JP2002257513A - カメラピグ及び撮像位置の特定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型のカメラピグにおいても撮像位置を正確
に特定することができるカメラピグを提供する。 【解決手段】 カメラピグには、撮像装置（ビデオカメ
ラ）１が搭載され、管内の撮像を行う。それと共に、時
計２が搭載され、その出力は画像化装置３により画像と
される。撮像装置１の出力と画像化装置３の出力は画像
合成装置４により合成され、画像合成装置４の出力は、
撮像装置１により撮像された画像の端に時刻表示がはめ
込まれたものとなる。画像合成出力４の出力は記録装置
５に記録される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、配管内を走行し、
配管の内部を撮像するカメラピグに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ガス管等の地中に埋設される配管には、
その腐食を防止するために電気防食装置等が設置されて
いるが、それでも長い間の使用期間中には、特にその外
面に孔食等の欠陥が発生することがあり、はなはだしい
場合には、管壁に孔が開く恐れがある。たとえ管壁に孔
が開いた場合でも、配管が地中に埋設されているため、
管内の圧力が低い場合には直ちにガス漏れ等の事故につ
ながる場合は少ないが、このような状態は好ましいもの
ではなく、孔食等の欠陥が小さく、孔が開くような状態
に至る前に発見し、その部分の配管を交換するようにす
ることが好ましい。この必要性は、管径が大きく、管内
の圧力が高い幹線配管においては特に高くなる。

【０００３】配管の欠陥検出方式として代表的なものの
一つは、通称カメラピグと呼ばれる管内検査装置を配管
中に挿入し、配管中を走行させて、検査ピグに設けられ
たカメラ、ビデオカメラ等により配管内部を撮像し、配
管内面の腐食状況や孔食の存在、異物の存在を検出する
方法である。

【０００４】図４にカメラピグの概要図を示す。カメラ
ピグ１１におけるカメラや測定器類を収納する測定装置
収納体１２は、その前後をポリウレタン等で構成された
スクレーパカップ１３で支持され、配管１４中を走行す
る。測定装置収納体１２には、カメラ１５が設けられて
おり、この例の場合、カメラピグ１１の後方の配管内部
を撮像するようにされている。

【０００５】カメラピグ１１には、オドメータと呼ばれ
る距離計１６が設けられており、カメラピグが走行した
距離を測定するようになっている。距離計１６で測定さ
れた距離は数字に画像化され、画像合成装置によりカメ
ラ１５により撮像された画像中に組み込まれて記録され
るようになっている。これにより、撮像された画像が配
管１４のどの位置のものであるかを認識することができ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】以上述べたような距離
計は、カメラピグの大きさが大きい場合には、比較的容
易にカメラピグに取り付けることができる。しかしなが
ら、配管の径が細い場合や、配管の曲がり部の曲率が大
きい場合には、カメラピグの寸法を小さくせざるを得な
くなり、距離計の検出部をカメラピグに取り付けたり、
その電気回路部をカメラピグ内部に搭載したりすること
ができなくなる。よって、配管の内部が撮像できたとし
ても、その撮像位置が配管のどの部分にあたるのかを正
確に知ることが困難になるという問題点が発生する。

【０００７】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、小型のカメラピグにおいても撮像位置を正確に
特定することができるカメラピグ、及びその撮像位置の
特定方法を提供することを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の第１の手段は、配管内を走行し、配管の内部を撮像す
るカメラピグであって、時計と、時計の出力を画像化す
る装置と、絶対時刻又は相対時刻を示す画像と撮像画像
とを合成する装置を備えており、撮像画面中に絶対時刻
又は相対時刻が記入された画像データを記録する機能を
有することを特徴とするカメラピグ（請求項１）であ
る。

【０００９】本手段においては、距離計の代わりに時刻
を利用する。絶対時刻とは、通常使用されている時刻の
ことであり、相対時刻とは、例えばピグの走行開始時刻
からの経過時間のような、ある点を規準とした時刻のこ
とである。本手段においては、時計によって計測された
絶対時刻又は相対時刻を画像化し、その画像を、画像合
成装置により撮像画面と合成して、撮像画面中に絶対時
刻又は相対時刻をはめ込んで記憶する。

【００１０】このような、時刻を画像化する装置や、画
像合成装置は、一般のカメラやビデオテープ装置におい
て周知のものであり、これらの技術やそれに用いられて
いる装置を利用して、当業者が容易に実現することがで
きる。

【００１１】このようにして、本手段により撮像される
画像には、絶対時刻又は相対時刻がはめ込まれている。
よって、後述する第２の手段により、撮像された画像
が、配管中のどの位置に対応するものかを判別すること
ができる。よって、距離計が不要となり、その分カメラ
ピグの大きさを小さくできるので、細い配管や曲がり部
の曲率の大きな配管にも、カメラピグを適用することが
できる。

【００１２】前記課題を解決するための第２の手段は、
配管内を走行し、配管の内部を撮像するカメラピグによ
り撮像された画像が、配管のどの位置に対応するものか
を判定する方法であって、撮像された画像に、絶対時刻
又は相対時刻を合成して記録しておき、当該カメラピグ
を走行させると同時に、配管の外部から、当該カメラピ
グが配管中の円周溶接部を通過した絶対時刻又は相対時
刻（円周溶接部通過時刻）を検出して記録し、前記画像
中に合成記録された絶対時刻又は相対時刻と、前記記録
された円周溶接部通過時刻を照合することにより、撮像
された画像の配管中の位置を特定することを特徴とする
撮像位置の特定方法（請求項２）である。

【００１３】カメラピグは配管中を一定速度で走行する
わけではないので、前記第１の手段により撮像されたと
きの時刻がわかっても、それが配管のどの位置に相当す
るかを識別することができない。本手段においては、配
管の外部から、当該カメラピグが配管中の円周溶接部を
通過した絶対時刻又は相対時刻（円周溶接部通過時刻）
を検出して記録しておく。そして、カメラピグが円周溶
接部を通過したときの時刻と、撮像画面に記録されてい
る時刻とを照合することにより、距離計によらずに、撮
像されている画面がどの円周溶接部の近くのものである
かを認識することができる。

【００１４】配管の外部から、配管中の円周溶接部をピ
グが通過するときの円周溶接部通過音をモニタリングす
る方法は、特開平８−１０１１７２号公報に開示されて
おり、その方法を利用することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
を用いて説明する。本発明に係るカメラピグにおいて
も、その機械的な構成は図４に示すものと同じであり、
ただ、距離計を有していないことのみが異なっているの
で、機械的な構成の説明については省略し、撮像系につ
いてのみ、説明を行う。

【００１６】図１は、本発明の実施の形態の１例である
カメラピグに搭載される撮像系の例を示すブロック図で
ある。この撮像系は、ビデオカメラを撮像装置とするも
のである。

【００１７】カメラピグには、撮像装置（ビデオカメ
ラ）１が搭載され、管内の撮像を行う。それと共に、時
計２が搭載され、その出力は画像化装置３により画像と
される。撮像装置１の出力と画像化装置３の出力は画像
合成装置４により合成され、画像合成装置４の出力は、
撮像装置１により撮像された画像の端に時刻表示がはめ
込まれたものとなる。画像合成出力４の出力は記録装置
５に記録される。

【００１８】図２は、本発明の実施の形態の他の例であ
るカメラピグに搭載される撮像系の例を示すブロック図
である。この撮像系は、カメラを撮像装置とするもので
ある。

【００１９】カメラピグには、撮像装置（カメラ）１が
搭載され、管内の撮像を行う。それと共に、時計２が搭
載され、その出力は画像化装置３により画像とされる。
画像化装置の出力は撮像装置１に取り込まれ、被写体と
同時に撮像される。カメラ１には、被写体と同時に日付
を撮像するように形成されているものがあるが、通常、
その最小単位は分である。よって、これを秒単位まで撮
像するように改造するだけでも目的を達成することがで
きる。

【００２０】以上説明した構成要素は、何れも周知のも
のであり、当業者にとってはこれ以上の説明が無くて
も、目的とする装置を組み立てることは容易であろう。

【００２１】以上のようにして撮像された画像が、配管
中のどの部分にあたるものであるかを判定する方法を、
図３を用いて説明する。この例においては、時刻は絶対
時刻を用いており、ビデオカメラにより管内の様子が撮
像されているものとする。図３には、カメラピグが３つ
の配管の円周溶接部を通過したときに撮像された画像が
示されている。各画像においては、その隅部に撮像時間
が、時：分：秒の単位で同時に示されている。

【００２２】一方、カメラピグを走行させると同時に、
特開平８−１０１１７２号公報に記載される方法を用い
て、カメラピグが各円周溶接部を通過した時刻を記録す
る。すなわち、配管におけるランチャー及びレシーバー
の外壁面に、加速度センサを装着し、これら加速度セン
サによって、配管内の円周溶接部をカメラピグが通過す
る際の通過音（打撃音）に基づく振動をピックアップ
し、そのときの時刻を記録する。これにより、配管の外
側からどの時刻に、何番目の円周溶接部をカメラピグが
通過したかを知ることができる。図３においては、この
時刻と円周溶接部番号を、トラッキングにより判明した
溶接線通過時刻、円周溶接部番号として示してある。

【００２３】例えば、図３において、時刻が12:00:10と
されている画像に異常部が撮像されていたとする。する
と、その時刻にカメラピグが何番目の円周溶接部を通過
していたかを上記の方法で調査する。そして、１２５番
目の円周溶接部であると判断する。各円周溶接部の位置
は、配管の施工図から特定できるので、異常が見つかっ
た円周溶接部が特定できれば、配管中の異常個所を特定
できる。以上の方法により、距離計が無くても、配管の
以上部分の位置を特定できる。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カメラピグに距離計を搭載しなくても、各撮像位置を特
定することができるので、カメラピグを小型化すること
ができ、細い配管系統や、曲がり部の曲率の大きな配管
系等にも、カメラピグを使用することができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の１例であるカメラピグに
搭載される撮像系の例を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態の他の例であるカメラピグ
に搭載される撮像系の例を示すブロック図である。

【図３】撮像位置を特定する方法を説明するための図で
ある。

【図４】従来のカメラピグの概要を示す図である。

【符号の説明】

１…撮像装置 ２…時計 ３…画像化装置 ４…画像合成装置 ５…記録装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA02 FF04 FF63 JJ03 PP26 UU03 2G051 AA82 AB02 AC17 CA04 FA01 2H040 AA02 DA51 DA55 GA11

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 配管内を走行し、配管の内部を撮像する
   カメラピグであって、時計と、時計の出力を画像化する
   装置と、絶対時刻又は相対時刻を示す画像と撮像画像と
   を合成する画像合成装置を備えており、撮像画面中に絶
   対時刻又は相対時刻が記入された画像データを記録する
   機能を有することを特徴とするカメラピグ。
2. 【請求項２】 配管内を走行し、配管の内部を撮像する
   カメラピグにより撮像された画像が、配管のどの位置に
   対応するものかを判定する方法であって、撮像された画
   像に、絶対時刻又は相対時刻を合成して記録しておき、
   当該カメラピグを走行させると同時に、配管の外部か
   ら、当該カメラピグが配管中の円周溶接部を通過した絶
   対時刻又は相対時刻（円周溶接部通過時刻）を検出して
   記録し、前記画像中に合成記録された絶対時刻又は相対
   時刻と、前記記録された円周溶接部通過時刻を照合する
   ことにより、撮像された画像の配管中の位置を特定する
   ことを特徴とする撮像位置の特定方法。