JP2002261779A - シリアルバスにおけるメッセージの受信通知方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＩＳＯ１１８９８準拠のシリアルバスとの上
位互換性を保ちながら、各受信側の受信通知の競合を防
ぐ。 【解決手段】 任意で自由度の高いデータフィールド内
に受信通知用フィールドを形成し、複数の受信通知用フ
ィールドＲｃ１〜ＲｃＮに受信が成功した各電子制御ユ
ニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３のＩＤを個別に送信元に返信
する。この際、劣勢レベルのＩＤの電子制御ユニットＥ
ＣＵ１〜ＥＣＵ３は、バスライン１上に他の優勢レベル
のＩＤが流れている場合に、そのときの受信通知用フィ
ールドＲｃ１〜ＲｃＮでの返信を止め、後続する他の受
信通知用フィールドＲｃ１〜ＲｃＮでの返信を試みる。
これにより受信通知の競合を防ぐ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の電子制御
ユニットがバスライン上に接続され、一の電子制御ユニ
ットがメッセージを送信したときに、他の電子制御ユニ
ットが前記メッセージを受信した旨を前記一の電子制御
ユニットに通知するシリアルバスにおけるメッセージの
受信通知方法及びプログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＡＮ（Controller Area Network）通
信は、同じバスラインに接続された複数の装置間で、デ
ータ送信時に競合（コンテンション）が生じた場合で
も、データが破壊されることなく、１の装置のみがデー
タを送信し、他の装置は次の送信機会を待つように制御
するシリアル通信のプロトコルであり、例えば、自動車
電装の分野におけるエンジン制御装置、ブレーキ制御装
置、各種検知器の接続に使用することで、分散している
各装置のリアルタイム制御を、効率的に、かつ高い信頼
性で実現することができる。

【０００３】用途は自動車などの乗り物に限定されず、
工場内の制御システムやビル管理、玩具、ゲーム機など
の産業機械分野にも使用可能である。

【０００４】図７は自動車電装系の一例として、ＣＡＮ
通信のバスライン１に複数の電子制御ユニットＥＣＵ
１，ＥＣＵ２が接続された構成を模式的に示す図であ
る。これらの電子制御ユニットＥＣＵ１，ＥＣＵ２は、
例えばナビゲーションシステム、ＣＤ（コンパクトディ
スク）プレイヤ及び電話制御機等であり、各電子制御ユ
ニットＥＣＵ１，ＥＣＵ２は、信号出力用のＣＡＮトラ
ンスミッタＴｘ１、Ｔｘ２と、信号受信用のＣＡＮレシ
ーバＲｘ１，Ｒｘ２とを通じてバスライン１に接続され
ている。尚、図７中の符号ＭＴ１は第１の電子制御ユニ
ットＥＣＵ１の出力信号、符号ＭＴ２は第２の電子制御
ユニットＥＣＵ２の出力信号、符号ＢＭはバスライン１
上を流れる信号をそれぞれ示している。

【０００５】図６は、ＩＳＯ１１８９８で標準規格化さ
れているＣＡＮのシリアルバスのメッセージフォーマッ
トを示す図である。このメッセージフォーマットは、例
えば特開平６−２３６３３３公報等で定義されているも
のと同じであり、図６に示されているように複数のフィ
ールドに分けられる。

【０００６】即ち、このメッセージフォーマットでは、
先頭部分にフレームが開始される旨を意味するフレーム
開始文字２と、各フレームを互いに識別するための識別
子３と、ビットフィールド遠隔伝送要求（データが伝送
されるべきであるか要求されるべきであるかを指示する
データ）、データバイトコード（後述のデータフィール
ド５の長さに関する情報）及び将来の拡長に対して予約
されたビット等を含む制御フィールド４と、識別子３に
よって固定された伝送すべき内容情報を含むデータフィ
ールド５と、生成多項式を用いて発生される制御語（Ｃ
ＲＣシーケンス）を含むＣＲＣフィールド６と、メッセ
ージの受信通知のために使用するＡＣＫフィールド７
と、フレームが終了する旨を意味するフレーム終了フィ
ールド８とから構成されている。

【０００７】ここで、メッセージの受信通知において、
ＡＣＫフィールド７を使用する動作を説明する。ＣＡＮ
のバスライン１上では、図８の如く、優勢レベルと劣勢
レベルの電圧レベルがある。図８中の「劣」は劣性レベ
ル、「優」は優勢レベルをそれぞれ示している。あるＣ
ＡＮトランスミッタが劣勢レベルをＣＡＮのバスライン
１上へ出力中、同じＣＡＮのバスライン１上に接続され
ている他のＣＡＮトランスミッタが優勢レベルを出力し
た場合、ＣＡＮのバスライン１上のレベルは優勢レベル
になる。その特性を生かしたメッセージ通知方法がＣＡ
Ｎでは用いられている。

【０００８】例えば、図７及び図８で示されているよう
に、第１の電子制御ユニットＥＣＵ１が、第２の電子制
御ユニットＥＣＵ２に対して、メッセージＭＴ１をバス
ライン１上に出力する。尚、このメッセージＭＴ１内の
ＡＣＫフィールド７（図６）は、図８に示したように劣
勢ビットとされる。このメッセージＭＴ１は、バスライ
ン１上にメッセージＢＭとして流される。

【０００９】このとき、第２の電子制御ユニットＥＣＵ
２は、メッセージＢＭ中の識別子３（図６）に基づい
て、当該メッセージＢＭが、当該第２の電子制御ユニッ
トＥＣＵ２にとって取り込まなければならないデータで
ある旨を認識する。

【００１０】ここで、何も問題がなければ、第２の電子
制御ユニットＥＣＵ２は、ＡＣＫビットをメッセージの
ＡＣＫフィールド７に格納し、メッセージＭＴ２として
バスライン１上に出力する。この際、メッセージＭＴ２
中のＡＣＫフィールド７には、優勢レベルであるＡＣＫ
ビットが格納される。かかるメッセージＭＴ２がバスラ
イン１上へ反映されると、第１の電子制御ユニットＥＣ
Ｕ１は、メッセージＭＴ２をメッセージＢＭとして受信
し、このメッセージＢＭ中のＡＣＫフィールド７が優勢
レベルであることを検出する。これによって、第１の電
子制御ユニットＥＣＵ１は、第２の電子制御ユニットＥ
ＣＵ２が最初のメッセージＭＴ１を受け取ったことを認
識する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】例えば、図９のよう
に、３台の電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３が同一
のバスライン１上に接続されているものとする。

【００１２】ある時点で、第１の電子制御ユニットＥＣ
Ｕ１がメッセージＭＴ１を出力し、そのメッセージＭＴ
１を第２の電子制御ユニットＥＣＵ２及び第３の電子制
御ユニットＥＣＵ３が必要としているものとする。

【００１３】ここで、一方の第２の電子制御ユニットＥ
ＣＵ２は正当にメッセージＭＴ１（ＢＭ）を受信した
が、他方の第３の電子制御ユニットＥＣＵ３が何らかの
理由でメッセージＭＴ１（ＢＭ）を受信しなかった場合
を考える。

【００１４】この場合、図１０（３）の如く、第３の電
子制御ユニットＥＣＵ３は、メッセージＭＴ１（ＢＭ）
を受信していないため、その受信したことを示すメッセ
ージＭＴ３を出力しない。

【００１５】ところが、第２の電子制御ユニットＥＣＵ
２は、滞り無くメッセージＭＴ１（ＢＭ）を受信したた
め、図１０（２）の如く、この第２の電子制御ユニット
ＥＣＵ２は、ＡＣＫビットをメッセージのＡＣＫフィー
ルド７に格納し、これをメッセージＭＴ２としてバスラ
イン１上に出力する。この際、メッセージＭＴ２中のＡ
ＣＫフィールド７には、優勢レベルであるＡＣＫビット
が格納される。かかるメッセージＭＴ２が、図１０
（４）の如く、メッセージＢＭとしてバスライン１上へ
反映されると、第１の電子制御ユニットＥＣＵ１は、こ
のメッセージＢＭを受信し、このメッセージＢＭ中のＡ
ＣＫフィールド７が優勢レベルであることを検出する。

【００１６】即ち、第３の電子制御ユニットＥＣＵ３が
メッセージＭＴ１（ＢＭ）の受信に失敗しているにも拘
わらず、第１の電子制御ユニットＥＣＵ１は、第２の電
子制御ユニットＥＣＵ２からのメッセージＭＴ２（Ｂ
Ｍ）中のＡＣＫフィールド７の優勢であるＡＣＫビット
を認識してしまう（図１０（４））ため、第１の電子制
御ユニットＥＣＵ１は第３の電子制御ユニットＥＣＵ３
がメッセージＭＴ１（ＢＭ）を受け取らなかったことを
認識できない。

【００１７】そこで、この発明の課題は、３台以上の電
子制御ユニットが同一のバスライン上に接続される場合
に、各電子制御ユニットのメッセージの受信通知を誤り
なく実行し得るシリアルバスにおけるメッセージの受信
通知方法及びプログラムを提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項１に記載の発明は、複数の電子制御ユニットがバ
スライン上に接続され、一の電子制御ユニットがメッセ
ージを送信したときに、他の電子制御ユニットが前記メ
ッセージを受信した旨を前記一の電子制御ユニットに通
知するシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方法
であって、前記メッセージ中に、所与のデータを格納す
る所与フィールドと、任意のデータを格納するデータフ
ィールドとを含め、前記データフィールド内に、各電子
制御ユニットが前記メッセージを受信した旨を示す複数
の受信通知用フィールドを各電子制御ユニットに対して
個別に形成し、受信先の前記各電子制御ユニットは、前
記メッセージを受信した旨を前記受信通知用フィールド
に個別に格納して送信元の前記電子制御ユニットに返信
する。

【００１９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方法であ
って、前記受信通知用フィールドは、前記各電子制御ユ
ニット毎に予め一意に付与された識別子が格納される。

【００２０】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
のシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方法であ
って、前記各電子制御ユニットが、送信元の前記電子制
御ユニットから与えられた前記メッセージを受信した時
に、一の前記受信通知用フィールドに当該各電子制御ユ
ニットの前記識別子を格納して前記バスラインに送信す
る第１の工程と、前記各電子制御ユニットが、前記識別
子が前記バスラインに与えられた際に、前記識別子のビ
ット毎に、前記バスラインの遷移状態が優勢レベルか劣
勢レベルかを判断する第２の工程と、前記第２の工程に
おいて、自己が前記バスラインに送信した前記識別子の
ビットの遷移状態と、前記バスライン上での実際の遷移
状態が異なっていると判断した場合に、前記一の前記受
信通知用フィールドへの前記識別子の格納を停止し、且
つ後続する前記受信通知用フィールドに前記識別子を格
納する第３の工程とを備える。

【００２１】請求項４に記載の発明は、請求項１ないし
請求項３のいずれかに記載のシリアルバスにおけるメッ
セージの受信通知方法を実現するプログラムである。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一の実施の形態
に係るシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方法
を説明する。尚、この実施の形態の構成は、基本的には
図９と同様であり、ただし、各メッセージＭＴ１〜ＭＴ
３内のデータフィールド５内のデータ形式のみが従来例
と異なるものである。このため、この実施の形態におい
ては、従来例と同様の要素については同一符号を付して
いる。尚、この明細書では、所与のデータを格納するた
めのフレーム、即ち、フレーム開始文字２、識別子３、
制御フィールド４、ＣＲＣフィールド６、ＡＣＫフィー
ルド７、及びフレーム終了フィールド８を所与フィール
ドと称することにする。

【００２３】このシリアルバスにおけるメッセージの受
信通知方法は、図９の如く、各電子制御ユニットＥＣＵ
１〜ＥＣＵ３に、それぞれを一意に識別するためのＩＤ
（識別子）を予め割り付けておくとともに、送信メッセ
ージＭＴ１〜ＭＴ３内のデータフィールド５の一部分を
各電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３の受信通知用フ
ィールド（ＩＤフィールド）Ｒｃ１〜ＲｃＮ（これらを
総称して符号「Ｒｃ」とする）として使用し、バスライ
ン（シリアルバス）１上でメッセージＢＭ中の制御フィ
ールド４が流れていることを検出した各電子制御ユニッ
トＥＣＵ１〜ＥＣＵ３が、この制御フィールド４に後続
する各受信通知用フィールド（ＩＤフィールド）Ｒｃ１
〜ＲｃＮ内に、受信が成功した電子制御ユニットＥＣＵ
１〜ＥＣＵ３のＩＤを格納してバスライン１上に返信す
るようにしている。

【００２４】具体的には、各電子制御ユニットＥＣＵ１
〜ＥＣＵ３で生成される各メッセージＭＴ１〜ＭＴ３内
のデータフィールド５は、その先頭部分に、図１のよう
に、各電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３が適正に受
信できた旨をそれぞれ示す第１〜第Ｎの受信通知用フィ
ールド（ＩＤフィールド）Ｒｃ１〜ＲｃＮを固定ビット
領域として含んでおり、これらの第１〜第Ｎの受信通知
用フィールドＲｃ１〜ＲｃＮに後続して、データ内容を
意味するデータ内容フィールドＤｔが設定される。

【００２５】データフィールド５のビット長は、ＩＳＯ
１１８９８に準拠した長さに設定される。これにより、
例えば図２のように、この実施の形態に準拠した特殊な
電子制御ユニットＥＣＵ１，ＥＣＵ３と、この実施の形
態に準拠しない一般的なＩＳＯ１１８９８準拠の電子制
御ユニットＥＣＵ２，ＥＣＵ４とが混合されて同一のバ
スライン１上に接続される場合に、この実施の形態に準
拠したメッセージＭＴ１，ＭＴ３の送受信が第１の電子
制御ユニットＥＣＵ１と第３の電子制御ユニットＥＣＵ
３との間でのみ行れれば、一般的な第２の電子制御ユニ
ットＥＣＵ２及び第４の電子制御ユニットＥＣＵ４は問
題なく動作する。

【００２６】ここで、受信通知用フィールドＲｃをデー
タフィールド５内に含めるのは次の理由による。ＩＳＯ
１１８９８では、データフィールド５以外の所与フィー
ルド２〜４，６〜８ではビット数やデータ値が制約され
ているので、仮にデータフィールド５以外の所与フィー
ルド２〜４，６〜８を受信通知用フィールドＲｃとして
使用すると、上位互換性は保てなくなってしまう。特
に、一般的な第２の電子制御ユニットＥＣＵ２または第
４の電子制御ユニットＥＣＵ４がマスターとして機能
し、バスライン１上のデータ通信を監視している場合
は、データフィールド５以外の所与フィールド２〜４，
６〜８を受信通知用フィールドＲｃとして使用すると、
通信エラーを検出してエラー通報を行う可能性があり、
正常なバス動作が損なわれる。これに対し、データフィ
ールド５内のデータ値の内容は、ＩＳＯ１１８９８で厳
密に制約されているわけではなく、任意のデータを格納
することが許容されているので、たとえ一般的な第２の
電子制御ユニットＥＣＵ２及び第４の電子制御ユニット
ＥＣＵ４がバスライン１上を監視していても、この実施
の形態特有の受信通知方法に準拠したデータ通信は問題
なく動作するのである。ただし、この実施の形態におい
て特有の受信通知方法に準拠したメッセージは、一般的
な第２の電子制御ユニットＥＣＵ２及び第４の電子制御
ユニットＥＣＵ４に対しては送信できない。

【００２７】尚、ＩＳＯ１１８９８では、データフィー
ルド５は０〜８バイトと定義されている。したがって、
一般的な第２の電子制御ユニットＥＣＵ２及び第４の電
子制御ユニットＥＣＵ４との通信互換性を保つために、
［受信通知用フィールドＲｃのバイト数＋データ内容フ
ィールドＤｔのバイト数］の和が、８バイトを超えない
ように設定される。

【００２８】また、データフィールド５内において、受
信通知用フィールドＲｃを先頭に設定しているのは、当
該受信通知用フィールドＲｃを制御フィールド４の直後
に配置することで、各電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣ
Ｕ４間の同期ズレを低減するためである。

【００２９】尚、上記のようにデータフィールド５内に
受信通知用フィールドＲｃを含ませる動作は、各電子制
御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３（図９）内に搭載された
ＣＰＵが、フラッシュＲＯＭ等の所定の記憶部内に予め
格納されたソフトウェアプログラムによって規定されて
いる。

【００３０】このシリアルバスにおけるメッセージの受
信通知方法を、図３及び図４のフローチャート及び図５
のタイミングチャートに沿って説明する。尚、図３は、
図９に示す各電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３がメ
ッセージＭＴ１〜ＭＴ３を送信する際の動作手順を示す
フローチャート、図４は、各電子制御ユニットＥＣＵ１
〜ＥＣＵ３がバスライン１上のメッセージＢＭを受信す
る際のひとつの動作例を示すフローチャートである。

【００３１】図９のように、３台の電子制御ユニットＥ
ＣＵ１〜ＥＣＵ３がバスライン１上に接続されている状
態で、図３中のステップＳ０１で、例えば第１の電子制
御ユニットＥＣＵ１が、制御フィールド４をバスライン
１上に送信する。このときに第１の電子制御ユニットＥ
ＣＵ１がバスライン１上に送信するデータフィールド５
のうち受信通知用フィールドＲｃ１〜ＲｃＮ内のデータ
は、図５（１）のように劣勢データとされる。

【００３２】各電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３
は、図４中のステップＴ０１において、バスライン１上
に流される制御フィールド４を受信する。各電子制御ユ
ニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３は、ステップＴ０２で、制御
用の変数Ｘ，Ｙにそれぞれ値「１」を格納して初期化す
る。ここで、変数Ｙは、何番目の受信通知用フィールド
（ＩＤフィールド）Ｒｃ１〜ＲｃＮであるかを示す受信
通知用フィールド番号、変数Ｘは、各受信通知用フィー
ルドＲｃ１〜ＲｃＮ内において何番目のビットであるか
を示すビット番号を意味している。尚、各受信通知用フ
ィールドＲｃ１〜ＲｃＮのビット数は、例えば３〜４ビ
ットのＩＤを含むに十分な固定長のフォーマット（図５
中の符号Ｔｗ）で予め定義付けられているものとする。

【００３３】次に、ステップＴ０３において、各電子制
御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３は、受信通知用フィール
ドＲｃのうちのＹ番目（Ｎｏ．Ｙ）の受信通知用フィー
ルド（ＩＤフィールド）Ｒｃ１〜ＲｃＮ内に、ＩＤを構
成するデータのうちのＸ番目（Ｎｏ．Ｘ）のビットを格
納し、これをバスライン１に送信する。尚、初期状態で
は、Ｘ及びＹのいずれの値もが「１」であるので、１番
目である第１の受信通知用フィールドＲｃ１の１ビット
目を格納してバスライン１上に送信することになる。こ
こで、具体例として、第２の電子制御ユニットＥＣＵ２
が、第１の受信通知用フィールドＲｃ１の１ビット目に
優勢データを格納してバスライン１上に送信することと
する。

【００３４】次に、ステップＴ０４において、第２の電
子制御ユニットＥＣＵ２は、バスライン１上の第１の受
信通知用フィールドＲｃ１の１ビット目のデータを受信
し、この受信したデータが、自分自身の送信したデータ
（優勢データ）と同一かどうかを判断する。ここでは、
第２の電子制御ユニットＥＣＵ２が優勢データをバスラ
イン１上に送信しているため、この優勢データがバスラ
イン１を支配しており、従って、第２の電子制御ユニッ
トＥＣＵ２は、バスライン１上の第１の受信通知用フィ
ールドＲｃ１の１ビット目のデータが、自分自身の送信
したデータ（優勢データ）と同一である旨を判断し、次
のステップＴ０５に進む。

【００３５】ステップＴ０５では、Ｘの値が、第１の受
信通知用フィールドＲｃ１のうちの最終ビットであるか
否かを判断する。この時点では、上述のようにＸの値が
「１」であるため、最終ビットでないものとしてステッ
プＴ０６に進む。

【００３６】ステップＴ０６では、変数Ｘをインクリメ
ントする。そして、再びステップＴ０３に戻る。

【００３７】このようにして、第２の電子制御ユニット
ＥＣＵ２から送信された優勢データが１ビットずつ（即
ち、変数Ｘの値がインクリメントされながら）、バスラ
イン１上に送信され、最終的には、ステップＴ０５でＸ
の値が最終ビットであると判断され、この時点で、図５
（２）中の符号ＩＤ２のように、第２の電子制御ユニッ
トＥＣＵ２に予め固有に付与されたＩＤをバスライン１
上に送信したことになる。このＩＤ２は、バスライン１
上のメッセージＢＭの一部として他の電子制御ユニット
ＥＣＵ１，ＥＣＵ３が認識する（図５（４））。このと
きの図５中のＩＤ２は、「優（ロー）、劣（ハイ）、優
（ロー）、優（ロー）」という４ビットのデータとして
実現されている例である。第２の電子制御ユニットＥＣ
Ｕ２は、自己のＩＤ２をバスライン１上に送信した後
に、ＩＤの送信を終了する（ステップＴ０８）。

【００３８】ここで、図４に示す処理ルーチンは、第２
の電子制御ユニットＥＣＵ２だけでなく、第３の電子制
御ユニットＥＣＵ３も実行している。第３の電子制御ユ
ニットＥＣＵ３のＩＤ（符号ＩＤ３）は、図５（３）の
如く、第２の電子制御ユニットＥＣＵ２のＩＤ（符号Ｉ
Ｄ２）よりも劣勢の「優（ロー）、劣（ハイ）、劣（ハ
イ）、優（ロー）」に予め設定されているものとする。

【００３９】この場合、第３の電子制御ユニットＥＣＵ
３が図４に示す処理ルーチンを、上記の第２の電子制御
ユニットＥＣＵ２と同様に実行するに当たって、ＩＤ３
の１ビット目（即ち、Ｘの値が「１」）がＩＤ２と同じ
「優（ロー）」であり、またＩＤ３の２ビット目（即
ち、Ｘの値が「２」）がＩＤ２と同じ「劣（ハイ）」で
あるため、上述した第２の電子制御ユニットＥＣＵ２と
同様に、ステップＴ０３〜Ｔ０６の処理を繰り返す。し
かしながら、ＩＤ３の３ビット目（即ち、Ｘの値が
「３」）においては「劣（ハイ）」であり、ＩＤ２の３
ビット目の「優（ロー）」と異なっている。したがっ
て、ＩＤ３の３ビット目（即ち、Ｘの値が「３」）の場
合、ステップＴ０４において、第３の電子制御ユニット
ＥＣＵ３が「劣（ハイ）」のビットをバスライン１上に
送信しているのにも拘わらず、バスライン１上のデータ
が第２の電子制御ユニットＥＣＵ２からの優勢データで
ある「優（ロー）」（符号ｔα）に支配されて、自分自
身が送信したビットと異なっている旨を判断する。この
場合、第３の電子制御ユニットＥＣＵ３は、自分自身よ
り優勢な他の電子制御ユニット（具体的には第２の電子
制御ユニットＥＣＵ２）が優先的にバスライン１を使用
しているものと判断し、次のステップＴ０７に進む。

【００４０】ステップＴ０７では、受信通知用フィール
ドを変更する処理を行う。具体的には、変数Ｙの値をイ
ンクリメントする。この場合は、変数Ｙの値を「１」か
ら「２」に変更することになる。また、変数Ｘの値を
「１」に初期化する。そして、ステップＴ０３に戻る。

【００４１】ステップＴ０３では、２（＝Ｙ）番目の第
２の受信通知用フィールドＲｃ２にＩＤ３の１（＝Ｘ）
ビット目を格納してバスライン１上に送信する。この時
点では、第２の電子制御ユニットＥＣＵ２は既に前の第
１の受信通知用フィールドＲｃ１においてＩＤ２を送信
し終えているため、この第２の電子制御ユニットＥＣＵ
２がバスライン１に送信するデータは全て劣勢データで
ある。したがって、バスライン１上では、新たな第３の
電子制御ユニットＥＣＵ３からのＩＤ３のビットが優勢
を保つため、ステップＴ０４においては、第３の電子制
御ユニットＥＣＵ３にとって、バスライン１上のビット
が自分自身の送信したビットに一致していることを判断
する。そして、ステップＴ０５に進み、Ｘの値が、第１
の受信通知用フィールドＲｃ１のうちの最終ビットであ
るか否かを判断する。この時点では、上述のようにＸの
値が「１」であるため、最終ビットでないものとしてス
テップＴ０６に進む。

【００４２】ステップＴ０６では、変数Ｘをインクリメ
ントする。そして、再びステップＴ０３に戻る。

【００４３】このようにして、第３の電子制御ユニット
ＥＣＵ３から送信された優勢データが１ビットずつ（即
ち、変数Ｘの値がインクリメントされながら）、バスラ
イン１上に送信され、最終的には、図５（３）中の符号
ＩＤ３のように、第３の電子制御ユニットＥＣＵ３に予
め固有に付与されたＩＤをバスライン１上に送信するこ
とになる（ステップＴ０８）。このＩＤ３は、バスライ
ン１上のメッセージＢＭの一部として他の電子制御ユニ
ットＥＣＵ１，ＥＣＵ２が認識する（図５（４））。

【００４４】再び図３に戻り、メッセージＭＴ１を送信
しようとしている第１の電子制御ユニットＥＣＵ１は、
ステップＳ０２において、受信通知用フィールドの最初
（Ｎｏ．１）の第１の受信通知用フィールドＲｃ１を受
信し、続いてステップＳ０３において次（Ｎｏ．２）の
第２の受信通知用フィールドＲｃ２を受信する。このよ
うにして、全ての受信通知用フィールドＲｃ１〜ＲｃＮ
を第１の電子制御ユニットＥＣＵ１が受信（ステップＳ
０４）した後、自らが出力したメッセージＭＴ１が全て
の電子制御ユニットＥＣＵ２，ＥＣＵ３に届いた旨を確
認し、ステップＳ０５において、データ内容フィールド
Ｄｔ（図１）をバスライン１上に送信する。

【００４５】このように、３台以上の電子制御ユニット
ＥＣＵ１〜ＥＣＵ３が同一のバスライン１上に接続され
ている場合に、受信側の各電子制御ユニットＥＣＵ２，
ＥＣＵ３のうち優勢レベルの低い電子制御ユニットＥＣ
Ｕ３が、他の電子制御ユニットＥＣＵ２よりプライオリ
ティが低いと認識し、その時点でＩＤの出力を取り止め
て、Ｔｗ後の次の受信通知用フィールドＲｃ１〜ＲｃＮ
に再出力するので、それぞれの電子制御ユニットＥＣＵ
１〜ＥＣＵ３の受信通知が競合することなく適正に受信
通知用フィールドＲｃ１〜ＲｃＮを送信元に返信でき
る。したがって、各電子制御ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ
３のメッセージＢＭの受信通知を誤りなく実行すること
が可能となる。

【００４６】特に、受信通知用フィールドＲｃ１〜Ｒｃ
Ｎを、自由度の高いデータフィールド５内に設定してい
るので、一般的なＩＳＯ１１８９８準拠のシリアルバス
との上位互換性を保ちながら、メッセージを送信したＥ
ＣＵがそのメッセージを必要としているＥＣＵが受信で
きたか否かを識別できるようにして、通信の信頼性を向
上することが可能となる。

【００４７】尚、上記実施の形態では、３台の電子制御
ユニットＥＣＵ１〜ＥＣＵ３がバスライン１上に接続さ
れている例を示したが、２台または４台以上の電子制御
ユニットが接続されても差し支えないことは言うまでも
ない。

【００４８】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、データ
フィールド内に、各電子制御ユニットがメッセージを受
信した旨を示す複数の受信通知用フィールドを各電子制
御ユニットに対して個別に形成し、受信先の各電子制御
ユニットが、メッセージを受信した旨を受信通知用フィ
ールドに個別に格納して送信元の電子制御ユニットに返
信するので、複数の電子制御ユニット同士の間で受信通
知用フィールドのデータが競合することがなくなり、全
ての電子制御ユニットが適正にメッセージを受信してい
るかどうかを送信側が容易に判断でき、通信の信頼性を
向上することが可能となる。特に、任意のデータを格納
することが許容されて自由度の高いデータフィールド内
に受信通知用フィールドを形成するので、例えばＩＳＯ
１１８９８準拠のシリアルバスとの上位互換性を保ちな
がらも、送信側が受信通知を受けることが可能となる。

【００４９】請求項２に記載の発明によれば、受信通知
用フィールドは、各電子制御ユニット毎に予め一意に付
与された識別子が格納されるので、この識別子により全
ての電子制御ユニットが適正にメッセージを受信してい
るかどうかを送信側が容易に判断できる。

【００５０】請求項３に記載の発明によれば、各電子制
御ユニットが、送信元の電子制御ユニットから与えられ
たメッセージを受信した時に、一の受信通知用フィール
ドに当該各電子制御ユニットの識別子を格納してバスラ
インに送信し、続いて、各電子制御ユニットが、識別子
がバスラインに与えられた際に、識別子のビット毎に、
バスラインの遷移状態が優勢レベルか劣勢レベルかを判
断し、自己がバスラインに送信した識別子のビットの遷
移状態と、バスライン上での実際の遷移状態が異なって
いると判断した場合に、一の受信通知用フィールドへの
識別子の格納を停止し、且つ後続する受信通知用フィー
ルドに識別子を格納するので、複数の電子制御ユニット
が、その識別子の各ビットの優先順位（プライオリテ
ィ）の高いものから順に受信通知を行うことができる。
したがって、各電子制御ユニットの受信通知が競合する
ことなく送信元に適正に受信通知用フィールドを送信で
き、メッセージの受信通知を誤りなく実行することが可
能となる。

【００５１】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
ないし請求項３のいずれかに記載のシリアルバスにおけ
るメッセージの受信通知方法をプログラムで実現するの
で、上記受信通知方法の処理が自動的に行われて便利で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一の実施の形態に係るシリアルバス
におけるメッセージの受信通知方法において使用される
メッセージ中のデータフィールドのフォーマットを示す
図である。

【図２】この発明の一の実施の形態に係るシリアルバス
に複数の電子制御ユニットが接続された状態例を示すブ
ロック図である。

【図３】この発明の一の実施の形態に係るシリアルバス
におけるメッセージの受信通知方法におけるメッセージ
の送信元の処理手順を示すフローチャートである。

【図４】この発明の一の実施の形態に係るシリアルバス
におけるメッセージの受信通知方法におけるメッセージ
の受信先の処理手順を示すフローチャートである。

【図５】この発明の一の実施の形態に係るシリアルバス
におけるメッセージの受信通知方法を示すタイミングチ
ャートである。

【図６】ＩＳＯ１１８９８に準拠した一般的なメッセー
ジのフォーマットを示す図である。

【図７】２台の電子制御ユニットが同一のバスライン上
に接続された状態を示すブロック図である。

【図８】図７におけるメッセージの受信通知方法を示す
タイミングチャートである。

【図９】３台の電子制御ユニットが同一のバスライン上
に接続された状態を示すブロック図である。

【図１０】図９におけるメッセージの受信通知方法を示
すタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ バスライン ２ フレーム開始文字 ３ 識別子 ４ 制御フィールド ５ データフィールド ６ ＣＲＣフィールド ７ ＡＣＫフィールド ８ フレーム終了フィールド Ｄｔ データ内容フィールド ＥＣＵ１〜ＥＣＵ４ 電子制御ユニット Ｒｃ（Ｒｃ１〜ＲｃＮ） 受信通知用フィールド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平山 ジェオルジェ一郎 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 Ｆターム(参考） 5K032 BA06 BA08 CC03 CD03

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の電子制御ユニットがバスライン上
   に接続され、一の電子制御ユニットがメッセージを送信
   したときに、他の電子制御ユニットが前記メッセージを
   受信した旨を前記一の電子制御ユニットに通知するシリ
   アルバスにおけるメッセージの受信通知方法であって、 前記メッセージ中に、 所与のデータを格納する所与フィールドと、 任意のデータを格納するデータフィールドとを含め、 前記データフィールド内に、各電子制御ユニットが前記
   メッセージを受信した旨を示す複数の受信通知用フィー
   ルドを各電子制御ユニットに対して個別に形成し、 受信先の前記各電子制御ユニットは、前記メッセージを
   受信した旨を前記受信通知用フィールドに個別に格納し
   て送信元の前記電子制御ユニットに返信することを特徴
   とするシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のシリアルバスにおける
   メッセージの受信通知方法であって、 前記受信通知用フィールドは、前記各電子制御ユニット
   毎に予め一意に付与された識別子が格納されることを特
   徴とするシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方
   法。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のシリアルバスにおける
   メッセージの受信通知方法であって、 前記各電子制御ユニットが、送信元の前記電子制御ユニ
   ットから与えられた前記メッセージを受信した時に、一
   の前記受信通知用フィールドに当該各電子制御ユニット
   の前記識別子を格納して前記バスラインに送信する第１
   の工程と、 前記各電子制御ユニットが、前記識別子が前記バスライ
   ンに与えられた際に、前記識別子のビット毎に、前記バ
   スラインの遷移状態が優勢レベルか劣勢レベルかを判断
   する第２の工程と、 前記第２の工程において、自己が前記バスラインに送信
   した前記識別子のビットの遷移状態と、前記バスライン
   上での実際の遷移状態が異なっていると判断した場合
   に、前記一の前記受信通知用フィールドへの前記識別子
   の格納を停止し、且つ後続する前記受信通知用フィール
   ドに前記識別子を格納する第３の工程とを備えるシリア
   ルバスにおけるメッセージの受信通知方法。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３のいずれかに記
   載のシリアルバスにおけるメッセージの受信通知方法を
   実現するプログラム。