれ設けたＵスロットに、アース端子Ｔの小
径部と大径部を各々嵌め、端子Ｔの外周の段部を第１受
け部１ａに突き当てて端子Ｔの位置決めを行う。この端
子受け１は、エアーシリンダ１１で昇降させるホルダ１
２に着脱自在に取付けており、端子のサイズ変更時に適
合サイズ品と交換される。

【００２２】位置決め機構２は、ケーブル端を当てるス
ライドシャフト２１と、そのシャフト２１をホルダ２２
と共にケーブル長手方向に動かすサーボアクチュエータ
２３と、スラストシャフト２１に緩衝機能を付与するス
プリング２４と、スライドシャフト２１によるケーブル
端の位置決めがなされたことを検出する近接スイッチ２
５とから成る。サーボアクチュエータ２３は、電気指令
によるストローク制御が可能であり、そのストローク制
御でアース端子取付け点からケーブル端までの長さ変化
に対応する。

【００２３】第２ステーションに設けた端子挿入装置３
は、図９、図１０に示す電線ガイド３１、編組開きパイ
プ３２、ケーブル端の位置決め機構３３及びサーボアク
チュエータ３４を備えている。

【００２４】電線ガイド３１は、２分割して左右一対の
アーム３１ａに取付け、各アーム３１ａを駆動源を含む
駆動機構（図示せず）で回動させて開閉する。この電線
ガイド３１は好ましい要素であり、閉じたガイドのテー
パ孔３１ｂでケーブル端を編組開きパイプ３２の中に正
確に誘導する。

【００２５】編組開きパイプ３２は、ホルダ３５に内蔵
したばね３６で付勢してホルダ先端のスリーブ３７から
前方に突出させており、一定以上の押し込み力を受ける
とばね３６を圧縮してスリーブ３７内に没入する。スリ
ーブ３７はインデックスプランジャ３８を操作してホル
ダ３５から簡単に外すことができ、ケーブルサイズの変
更に伴ってスリーブ３７と編組開きパイプ３２が適合サ
イズ品に交換される。

【００２６】ケーブル端の位置決め機構３３は、編組開
きパイプ３２内に入り込ませる位置決めピン３３ａ（こ
れは、交換による長さ変更が可能）と、そのピンを進退
させるエアーシリンダ３３ｂとから成る。ケーブル端の
位置決めは第１ステーションで行えるのでこの機構３３
は省略してもよいが、これがあると、後述するように、
図２４のアース端子を取付けるケーブルについては、ケ
ーブルのセッティングを第２ステーションで行えて好ま
しい。

【００２７】サーボアクチュエータ３４は、電線ガイド
３１と位置決め機構３３を取付けたフレーム３９を電気
指令に応じたストローク進退させる。

【００２８】ホルダ３５は、緩衝用のばね３９ａで前向
きに付勢し、フレーム３９に含ませたガイドピン３９ｂ
で後退可能に支えており、フレーム３９を前進させる
と、このホルダ３５も一緒に前進する。

【００２９】図１１、図１２は、ロボットハンド４の詳
細である。このロボットハンド４は、エアーチャンクで
開閉するクランプ爪４１を有する。また、水平支軸４２
を９０°正逆回転させるロータリアクチュエータ４３
と、これ等を支持して水平向きに進退させるエアースラ
イドテーブル４４と、テーブル４４を支持する垂直ロッ
ド４５と、そのロッドを昇降させるシリンダ４６と、動
力伝達要素４７を介してロッド４５を回転させるロータ
リテーブル４８と、ロータリテーブル４８からの回転力
を昇降可能なロッド４５に伝えるスプラインブッシュ４
９を有している。

【００３０】供給テーブル５上には、ここから供給する
アース端子やクローズドリングを位置決めする仮置き治
具５１を設けている。その仮置き治具５１は異サイズ品
と交換可能であり、その治具を交換して端子サイズの変
化に対応する。

【００３１】ロボットハンド４は、仮置き治具５１にセ
ットしたアース端子又はクローズドリングをクランプ爪
４１で掴む。その後、ハンドが若干上昇して掴んだ端子
等を仮置き治具５１から外し、ハンドの引込み、垂直ロ
ッド４５の回転によるハンド旋回中にロータリアクチュ
エータ４３が水平姿勢のクランプ爪４１を垂直姿勢にな
るように回転させる。そして９０°旋回した位置でハン
ドが降下し（電線ガイド３１はその前に開いて退避して
いる）、クランプ爪４１で掴んでいるアース端子等を編
組開きパイプ３２の前方に位置させる（図１３）。この
状態になると、端子挿入装置３が前進し、クランプ爪４
１で保持しているアース端子又はクローズドリングが編
組開きパイプ３２に嵌まってそれ等のセットが完了す
る。この後、ロボットハンド４は掴んでいる端子等を離
して初期位置に戻る。

【００３２】なお、仮置き治具５１上にアース端子やク
ローズドリングを載せると、投光路が遮られて光源スイ
ッチ５２が作動する。その光電スイッチ５２からの信号
の有無を確認して端子挿入装置３が作動するようにして
おり、ロボットハンド４による端子、クローズドリング
のセット漏れが起こらない。

【００３３】第３ステーションのプレス機６は、アース
端子の六角かしめを行う汎用のプレス機であるが、図１
４、図１５に示すデジタルゲージ６２を設けて上ラム６
１のストロークを測定するようにしており、この点は従
来と異なる。

【００３４】圧着端子の取付けの良否は、かしめ量によ
って左右され、かしめが弱過ぎると固定力が弱くなり、
かしめが強過ぎると端子にクラックが生じたりする。デ
ジタルゲージ６２を付加した図示の装置はプレス機の下
死点管理を行ってその不具合を解消でき、製品の信頼性
向上が図れる。

【００３５】第４ステーションに設けたケーブル搬出装
置７は、図１６、図１７から判る通り、リフト式の装置
である。エアーチャック７１で駆動する２組の挾持爪７
２で電線クランプ９１に保持されたケーブルＡを電線ク
ランプの前後において掴む。挾持爪７２はガイド付きシ
リンダ７３で昇降させるようにしており、電線クランプ
９１によるケーブル保持が解かれると閉じた挾持爪７２
が上昇してケーブルＡを電線クランプ９１から外す。こ
の後、ロッドレスシリンダ７４がシリンダ７３と挾持爪
７２をライン外に水平移動させ、そこで挾持爪７２が開
いて加工済みケーブルＡを、下に待機させたコンテナ
（図示せず）等の中に落とす。

【００３６】第４ステーションには、そのケーブル搬出
装置７のほかに、ケーブル芯線の皮剥ぎユニット８を設
けている。この皮剥ぎユニット８は、ケーブル端に剥ぎ
出された芯線（絶縁電線）の絶縁体ｃをエアーチャック
で開閉する対向一対の皮剥ぎ刃８１（図１７、図１８参
照）で輪切りにし、皮剥ぎ刃８１を閉じたままアクチュ
エータ８２で後退させて図１９に示すように、導体ｄ上
の絶縁体ｃを剥ぐ。

【００３７】次に、電線移送装置９について説明する。
この移送装置９は、図２０〜図２３に示すように、ケー
ブルＡを保持する電線クランプ９１と、ケーブル上に挿
入されるアース端子Ｔを開閉自在のストッパ９２ｂで受
け止めて挿入終点に位置決めするストッパ機構９２と、
ケーブルに挿入したアース端子を掴んでケーブル上で動
き止めする端子保持機構９３と、これ等を降下可能に支
える緩衝機構９４と、この緩衝機構も含めた各要素を第
１ステーションから第４ステーションに向けて移動させ
る横送り機構９５とこの横送り機構のスライダ９５ａに
電力とエアーを供給するケーブルベア（登録商標）９６
（図２）を備えて成る。

【００３８】電線クランプ９１は、左右一対のクランプ
爪９１ａをエアーチャック９１ｂで開閉し、各クランプ
爪の先端のＶ溝でケーブルＡをセンタリングして加工中
心に保持する。

【００３９】ストッパ機構９２は、図２０、図２１に示
すように、エアーシリンダ９２ａで駆動して開閉するス
トッパ９２ｂを電線クランプ９１の前方に設け、ケーブ
ルＡの左右に対向させて配置したそのストッパ９２ｂを
ケーブル外周で突き合わせ（この状態で左右のストッパ
間にケーブル挿通孔が作り出される）、そのストッパ９
２ｂに、アース端子Ｔを突き当てて端子を挿入終点に位
置決めするようにしてある。

【００４０】また、端子保持機構９３は、先端にＶ溝を
形成した左右一対クランプ爪９３ａをストッパ９２ｂの
前方に設け、リニアガイド９３ｂに案内されるそのクラ
ンプ爪９３ａを駆動機構９３ｃで開閉し、閉じたクラン
プ爪９３ａでアース端子Ｔの大径部を掴むようにしてあ
る。なお、図示の駆動機構９３ｃは、エアーシリンダで
Ｌ型リンクを揺動させ、その揺動によるＬ型リンク上端
の左右への振れを利用してクランプ爪９３ａを横向きに
直線運動させるが、クランプ爪の駆動機構はこれに限定
されない。

【００４１】緩衝機構９４は、垂直配置のリニアガイド
９４ａに案内される可動フレーム９４ｂをばね９４ｃえ
受け支えており、ばね９４ｃを圧縮して可動フレーム９
４ｂをストッパボルト９４ｄに当たる位置まで押し下げ
ることができる。この緩衝機構の可動フレーム９４ｂに
電線クランプ９１、ストッパ機構９２、端子保持機構９
３の３者を取付け、プレス機６による端子かしめ時に３
者に加わる力を緩衝機構のばね９４ｃで吸収するように
している。

【００４２】以上のごとく構成した装着装置で、図２７
に示すアース端子をケーブルにかしめ固定する場合に
は、下処理（外皮剥ぎと露出した編組シールドの余長切
除）を終えてアース端子Ｔを外皮端に挿入したケーブル
Ａを第１ステーションにおいて電線クランプ９１にセッ
トする。

【００４３】このとき、端子受け１を図７の鎖線位置に
上昇させ、ケーブルＡに既に嵌めてあるアース端子Ｔを
その端子受け１に嵌めて位置決めする。また、その前に
位置決め機構のスライドシャフト２１を位置決め点に前
進させ、このシャフト２１にケーブル端を当接させて位
置決めする。その作業が済むと近接スイッチ２５からの
信号で電線クランプ９１が閉じてケーブルＡを加工中心
に保持する。その後、端子受け１が降下し、ストッパ９
２ｂが閉じ、さらに端子保持機構９３のクランプ爪９３
ａがアース端子Ｔの大径部の外周を掴む。

【００４４】この間に、第２ステーションでは、仮置き
治具５１上にセットされたクローズドリング（図２７の
ＣＲ）をロボットハンド４が掴んで編組開きパイプ３２
上にセットする。

【００４５】その後、スライドシャフト２１が退避し、
電線クランプ９１で保持したケーブルＡが第２ステーシ
ョンに送り込まれる。

【００４６】第２ステーションでは、図２４に示すよう
に、ケーブルＡが送り込まれると端子挿入装置３がケー
ブル側に前進し、電線ガイド３１による誘導がなされて
ケーブル端の芯線が編組開きパイプ３２に入り込む。こ
の後、電線ガイド３１が開いて逃げ、編組開きパイプ３
２が引き続いて前進して編組シールドｂの内側にもぐり
込み、その編組シールドｂを拡開させる。

【００４７】編組開きパイプ３２は、もぐり込み終点に
到達後、図１０のばね３６を圧縮してスリーブ３７内に
没入し、このパイプに代わって前に出るスリーブ３７が
編組開きパイプ３２上にセットされているクローズドリ
ングＣＲを押す。これにより、クローズドリングＣＲ
は、拡開した編組シールドｂをしごいてアース端子Ｔの
小径部上に反転させながら小径部上に圧入される。この
とき、アース端子Ｔをストッパ９２ｂが受け支えてお
り、そのため、アース端子Ｔは圧入力を受けても圧入終
点に保たれる。

【００４８】この後、端子挿入装置３が後退し、電線移
送装置９による第３ステーションへのケーブル移送がな
される。この間、端子保持機構９３はアース端子Ｔを保
持しており、第３ステーションでのかしめ固定（これは
クローズドリング装着部を六角かしめする）が完了した
らその保持を解く。なお、かしめ時には、電線クランプ
９１、ストッパ機構９２、端子保持機構９３が緩衝機構
９４の働きにより、ケーブルＡと共に押し下げられて加
圧力から保護される。

【００４９】かしめと、必要に応じてなされる芯線の絶
縁体剥ぎが完了したら、図２、図１７のケーブル搬出装
置７によって端末加工を終えたケーブルがライン外に取
り出される。

【００５０】一方、図２６のアース端子は、以下のよう
にして装着される。この場合、下処理を終えて内リング
Ｒを外皮端上に取付けたケーブルＡが電線クランプ９１
にセットされる。

【００５１】そのセットは、第１ステーションで行うこ
ともできるが、ここでは、第２ステーションで行うと仮
定する。

【００５２】第２ステーションにおいては、図１１〜図
１３の仮置き治具５１上に置かれたアース端子Ｔがロボ
ットハンド４によって予め編組開きパイプ３２上に移さ
れ、さらに、端子挿入装置３がケーブル端を位置決めす
る位置まで前進している。この状態で図２５に示すよう
に、位置決め点に前進している位置決めピン３３ａにケ
ーブル端を突き当てて位置決めし、電線クランプ９１で
ケーブルＡを加工中心に保持する。このときに、ストッ
パ９２ｂも閉じられる。

【００５３】以上の準備が整ったらスタートスイッチ
（図示せず）が操作されて端子挿入装置３が前進し、電
線ガイド３１がケーブル端の芯線を編組開きパイプ３２
の中に誘導する。その後、電線ガイド３１が開いて逃
げ、編組開きパイプ３２が更に前進して端末に剥ぎ残さ
れた編組シールドｂの内側にもぐり込み、そのシールド
を拡開させる。

【００５４】その後、編組開きパイプ３２がスリーブ３
７内に没入し、そのパイプ３２上に予めセットされてい
たアース端子Ｔがパイプ３２に代わって前に出るスリー
ブ３７に押され、拡開した編組シールドｂをしごいて内
リングＲ上に反転させながら内リングＲ上に押し込まれ
る。このとき、アース端子Ｔは、既に閉じているストッ
パ９２ｂに突き当たって挿入終点に位置決めされる。そ
の挿入が完了すると、端子保持機構のクランプ爪９３ａ
が閉じてアース端子Ｔの大径部外周を保持し、第２ステ
ーションから第３ステーションへのケーブル移送、プレ
ス機６による端子小径部の六角かしめが終了するまで端
子保持機構９３による端子保持がなされる。従って、こ
の発明の装置によれば、アース端子のかしめ固定位置が
位置決め点からずれることがない。なお、かしめ後の動
作は、図２５のアース端子装着時と同じになる。

【００５５】

【発明の効果】以上述べたように、この発明の装置は、
内リングとクローズドリングを用いる２種類のアース端
子を同一機でかしめ装着することができ、設備費や設備
スペースの面で有利になる。

【００５６】また、ケーブルのセッティング、アース端
子又はクローズドリングの挿入、かしめ、加工済みケー
ブルの搬出を同一ラインで連続的に実施でき、加えて、
アース端子又はクローズドリングの編組開きパイプ上へ
のセットがロボットハンドにより半自動的になされるた
め生産性が向上する。

【００５７】さらに、電線移送装置に含めたストッパ機
構でアース端子を挿入終点に位置決めし、さらに、位置
決めした端子をケーブル移送時に電線移送装置に含めた
端子保持機構で保持するようにしたので、アース端子の
取付け位置がほぼ一定し、製品の品質も向上する。

【００５８】なお、端子挿入装置にケーブル端の位置決
め機構を含めたものは、ケーブルのセッティングを第２
ステーションで行え、装置の無駄な動作（第１、第２ス
テーション間でのケーブル移送）を無くしてタクトタイ
ムを短縮することができる。

【００５９】また、端子挿入装置に電線ガイドを含めた
ものは、編組開きパイプ内へのケーブル導入が正確かつ
スムーズになされ、装置の動作トラブルが減少する。

【００６０】さらに、ケーブル移送装置に緩衝機構を含
めたものは、電線クランプ、ストッパ機構、端子保持機
構がかしめ時の加圧力から保護されて装置の耐久性が高
まる。

【００６１】このほか、プレス機にデジタルゲージを設
けてかしめの下死点管理（クリップハイトの管理）を行
うものは、かしめ固定力のばらつきがなくなり、製品の
品質がより一層安定する。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の装置の全体の概要を示す平面図

【図２】同上の装置の正面図

【図３】同じく右側面図

【図４】第１、第２ステーションの拡大平面図

【図５】第１、第２ステーションの拡大正面図

【図６】第１、第２ステーションの拡大側面図

【図７】第１ステーションの要素を更に拡大した側面視
断面図

【図８】第１ステーションの要素の拡大正面図

【図９】第２ステーションの端子挿入側面図の拡大平面
図

【図１０】端子挿入側面図の側面視断面図

【図１１】第２ステーションの全体の拡大平面図

【図１２】第２ステーションのロボットハンドの側面視
断面図

【図１３】編組開きパイプに対するアース端子又はクロ
ーズドリングのセット動作を示す図

【図１４】第３ステーションのプレス機を拡大して示す
側面図

【図１５】同上のプレス機の正面図

【図１６】第４ステーションの要素を拡大して示す側面
図

【図１７】第４ステーションの要素を拡大して示す側面
図

【図１８】第４ステーションの皮剥ぎユニットを更に拡
大して示す平面図

【図１９】皮剥ぎユニットによるケーブル芯線の皮剥ぎ
動作を示す図

【図２０】ケーブル移送装置の拡大側面図

【図２１】同上の装置を図２０のＸ−Ｘ線方向に見た図

【図２２】同上の装置の平面図

【図２３】同じく正面図

【図２４】図２７の端子の装着手順を示す線図

【図２５】図２６の端子の装着手順を示す線図

【図２６】シールドケーブルに装着するアース端子の斜
視図

【図２７】アース端子の別の種類を示す斜視図

【符号の説明】

１ 端子受け ２ 位置決め機構 ３ 端子挿入装置 ４ ロボットハンド ５ 供給テーブル ６ プレス機 ７ ケーブル搬出装置 ８ 皮剥ぎユニット ９ 電線移送装置 １０ 油圧ユニット ２１ スライドシャフト ２３ サーボアクチュエータ ３１ 電線ガイド ３２ 編組開きパイプ ３３ ケーブル端の位置決め機構 ３６ ばね ３７ スリーブ ４１ クランプ爪 ４３ ロータリアクチュエータ ４４ エアースライドテーブル ４６ シリンダ ４８ ロータリテーブル ５１ 仮置き治具 ６２ デジタルゲージ ８１ 皮剥ぎ刃 ９１ 電線クランプ ９２ ストッパ機構 ９２ ストッパ機構 ９２ｂ ストッパ ９３ 端子保持機構 ９３ａ クランプ爪 ９３ｃ 駆動機構 ９４ 緩衝機構 ９５ 横送り機構

フロントページの続き (72)発明者 板谷 暢之 名古屋市南区菊住一丁目７番10号 株式会 社オートネットワーク技術研究所内 Ｆターム(参考） 5E063 CB03 CB04 CB06 CB09 CB19 CC06 CD01 CD02 CD12 CD30 XA01 5E085 BB04 BB12 CC03 DD13 EE11 HH08 JJ31 JJ38 5G355 AA10 BA04 BA08 CA04 CA06 CA09 5G375 AA12 CA03 CA13 CC07 DA09 DA36 DB35 EA17

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降自在の端子受けとケーブル端の位置
   決め機構を設けた第１ステーション、 ばねの力でホルダの口元から突出させた編組開きパイプ
   を前進させてケーブル端に剥ぎ出された編組シールドの
   内側にもぐり込ませ、その編組開きパイプ上に予めセッ
   トされた筒状のアース端子又はクローズドリングで拡開
   した編組シールドを反転させながら編組開きパイプに代
   わって前に出るホルダで前記アース端子又はクローズド
   リングをケーブル上に押し込む端子挿入装置と、供給テ
   ーブル上に置かれたアース端子又はクローズドリングを
   掴んで編組開きパイプに挿入するロボットハンドとを設
   けた第２ステーション、 アース端子をプレス機でケーブル上にかしめ固定する第
   ３ステーション、 端子かしめ後のケーブル端の絶縁体剥ぎとその加工され
   たケーブルを取り出す第４ステーション、 及び、ケーブルを電線クランプで保持して第１ステーシ
   ョンから第４ステーションまで順次横移動させる電線移
   送装置を有し、 下処理を終えて外皮端上に内リングを嵌めたケーブル
   に、第２ステーションにおいてアース端子を電線移送装
   置に含めたストッパで挿入終点に位置決めして挿入する
   作業と、 下処理を終えて外皮端上にアース端子を嵌めたシールド
   ケーブルを加工中心に保持し、さらに、前記端子受けで
   位置決めした外皮端上のアース端子を電線移送装置に含
   めた端子保持機構で保持してケーブルを第１ステーショ
   ンから第２ステーションに移送し、第２ステーションで
   アース端子を前記ストッパで受け止めてそのアース端子
   上にクローズドリングを圧入する作業を選択的に行い、
   かつ、位置決めされたアース端子を前記端子保持機構で
   保持して第２ステーションから第３ステーションへのケ
   ーブル移送を行うようにしたシールドケーブルのアース
   端子装着装置。
2. 【請求項２】 編組開きパイプの内部でケーブル端を当
   接させる部材と、その部材を位置決め点から後退させる
   アクチュエータとから成るケーブル端の第２位置決め機
   構を、第２ステーションの端子挿入装置に含めた請求項
   １記載のシールドケーブルのアース端子装着装置。
3. 【請求項３】 ２分割して駆動手段で開閉する電線ガイ
   ドを第２ステーションの端子挿入装置に含め、その電線
   ガイドのテーパ孔でケーブル端を編組開きパイプの中に
   誘導するようにした請求項１又は２記載のシールドケー
   ブルのアース端子装着装置。
4. 【請求項４】 前記電線クランプ、ストッパ及び端子保
   持機構を支持する可動フレームと、そのフレームの昇降
   ガイドと可動フレームを受け支えるばねとから成る緩衝
   機構を電線移送装置に含めた請求項１乃至３のいずれか
   に記載のシールドケーブルのアース端子装着装置。
5. 【請求項５】 第３ステーションのプレス機に、上ラム
   のストロークを測定するデジタルゲージを含めて上ラム
   の下死点管理を行うようにした請求項１乃至４のいずれ
   かに記載のシールドケーブルのアース端子装着装置。
6. 【請求項６】 ケーブル端に剥ぎ出されたケーブル芯線
   の絶縁体を対向一対の皮剥ぎ刃で切除する皮剥ぎユニッ
   トを第４ステーションに備えさせた請求項１乃至５のい
   ずれかに記載のシールドケーブルのアース端子装着装
   置。