JP2002262280A - 車両後方画像表示装置 - Google Patents
車両後方画像表示装置Info
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- JP2002262280A JP2002262280A JP2001056844A JP2001056844A JP2002262280A JP 2002262280 A JP2002262280 A JP 2002262280A JP 2001056844 A JP2001056844 A JP 2001056844A JP 2001056844 A JP2001056844 A JP 2001056844A JP 2002262280 A JP2002262280 A JP 2002262280A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 使用者の感覚に合った表示方法を選択できる
車両後方画像表示装置を提供する。 【解決手段】 シフトレバーが、後退走行を表すシフト
位置にあれば、カメラから撮影画像データを取り込ん
で、この撮影画像データに対して、座標変換を行うこと
により、斜め上方向から地上面を見下ろした画像を表す
撮影画像データから、鉛直方向から地上面を見下ろした
画像を表す表示画像データを生成し、この生成された表
示画像データを画像メモリに記憶する（S110〜S130）。
そして、切替スイッチにて指定された動作モードが通常
モードであれば（S140-Y）、車両の後退方向をモニタ画
面の上方向とした通常モードでの画像表示をを行い（S1
50，S160）、通常モードでなければ（S140-N）、車両の
後退方向をモニタ画面の下方向とした上下反転モードで
の画像表示を行う（S170，S180）。
車両後方画像表示装置を提供する。 【解決手段】 シフトレバーが、後退走行を表すシフト
位置にあれば、カメラから撮影画像データを取り込ん
で、この撮影画像データに対して、座標変換を行うこと
により、斜め上方向から地上面を見下ろした画像を表す
撮影画像データから、鉛直方向から地上面を見下ろした
画像を表す表示画像データを生成し、この生成された表
示画像データを画像メモリに記憶する（S110〜S130）。
そして、切替スイッチにて指定された動作モードが通常
モードであれば（S140-Y）、車両の後退方向をモニタ画
面の上方向とした通常モードでの画像表示をを行い（S1
50，S160）、通常モードでなければ（S140-N）、車両の
後退方向をモニタ画面の下方向とした上下反転モードで
の画像表示を行う（S170，S180）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の後方を撮影
してモニタに表示する車両後方画像表示装置に関する。
してモニタに表示する車両後方画像表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両後方の様子を表示する装
置として、車両の後部に取り付けたカメラの画像を、そ
のままモニタに出力する表示装置が知られている。この
表示装置では、車両後方の状態が有る程度分かるが、自
車両とモニタに表示されている対象物（例えば駐車枠）
との相対的な位置関係が分かりに難いという問題があ
る。
置として、車両の後部に取り付けたカメラの画像を、そ
のままモニタに出力する表示装置が知られている。この
表示装置では、車両後方の状態が有る程度分かるが、自
車両とモニタに表示されている対象物（例えば駐車枠）
との相対的な位置関係が分かりに難いという問題があ
る。
【０００３】また、これとは別に、特開平１０−２１１
８４９号公報には、後方カメラで撮影した画像（後方カ
メラ画像）を鳥瞰図に変換し、その鳥瞰図の中に自車両
を表示するという技術が提案されている。そしてこの場
合、後退する方向（車両の後方側）を上にして表示する
方法と、下にして表示する方法とがある。
８４９号公報には、後方カメラで撮影した画像（後方カ
メラ画像）を鳥瞰図に変換し、その鳥瞰図の中に自車両
を表示するという技術が提案されている。そしてこの場
合、後退する方向（車両の後方側）を上にして表示する
方法と、下にして表示する方法とがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図２（ｂ）
に示すように、後退方向を上にして表示するのは、車両
後部に取り付けた車載カメラの映像信号そのままのイメ
ージに近く、一方、図２（ｃ）に示すように、後退方向
を下にして表示するのは、画像を表示するモニタがコン
ソール上にある場合、実際の車両の動きに近いイメージ
である。
に示すように、後退方向を上にして表示するのは、車両
後部に取り付けた車載カメラの映像信号そのままのイメ
ージに近く、一方、図２（ｃ）に示すように、後退方向
を下にして表示するのは、画像を表示するモニタがコン
ソール上にある場合、実際の車両の動きに近いイメージ
である。
【０００５】しかし、どちらの方が運転しやすいかは、
個人によって異なっており、例えば、カメラの画像をそ
のままモニタに出力する表示装置に慣れている人にとっ
て、画像を処理し後退する方向を下にして表示する装置
は使いにくいという問題があった。
個人によって異なっており、例えば、カメラの画像をそ
のままモニタに出力する表示装置に慣れている人にとっ
て、画像を処理し後退する方向を下にして表示する装置
は使いにくいという問題があった。
【０００６】本発明は、上記問題点を解決するために、
使用者の感覚に合った表示方法を選択できる車両後方画
像表示装置を提供することを目的とする。
使用者の感覚に合った表示方法を選択できる車両後方画
像表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の発明である請求項１記載の車両後方画像表示装置で
は、撮影手段が車両の後方を撮影し、その撮影により得
られる撮影画像データを、データ加工手段が加工して、
実際の表示に用いる表示画像データを生成し、表示手段
が、その表示画像データに従って画像表示を行う。
の発明である請求項１記載の車両後方画像表示装置で
は、撮影手段が車両の後方を撮影し、その撮影により得
られる撮影画像データを、データ加工手段が加工して、
実際の表示に用いる表示画像データを生成し、表示手段
が、その表示画像データに従って画像表示を行う。
【０００８】そして、表示方法切替手段が、入力手段か
らの指令に従って、表示手段上での画像の表示方法を、
車両後方側を上にした第１の表示方法、及び車両前方側
を上にした第２の表示方法のいずれかに切り替えるよう
にされている。従って、本発明の車両後方画像表示装置
によれば、使用者が使用者の感覚に合った表示方法を選
択することができ、装置の使い勝手と、車両を後退させ
る際の安全性とを向上させることができる。
らの指令に従って、表示手段上での画像の表示方法を、
車両後方側を上にした第１の表示方法、及び車両前方側
を上にした第２の表示方法のいずれかに切り替えるよう
にされている。従って、本発明の車両後方画像表示装置
によれば、使用者が使用者の感覚に合った表示方法を選
択することができ、装置の使い勝手と、車両を後退させ
る際の安全性とを向上させることができる。
【０００９】ところで、請求項２記載のように、撮影手
段が、斜め下方を俯瞰して撮影するように設置されてい
る場合、データ加工手段は、表示画像データが鉛直方向
から地上面を見下ろした画像を形成するように前記撮影
画像データを座標変換するように構成することが望まし
い。これにより表示手段に表示される画像は、撮影手段
にて撮影したままの画像とは異なり、歪みのない見やす
いものとなる。
段が、斜め下方を俯瞰して撮影するように設置されてい
る場合、データ加工手段は、表示画像データが鉛直方向
から地上面を見下ろした画像を形成するように前記撮影
画像データを座標変換するように構成することが望まし
い。これにより表示手段に表示される画像は、撮影手段
にて撮影したままの画像とは異なり、歪みのない見やす
いものとなる。
【００１０】なお、表示手段での表示方法を切り替える
具体的な方法としては、例えば、請求項３記載のよう
に、データ加工手段にて生成された表示画像データを記
憶する記憶手段から、その表示画像データを読み出して
表示手段に供給する際に、表示方法切替手段が、表示画
像データの読出順序を変更することで実現することがで
きる。
具体的な方法としては、例えば、請求項３記載のよう
に、データ加工手段にて生成された表示画像データを記
憶する記憶手段から、その表示画像データを読み出して
表示手段に供給する際に、表示方法切替手段が、表示画
像データの読出順序を変更することで実現することがで
きる。
【００１１】そして、請求項４記載のように、車両画像
合成手段が、表示画像データに基づく画像中に、自車両
の位置を表す画像を合成するように構成してもよい。こ
の場合、表示画像データに基づく画像に示された物体
（例えば駐車枠など）と自車両との位置関係が明瞭とな
るので、車両の操作が容易になる。
合成手段が、表示画像データに基づく画像中に、自車両
の位置を表す画像を合成するように構成してもよい。こ
の場合、表示画像データに基づく画像に示された物体
（例えば駐車枠など）と自車両との位置関係が明瞭とな
るので、車両の操作が容易になる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面と
共に説明する。図１は、本実施形態の車両後方画像表示
装置の主要構成を表す説明図である。図１に示すよう
に、本実施形態の車両後方画像処理装置は、自動車の後
部に、斜め下方を俯瞰して撮影するように配置された撮
影手段としてのカメラ（例えばＣＣＤカメラ）１と、ダ
ッシュボードに配置された表示手段としての車載モニタ
（例えば液晶ディスプレイ）３と、モニタ３での表示の
させ方（表示モード）を指定するため、車載モニタ３と
一体，或いはその近くに設置された入力手段としての切
替スイッチ５と、マイクロコンピュータを主要部として
構成され、カメラ１での撮影により得られた撮影画像デ
ータに基づいて、実際の表示に使用する表示画像データ
を生成する画像処理ユニット７とを備えている。
共に説明する。図１は、本実施形態の車両後方画像表示
装置の主要構成を表す説明図である。図１に示すよう
に、本実施形態の車両後方画像処理装置は、自動車の後
部に、斜め下方を俯瞰して撮影するように配置された撮
影手段としてのカメラ（例えばＣＣＤカメラ）１と、ダ
ッシュボードに配置された表示手段としての車載モニタ
（例えば液晶ディスプレイ）３と、モニタ３での表示の
させ方（表示モード）を指定するため、車載モニタ３と
一体，或いはその近くに設置された入力手段としての切
替スイッチ５と、マイクロコンピュータを主要部として
構成され、カメラ１での撮影により得られた撮影画像デ
ータに基づいて、実際の表示に使用する表示画像データ
を生成する画像処理ユニット７とを備えている。
【００１３】なお、画像処理ユニット７は、カメラ１又
はモニタ３のいずれかと一体の構造となっていてもよ
い。また、モニタ３は、当該装置に専用のものを設けて
もよいし、ナビゲーション装置など、他の車載装置のた
めに既に設置されているモニタを使用してもよい。
はモニタ３のいずれかと一体の構造となっていてもよ
い。また、モニタ３は、当該装置に専用のものを設けて
もよいし、ナビゲーション装置など、他の車載装置のた
めに既に設置されているモニタを使用してもよい。
【００１４】また、切替スイッチ５にて指定可能な表示
モードとしては、カメラ１にて撮影された画像（図２
（ａ）参照）と同様に、モニタ画面の上方向が自動車の
後方向と一致するように表示される通常モード（図２
（ｂ）参照）と、モニタ画面の上方向が自動車の前方向
と一致するように表示される上下反転モード（図２
（ｃ）参照）とがある。
モードとしては、カメラ１にて撮影された画像（図２
（ａ）参照）と同様に、モニタ画面の上方向が自動車の
後方向と一致するように表示される通常モード（図２
（ｂ）参照）と、モニタ画面の上方向が自動車の前方向
と一致するように表示される上下反転モード（図２
（ｃ）参照）とがある。
【００１５】ここで、画像処理ユニット７が表示画像デ
ータを生成するために実行する処理を、図３に示すフロ
ーチャートに沿って説明する。なお、本処理は、一定周
期（例えば１００ｍｓ間隔）で起動されるものとする。
また、画像処理ユニット７は、生成した表示画像データ
を記憶するための記憶手段としての画像メモリ（図示せ
ず）を備えており、ランダムアクセスが可能なものが用
いられている。
ータを生成するために実行する処理を、図３に示すフロ
ーチャートに沿って説明する。なお、本処理は、一定周
期（例えば１００ｍｓ間隔）で起動されるものとする。
また、画像処理ユニット７は、生成した表示画像データ
を記憶するための記憶手段としての画像メモリ（図示せ
ず）を備えており、ランダムアクセスが可能なものが用
いられている。
【００１６】本処理が起動すると、まずシフトレバー
が、後退走行を表すシフト位置に設定されているか否か
を判断する（Ｓ１１０）。このシフト位置は、シフト位
置検出センサ（図示せず）からの信号や、他の電子制御
装置からの信号により検出することができる。
が、後退走行を表すシフト位置に設定されているか否か
を判断する（Ｓ１１０）。このシフト位置は、シフト位
置検出センサ（図示せず）からの信号や、他の電子制御
装置からの信号により検出することができる。
【００１７】シフトレバーが後退走行を表すシフト位置
になければ、そのまま本処理を終了し、一方、後退走行
を表すシフト位置にあれば、カメラ１から撮影画像デー
タを取り込んで（Ｓ１２０）、この撮影画像データに対
して、座標変換を行うことにより、斜め上方向から地上
面を見下ろした画像を表す撮影画像データから、鉛直方
向から地上面を見下ろした画像（以下ここでは「鳥瞰図
画像」という）を表す表示画像データを生成し、この生
成された表示画像データを画像メモリに記憶する（Ｓ１
３０）。
になければ、そのまま本処理を終了し、一方、後退走行
を表すシフト位置にあれば、カメラ１から撮影画像デー
タを取り込んで（Ｓ１２０）、この撮影画像データに対
して、座標変換を行うことにより、斜め上方向から地上
面を見下ろした画像を表す撮影画像データから、鉛直方
向から地上面を見下ろした画像（以下ここでは「鳥瞰図
画像」という）を表す表示画像データを生成し、この生
成された表示画像データを画像メモリに記憶する（Ｓ１
３０）。
【００１８】なお、カメラ１からの撮影画像データを鳥
瞰図画像を表す表示画像データに変換する処理は、例え
ば通常の透視変換とは逆の処理を行うことにより実現で
き、具体的には例えば特開平１０−２１１８４９号公報
などに詳述されているので、ここではその説明を省略す
る。
瞰図画像を表す表示画像データに変換する処理は、例え
ば通常の透視変換とは逆の処理を行うことにより実現で
き、具体的には例えば特開平１０−２１１８４９号公報
などに詳述されているので、ここではその説明を省略す
る。
【００１９】そして、切替スイッチ５にて指定された動
作モードが通常モードであるか否かを判断し（Ｓ１４
０）、通常モードであれば、画像メモリに記憶された表
示画像データを順方向（図４（ａ）参照）で読み出して
モニタ３に供給する（Ｓ１５０）と共に、自車両の位置
（モニタ画面下方の中央部）やカメラ１の視野角を表す
表示を合成する（Ｓ１６０）ことにより、モニタ３に、
図２（ｂ）に示す、通常モードでの表示を行わせて本処
理を終了する。
作モードが通常モードであるか否かを判断し（Ｓ１４
０）、通常モードであれば、画像メモリに記憶された表
示画像データを順方向（図４（ａ）参照）で読み出して
モニタ３に供給する（Ｓ１５０）と共に、自車両の位置
（モニタ画面下方の中央部）やカメラ１の視野角を表す
表示を合成する（Ｓ１６０）ことにより、モニタ３に、
図２（ｂ）に示す、通常モードでの表示を行わせて本処
理を終了する。
【００２０】一方、切替スイッチ５にて指定された動作
モードが通常モードではなく、即ち上下反転モードであ
れば、画像メモリに記憶された表示画像データを、通常
モードの時とは逆方向（図４（ｂ）参照）に読み出して
モニタ３に供給する（Ｓ１７０）と共に、自車両の位置
（モニタ画面上方の中央部）やカメラ１の視野角を表す
表示を合成する（Ｓ１８０）ことにより、モニタ画面
に、図２（ｃ）に示す、上下反転モードでの表示を行わ
せて本処理を終了する。
モードが通常モードではなく、即ち上下反転モードであ
れば、画像メモリに記憶された表示画像データを、通常
モードの時とは逆方向（図４（ｂ）参照）に読み出して
モニタ３に供給する（Ｓ１７０）と共に、自車両の位置
（モニタ画面上方の中央部）やカメラ１の視野角を表す
表示を合成する（Ｓ１８０）ことにより、モニタ画面
に、図２（ｃ）に示す、上下反転モードでの表示を行わ
せて本処理を終了する。
【００２１】なお、Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ
１８０がデータ加工手段、Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１７
０が表示方法切替手段に相当する。以上のように構成さ
れた本実施形態の車両後方画像表示装置では、例えば、
車両を後退させて駐車枠内に入れる場合に、シフトレバ
ーを後退走行を表すシフト位置に操作すると、モニタ３
に車両後方の状態を表す画像が表示される。
１８０がデータ加工手段、Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１７
０が表示方法切替手段に相当する。以上のように構成さ
れた本実施形態の車両後方画像表示装置では、例えば、
車両を後退させて駐車枠内に入れる場合に、シフトレバ
ーを後退走行を表すシフト位置に操作すると、モニタ３
に車両後方の状態を表す画像が表示される。
【００２２】このときモニタ画面に表示される画像は、
鉛直（真上）方向から地上面を見た場合に相当する鳥瞰
図画像となり、しかも、自車両の位置やカメラ１の視野
角を表す表示も合成されたものとなっている。更に、モ
ニタ画面に表示される画像は、切替スイッチ５を操作す
ることにより、車両の後退方向がモニタ画面の上方向と
一致する通常モードと、車両の後退方向がモニタ画面の
下方向と一致する上下反転モードとで任意に切り替わる
ようにされている。
鉛直（真上）方向から地上面を見た場合に相当する鳥瞰
図画像となり、しかも、自車両の位置やカメラ１の視野
角を表す表示も合成されたものとなっている。更に、モ
ニタ画面に表示される画像は、切替スイッチ５を操作す
ることにより、車両の後退方向がモニタ画面の上方向と
一致する通常モードと、車両の後退方向がモニタ画面の
下方向と一致する上下反転モードとで任意に切り替わる
ようにされている。
【００２３】このように、本実施形態の車両後方画像表
示装置によれば、切替スイッチ５を操作することによ
り、使用者は自身の感覚に合った表示方法を選択するこ
とができるため、装置の使い勝手と、車両を後退させる
時の安全性とを向上させることができる。
示装置によれば、切替スイッチ５を操作することによ
り、使用者は自身の感覚に合った表示方法を選択するこ
とができるため、装置の使い勝手と、車両を後退させる
時の安全性とを向上させることができる。
【００２４】また、本実施形態の車両後方画像表示装置
によれば、カメラ１によって撮影された画像が鳥瞰図画
像に変換されているため、地上面に描かれた駐車枠等の
図形が歪みのない見やすい画像となり、且つ自車両の位
置やカメラ１の視野角が合成されたものがモニタ３に表
示されるため、これらの図形と自車両との位置関係が明
瞭となり、車両を後退させながら駐車する操作が極めて
容易になる。
によれば、カメラ１によって撮影された画像が鳥瞰図画
像に変換されているため、地上面に描かれた駐車枠等の
図形が歪みのない見やすい画像となり、且つ自車両の位
置やカメラ１の視野角が合成されたものがモニタ３に表
示されるため、これらの図形と自車両との位置関係が明
瞭となり、車両を後退させながら駐車する操作が極めて
容易になる。
【００２５】ところで、上記実施形態では、車両が後退
して駐車枠に近づくと、車両に近い部分は、カメラ１の
視野から徐々に外れてしまうが、時間的に連続した複数
の鳥瞰図画像をマッチングを取りながら合成することに
より、カメラ１の視野から外れた部分の車両枠も表示さ
れるように構成してもよい。
して駐車枠に近づくと、車両に近い部分は、カメラ１の
視野から徐々に外れてしまうが、時間的に連続した複数
の鳥瞰図画像をマッチングを取りながら合成することに
より、カメラ１の視野から外れた部分の車両枠も表示さ
れるように構成してもよい。
【００２６】また、駐車枠等の車両の操作の目印となる
画像は、単に撮影した画像を座標変換して表示するだけ
ではなく、色彩や色の濃淡等で強調して表示させるよう
に構成してもよい。
画像は、単に撮影した画像を座標変換して表示するだけ
ではなく、色彩や色の濃淡等で強調して表示させるよう
に構成してもよい。
【図１】 実施形態の車両後方画像表示装置の主要構成
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２】 各表示モードでの表示例を示す説明図であ
る。
る。
【図３】 画像処理ユニットが実行する処理の内容を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】 各表示モードでの表示データの読出方法を示
す説明図である。
す説明図である。
１…カメラ、３…車載モニタ、５…切替スイッチ、７…
画像処理ユニット
画像処理ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ Ｆ (72)発明者 石川 哲理 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 今西 勝之 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 Ｆターム(参考） 5C022 AA04 AC01 AC69 5C054 AA01 CC02 FD03 FE21 GB01 GD00 HA30
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の後方を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段での撮影により得られた撮影画像データを
加工して、実際の表示に用いる表示画像データを生成す
るデータ加工手段と、 該データ加工手段が生成する表示画像データに従って画
像表示を行う表示手段と、 を備えた車両後方画像表示装置において、 指令を入力するための入力手段と、 該入力手段からの指令に従って、前記表示手段上での画
像の表示方法を、車両後方側を上にした第１の表示方
法、及び車両前方側を上にした第２の表示方法のいずれ
かに切り替える表示方法切替手段と、 を設けたことを特徴とする車両後方画像表示装置。 - 【請求項２】 前記撮影手段は、斜め下方を俯瞰して撮
影するように設置され、 前記データ加工手段は、前記表示画像データが鉛直方向
から地上面を見下ろした画像を形成するように前記撮影
画像データを座標変換することを特徴とする請求項１記
載の車両後方画像表示装置。 - 【請求項３】 前記データ加工手段は、生成した表示画
像データを記憶する記憶手段を備え、 前記表示方法切替手段は、前記表示画像データを前記記
憶手段から読み出して前記表示手段に供給する際に、該
表示画像データの読出順序を変更することで、表示方法
の切替を行うことを特徴とする請求項１または請求項２
記載の車両後方画像表示装置。 - 【請求項４】 前記表示画像データに基づく画像中に、
自車両の位置を表す画像を合成する車両画像合成手段を
設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項３いずれ
か記載の車両後方画像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056844A JP2002262280A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 車両後方画像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056844A JP2002262280A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 車両後方画像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002262280A true JP2002262280A (ja) | 2002-09-13 |
Family
ID=18916805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001056844A Pending JP2002262280A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 車両後方画像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002262280A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003102000A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-04 | Clarion Co Ltd | 車両後方監視方法、車両後方監視装置及び信号処理装置 |
| JP2008230560A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | 駐車支援装置、駐車支援制御方法、及び、駐車支援プログラム |
| JP2010188926A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Nec Access Technica Ltd | 車両後方表示装置および車両後方表示方法 |
-
2001
- 2001-03-01 JP JP2001056844A patent/JP2002262280A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003102000A (ja) * | 2001-09-26 | 2003-04-04 | Clarion Co Ltd | 車両後方監視方法、車両後方監視装置及び信号処理装置 |
| JP2008230560A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | 駐車支援装置、駐車支援制御方法、及び、駐車支援プログラム |
| JP2010188926A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Nec Access Technica Ltd | 車両後方表示装置および車両後方表示方法 |
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