JP2002234490A - 水中移動装置 - Google Patents
水中移動装置Info
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- JP2002234490A JP2002234490A JP2001032308A JP2001032308A JP2002234490A JP 2002234490 A JP2002234490 A JP 2002234490A JP 2001032308 A JP2001032308 A JP 2001032308A JP 2001032308 A JP2001032308 A JP 2001032308A JP 2002234490 A JP2002234490 A JP 2002234490A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 水中運動性能が高く且つ狭隘な開口部分を通
過可能な水中移動装置を提供する。 【解決手段】 水中移動用のスラストファン８を有する
装置本体６と、装置本体６に拡縮可能に取り付けた浮体
６１と、浮体６１内部に連通する給排気管路６２とを備
えている。給排気管路６２から浮体６１内へ空気を送給
することにより、装置の見掛けの比重を小さくして、水
中浮力の増大を図り、また、浮体６１内の空気を給排気
管路６２から外部へ排出することにより、浮体６１を縮
小させて、装置の全体形状を小さくする。
過可能な水中移動装置を提供する。 【解決手段】 水中移動用のスラストファン８を有する
装置本体６と、装置本体６に拡縮可能に取り付けた浮体
６１と、浮体６１内部に連通する給排気管路６２とを備
えている。給排気管路６２から浮体６１内へ空気を送給
することにより、装置の見掛けの比重を小さくして、水
中浮力の増大を図り、また、浮体６１内の空気を給排気
管路６２から外部へ排出することにより、浮体６１を縮
小させて、装置の全体形状を小さくする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中移動装置に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】原子炉圧力容器の内部構造物、火力発電
所の取水路及び排水路の水路壁、船舶の推進器の表面な
どの水中に位置しているものを対象とした検査を、遠隔
操作によって行なう場合には、水中を自力移動し且つ検
査対象物の清掃や撮影をする装置が必要となる。
所の取水路及び排水路の水路壁、船舶の推進器の表面な
どの水中に位置しているものを対象とした検査を、遠隔
操作によって行なう場合には、水中を自力移動し且つ検
査対象物の清掃や撮影をする装置が必要となる。
【０００３】図３乃至図６は近年提案されている水中移
動装置の一例であり、この水中移動装置は、中空構造の
装置本体６、無端状のシールスカート７、スラストファ
ン８、ファン駆動機構９、走行輪１０、従動輪１１、走
行駆動機構１２、並びに工具装着部１３を備えている。
動装置の一例であり、この水中移動装置は、中空構造の
装置本体６、無端状のシールスカート７、スラストファ
ン８、ファン駆動機構９、走行輪１０、従動輪１１、走
行駆動機構１２、並びに工具装着部１３を備えている。
【０００４】装置本体６は、枠体１４と、該枠体１４の
一側（腹側）にボルト締結され且つ中央部分に開口１５
を有する腹側端板１６と、枠体１４の他側（背側）にボ
ルト締結され且つ前端近傍部分の左右に排出口１７を有
する背側端板１８とによって構成されている。
一側（腹側）にボルト締結され且つ中央部分に開口１５
を有する腹側端板１６と、枠体１４の他側（背側）にボ
ルト締結され且つ前端近傍部分の左右に排出口１７を有
する背側端板１８とによって構成されている。
【０００５】背側端板１８の反枠体側の面には、ネット
１９が取り付けられた極短円筒状のガードリング２０
が、排出口１７に対して同軸に取り付けられている。
１９が取り付けられた極短円筒状のガードリング２０
が、排出口１７に対して同軸に取り付けられている。
【０００６】枠体１４は、ポリアセタタールなどの高分
子材料によって一体的に形成され、腹側端板１６、背側
端板１８、ネット１９、ガードリング２０は、ステンレ
ス鋼などの金属材料によって形成されている。
子材料によって一体的に形成され、腹側端板１６、背側
端板１８、ネット１９、ガードリング２０は、ステンレ
ス鋼などの金属材料によって形成されている。
【０００７】シールスカート７は、腹側端板寄りの端部
に径方向内側へ突出するフランジ部２１を有し且つ開口
１５が内方に位置するように腹側端板１６の反装置本体
側面に配置された無端状のスカート２２と、該スカート
２２のフランジ部２１に反腹側端板側から当接し且つ腹
側端板１６に対してボルト締結された押えリング２３
と、スカート２２の反腹側端板寄りの端部に同軸に装着
され且つ作業対象面５を摺動する環状のシュー２４とに
よって構成されている。
に径方向内側へ突出するフランジ部２１を有し且つ開口
１５が内方に位置するように腹側端板１６の反装置本体
側面に配置された無端状のスカート２２と、該スカート
２２のフランジ部２１に反腹側端板側から当接し且つ腹
側端板１６に対してボルト締結された押えリング２３
と、スカート２２の反腹側端板寄りの端部に同軸に装着
され且つ作業対象面５を摺動する環状のシュー２４とに
よって構成されている。
【０００８】スカート２２は、屈曲性を有する合成ゴム
などによって形成されている。
などによって形成されている。
【０００９】また、シュー２４の反腹側端板寄りの部分
の周縁には、作業対象面に付着した酸化物をシュー２４
が容易に乗り越えられるようにするための面取部２５が
形成されている。
の周縁には、作業対象面に付着した酸化物をシュー２４
が容易に乗り越えられるようにするための面取部２５が
形成されている。
【００１０】スラストファン８は、排出口１７の内径に
応じた回転半径を有し且つそれぞれの排出口１７の内部
に配置されている。
応じた回転半径を有し且つそれぞれの排出口１７の内部
に配置されている。
【００１１】ファン駆動機構９は、装置本体６の内方背
側寄り部分の左右に配置したモータ２６と、装置本体６
の内部の隔壁２７を貫通し且つモータ２６の回転をスラ
ストファン８へ伝える回転伝達系２８とによって構成さ
れている。
側寄り部分の左右に配置したモータ２６と、装置本体６
の内部の隔壁２７を貫通し且つモータ２６の回転をスラ
ストファン８へ伝える回転伝達系２８とによって構成さ
れている。
【００１２】走行輪１０は、装置本体６の内方に設置し
た水密構造のケーシング２９の外部左右に同軸に且つ作
業対象面５を転動し得るように枢支され、該ケーシング
２９によって、装置本体６内部のモータ２６が配置され
ている個所の水密が保たれるようになっている。
た水密構造のケーシング２９の外部左右に同軸に且つ作
業対象面５を転動し得るように枢支され、該ケーシング
２９によって、装置本体６内部のモータ２６が配置され
ている個所の水密が保たれるようになっている。
【００１３】従動輪１１は、装置本体６の後端部に装着
したブラケット３０に、支持座３１を介して旋回し得る
ように枢支されている。
したブラケット３０に、支持座３１を介して旋回し得る
ように枢支されている。
【００１４】走行駆動機構１２は、ケーシング２９の内
部左右に装置本体６の幅方向を向くように配置され且つ
駆動軸３２がケーシング２９の外部に突出したモータ３
３と、駆動軸３２、走行輪１０のそれぞれに同軸に取り
付けたプーリ３４，３５と、両プーリ３４，３５に巻き
掛けたベルト３６とによって構成されている。
部左右に装置本体６の幅方向を向くように配置され且つ
駆動軸３２がケーシング２９の外部に突出したモータ３
３と、駆動軸３２、走行輪１０のそれぞれに同軸に取り
付けたプーリ３４，３５と、両プーリ３４，３５に巻き
掛けたベルト３６とによって構成されている。
【００１５】また、ケーシング２９において、駆動軸３
２が貫通している部分には、水密を保持するためのシー
ル（図示せず）が設けられている。
２が貫通している部分には、水密を保持するためのシー
ル（図示せず）が設けられている。
【００１６】工具装着部１３は、装置本体６の前端外部
に固着され且つその幅方向へ延びるガイドレール３７
と、該ガイドレール３７にリニア軸受を介して装着した
幅方向移動ブラケット３８と、該幅方向移動ブラケット
３８に固着され且つ装置本体６の高さ方向へ延びるガイ
ドレール３９と、該ガイドレール３９にリニア軸受を介
して装着した高さ方向移動ブラケット４０と、移動ブラ
ケット３８，４０の間に介在し且つ高さ方向移動ブラケ
ット４０を装置本体６の腹側へ向かって付勢するばね４
１とで構成されており、高さ方向移動ブラケット４０に
は、後述する水中作業用工具５１が装着されている。
に固着され且つその幅方向へ延びるガイドレール３７
と、該ガイドレール３７にリニア軸受を介して装着した
幅方向移動ブラケット３８と、該幅方向移動ブラケット
３８に固着され且つ装置本体６の高さ方向へ延びるガイ
ドレール３９と、該ガイドレール３９にリニア軸受を介
して装着した高さ方向移動ブラケット４０と、移動ブラ
ケット３８，４０の間に介在し且つ高さ方向移動ブラケ
ット４０を装置本体６の腹側へ向かって付勢するばね４
１とで構成されており、高さ方向移動ブラケット４０に
は、後述する水中作業用工具５１が装着されている。
【００１７】この工具装着部１３は、工具移動機構４２
によって装置本体６の幅方向へ移動するようになってい
る。
によって装置本体６の幅方向へ移動するようになってい
る。
【００１８】工具移動機構４２は、装置本体６の前端左
右に枢支した従動プーリ４３，４４と、装置本体６の前
端中央に枢支した駆動プーリ４５と、各プーリ４３，４
４，４５に巻き掛けられ且つ所定箇所に幅方向移動ブラ
ケット３８を係止した無端状ベルト４６と、該無端状ベ
ルト４６に外接するように装置本体６の前端中央部近傍
に枢支した張力付与プーリ４７，４８と、装置本体６の
内方背側寄り部分の中央に配置したモータ４９と、装置
本体６の前端部を貫通し且つモータ４９の回転を駆動プ
ーリ４５に伝える回転伝達系５０とで構成され、モータ
４９の回転方向に応じて、工具装着部１３が装置本体６
の幅方向へ移動する。
右に枢支した従動プーリ４３，４４と、装置本体６の前
端中央に枢支した駆動プーリ４５と、各プーリ４３，４
４，４５に巻き掛けられ且つ所定箇所に幅方向移動ブラ
ケット３８を係止した無端状ベルト４６と、該無端状ベ
ルト４６に外接するように装置本体６の前端中央部近傍
に枢支した張力付与プーリ４７，４８と、装置本体６の
内方背側寄り部分の中央に配置したモータ４９と、装置
本体６の前端部を貫通し且つモータ４９の回転を駆動プ
ーリ４５に伝える回転伝達系５０とで構成され、モータ
４９の回転方向に応じて、工具装着部１３が装置本体６
の幅方向へ移動する。
【００１９】水中作業用工具５１は、工具装着部１３の
高さ方向移動ブラケット４０に締結した水密構造のケー
シング５２と、該ケーシング５２に装着され且つ作業対
象面５へ向かって突出する回転研掃部材５３を保有する
研掃工具５４と、レンズ部５５が作業対象面５に対峙し
得るようにケーシング５２に取り付けたカメラ５６とで
構成されている。
高さ方向移動ブラケット４０に締結した水密構造のケー
シング５２と、該ケーシング５２に装着され且つ作業対
象面５へ向かって突出する回転研掃部材５３を保有する
研掃工具５４と、レンズ部５５が作業対象面５に対峙し
得るようにケーシング５２に取り付けたカメラ５６とで
構成されている。
【００２０】更に、装置本体６の内部の腹側寄り部分に
は、該装置本体６の移動距離計測用の計測輪５７を有す
るプラニメータ５８が取り付けられている。
は、該装置本体６の移動距離計測用の計測輪５７を有す
るプラニメータ５８が取り付けられている。
【００２１】これに加えて、ファン駆動機構９、走行駆
動機構１２、工具移動機構４２のモータ２６，３３，４
９や研掃工具５４、カメラ５６に対する給電、並びにケ
ーシング２９，５２内部への空気圧の付与は、装置本体
６項端部に接続した多芯ケーブル５９を介して行なわれ
るようになっている。
動機構１２、工具移動機構４２のモータ２６，３３，４
９や研掃工具５４、カメラ５６に対する給電、並びにケ
ーシング２９，５２内部への空気圧の付与は、装置本体
６項端部に接続した多芯ケーブル５９を介して行なわれ
るようになっている。
【００２２】以下、図３乃至図６に示す水中移動装置の
作動について説明する。
作動について説明する。
【００２３】水中に存在している作業対象面５の研掃、
及び目視検査を行なう際には、装置本体６の前端が下方
を向くように、多芯ケーブル５９によって、水中移動装
置を水中に吊り下げる。
及び目視検査を行なう際には、装置本体６の前端が下方
を向くように、多芯ケーブル５９によって、水中移動装
置を水中に吊り下げる。
【００２４】次いで、ファン駆動機構９により双方のス
ラストファン８を正回転させると、装置本体６の腹側か
ら背側へ噴出する水流が生じ、水中移動装置が装置本体
６の腹側を進行方向前端として移動する。
ラストファン８を正回転させると、装置本体６の腹側か
ら背側へ噴出する水流が生じ、水中移動装置が装置本体
６の腹側を進行方向前端として移動する。
【００２５】また、双方のスラストファン８を逆回転さ
せると、装置本体６の背側から腹側へ噴出する水流が生
じ、水中移動装置が装置本体６の背側を進行方向前端と
して移動する。
せると、装置本体６の背側から腹側へ噴出する水流が生
じ、水中移動装置が装置本体６の背側を進行方向前端と
して移動する。
【００２６】更に、一方のスラストファン８を正回転さ
せるとともに他方のスラストファン８を逆回転させる
と、各スラストファン８により生じる水流の方向の相違
に起因して、水中移動装置が多芯ケーブル５９を中心に
旋回する。
せるとともに他方のスラストファン８を逆回転させる
と、各スラストファン８により生じる水流の方向の相違
に起因して、水中移動装置が多芯ケーブル５９を中心に
旋回する。
【００２７】双方のスラストファン８が正回転した状態
で、シールスカート７のシュー２４が作業対象面５に当
接すると、スラストファン８の回転によりシールスカー
ト７の内方が減圧され、水中移動装置を作業対象面５に
吸着させようとする力が発生し、これにより、走行輪１
０、従動輪１１が作業対象面５に押し付けられ、多芯ケ
ーブル５９を繰り出しても、作業対象面５から水中移動
装置が脱落しない状態になる。
で、シールスカート７のシュー２４が作業対象面５に当
接すると、スラストファン８の回転によりシールスカー
ト７の内方が減圧され、水中移動装置を作業対象面５に
吸着させようとする力が発生し、これにより、走行輪１
０、従動輪１１が作業対象面５に押し付けられ、多芯ケ
ーブル５９を繰り出しても、作業対象面５から水中移動
装置が脱落しない状態になる。
【００２８】また、工具装着部１３のばね４１の反発力
によって、回転研掃部材５３が作業対象面５に押圧さ
れ、この状態で研掃工具５４を作動させると、作業対象
面５が研掃される。
によって、回転研掃部材５３が作業対象面５に押圧さ
れ、この状態で研掃工具５４を作動させると、作業対象
面５が研掃される。
【００２９】上述したように作業対象面５の研掃作業を
行なうとき、あるいは、カメラ５６によって作業対象面
５の目視検査を行なうときには、工具移動機構４２のモ
ータ４９を正逆回転させて、無端状ベルト４６を介して
研掃工具５４及びカメラ５６を装置本体６の幅方向へ適
宜移動させる。
行なうとき、あるいは、カメラ５６によって作業対象面
５の目視検査を行なうときには、工具移動機構４２のモ
ータ４９を正逆回転させて、無端状ベルト４６を介して
研掃工具５４及びカメラ５６を装置本体６の幅方向へ適
宜移動させる。
【００３０】水中移動装置が作業対象面５に吸着した状
態で、走行駆動機構１２により双方の走行輪１０を正逆
転させると、水中移動装置が装置本体６の工具移動機構
４２装着端を進行方向として作業対象面５を移動する。
態で、走行駆動機構１２により双方の走行輪１０を正逆
転させると、水中移動装置が装置本体６の工具移動機構
４２装着端を進行方向として作業対象面５を移動する。
【００３１】また、双方の走行輪１０を逆回転させる
と、水中移動装置が装置本体６の従動輪１１支持端を進
行方向前端として作業対象面５を移動する。
と、水中移動装置が装置本体６の従動輪１１支持端を進
行方向前端として作業対象面５を移動する。
【００３２】更に、一方の走行輪１０を正回転させ且つ
他方の走行輪１０を逆回転させると、両走行輪１０の回
転方向の相違に起因して、水中移動装置が双方の走行輪
１０の中間点を中心として作業対象面５に吸着した状態
で旋回する。
他方の走行輪１０を逆回転させると、両走行輪１０の回
転方向の相違に起因して、水中移動装置が双方の走行輪
１０の中間点を中心として作業対象面５に吸着した状態
で旋回する。
【００３３】このように、図３乃至図５に示す水中移動
装置においては、装置本体６の腹側縁部全周にわたって
無端状のシールスカート７を取り付けているので、スラ
ストファン８だけで、水中移動装置を直立した作業対象
面５に吸着させることが可能になり、研掃工具５４によ
る作業対象面５の研掃、カメラ５６による作業対象面５
の目視検査を行なえる。
装置においては、装置本体６の腹側縁部全周にわたって
無端状のシールスカート７を取り付けているので、スラ
ストファン８だけで、水中移動装置を直立した作業対象
面５に吸着させることが可能になり、研掃工具５４によ
る作業対象面５の研掃、カメラ５６による作業対象面５
の目視検査を行なえる。
【００３４】また、ファン駆動機構９及び走行駆動機構
１２を装置本体６に内装し、装置の小型化を図っている
ので、沸騰水型原子炉圧力容器内の燃料格子板や炉心支
持板の開口部分を水中移動装置が通過することが可能に
なり、原子炉圧力容器の内底部付近に位置しているシュ
ラウドサポートなどの構造物の研掃、目視検査を効率よ
く実施できる。
１２を装置本体６に内装し、装置の小型化を図っている
ので、沸騰水型原子炉圧力容器内の燃料格子板や炉心支
持板の開口部分を水中移動装置が通過することが可能に
なり、原子炉圧力容器の内底部付近に位置しているシュ
ラウドサポートなどの構造物の研掃、目視検査を効率よ
く実施できる。
【００３５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図３乃
至図６に示す水中移動装置は、装置本体６にファン駆動
機構９や走行駆動機構１２が内装されているため、装置
の見掛けの比重が大きくなり、水中を迅速に移動するこ
とが困難であった。
至図６に示す水中移動装置は、装置本体６にファン駆動
機構９や走行駆動機構１２が内装されているため、装置
の見掛けの比重が大きくなり、水中を迅速に移動するこ
とが困難であった。
【００３６】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、水中運動性能が高く且つ狭隘な開口部分を通過可能
な水中移動装置を提供することを目的としている。
で、水中運動性能が高く且つ狭隘な開口部分を通過可能
な水中移動装置を提供することを目的としている。
【００３７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載の水中移動装置では、水中
で回転可能なスラストファンを有し且つ作業工具を支持
する装置本体と、該装置本体に拡縮可能に取り付けた浮
体と、該浮体内部に連通する給排気管路とを備えてい
る。
め、本発明の請求項１に記載の水中移動装置では、水中
で回転可能なスラストファンを有し且つ作業工具を支持
する装置本体と、該装置本体に拡縮可能に取り付けた浮
体と、該浮体内部に連通する給排気管路とを備えてい
る。
【００３８】本発明の請求項２に記載の水中移動装置で
は、装置本体外側面に近接離反し得る耐圧板と、一端が
装置本体外側面に固着され且つ他端が耐圧板にそれぞれ
固着された気室を形成する拡縮壁とで浮体を構成してい
る。
は、装置本体外側面に近接離反し得る耐圧板と、一端が
装置本体外側面に固着され且つ他端が耐圧板にそれぞれ
固着された気室を形成する拡縮壁とで浮体を構成してい
る。
【００３９】本発明の請求項３に記載の水中移動装置で
は、耐圧板の一縁を装置本体外側面に枢支している。
は、耐圧板の一縁を装置本体外側面に枢支している。
【００４０】本発明の請求項４に記載の水中移動装置で
は、耐圧板が装置本体外側面に平行を保って近接離反し
得るように案内するガイド機構を設けている。
は、耐圧板が装置本体外側面に平行を保って近接離反し
得るように案内するガイド機構を設けている。
【００４１】本発明の請求項１乃至請求項４に記載した
水中移動装置のいずれにおいても、給排気管路から浮体
内部へ気体を送給することにより浮体を拡大させて、装
置の見掛けの比重を小さくし、水中浮力の増大を図る。
水中移動装置のいずれにおいても、給排気管路から浮体
内部へ気体を送給することにより浮体を拡大させて、装
置の見掛けの比重を小さくし、水中浮力の増大を図る。
【００４２】また、浮体内部の気体を給排気管路から排
気することにより浮体を縮小させて、装置の全体形状を
小さくし、狭隘な開口部分の通過を可能にする。
気することにより浮体を縮小させて、装置の全体形状を
小さくし、狭隘な開口部分の通過を可能にする。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
示例とともに説明する。
示例とともに説明する。
【００４４】図１は本発明の水中移動装置の実施の形態
の一例であり、図中、図３乃至図６と同一の符号を付し
たものは同一物を表している。
の一例であり、図中、図３乃至図６と同一の符号を付し
たものは同一物を表している。
【００４５】この水中移動装置は、装置本体６の左右両
側に拡縮可能に設けた浮体６１と、各浮体６１の内部に
連通する給排気管路６２とを備えている。
側に拡縮可能に設けた浮体６１と、各浮体６１の内部に
連通する給排気管路６２とを備えている。
【００４６】浮体６１は、耐圧板６３と拡縮壁６４とで
構成されている。
構成されている。
【００４７】耐圧板６３は、その一端縁部が、装置本体
６の側面前端寄り部分に設けた装置本体６高さ方向へ延
びるヒンジ６５に枢支されており、当該ヒンジ６５を中
心として他端縁側が、装置本体６の側面に対して近接離
反し得るようになっている。
６の側面前端寄り部分に設けた装置本体６高さ方向へ延
びるヒンジ６５に枢支されており、当該ヒンジ６５を中
心として他端縁側が、装置本体６の側面に対して近接離
反し得るようになっている。
【００４８】拡縮壁６４は、断面が矩形状のベローズで
あって、一端部が装置本体６の側面に、また、他端部が
耐圧板６３にそれぞれ気密に固着され、拡縮壁６４の内
側面、装置本体６の側面、及び耐圧板６３内側面により
気室６６を構成している。
あって、一端部が装置本体６の側面に、また、他端部が
耐圧板６３にそれぞれ気密に固着され、拡縮壁６４の内
側面、装置本体６の側面、及び耐圧板６３内側面により
気室６６を構成している。
【００４９】給排気管路６２は、多芯ケーブル５９と同
軸に構成され、空気送給装置（図示せず）から各気室６
６内へ空気を供給し且つ当該気室６６内の空気を外部へ
排出するようになっている。
軸に構成され、空気送給装置（図示せず）から各気室６
６内へ空気を供給し且つ当該気室６６内の空気を外部へ
排出するようになっている。
【００５０】図１に示す水中移動装置では、多芯ケーブ
ル５９によって水中移動装置を水中に吊り下げ、ファン
駆動機構９によりスラストファン８を駆動して装置本体
６を移動させるときに、空気送給装置から給排気管路６
２を介して浮体６１へ空気を送給し、空気圧により耐圧
板６３を押圧して、拡縮壁６４を拡張させる。
ル５９によって水中移動装置を水中に吊り下げ、ファン
駆動機構９によりスラストファン８を駆動して装置本体
６を移動させるときに、空気送給装置から給排気管路６
２を介して浮体６１へ空気を送給し、空気圧により耐圧
板６３を押圧して、拡縮壁６４を拡張させる。
【００５１】これにより、気室６６が拡大し、水中移動
装置の見掛けの比重が小さくなって水中浮力の増大が図
られる。
装置の見掛けの比重が小さくなって水中浮力の増大が図
られる。
【００５２】また、水中移動装置が狭隘な開口部分を通
過するときには、気室６６内の空気を給排気管路６２か
ら外部へ排出して拡縮壁６４を縮小させ、装置の全体形
状を小さくする。
過するときには、気室６６内の空気を給排気管路６２か
ら外部へ排出して拡縮壁６４を縮小させ、装置の全体形
状を小さくする。
【００５３】このように、図１に示す水中移動装置にお
いては、空気を送給することにより浮体６１を拡大さ
せ、装置の見掛けの比重を小さくして、水中浮力の増大
を図るので、水中運動性能が向上する。
いては、空気を送給することにより浮体６１を拡大さ
せ、装置の見掛けの比重を小さくして、水中浮力の増大
を図るので、水中運動性能が向上する。
【００５４】また、空気を排出させて浮体６１を縮小す
ると、装置の全体形状が小さくなるので、狭隘な開口部
分の通過が可能となる。
ると、装置の全体形状が小さくなるので、狭隘な開口部
分の通過が可能となる。
【００５５】図２は本発明の水中移動装置の実施の形態
の他の例であり、図中、図３乃至図６と同一の符号を付
したものは同一物を表している。
の他の例であり、図中、図３乃至図６と同一の符号を付
したものは同一物を表している。
【００５６】この水中移動装置は、装置本体６の左右両
側に拡縮可能に設けた浮体６７と、各浮体６７の内部に
連通する給排気管路６２とを備えている。
側に拡縮可能に設けた浮体６７と、各浮体６７の内部に
連通する給排気管路６２とを備えている。
【００５７】浮体６７は、耐圧板６８とガイド機構６９
と拡縮壁７０とで構成されている。
と拡縮壁７０とで構成されている。
【００５８】耐圧板６８は、装置本体６の側面に対して
平行に配置されており、耐圧板６８の前端寄り部分及び
後端寄り部分には、装置本体６の内方へ延び且つ後述の
ガイド機構６９に案内されるアーム７１が取り付られて
いる。
平行に配置されており、耐圧板６８の前端寄り部分及び
後端寄り部分には、装置本体６の内方へ延び且つ後述の
ガイド機構６９に案内されるアーム７１が取り付られて
いる。
【００５９】ガイド機構６９は、アーム７１をその軸線
方向へ摺動可能に案内するように装置本体６の内部に設
けられており、当該ガイド機構６９によって耐圧板６８
は、装置本体６の外側面に対して平行を保ちつつ近接離
反する。
方向へ摺動可能に案内するように装置本体６の内部に設
けられており、当該ガイド機構６９によって耐圧板６８
は、装置本体６の外側面に対して平行を保ちつつ近接離
反する。
【００６０】拡縮壁７０は、断面が矩形状のベローズで
あって、一端部が装置本体６の側面に、また、他端部が
耐圧板６８にそれぞれ気密に固着され、拡縮壁７０の内
側面、装置本体６の側面、及び耐圧板６８内側面により
気室７２を構成している。
あって、一端部が装置本体６の側面に、また、他端部が
耐圧板６８にそれぞれ気密に固着され、拡縮壁７０の内
側面、装置本体６の側面、及び耐圧板６８内側面により
気室７２を構成している。
【００６１】給排気管路６２は、多芯ケーブル５９と同
軸に構成され、空気送給装置（図示せず）から各気室７
２内へ空気を供給し且つ当該気室７２内の空気を外部へ
排出するようになっている。
軸に構成され、空気送給装置（図示せず）から各気室７
２内へ空気を供給し且つ当該気室７２内の空気を外部へ
排出するようになっている。
【００６２】図２に示す水中移動装置では、多芯ケーブ
ル５９によって水中移動装置を水中に吊り下げ、ファン
駆動機構９によりスラストファン８を駆動して装置本体
６を移動させるときに、空気送給装置から給排気管路６
２を介して浮体６７へ空気を送給し、空気圧により耐圧
板６８を押圧して、拡縮壁７０を拡張させる。
ル５９によって水中移動装置を水中に吊り下げ、ファン
駆動機構９によりスラストファン８を駆動して装置本体
６を移動させるときに、空気送給装置から給排気管路６
２を介して浮体６７へ空気を送給し、空気圧により耐圧
板６８を押圧して、拡縮壁７０を拡張させる。
【００６３】これにより、気室７２が拡大し、水中移動
装置の見掛けの比重が小さくなって水中浮力の増大が図
られる。
装置の見掛けの比重が小さくなって水中浮力の増大が図
られる。
【００６４】また、狭隘な開口部分を通過するときに
は、気室７２内の空気を給排気管路６２から外部へ排出
して拡縮壁７０を縮小させ、装置の全体形状を小さくす
る。
は、気室７２内の空気を給排気管路６２から外部へ排出
して拡縮壁７０を縮小させ、装置の全体形状を小さくす
る。
【００６５】このように、図２に示す水中移動装置にお
いては、空気を送給することにより浮体６７を拡大さ
せ、装置の見掛けの比重を小さくして、水中浮力の増大
を図るので、水中運動性能が向上する。
いては、空気を送給することにより浮体６７を拡大さ
せ、装置の見掛けの比重を小さくして、水中浮力の増大
を図るので、水中運動性能が向上する。
【００６６】また、空気を排出させて浮体６７を縮小す
ると、装置の全体形状が小さくなるので、狭隘な開口部
分の通過が可能となる。
ると、装置の全体形状が小さくなるので、狭隘な開口部
分の通過が可能となる。
【００６７】なお、本発明の水中移動装置は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論で
ある。
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論で
ある。
【００６８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の請求項１乃
至請求項４に記載の水中移動装置のいずれにおいても、
下記のような優れた効果を奏し得る。
至請求項４に記載の水中移動装置のいずれにおいても、
下記のような優れた効果を奏し得る。
【００６９】（１） 給排気管路から浮体内部へ気体を
送給することにより浮体を拡大させて、装置の見掛けの
比重を小さくし、水中浮力の増大を図るので、水中運動
性能が向上する。
送給することにより浮体を拡大させて、装置の見掛けの
比重を小さくし、水中浮力の増大を図るので、水中運動
性能が向上する。
【００７０】（２） また、浮体内部の気体を給排気管
路から排気することにより浮体を縮小すると、装置の全
体形状が小さくなるので、狭隘な開口部分を通過でき
る。
路から排気することにより浮体を縮小すると、装置の全
体形状が小さくなるので、狭隘な開口部分を通過でき
る。
【図１】本発明の水中移動装置の実施の形態の一例を示
す平面図である。
す平面図である。
【図２】本発明の水中移動装置の実施の形態の他の例を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】従来の水中移動装置の一例を示す側面図であ
る。
る。
【図４】図３に関連する水中移動装置の平面図である。
【図５】図３に関連する水中移動装置のシールスカート
の部分断面図である。
の部分断面図である。
【図６】図３に関連する水中移動装置の工具移動機構の
概念図である。
概念図である。
６ 装置本体 ８ スラストファン ５４ 研掃工具（作業工具） ６１ 浮体 ６２ 給排気管路 ６３ 耐圧板 ６４ 拡縮壁 ６６ 気室 ６７ 浮体 ６８ 耐圧板 ６９ ガイド機構 ７０ 拡縮壁 ７２ 気室
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｅ
Claims (4)
- 【請求項１】 水中で回転可能なスラストファンを有し
且つ作業工具を支持する装置本体と、該装置本体に拡縮
可能に取り付けた浮体と、該浮体内部に連通する給排気
管路とを備えたことを特徴とする水中移動装置。 - 【請求項２】 装置本体外側面に近接離反し得る耐圧板
と、一端が装置本体外側面に固着され且つ他端が耐圧板
にそれぞれ固着された気室を形成する拡縮壁とで浮体を
構成したことを特徴とする請求項１に記載の水中移動装
置。 - 【請求項３】 耐圧板の一縁を装置本体外側面に枢支し
たことを特徴とする請求項２に記載の水中移動装置。 - 【請求項４】 耐圧板が装置本体外側面に平行を保って
近接離反し得るように案内するガイド機構を設けたこと
を特徴とする請求項２に記載の水中移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001032308A JP4534364B2 (ja) | 2001-02-08 | 2001-02-08 | 水中移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001032308A JP4534364B2 (ja) | 2001-02-08 | 2001-02-08 | 水中移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002234490A true JP2002234490A (ja) | 2002-08-20 |
| JP4534364B2 JP4534364B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=18896262
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001032308A Expired - Fee Related JP4534364B2 (ja) | 2001-02-08 | 2001-02-08 | 水中移動装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4534364B2 (ja) |
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| CN112208736A (zh) * | 2020-10-31 | 2021-01-12 | 国网山西省电力公司大同供电公司 | 一种电缆管廊水下巡检机器人多功能推进机构 |
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-
2001
- 2001-02-08 JP JP2001032308A patent/JP4534364B2/ja not_active Expired - Fee Related
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