JP2002255057A - 作業車両における操向機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 円滑な自動操向が可能な作業車両における操
向機構を提供することを課題としている。 【解決手段】 機体を直進せしめる走行駆動力と、旋回
クラッチ２８，３１，３４側から旋回入力クラッチ４２
Ｌ，４２Ｒ側に入力される機体を旋回せしめる旋回駆動
力とを遊星歯車機構１３Ｌ，１３Ｒを介して走行装置側
に出力して機体を直進又は旋回せしめる構造であり、旋
回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの入り切りを自動操作し
て機体の操向を自動制御する操向自動制御機構による旋
回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの操作時に、旋回入力ク
ラッチ４２Ｌ，４２Ｒの入り切り作動により、機体を旋
回せしめる旋回駆動力を自在に伝動するとを設け、リン
グギヤ２１を自由回転自在又は固定状態に切り換えて機
体の操向を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はコンバイン等の走
行装置を備えた作業車両における操向機構に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来コン
バイン等の走行装置を備えた作業車両は、左右の走行装
置の回転数に差を設け、回転数が小さい走行装置側に旋
回（走行方向の変更）させるように構成されており、通
常左右の走行装置用にサイドクラッチを設け、該サイド
クラッチの入り切りにより操向機構を構成している。し
かしサイドクラッチの入り切りの際には伝動のショック
が比較的大きく、作業者側に比較的大きなショックがあ
るという欠点があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の作業車両における操向機構は、走行機体を支
持せしめる左右の走行装置を有し、機体を直進せしめる
走行駆動力と、機体を旋回せしめる旋回駆動力とを、遊
星歯車機構１３Ｌ，１３Ｒを介して走行装置側に出力し
て機体を直進又は旋回せしめるトランスミッション１を
備え、該トランスミッション１側に左右の走行装置に旋
回駆動力を断接自在に伝動する左右の旋回入力クラッチ
と、機体を旋回せしめる旋回駆動力を旋回入力クラッチ
４２Ｌ，４２Ｒ側に入切り自在に伝動する旋回クラッチ
２８，３１，３４とを設け、上記遊星歯車機構１３Ｌ，
１３Ｒがリングギヤ２１を介して旋回入力クラッチ４２
Ｌ，４２Ｒ側から旋回駆動力を入力せしめる構成であ
り、また機体の操向手段として、上記旋回入力クラッチ
４２Ｌ，４２Ｒの入り切りを手動で操作して機体の操向
を手動で制御する操向操作手段４６と、旋回入力クラッ
チ４２Ｌ，４２Ｒの入り切りを自動操作して機体の操向
を自動制御する操向自動制御機構とを備えた走行車両に
おいて、前記操向自動制御機構による旋回入力クラッチ
４２Ｌ，４２Ｒの操作時に、旋回入力クラッチ４２Ｌ，
４２Ｒの入り切り作動によりリングギヤ２１を自由回転
自在又は固定状態に切り換えて機体の操向を行うことを
第１の特徴としている。

【０００４】また操向操作手段４６による旋回入力クラ
ッチ４２Ｌ，４２Ｒの操作時に、旋回入力クラッチ４２
Ｌ，４２Ｒを入り作動せしめる場合、旋回入力クラッチ
４２Ｌ，４２Ｒとともに旋回クラッチを入り作動せしめ
て遊星歯車機構１３Ｌ，１３Ｒ側に旋回駆動力を伝動せ
しめることを第２の特徴としている。

【０００５】

【発明の実施の形態】図１は本発明の操向機構を採用し
た作業車両であるコンバインのトランスミッション１の
伝動系統図であり、このトランスミッション１を搭載し
たコンバインは左右にクローラ式の走行装置を備え、直
進（直線上に前進及び後進）する場合は、左右の走行装
置を等速（同回転数）で駆動し、旋回時には旋回の内側
となる走行装置の駆動速度（回転数）を外側となる走行
装置の駆動速度（回転数）に比較して低下（低回転）さ
せる構造となっている。

【０００６】次に上記トランスミッション１の構造と駆
動力の伝動構造について図１に従って詳細に説明する。
ミッションケース２にはＨＳＴ３が取り付けられてお
り、ＨＳＴ３の入力軸３ａにエンジン４からメインクラ
ッチ６を介して駆動力が入力され、該ＨＳＴ３の出力が
出力軸３ｂから副変速ギヤ機構７を介して中継軸８に出
力されるように構成されている。

【０００７】そして中継軸８に伝動された駆動力が、中
継軸８側から中継ギヤ９と駆動ギヤ１１を介して駆動軸
１２に伝動され、該駆動軸１２から左右の走行装置用に
設けられた左右の遊星ギヤ機構１３Ｌ，１３Ｒを介して
両走行装置の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒに駆動力が伝動され
る。これにより左右の走行装置が駆動輪１４Ｌ，１４Ｒ
により回転駆動されて走行機体が直線上に前後進（直
進）せしめられる。

【０００８】すなわち駆動軸１２の両端に左右の遊星ギ
ヤ機構１３Ｌ，１３Ｒの太陽歯車１６が取り付けられて
いると共に、太陽歯車１６に噛み合う遊星歯車１７を軸
支するアーム１８に駆動軸１２と同心に車軸１９が取り
付けられており、これにより太陽歯車１６に駆動力が入
力され、太陽歯車１６が回転駆動され、これにより遊星
歯車１７が回転せしめられ車軸１９が駆動され、駆動輪
１４Ｌ，１４Ｒが駆動される。

【０００９】ただしこのとき遊星ギヤ機構１３Ｌ，１３
Ｒを構成するリングギヤ２１がフリーの場合、遊星ギヤ
機構１３Ｌ，１３Ｒの構造上、駆動軸１２から車軸１９
に駆動力の伝動は行われず、このためリングギヤ２１を
後述するように制御して駆動軸１２から車軸１９への駆
動力の伝動を行うように構成されている。

【００１０】一方中継軸８に伝動された駆動力は、中継
軸８側から旋回中継ギヤ２２と旋回駆動ギヤ２３を介し
て旋回駆動軸２４に伝動され、該旋回駆動軸２４に軸支
されたギヤ２６を介して、旋回入力クラッチ軸２７に自
由回転自在に軸支された、急旋回用の急旋回クラッチ２
８の入力ギヤ（急旋回ギヤ）２９と超信地旋回用の超信
地旋回クラッチ３１の入力ギヤ（超信地旋回ギヤ）３２
と、緩旋回クラッチ軸３３に自由回転自在に軸支され
た、緩旋回用の緩旋回クラッチ３４の入力ギヤ（緩旋回
ギヤ）３６とにギヤ噛合により各伝動せしめられる。

【００１１】なお緩旋回クラッチ３４，急旋回クラッチ
２８，超信地旋回クラッチ３１が切り状態で、旋回クラ
ッチ軸２７及び緩旋回クラッチ軸３３は自由回転自在に
支持されており、緩旋回クラッチ３４を入り作動せしめ
ることにより緩旋回ギヤ３６から緩旋回クラッチ軸３３
に緩旋回駆動力が伝動され、急旋回クラッチ２８を入り
作動せしめることにより急旋回ギヤ２９から旋回クラッ
チ軸２７に急旋回駆動力が伝動され、超信地旋回クラッ
チ３１を入り作動せしめることにより超信地旋回ギヤ３
２から旋回クラッチ軸２７に超信地旋回駆動力が伝動さ
れるように構成されている。

【００１２】そして旋回クラッチ軸２７及び緩旋回クラ
ッチ軸３３に軸支された出力ギヤ３７，３８が、旋回軸
３９に自由回転自在に軸支された旋回ギヤ４１と噛合し
ており、緩旋回クラッチ３４を入り作動せしめることに
より緩旋回駆動力が、急旋回クラッチ２８を入り作動せ
しめることにより急旋回駆動力が、超信地旋回クラッチ
３１を入り作動せしめることにより超信地旋回駆動力が
旋回ギヤ４１に伝動されるように構成されている。

【００１３】また旋回軸３９には左右に、左右の走行装
置に対応して設けられた旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２
Ｒが取り付けられており、左側の旋回入力クラッチ４２
Ｌのクラッチギヤ４３が左側の遊星ギヤ機構１３Ｌのリ
ングギヤ２１に、右側の旋回入力クラッチ４２Ｒのクラ
ッチギヤ４３が右側の遊星ギヤ機構１３Ｒのリングギヤ
２１に各噛合せしめられている。

【００１４】これにより前述の旋回ギヤ４１と左右のリ
ングギヤ２１との間には左右の旋回入力クラッチ４２
Ｌ，４２Ｒが介在し、左側の旋回入力クラッチ４２Ｌを
入り作動せしめることにより旋回ギヤ４１から左側のリ
ングギヤ２１に駆動力の伝動が可能（旋回ギヤ４１に緩
旋回駆動力又は急旋回駆動力又は超信地旋回駆動力のい
ずれかの旋回用の駆動力が伝動されている場合は、旋回
ギヤ４１から左側のリングギヤ２１に駆動力が伝動され
る）となる。

【００１５】また右側の旋回入力クラッチ４２Ｒを入り
作動せしめることにより旋回ギヤ４１から右側のリング
ギヤ２１に駆動力の伝動が可能（旋回ギヤ４１に緩旋回
駆動力又は急旋回駆動力又は超信地旋回駆動力のいずれ
かの旋回用の駆動力が伝動されている場合は、旋回ギヤ
４１から右側のリングギヤ２１に駆動力が伝動される）
となる。

【００１６】なお両旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒは
切り作動時にブレーキが掛かるブレーキ機構を備えたも
のとなっており、旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒを切
り作動させた状態においては上記ブレーキ機構が作動し
てリングギヤ２１が固定（ブレーキ状態）される。すな
わち本トランスミッション１は、両旋回入力クラッチ４
２Ｌ，４２Ｒを切り作動させることによりリングギヤ２
１を固定して、駆動軸１２から車軸１９に駆動力を直接
伝動せしめ機体を直進させる。

【００１７】一方左又は右の旋回入力クラッチ４２Ｌ又
は４２Ｒを入り作動させた状態で緩旋回クラッチ３４又
は急旋回クラッチ２８又は超信地旋回クラッチ３１を入
り作動せしめると、旋回クラッチ軸２７又は緩旋回クラ
ッチ軸３３側から旋回ギヤ４１に旋回用の駆動力が入力
され、左右いずれか（入り作動せしめられた旋回入力ク
ラッチ４２Ｌ又は４２Ｒ側）のリングギヤ２１が駆動さ
れ、当該リングギヤ２１側の車軸１９には駆動軸１２の
駆動力とリングギヤ２１側に入力される駆動力（旋回駆
動力）とが合成されて伝動される。本トランスミッショ
ン１はこれにより左右の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転数
に差を生じさせ、機体を旋回せしめる。

【００１８】なお上記旋回用の駆動力は直進用の駆動力
を減少せしめる方向の駆動力であり、旋回内側の旋回入
力クラッチ４２Ｌ又は４２Ｒを入り作動させ、旋回内側
の駆動輪１４Ｌ又は１４Ｒの回転数を旋回外側（旋回入
力クラッチが切り作動せしめられている側）の駆動輪１
４Ｒ又は１４Ｌの回転数に比較して減少させることによ
り機体を旋回せしめるように構成されている。

【００１９】そして上記旋回を実現するために、緩旋回
クラッチ３４の入り作動により旋回ギヤ４１（旋回軸３
９）に与えられる駆動力（緩旋回駆動力），急旋回クラ
ッチ２８の入り作動により旋回ギヤ４１（旋回軸３９）
与えられる駆動力（急旋回駆動力），超信地旋回クラッ
チ３１により旋回ギヤ４１（旋回軸３９）与えられる駆
動力（超信地旋回駆動力）は各ギヤ比により、順次高速
となるように設定されている。

【００２０】これにより緩旋回の場合は旋回内側の駆動
輪１４Ｌ又は１４Ｒの回転数が直進時より小さくなり、
比較的大きな回転半径で緩やかに機体が旋回し、急旋回
の場合は緩旋回時より更に旋回内側の駆動輪１４Ｌ又は
１４Ｒの回転数が小さくなり、上記緩旋回の場合に比較
して小さな回転半径で（急に）機体が旋回し、超旋回の
場合は旋回内側の駆動輪１４Ｌ又は１４Ｒの駆動方向が
旋回外側の駆動輪１４Ｒ又は１４Ｌの駆動方向に対して
逆転し、上記急旋回より更に小さな回転半径の超信地状
態でで機体が急旋回する。

【００２１】すなわち緩旋回クラッチ３４，急旋回クラ
ッチ２８，超信地旋回クラッチ３１は、機体を旋回せし
める旋回駆動力（緩旋回駆動力，急旋回駆動力，超信地
旋回駆動力）を、左右の旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２
Ｒ側に入切り自在に伝動する旋回クラッチとなってお
り、本トランスミッション１には３種類の旋回駆動力を
選択して旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒ側に伝動せし
める３つの旋回クラッチを備えている。

【００２２】一方旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒを入
り作動させ、緩旋回クラッチ３４，急旋回クラッチ２
８，超信地旋回クラッチ３１をいずれも切り作動させる
と、旋回クラッチ軸２７及び緩旋回クラッチ軸３３が自
由回転するためリングギヤ２１が自由回転し、これによ
り駆動輪１４Ｌ，１４Ｒがフリーとなる。すなわち本ト
ランスミッション１は、旋回内側の駆動輪１４Ｌ又は１
４Ｒをフリーとすることにより、機体を旋回させること
も可能となっている。

【００２３】ただし旋回内側の駆動輪１４Ｌ又は１４Ｒ
を長時間フリーとして旋回させると走行装置が圃場面上
を引きずられることとなるため、駆動輪１４Ｌ又は１４
Ｒをフリーとする旋回は比較的短時間の旋回で、例えば
進行方向の微調整の際等に使用することが望ましい。ト
ランスミッション１は以上のように構成されている。

【００２４】一方本コンバインの運転席には、図２に示
されるように、機体の操向を旋回入力クラッチ４２Ｌ，
４２Ｒ等の入り切りを手動で操作して手動で制御する操
向操作手段として左右揺動自在に操向レバー４６が設け
られており、該操向レバー４６を左右に揺動させること
により上記トランスミッション１を操作して機体を操向
操作することができるように構成されている。これは図
３に示されるように、トランスミッション１内の左右の
旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒ，緩旋回クラッチ３
４，急旋回クラッチ２８，超信地旋回クラッチ３１をマ
イコンユニット４７により駆動制御せしめ、該マイコン
ユニット４７を操向レバー４６により操作することによ
り実現されている。

【００２５】すなわち操向レバー４６を左右揺動自在に
支持する操向レバーユニット４８にはポテンショメータ
４９がセンサとして取り付けられており、該ポテンショ
メータ４９により操向レバー４６の揺動角度を検出する
ことが可能に構成されている。そして該ポテンショメー
タ４９の情報（出力）がマイコンユニット４７に入力さ
れており、該マイコンユニット４７が操向レバー４６の
揺動角度に応じて各クラッチを制御する構造となってい
る。

【００２６】このとき本実施形態においては、マイコン
ユニット４７内に上記クラッチの制御（機体の操向制
御）手段として以下の２パターン（２つの操向制御モー
ド）が備えられている。

【００２７】すなわち第１のパターン（制御モード）と
しては、操向レバー４６の左又は右への揺動角度がＡと
なると、左又は右の旋回入力クラッチ４２Ｌ又は４２Ｒ
を入り作動させると共に、緩旋回クラッチ３４を入り作
動させ、機体を左又は右方向に緩旋回させ、操向レバー
４６の左又は右への揺動角度がＢとなると、左又は右の
旋回入力クラッチ４２Ｌ又は４２Ｒを入り作動させると
共に、急旋回クラッチ２８を入り作動させ、機体を左又
は右方向に急旋回させるものである。

【００２８】この場合のオペレータの操作感は、操向レ
バー４６を左右に比較的小さな角度（揺動角度Ａの範
囲）揺動させると機体が緩旋回し、左右に比較的大きな
角度（揺動角度Ｂの範囲）揺動させると機体が急旋回す
るものとなり、操向フィーリングの違和感はない。

【００２９】また第２のパターン（制御モード）として
は、操向レバー４６の左又は右への揺動角度がＡとなる
と、左又は右の旋回入力クラッチ４２Ｌ又は４２Ｒを入
り作動させると共に、緩旋回クラッチ３４を入り作動さ
せ、機体を左又は右方向に緩旋回させることは第１のパ
ターン同様であるが、操向レバー４６の左又は右への揺
動角度がＢとなると、左又は右の旋回入力クラッチ４２
Ｌ又は４２Ｒを入り作動させると共に、超信地旋回クラ
ッチ３１を入り作動させ、機体を左又は右方向に超信地
旋回させるものである。

【００３０】この場合のオペレータの操作感は、操向レ
バー４６を左右に比較的小さな角度（揺動角度Ａの範
囲）揺動させると機体が緩旋回し、左右に比較的大きな
角度（揺動角度Ｂの範囲）揺動させると機体が信地旋回
するものとなり、第１のパターン同様操向フィーリング
の違和感はない。

【００３１】なお上記第１のパターン（制御モード）を
超信地旋回を行わないことにより標準モードと、第２の
パターン（制御モード）を超信地旋回を行うことにより
スピンモードと以下称することとする。そして本実施形
態の場合上記２つのパターンの切換は、マイコンユニッ
ト４７側に接続されて設けられる切換スイッチ５１のＯ
Ｎ，ＯＦＦにより行われるように構成されている。

【００３２】このとき本実施形態において上記切換スイ
ッチ５１はトランスミッション１の副変速機構７を操作
する副変速レバー５２側に設けられている。すなわち副
変速レバー５２を図４に示されるシフトゲート５３の速
度切換域５３ｂに沿って、通常圃場走行（作業走行）時
に使用される速度（低速ポジションＬ又は標準ポジショ
ンＭ）に位置させると、当該ポジションＬ，Ｍにおいて
副変速レバー５２の左右方向の揺動が可能な左右ゲート
５３ａが設けられており、副変速レバー５２を左右ゲー
ト５３ａに沿って速度切換域５３ｂから左右方向に揺動
させることにより上記切換スイッチ５１が入り作動せし
められるように構成されている。

【００３３】これにより副変速レバー５２が前後揺動に
より副変速機構７を切換えて副変速する構造となってい
るため、低速ポジションＬの側方に位置するポジション
（左右ゲート５３ａにおける低速ポジションＬの反対側
のポジション）が副変速機構７を低速状態としたままで
切換スイッチ５１を入り作動させる低速スピンポジショ
ンＬＳとなり、副変速レバー５２を低速スピンポジショ
ンＬＳに位置させ、旋回時に操向レバー５２の揺動角度
をＢにすることにより低速で超信地旋回を行わせること
が可能となる。

【００３４】また標準ポジションＭの側方に位置するポ
ジション（左右ゲート５３ａにおける標準ポジションＭ
の反対側のポジション）が副変速機構７を標準速状態と
したままで切換スイッチ５１を入り作動させる標準スピ
ンポジションＭＳとなり、副変速レバー５２を標準スピ
ンポジションＭＳに位置させ、旋回時に操向レバー５２
の揺動角度をＢにすることにより標準速で超信地旋回を
行わせることが可能となる。

【００３５】なお路上走行等の場合に使用される高速速
度（高速ポジションＨ）には左右ゲート５３ａが設けら
れておらず、つまりスピンモードは圃場作業時の走行速
度（低速又は標準速）でのみ作動させることが可能とな
っている。なお上記実施形態においては副変速レバー５
２の操作により切換スイッチ５１が操作されるように構
成されているが、切換スイッチ５１を運転席内の操作パ
ネル等に配置し、当該スイッチをオペレータが任意に操
作することができるように構成しても良い。

【００３６】上記コンバインの操向機構は以上のように
構成されており、操向レバー４６による操向時には、旋
回入力クラッチ４２Ｌ又は４２Ｒとともに緩旋回クラッ
チ３４又は急旋回クラッチ２８又は超信地旋回クラッチ
３１のいずれか１つが必ず入り作動せしめられ、遊星ギ
ヤ機構１３Ｌ又は１３Ｒ側に旋回駆動力が伝動され、旋
回内側の駆動輪１４Ｌ又は１４Ｒは必ず駆動される（フ
リーとならない）ため、旋回内側の走行装置がフリー状
態となることはなく、走行装置が圃場面上を引きずられ
る等の不都合が防止され、安定した旋回が行われる。

【００３７】なお本実施形態においては圃場での作業時
に副変速レバー５２により選択することができる２つの
速度域（低速及び標準速）において超信地旋回が可能に
構成されているため、各速度域でより最適な旋回を行わ
せることが可能となっている。

【００３８】また副変速レバーのシフトゲート５３を、
図５に示すように標準モードでの操作ゲート（速度切換
域５３ｂ）とスピンモードでの操作ゲート（スピン操作
ゲート５３ｃ）とを左右方向に並設し、両ゲート５３
ｂ，５３ｃを低速ポジションＬと低速スピンポジション
ＬＳとで左右ゲート５３ａを介して連結したものとして
も良い。また図６に示すように速度切換域（標準操作ゲ
ート）５３ｂとスピン操作ゲート５３ｃとを標準ポジシ
ョンＭと標準スピンポジションＭＳとで左右ゲート５３
ａを介して連結してもよい。

【００３９】この場合低速でのスピンモードと標準速で
のスピンモードとを容易に切り換えることができるだけ
でなく、低速ポジションＬと標準ポジションＭとの間に
ニュートラルＮを設けることによりスピンモード時に、
スピン操作ゲート５３ｃ内でニュートラルＮに切り換え
ることができ、操作性も向上する。

【００４０】なお図７に示されるように両ゲート５３
ｂ，５３ｃを低速ポジションＬと低速スピンポジション
ＬＳ、及び標準ポジションＭと標準スピンポジションＭ
Ｓの両方で左右ゲート５３ａを介して連結し、副変速レ
バー５２をループ状に操作することができるように構成
しても良い。この場合はスピンモード状態での速度切換
を容易に行うことができる他、各速度域でスピンモード
と標準モードとを容易に切り換えることができる。ただ
し各ゲート５３ａ，５３ｂ，５３ｃにより囲まれる部分
はエンジンの熱風等が運転席側に進入しないように仕切
り板５６等を設けることが望ましい。

【００４１】一方本実施形態のコンバインには、機体の
走行方向を自動的に制御して機体を刈取り条に沿って走
行せしめる操向自動制御機構が備えられており、次にこ
の操向自動制御機構について説明する。

【００４２】上記操向自動制御機構は従来コンバインに
備えられているものと同様に、前処理部のディバイダに
穀稈との接触が可能な方向センサを設け、該方向センサ
の穀稈との接触状態に応じて機体を自動操向せしめるこ
とにより実現される。

【００４３】すなわちマイコンユニット４７に上記方向
センサの情報（出力）が入力されており、該方向センサ
からの情報とポテンショメータ４６による操向レバーの
揺動角度の情報とに基づいてマイコンユニット４７がト
ランスミッション１の旋回入力クラッチ４２Ｌ，４２Ｒ
を操作し、機体を自動操向せしめることにより行われ
る。

【００４４】なお上記操向自動制御は、マイコンユニッ
ト４７に接続して運転席側に設けられた方向自動スイッ
チ５７がＯＮの状態で作動を開始し、操向レバー４６を
中立（機体を直進せしめるポジション）に位置させ、オ
ペレータが手動で操向レバー４６により操向操作を行わ
ない状態の時に実行される。

【００４５】そして操向自動制御機構による自動操向
（マイコンユニット２７によるクラッチの自動操作）は
緩旋回クラッチ３４，急旋回クラッチ２８，超信地旋回
クラッチ３４を入り作動させること無く（切り作動状態
のまま）、旋回内側となる旋回入力クラッチ４２Ｌ又は
４２Ｒを入り作動させ、旋回内側の駆動輪１４Ｌ又は１
４Ｒを自由回転（フリー）として機体を旋回せしめるよ
うに構成されている。

【００４６】これにより機体は比較的緩やか（上記緩旋
回よりさらに大きな旋回半径）に進行方向を変更して、
刈取り条に沿って自動的に走行する。なお方向センサに
基づく操向自動制御機構の詳細な作動は従来公知である
ため説明を割愛するが、機体の走行方向（操向）を微調
整して機体が刈取り条に沿って自動的に走行するように
するものである。

【００４７】すなわち操向自動制御時の機体の操向は、
緩旋回クラッチ３４，急旋回クラッチ２８，超信地旋回
クラッチ３４の切り状態で、旋回入力クラッチ４２Ｌ又
は４２Ｒを入り作動させ、遊星ギヤ機構１３Ｌ又は１３
Ｒのリングギヤ２１をフリー（自由回転自在）の状態と
することによって行われ、比較的短時間の間で旋回用の
駆動力が入り切りされることが無く、旋回時の作動ショ
ックが少ない円滑な操向の自動制御が行われる。

【００４８】なお前述のようにリングギヤ２１（駆動輪
１４Ｌ又は１４Ｒ）をフリーとする操向は、走行装置を
圃場面上で引きずることとなるが、上記操向自動制御時
には大きな（大規模な）旋回が行われることはなく、旋
回時間も短くなるため、走行装置が圃場面上で引きずら
れる等の悪影響は最小限となり、ほぼ問題とはならな
い。

【００４９】

【発明の効果】以上のように構成される本発明の構造に
よれば、旋回クラッチの切り状態で、旋回入力クラッチ
を入り作動させると、この状態で遊星歯車機構のリング
ギヤをフリー（自由回転自在）の状態とすることがで
き、操向自動制御機構の作動時は旋回内側の走行装置に
対応するリングギヤをフリーの状態にして走行装置側に
駆動力を伝動しないことにより機体を旋回させることに
より作動のショックが少ない円滑な操向自動制御を行う
ことができるという効果がある。

【００５０】一方操向操作手段による旋回入力クラッチ
の操作時に、機体を旋回せしめるべく旋回入力クラッチ
を入り作動せしめる場合、旋回入力クラッチとともに旋
回クラッチを入り作動せしめて遊星歯車機構側に旋回駆
動力を伝動せしめることにより、比較的大きな旋回を行
う手動旋回時に旋回内側の走行装置にも旋回用の駆動力
が常時入力され、旋回内側の走行装置が圃場面上を引き
ずられる等の不都合を防止することができ、安定した旋
回を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トランスミッションの伝動系統図である。

【図２】操向レバーの正面図である。

【図３】トランスミッション，副変速レバー，操向レバ
ー等の連係関係を示す操向機構の作動連係図である。

【図４】シフトゲートの平面図である。

【図５】他の実施形態のシフトゲートの平面図である。

【図６】他の実施形態のシフトゲートの平面図である。

【図７】他の実施形態のシフトゲートの平面図である。

【符号の説明】

１ トランスミッション １３Ｌ 遊星ギヤ機構（遊星歯車機構） １３Ｒ 遊星ギヤ機構（遊星歯車機構） ２８ 急旋回クラッチ（旋回クラッチ） ３１ 超信地旋回クラッチ（旋回クラッチ） ３４ 緩旋回クラッチ（旋回クラッチ） ４２Ｌ 旋回入力クラッチ ４２Ｒ 旋回入力クラッチ ４６ 操向レバー（操向操作手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 足立 憲一 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB07 AB08 BA05 BB14 DA01 DB05 3D052 AA06 BB11 CC03 DD04 EE02 FF01 GG04 HH02 HH03 JJ10 JJ36

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体を支持せしめる左右の走行装置
   を有し、機体を直進せしめる走行駆動力と、機体を旋回
   せしめる旋回駆動力とを、遊星歯車機構（１３Ｌ），
   （１３Ｒ）を介して走行装置側に出力して機体を直進又
   は旋回せしめるトランスミッション（１）を備え、該ト
   ランスミッション（１）側に左右の走行装置に旋回駆動
   力を断接自在に伝動する左右の旋回入力クラッチ（４２
   Ｌ），（４２Ｒ）と、機体を旋回せしめる旋回駆動力を
   旋回入力クラッチ（４２Ｌ），（４２Ｒ）側に入切り自
   在に伝動する旋回クラッチ（２８），（３１），（３
   ４）とを設け、上記遊星歯車機構（１３Ｌ），（１３
   Ｒ）がリングギヤ（２１）を介して旋回入力クラッチ
   （４２Ｌ），（４２Ｒ）側から旋回駆動力を入力せしめ
   る構成であり、また機体の操向手段として、上記旋回入
   力クラッチ（４２Ｌ），（４２Ｒ）の入り切りを手動で
   操作して機体の操向を手動で制御する操向操作手段（４
   ６）と、旋回入力クラッチ（４２Ｌ），（４２Ｒ）の入
   り切りを自動操作して機体の操向を自動制御する操向自
   動制御機構とを備えた走行車両において、前記操向自動
   制御機構による旋回入力クラッチ（４２Ｌ），（４２
   Ｒ）の操作時に、旋回入力クラッチ（４２Ｌ），（４２
   Ｒ）の入り切り作動によりリングギヤ（２１）を自由回
   転自在又は固定状態に切り換えて機体の操向を行う作業
   車両における操向機構。
2. 【請求項２】 操向操作手段（４６）による旋回入力ク
   ラッチ（４２Ｌ），（４２Ｒ）の操作時に、旋回入力ク
   ラッチ（４２Ｌ），（４２Ｒ）を入り作動せしめる場
   合、旋回入力クラッチ（４２Ｌ），（４２Ｒ）とともに
   旋回クラッチを入り作動せしめて遊星歯車機構（１３
   Ｌ），（１３Ｒ）側に旋回駆動力を伝動せしめる請求項
   １の作業車両における操向機構。