JP2002247415A - 雲台システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】雲台の制御部においてテレビカメラからの映像
信号に基づいてオートフォーカスの処理を行い、カメラ
のフォーカスを制御することでカメラ自体にオートフォ
ーカス機能が搭載されていなくてもオートフォーカスを
可能にし、特に自動追尾機能を搭載したものにおいてオ
ートフォーカスを可能にした雲台システムを提供する。 【解決手段】ＡＦ処理を行なう場合、画像処理装置１４
は、雲台１０に支持されたカメラ４０からの映像信号を
取得し、その画像を画像メモリ５０に書き込む。画像処
理プロセッサ５２及びＣＰＵ５４は、カメラ４０のフォ
ーカス位置を変化させながら、画像メモリ５０の画像を
微分処理し、焦点状態を検出し、フォーカス位置を合焦
位置に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は雲台システムに係
り、特にカメラを雲台により支持して、コントローラか
らの制御信号により前記カメラの撮影方向やフォーカス
等を制御する雲台システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】パン／チルト可能な雲台によりテレビカ
メラを支持し、コントローラからの制御信号により雲台
のパン／チルト（カメラの撮影方向）やカメラのフォー
カス、ズーム等を遠隔操作できるようにした雲台システ
ムが知られている。また、このような雲台システムを用
いて、移動する被写体（移動物体）をカメラからの映像
信号に基づいて検出し、その移動物体をカメラのパン／
チルトにより自動で追尾できるようにした自動追尾装置
（自動追尾機能）も知られている。特公平６−１４６９
８号公報に記載の自動追尾方法によれば、カメラから出
力された映像信号により所定時間間隔の２フレーム分の
画像を取得し、それらの画像の差を求めて移動物体の画
像を抽出する。そして、その抽出した移動物体の画像に
基づいて雲台のパン／チルトを制御することによって、
移動物体が常に画面中央部となるようにカメラの撮影方
向を自動で動かすようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、上記
雲台で支持するカメラにオートフォーカス機能が搭載さ
れていない場合、カメラのフォーカス調整は、コントロ
ーラを用いて操作者がマニュアル操作で行なうしかな
く、フォーカス調整をオートフォーカスで行いたい場合
にはカメラ自体にオートフォーカス機能が搭載されてい
るものを使用する必要があった。また特に、自動追尾機
能により移動物体を自動追尾する際には、オートフォー
カスにより自動的に移動物体にピントが合うようにする
ことを望む場合が多いと考えられるが、このような場合
には、オートフォーカス機能が搭載されていないカメラ
を使用することができないという不具合があった。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、カメラ自体にオートフォーカス機能が搭載され
ていなくてもオートフォーカスを可能にし、特に自動追
尾機能を搭載したものにおいてオートフォーカスを可能
にした雲台システムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、カメラを雲台により支持すると共に、前
記雲台の制御部により前記カメラを制御する雲台システ
ムにおいて、前記雲台の制御部は、前記カメラから出力
された画像信号を取得する画像信号取得手段と、前記画
像信号取得手段によって取得した画像信号に基づいて、
焦点状態を検出する焦点状態検出手段と、前記焦点状態
検出手段によって検出された焦点状態に基づいて前記カ
メラのフォーカスが合焦状態となるように前記フォーカ
スを制御するフォーカス制御手段と、を備えたことを特
徴としている。

【０００６】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記雲台の制御部は、前記カメ
ラから出力された画像信号に基づいて移動する被写体を
検出する移動被写体検出手段と、該検出した被写体が前
記カメラの撮影範囲外とならないように前記カメラの撮
影方向を制御する撮影方向制御手段とを備え、前記焦点
状態検出手段は、前記移動被写体検出手段において使用
される画像処理回路を兼用して前記焦点状態を検出する
ことを特徴としている。

【０００７】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の発明において、前記雲台の制御部は、前記撮影
方向制御手段による制御と、前記フォーカス制御手段に
よる制御とを並行して行なうことを特徴としている。

【０００８】本発明によれば、雲台の制御部において、
カメラから出力された画像信号に基づいて焦点状態を検
出し、合焦状態となるようにカメラのフォーカスを制御
するようにしたため、カメラにオートフォーカスの機能
が搭載されていない場合であってもオートフォーカスが
可能となる。また、自動追尾機能が搭載されている雲台
システムにおいては、その自動追尾機能の処理に使用す
る画像処理回路を兼用してオートフォーカスの処理を行
なうことができるので、容易にオートフォーカス機能を
追加することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る雲台システムの好ましい実施の形態を詳述する。

【００１０】図１は、本発明が適用されるリモコン雲台
システムの全体構成図である。同図に示すリモコン雲台
システムは、リモコン雲台１０（以下、単に雲台１０と
いう）、雲台コントローラ１２、及び、画像処理装置１
４とから構成される。尚、雲台コントローラ１２及び画
像処理装置１４は雲台１０の制御部を構成するものであ
る。雲台１０は、テレビカメラ（以下、単にカメラとい
う）を収容するハウジング１５と、ハウジング１５全体
を回動させてハウジング１５内のカメラをパンニング及
びチルティングさせる雲台本体１６とから構成される。
ハウジング１５の前面には透明の保護ガラス１７が設け
られ、ハウジング１５内に収納されたカメラはこの保護
ガラス１７を介してハウジング１５外部の映像を撮影す
る。

【００１１】上記ハウジング１５は、雲台本体１６から
延設されたチルト軸（図示せず）に支持され、このチル
ト軸は雲台本体１６に内蔵されたチルトモータによって
回転駆動される。従って、チルトモータが駆動される
と、チルト軸を介してハウジング１５が回動し、これに
伴いハウジング１５内のカメラがチルティングする。ま
た、雲台本体１６は図示しない据付台上に固定されたパ
ン軸１８によって支持され、このパン軸１８を軸として
雲台本体１６が内蔵のパンモータによって回転駆動され
る。従って、パンモータが駆動されると、雲台本体１６
と共にハウジング１５が回動し、ハウジング１５内のカ
メラがパンニングする。

【００１２】上記雲台コントローラ１２は、ケーブルを
介して雲台１０に接続される（専用回線、公衆回線等の
通信回線を介して接続することも可能である）。雲台コ
ントローラ１２には、各種操作部材が設けられており、
操作者がその操作部材を操作すると、その操作に基づく
制御信号が雲台コントローラ１２から雲台１０（及びカ
メラ）に送信され、この制御信号によって雲台１０のパ
ン／チルトやカメラのズーム、フォーカス等が制御され
る。また、雲台コントローラ１２には、自動追尾機能が
搭載されており、所定のスイッチにより自動追尾モード
をオンにすると、カメラからの映像信号に基づいて移動
する被写体（移動物体）が画像処理装置１４によって検
出され、その移動物体をカメラで追尾するように雲台１
０のパン／チルト等が雲台コントローラ１２によって自
動で制御されるようになっている。尚、自動追尾機能の
処理の詳細については後述する。また、雲台コントロー
ラ１２には、オートフォーカス（ＡＦ）機能が搭載され
ており、所定のスイッチによりオートフォーカス（Ａ
Ｆ）モードをオンにすると、カメラからの映像信号に基
づいて焦点状態を評価する焦点評価値が画像処理装置１
４によって検出され、その焦点評価値に基づいて合焦状
態となるようにカメラのフォーカスが雲台コントローラ
１２によって自動で制御されるようになっている。尚、
ＡＦ機能の処理の詳細については後述する。

【００１３】図２は、上記リモコン雲台システムの構成
を示したブロック図である。同図に示すように雲台１０
のハウジング１５に収納されるカメラ４０は、カメラ本
体４２とカメラ本体４２に装着されるレンズ装置４４と
から構成される。カメラ本体４２には、撮像素子や所要
の処理回路が搭載されており、レンズ装置４４の光学系
を介して撮像素子に結像された画像（動画）が映像信号
（本実施の形態ではＮＴＳＣ方式の映像信号）として外
部に出力される。カメラ本体４２における撮影開始や終
了等の撮影動作は雲台コントローラ１２から雲台１０を
介して与えられる制御信号に基づいて制御される。ま
た、レンズ装置４４には、モータ駆動可能なフォーカス
レンズやズームレンズ等の光学部材が搭載されており、
これらのフォーカスレンズやズームレンズが移動するこ
とによってカメラ４０のフォーカスやズームが調整され
る。フォーカスやズーム等のレンズ装置４４の動作は、
カメラ本体４２と同様に雲台コントローラ１２から与え
られる制御信号に基づいて制御される。

【００１４】雲台１０には、上述のようにパンモータや
チルトモータが搭載されており、雲台コントローラ１２
からの制御信号によってこれらのパンモータやチルトモ
ータが駆動される。パンモータやチルトモータが駆動さ
れると、カメラ４０がパン方向やチルト方向に旋回し、
カメラ４０の撮影方向が移動する。

【００１５】同図に示すように画像処理装置１４は、Ｙ
／Ｃ分離回路４６、画像メモリ５０、画像処理プロセッ
サ５２、ＣＰＵ５４等の各種信号処理回路から構成さ
れ、これらの信号処理回路は、雲台コントローラ１２に
おいて自動追尾モードがオンされている場合、又は、Ａ
Ｆモードがオンされている場合に有効に動作する。尚、
自動追尾モードとＡＦモードとは、互いに無関係にオン
／オフを設定することができる。

【００１６】自動追尾モードがオンされている場合、画
像処理装置１４には、カメラ本体４２から出力された映
像信号が入力され、その映像信号はＹ／Ｃ分離回路４６
によって輝度信号（Ｙ信号）と色差信号に分離される。
ここで分離された輝度信号はＡ／Ｄコンバータ４８によ
ってデジタル信号（以下、画像データという）に変換さ
れ、画像メモリ５０に入力される。一方、Ｙ／Ｃ分離回
路４６から画像処理プロセッサ５２には、映像信号の同
期信号が与えられており、この同期信号に基づいて所要
のタイミングで画像処理プロセッサ５２から画像メモリ
５０にデータ書込みのコマンドが与えられる。これによ
って、画像メモリ５０には、後述のように所定時間間隔
の複数フレーム分の画像データが記憶される。尚、ＮＴ
ＳＣ方式の映像信号ではインタレース方式を採用してい
るため、１フレーム分の画像は、２フィールド分の画像
によって構成されるが、本明細書において１フレームの
画像データという場合には、連続して撮影される一連の
画像のうち１画面を構成する画像データを意味してお
り、本実施の形態では、１フレームの画像データは１フ
ィールド分の画像データをいうものとする。

【００１７】画像処理プロセッサ５２は、後述のように
画像メモリ５０に記憶された画像データを読み出して画
像処理し、また、ＣＰＵ５４は、その画像処理の結果に
基づいて演算処理し、移動物体をカメラ４０で自動追尾
するための移動物体の重心座標を検出する。そして、そ
の重心座標を雲台コントローラ１２に送信する。雲台コ
ントローラ１２は、移動物体の重心座標が画面中央とな
るように雲台１０のパン／チルト、即ち、カメラ４０の
撮影方向を制御し、移動物体をカメラ４０で自動追尾す
る。尚、雲台コントローラ１２は、各種演算処理を行な
う演算処理回路や記憶回路等で構成されるが、雲台コン
トローラ１２の構成についての詳細は省略する。

【００１８】一方、ＡＦモードがオンされている場合、
画像処理装置１４には上述と同様にしてカメラ４２から
出力された映像信号が入力され、Ｙ／Ｃ分離回路４６及
びＡ／Ｄコンバータ４８を介して画像データが画像メモ
リ５０に順次入力される。

【００１９】画像処理プロセッサ５２は、後述のように
画像メモリ５０に記憶された画像データを読み出して画
像処理し、また、ＣＰＵ５４は、その画像処理の結果に
基づいて演算処理し、焦点状態を評価するための焦点評
価値を算出する。ＣＰＵ５４は雲台コントローラ１２を
介してカメラ４０（レンズ装置４４）に設定すべきフォ
ーカス位置を指示し、フォーカス位置を移動させながら
焦点評価値が最大となるフォーカス位置を検出してその
位置にフォーカス位置を設定する。即ち、焦点評価値が
増加する方向にフォーカス位置を移動させ、焦点評価値
が最大となったところでフォーカス位置を停止させる
（いわゆる山登りＡＦ）。これにより、フォーカスが合
焦状態に設定される。尚、自動追尾モードとＡＦモード
がともにオンされている場合には、画像処理プロセッサ
５２及びＣＰＵ５４は、自動追尾処理とＡＦ処理とを並
行して行なうが、その手順についての詳細は後述する。

【００２０】上記画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ５
４における焦点評価値の算出処理について説明する。画
像処理プロセッサ５２は、画像メモリ５０に記憶された
１フレーム分の画像データを読み出し、その画像処理プ
ロセッサ５２に搭載されている３×３のコンボリュージ
ョン演算機能により、画像を微分する。即ち、図３の如
く縦、横に画素が配列された１フレーム分の画像データ
から注目画素とその周辺の８画素を抽出する。そして、
その抽出した画素の値（輝度値）をそれぞれ図４に示す
ようにＡ〜Ｉとすると（注目画素はＥ）、次式、Ｙ＝｜
Ａ＋２Ｂ＋Ｃ−Ｇ−２Ｈ−Ｉ｜＋｜Ａ＋２Ｄ＋Ｇ−Ｃ−
２Ｆ−Ｉ｜により注目画素の微分値Ｙを算出する。この
注目画素についての微分値Ｙの演算は、図３のように、
左上から１画素ずつ右にシフトし、右端までの各注目画
素について行なわれ、右端まで微分値Ｙを算出すると、
注目画素を１画素下にずらし、上述と同様に左端から右
端までの各注目画素について行なわれる。このようにし
て１フレーム分の画像の全画素について微分値Ｙが算出
される。尚、この演算処理は、一般にエッジを抽出する
処理として知られている。１フレーム分の画像の微分値
Ｙが算出されると、次いでＣＰＵ５４は、図５に示すよ
うに各微分値Ｙ（０〜２５５）に対応する画素数Ｄを求
め、微分値Ｙと画素数Ｄとの積和（ΣＹ×Ｄ）を求め
る。そして、この値を焦点評価値とする。この焦点評価
値は画像の鮮鋭度を示すもので、値が大きい程、合焦の
程度が高いことを示す。従って、焦点評価値が最大（極
大）となるフォーカス位置が合焦位置となる。

【００２１】次に、自動追尾モード及びＡＦモードがと
もにオンとなっている場合の画像処理装置１４の画像処
理プロセッサ５２、ＣＰＵ５４、及び、雲台コントロー
ラ１２の処理手順について図６のフローチャート及び図
７、図８の説明図を用いて説明する。画像処理プロセッ
サ５２は、まず、カメラ４０のカメラ本体４２からＹ／
Ｃ分離回路４６、Ａ／Ｄコンバータ４８を介して得られ
る１フレーム分の画像データ（この画像を画像とす
る）を画像メモリ５０に取り込む（ステップＳ１０）。
続いて、所定時間経過後に画像と同様に１フレーム分
の画像データ（この画像を画像とする）を画像メモリ
５０に取り込む（ステップＳ１２）。図７（Ａ）は、画
像メモリ５０に取り込まれた画像と画像の例を示し
た図であり、△で示す被写体は静止しており、○で示す
被写体は移動している。

【００２２】次に、画像処理プロセッサ５２は、画像
と画像の差画像を求める（ステップＳ１４）。即ち、
画像と画像の画像データの同一画素同志の差を求
め、その絶対値を求める（｜−｜）。これにより、
移動している被写体の画像データのみが抽出される。図
７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示した画像と画像の差画
像を示した図であり、移動した○の被写体のみが抽出さ
れる。即ち、この○の被写体が追尾すべき被写体（移動
物体）となる。

【００２３】続いて、画像処理プロセッサ５２は、ステ
ップＳ１４で求めた差画像の各画素の画像データを２値
化する（ステップＳ１６）。この処理により理想的には
移動している被写体の画素データが１、それ以外で０と
なる。次いで、２値化した差画像を収縮する処理を行
い、細かいノイズを除去する（ステップＳ１８）。そし
て、この差画像のデータに基づいて一体とみなされる被
写体ごとに面積を求める（ステップＳ２０）。図７
（Ｃ）の斜線で示した範囲が各被写体の面積となる。Ｃ
ＰＵ５４は、各被写体の面積を画像処理プロセッサ５２
から取得してそれぞれの面積を所定のしきい値と比較
し、そのしきい値よりも大きい被写体だけを選出する
（ステップＳ２２）。これにより、しきい値よりも小さ
な被写体、又は動きの少ない被写体は以下の処理の対象
から除外される。もし、しきい値よりも大きい被写体が
なければ、上記ステップＳ１２に戻り、画像の画像デ
ータを取り込む処理から繰り返す。図７（Ｃ）の２つの
被写体の面積は所定のしきい値よりも大きく、ＣＰＵ５
４によって選出されたものとする。

【００２４】次に、画像処理プロセッサ５２は、ＣＰＵ
５４によって選出された被写体全てを含めた１次モーメ
ントを求め（ステップＳ２４）、それら被写体の画面上
における重心座標を求める（ステップＳ２６）。この重
心座標が上記追尾すべき被写体の位置となる。図７
（Ｄ）は、２つの被写体の重心座標を求めた結果を示し
た図であり、同図に示す＋の位置が重心位置を示してい
る。

【００２５】次にＣＰＵ５４は、画像処理プロセッサ５
２が求めた重心座標が不感帯の範囲外か否かを判定する
（ステップＳ２８）。不感帯は、例えば図８の斜線範囲
Ｐに示すように画面Ｌの中央部分に上下、左右方向の所
定幅で設定される。同図のｂ点のように重心座標が不感
帯の範囲Ｐの外にある場合には、ＣＰＵ５４はステップ
Ｓ２８でＹＥＳと判定することになり、この場合には、
ステップＳ２６で求めた重心座標を雲台コントローラ１
２に送信する。

【００２６】雲台コントローラ１２は、雲台１０から逐
次現在のパン／チルト位置及びズーム位置（焦点距離）
を取得しており、上述のようにＣＰＵ５４から重心座標
が送信されてきた場合には、そのときのパン／チルト位
置及びズーム位置（焦点距離）に基づいてその重心座標
が画面の中央となるようなパン／チルト位置を求め、雲
台１０にそのパン／チルト位置への移動を指令する制御
信号を送信する（ステップＳ３０）。

【００２７】一方、ＣＰＵ５４は、雲台コントローラ１
２から現在のパン／チルト位置を取得しており、このパ
ン／チルト位置の変化の有無により、雲台１０のパン／
チルト動作が停止したか否かを判定する（ステップＳ３
２）。そして、雲台１０のパン／チルト動作が停止した
と判定するまで待機する。

【００２８】雲台１０のパン／チルト動作が停止したと
判定すると、次いで、画像処理プロセッサ５２及びＣＰ
Ｕ５４は、上述のように山登りＡＦによりフォーカス位
置を合焦位置に設定する（ステップＳ３４）。即ち、自
動追尾によるパン／チルト動作を行なった場合には、そ
のパン／チルト動作が停止した後、オートフォーカスに
よるピント調整を行ない、移動物体にピントを合わせ
る。尚、ＡＦモードがオフの場合には、ステップＳ３４
以降の処理は行なわずに上記ステップＳ１０に戻る。こ
こで、山登りＡＦは、上述のように焦点評価値が増加す
る方向にフォーカス位置を変化させて、焦点評価値が最
大（極大）となるところで停止させる処理であるが、フ
ォーカス位置を変化させている間、画像メモリ５０の画
像データはカメラ４０からの映像信号により順次書き換
えられ、各フォーカス位置での焦点評価値が順次算出さ
れるようになっている。また、例えば、焦点評価値は、
上記図８の不感帯の範囲Ｐをフォーカスエリアとして不
感帯の範囲Ｐ内の画像データを使用して算出され、不感
帯の範囲Ｐ内の移動物体にピントが合わせられるように
なっている。但し、フォーカスエリアは、不感帯の範囲
Ｐとは無関係に設定することもできる。尚、このステッ
プＳ３４のみの処理を繰り返し行なえば、通常のＡＦ処
理となり、自動追尾モードがオフ（マニュアルによるパ
ン／チルトの操作時）され、ＡＦモードがオンされてい
る場合には、ステップＳ３４のみの処理を繰り返し行な
う。以上のように焦点評価値が最大となるフォーカス位
置を検出し、そのフォーカス位置にカメラ４０を設定す
ると、次いで、ＣＰＵ５４は、最大評価値をｍａｘａｆ
として記憶すると共に、ｂｅｆａｆとする（ステップＳ
３６、ステップＳ３８）。そして、上記ステップＳ１０
に戻り、上記処理を繰り返す。

【００２９】一方、ＣＰＵ５４は、上記ステップＳ２８
においてＮＯ、即ち、図８のａ点のように重心座標が不
感帯の範囲Ｐ内にあると判定した場合には、雲台コント
ローラ１２にはこの重心座標を送信せずに雲台１０のパ
ン／チルト位置を停止させておく。これにより、移動物
体の移動量が僅かでカメラ４０の撮影方向を変更する必
要がないような場合にはカメラ４０の撮影方向が固定さ
れ、カメラ４０の撮影画像が見やすいものとなる。尚、
ＡＦモードがオフの場合には、ステップＳ４０以降の処
理は行なわずに上記ステップＳ１０に戻る。次いで、画
像処理プロセッサ５２は、画像についての上記不感帯
の範囲Ｐ内の画像データを上述のように微分処理して、
微分値Ｙを求める（ステップＳ４０）、そして、ＣＰＵ
５４は、不感帯の範囲Ｐ内の微分値Ｙを上述のように積
和計算し（ΣＹ×Ｄ）、焦点評価値ａｆを算出する（ス
テップＳ４２）。そして、その焦点評価値ａｆが、上記
ステップＳ３８で記憶したｂｅｆａｆを０．９倍した値
より小さいか否かを判定する（ステップＳ４４）。ＮＯ
と判定した場合には、フォーカス位置を変更せずに、上
記ステップＳ１０に戻る。

【００３０】一方、ＹＥＳと判定した場合、即ち、合焦
位置が変化したと判断した場合には、ステップＳ３４に
移行し、山登りＡＦによるピント調整の処理を実行し
（ステップＳ３４）、ステップＳ３６及びステップＳ３
８の処理の後、上記ステップＳ１０からの処理を繰り返
し実行する。

【００３１】以上の処理手順によれば、自動追尾処理と
ＡＦ処理を並行して行なう場合には、自動追尾処理によ
り雲台１０がパン／チルト動作した後にＡＦ処理が行わ
れ、雲台１０が停止している間は、焦点評価値が一定割
合以下に減少した場合にＡＦ処理が行われるようにな
る。

【００３２】以上、上記実施の形態では、テレビカメラ
により自動追尾する場合について説明したが、本発明は
これに限らず、静止画を撮影するカメラ（例えばデジタ
ルスチルカメラ等）を使用して被写体を自動追尾する場
合にも適用できる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る雲台シ
ステムによれば、雲台の制御部において、カメラから出
力された画像信号に基づいて焦点状態を検出し、合焦状
態となるようにカメラのフォーカスを制御するようにし
たため、カメラにオートフォーカスの機能が搭載されて
いない場合であってもオートフォーカスが可能となる。
また、自動追尾機能が搭載されている雲台システムにお
いては、その自動追尾機能の処理に使用する画像処理回
路を兼用してオートフォーカスの処理を行なうことがで
きるので、容易にオートフォーカス機能を追加すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明が適用されるリモコン雲台シス
テムの全体構成図である。

【図２】図２は、リモコン雲台システムの構成を示した
ブロック図である。

【図３】図３は、焦点評価値の算出手順の説明に使用し
た説明図である。

【図４】図４は、焦点評価値の算出手順の説明に使用し
た説明図である。

【図５】図５は、焦点評価値の算出手順の説明に使用し
た説明図である。

【図６】図６は、自動追尾及びオートフォーカスの処理
を並行して行なう場合の処理手順を示したフローチャー
トである。

【図７】図７は、図６における処理の説明に使用した説
明図である。

【図８】図８は、図６における不感帯の判定処理の説明
に使用した説明図である。

【符号の説明】

１０…雲台、１２…雲台コントローラ、１４…画像処理
装置、４０…カメラ、４２…カメラ本体、４４…レンズ
装置、４６…Ｙ／Ｃ分離回路、４８…Ａ／Ｄコンバー
タ、５０…画像メモリ、５２…画像処理プロセッサ、５
４…ＣＰＵ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 17/00 Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｂ 17/56 Ｃ Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｇ０２Ｂ 7/11 Ｄ Ｋ Ｎ Ｇ０３Ｂ 3/00 Ａ Ｆターム(参考） 2H011 AA03 BA31 CA17 DA00 FA01 FA06 2H051 AA08 BA45 BA47 CE23 DA10 DA25 DA31 DA39 DD05 EC01 GB15 2H105 AA12 AA13 AA14 5C022 AA01 AB28 AB63 AB65 AC27 AC74

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カメラを雲台により支持すると共に、前
   記雲台の制御部により前記カメラを制御する雲台システ
   ムにおいて、 前記雲台の制御部は、 前記カメラから出力された画像信号を取得する画像信号
   取得手段と、 前記画像信号取得手段によって取得した画像信号に基づ
   いて、焦点状態を検出する焦点状態検出手段と、 前記焦点状態検出手段によって検出された焦点状態に基
   づいて前記カメラのフォーカスが合焦状態となるように
   前記フォーカスを制御するフォーカス制御手段と、 を備えたことを特徴とする雲台システム。
2. 【請求項２】 前記雲台の制御部は、前記カメラから出
   力された画像信号に基づいて移動する被写体を検出する
   移動被写体検出手段と、該検出した被写体が前記カメラ
   の撮影範囲外とならないように前記カメラの撮影方向を
   制御する撮影方向制御手段とを備え、前記焦点状態検出
   手段は、前記移動被写体検出手段において使用される画
   像処理回路を兼用して前記焦点状態を検出することを特
   徴とする請求項１の雲台システム。
3. 【請求項３】 前記雲台の制御部は、前記撮影方向制御
   手段による制御と、前記フォーカス制御手段による制御
   とを並行して行なうことを特徴とする請求項２の雲台シ
   ステム。