JP2002222487A - 道路監視システム - Google Patents
道路監視システムInfo
- Publication number
- JP2002222487A JP2002222487A JP2001019145A JP2001019145A JP2002222487A JP 2002222487 A JP2002222487 A JP 2002222487A JP 2001019145 A JP2001019145 A JP 2001019145A JP 2001019145 A JP2001019145 A JP 2001019145A JP 2002222487 A JP2002222487 A JP 2002222487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image processing
- radio wave
- processing means
- wave sensor
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の道路監視システムでは、第１のセンサ
出力は第１の信号処理器で、第２のセンサ出力は第２信
号処理器で、それぞれ独立に演算されたその２つの信号
処理器出力を対応させることで以後の追尾、事象判定を
おこなっているので、物体の抽出性能が低い。また一方
のセンサ出力が途切れると、特徴量の抽出の継続性がな
くなる。 【解決手段】 テレビカメラ４と、電波センサ６を有し
ていて、電波センサの出力信号を入力する電波センサ信
号処理手段１１と、その電波センサ信号処理手段の出力
信号とテレビカメラの出力信号を入力信号としてテレビ
カメラの出力信号を画像処理する画像処理手段１６を有
していて、前記画像処理手段は、前記電波センサ信号処
理手段１１の出力データに基づいてテレビカメラの出力
信号に対する画像処理内容を決定する。
出力は第１の信号処理器で、第２のセンサ出力は第２信
号処理器で、それぞれ独立に演算されたその２つの信号
処理器出力を対応させることで以後の追尾、事象判定を
おこなっているので、物体の抽出性能が低い。また一方
のセンサ出力が途切れると、特徴量の抽出の継続性がな
くなる。 【解決手段】 テレビカメラ４と、電波センサ６を有し
ていて、電波センサの出力信号を入力する電波センサ信
号処理手段１１と、その電波センサ信号処理手段の出力
信号とテレビカメラの出力信号を入力信号としてテレビ
カメラの出力信号を画像処理する画像処理手段１６を有
していて、前記画像処理手段は、前記電波センサ信号処
理手段１１の出力データに基づいてテレビカメラの出力
信号に対する画像処理内容を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交通管制や道路管
理を目的とするシステムに適用し、特に道路上における
監視領域内において、渋滞、停止車両、低速車両、障害
物および事故などの事象を検出し、後続車両へ注意喚起
を行う道路監視システムに関するものである。
理を目的とするシステムに適用し、特に道路上における
監視領域内において、渋滞、停止車両、低速車両、障害
物および事故などの事象を検出し、後続車両へ注意喚起
を行う道路監視システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来道路監視システムにはさまざまなセ
ンサが単独で用いられているが、特開２０００−６７３
６８号においては、道路上の適所に設けられ、道路上で
起こる事故や渋滞といった異常事象を監視する第１のセ
ンサと、上記第１のセンサよりも自然環境の変化に対し
て影響を受けにくい第２のセンサを用いたシステムを提
案している。図３に上記公開公報に提案された従来例の
道路監視システムの運用図を示す。図３において車両１
は車線Ｌ１を直進走行する車両、車両２は車線Ｌ２の路
肩付近に停車している車両、車両３は上記車両２の後方
より車線Ｌ２を直線走行する車両であり、道路脇の適所
に設けられた第１のセンサ４として、テレビカメラや赤
外線カメラといった画像センサが、第１のセンサ監視領
域内５に進入してきた車両１、車両２の画像データを出
力する。また上記第１のセンサ４と同じ道路脇に設置さ
れた第１のセンサに対して環境の変化に影響されない第
２のセンサ６として電波を用いたレーダセンサ、特にミ
リ波帯の電波を使ったレーダセンサが、第２のセンサ監
視領域内７に進入してきた車両１、車両２による反射波
より得られる信号を出力する。制御器８は、これらのセ
ンサ出力から車両２が路肩に停車していて後続車両３等
に対して危険な状況にあることを検出し、表示器９はそ
の注意喚起を行う。
ンサが単独で用いられているが、特開２０００−６７３
６８号においては、道路上の適所に設けられ、道路上で
起こる事故や渋滞といった異常事象を監視する第１のセ
ンサと、上記第１のセンサよりも自然環境の変化に対し
て影響を受けにくい第２のセンサを用いたシステムを提
案している。図３に上記公開公報に提案された従来例の
道路監視システムの運用図を示す。図３において車両１
は車線Ｌ１を直進走行する車両、車両２は車線Ｌ２の路
肩付近に停車している車両、車両３は上記車両２の後方
より車線Ｌ２を直線走行する車両であり、道路脇の適所
に設けられた第１のセンサ４として、テレビカメラや赤
外線カメラといった画像センサが、第１のセンサ監視領
域内５に進入してきた車両１、車両２の画像データを出
力する。また上記第１のセンサ４と同じ道路脇に設置さ
れた第１のセンサに対して環境の変化に影響されない第
２のセンサ６として電波を用いたレーダセンサ、特にミ
リ波帯の電波を使ったレーダセンサが、第２のセンサ監
視領域内７に進入してきた車両１、車両２による反射波
より得られる信号を出力する。制御器８は、これらのセ
ンサ出力から車両２が路肩に停車していて後続車両３等
に対して危険な状況にあることを検出し、表示器９はそ
の注意喚起を行う。
【０００３】図４は、かかる従来例の道路監視システム
の構成を示すブロック図である。第１のセンサ４の出力
する画像データにより、第１の信号処理器１０にて車両
１、車両２の走行車線、車両の種類、車両の相対速度と
いった情報を算出する。また第２のセンサ６の出力信号
より第２の信号処理器１１にて第２のセンサからの距
離、相対速度、車線といった情報を算出する。上記第１
の信号処理器１０の出力と第２の信号処理器１１の出力
を対応させて監視領域内の車両の走行軌跡を追尾手段１
２にて追尾する。追尾によって信号処理器にて算出する
たびに変化する距離データ、速度データ、車線データの
変化点の検知から、たとえば車両２が故障もしくは事故
により低速走行となり、ついには車線Ｌ２の路肩に停車
したことの事象発生を事象判定部１３で判定できる。
の構成を示すブロック図である。第１のセンサ４の出力
する画像データにより、第１の信号処理器１０にて車両
１、車両２の走行車線、車両の種類、車両の相対速度と
いった情報を算出する。また第２のセンサ６の出力信号
より第２の信号処理器１１にて第２のセンサからの距
離、相対速度、車線といった情報を算出する。上記第１
の信号処理器１０の出力と第２の信号処理器１１の出力
を対応させて監視領域内の車両の走行軌跡を追尾手段１
２にて追尾する。追尾によって信号処理器にて算出する
たびに変化する距離データ、速度データ、車線データの
変化点の検知から、たとえば車両２が故障もしくは事故
により低速走行となり、ついには車線Ｌ２の路肩に停車
したことの事象発生を事象判定部１３で判定できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来例において
は、画像センサまたは電波センサを単一で用いるときに
比べて、より道路監視システムとしては改善されてき
た。たとえばテレビカメラに代表される画像センサは近
距離における画像データから走行物の輪郭形状から車種
の判別ができる一方、車両との距離が離れたときや雨、
雪、霧等による視程不良、昼夜による明るさの違いとい
った外部環境の変化によってセンサ性能が低下してしま
う。これに対しレーダセンサ等の電波センサは、かかる
外部環境の変化に影響されることなく、車両と電波セン
サ間の距離や車両の相対速度データや走行車線といった
位置情報を得ることができるが、走行する車両の種類を
判別することは困難である。したがって前述の従来例
は、かかるテレビカメラに代表される画像センサと、レ
ーダセンサ等の電波センサの両方の特徴を利用してシス
テムを構築したものといえる。
は、画像センサまたは電波センサを単一で用いるときに
比べて、より道路監視システムとしては改善されてき
た。たとえばテレビカメラに代表される画像センサは近
距離における画像データから走行物の輪郭形状から車種
の判別ができる一方、車両との距離が離れたときや雨、
雪、霧等による視程不良、昼夜による明るさの違いとい
った外部環境の変化によってセンサ性能が低下してしま
う。これに対しレーダセンサ等の電波センサは、かかる
外部環境の変化に影響されることなく、車両と電波セン
サ間の距離や車両の相対速度データや走行車線といった
位置情報を得ることができるが、走行する車両の種類を
判別することは困難である。したがって前述の従来例
は、かかるテレビカメラに代表される画像センサと、レ
ーダセンサ等の電波センサの両方の特徴を利用してシス
テムを構築したものといえる。
【０００５】しかし、前述の道路監視システムでは、第
１のセンサ出力は第１の信号処理器でのみ、第２のセン
サ出力は第２信号処理器でのみ、それぞれ独立に演算さ
れ、さらにその独立して算出された２つの信号処理器出
力を対応させることで以後の追尾、事象判定をおこなっ
ている。したがって２つのセンサ出力はそれぞれ誤差や
誤検出を含んでいて、その信号処理器の演算結果の誤差
が大きいまま対応させるので、物体の抽出性能は２種類
の出力結果の相関処理において信頼度が低くなる。また
一方のセンサ出力が信号処理器で演算することができな
くなった場合などは２つの信号処理器出力を対応させて
追尾、事象判定が行えない。たとえば画像センサにおい
ては、日照の変化、日陰、車両のライトの路面反射など
で対象物体の画像データが途切れることで、電波センサ
の出力信号処理器のデータとの対応ができなくなり、物
体の大きさ、色相、明度といった特徴量の抽出の継続性
がなくなる。また、監視領域内で、走行してきて停止し
た車両のように速度軌跡などの変化点が検出できる場合
はともかく、長時間停止している物体や落下物など障害
物は、ガードレール、標識等と同列に車両以外のものと
して除外されてしまうので、危険を知らせることができ
ない。
１のセンサ出力は第１の信号処理器でのみ、第２のセン
サ出力は第２信号処理器でのみ、それぞれ独立に演算さ
れ、さらにその独立して算出された２つの信号処理器出
力を対応させることで以後の追尾、事象判定をおこなっ
ている。したがって２つのセンサ出力はそれぞれ誤差や
誤検出を含んでいて、その信号処理器の演算結果の誤差
が大きいまま対応させるので、物体の抽出性能は２種類
の出力結果の相関処理において信頼度が低くなる。また
一方のセンサ出力が信号処理器で演算することができな
くなった場合などは２つの信号処理器出力を対応させて
追尾、事象判定が行えない。たとえば画像センサにおい
ては、日照の変化、日陰、車両のライトの路面反射など
で対象物体の画像データが途切れることで、電波センサ
の出力信号処理器のデータとの対応ができなくなり、物
体の大きさ、色相、明度といった特徴量の抽出の継続性
がなくなる。また、監視領域内で、走行してきて停止し
た車両のように速度軌跡などの変化点が検出できる場合
はともかく、長時間停止している物体や落下物など障害
物は、ガードレール、標識等と同列に車両以外のものと
して除外されてしまうので、危険を知らせることができ
ない。
【０００６】本発明の目的は、かかる従来例の課題を解
決し、物体の抽出性能を向上させ、物体特徴量の抽出の
継続性を向上させ、障害物の存在を知らせる道路監視シ
ステムを提供することにある。
決し、物体の抽出性能を向上させ、物体特徴量の抽出の
継続性を向上させ、障害物の存在を知らせる道路監視シ
ステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に第１の発明に係る道路監視システムは、テレビカメラ
と、電波センサを有していて、監視領域内にある物体の
監視を行う道路監視システムにおいて、電波センサの出
力信号を入力して監視領域内にある物体の検出、位置、
速度をデータとして出力する電波センサ信号処理手段
と、その電波センサ信号処理手段の出力信号とテレビカ
メラの出力信号を入力信号としてテレビカメラの出力信
号を画像処理して、監視領域内にある物体の外観特徴
量、位置、速度をデータとして出力する画像処理手段を
有していて、前記画像処理手段は、前記電波センサ信号
処理手段の出力データに基づいてテレビカメラの出力信
号に対する画像処理内容を決定するものである。
に第１の発明に係る道路監視システムは、テレビカメラ
と、電波センサを有していて、監視領域内にある物体の
監視を行う道路監視システムにおいて、電波センサの出
力信号を入力して監視領域内にある物体の検出、位置、
速度をデータとして出力する電波センサ信号処理手段
と、その電波センサ信号処理手段の出力信号とテレビカ
メラの出力信号を入力信号としてテレビカメラの出力信
号を画像処理して、監視領域内にある物体の外観特徴
量、位置、速度をデータとして出力する画像処理手段を
有していて、前記画像処理手段は、前記電波センサ信号
処理手段の出力データに基づいてテレビカメラの出力信
号に対する画像処理内容を決定するものである。
【０００８】第２の発明に係る道路監視システムは、第
１の発明において、前記画像処理手段は、電波センサ信
号処理手段が監視領域内にある物体につき、その検出、
位置、速度データを出力するときは、その出力された位
置、速度データに基づいて物体を特定し、その物体の外
観特徴量についてテレビカメラの出力信号の光学的な環
境変動にあわせて画像処理内容を決定するものである。
１の発明において、前記画像処理手段は、電波センサ信
号処理手段が監視領域内にある物体につき、その検出、
位置、速度データを出力するときは、その出力された位
置、速度データに基づいて物体を特定し、その物体の外
観特徴量についてテレビカメラの出力信号の光学的な環
境変動にあわせて画像処理内容を決定するものである。
【０００９】第３の発明に係る道路監視システムは、第
１または第２の発明において前記画像処理手段は、前記
電波センサ信号処理手段の出力する速度データがゼロの
場合にも画像処理内容を決定するものである。
１または第２の発明において前記画像処理手段は、前記
電波センサ信号処理手段の出力する速度データがゼロの
場合にも画像処理内容を決定するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の実
施の形態１を示す運用図である。従来例と共通の構成要
素には同一の符号を付した。車両２、車両３は道路１４
を通行し、テレビカメラ４はその監視領域５を、電波セ
ンサ６はその監視領域７をカバーしており、両センサの
出力は制御器８に入力され、制御器８の出力は後続車両
への注意喚起の表示器９および道路監視センター１５へ
送られる。図２は本発明の実施の形態１のシステム構成
を示すブロック図である。前記制御器８は、電波センサ
６の出力信号を入力とする電波センサ信号処理手段１１
と、その電波センサ信号処理手段１１の出力信号とテレ
ビカメラ４の出力信号を入力信号とする画像処理手段１
６と、画像処理手段の出力結果から事象判定をおこなう
事象判定器１３と、事象判定器で判定した事象判定結果
を出力する出力制御器１７から構成される。
施の形態１を示す運用図である。従来例と共通の構成要
素には同一の符号を付した。車両２、車両３は道路１４
を通行し、テレビカメラ４はその監視領域５を、電波セ
ンサ６はその監視領域７をカバーしており、両センサの
出力は制御器８に入力され、制御器８の出力は後続車両
への注意喚起の表示器９および道路監視センター１５へ
送られる。図２は本発明の実施の形態１のシステム構成
を示すブロック図である。前記制御器８は、電波センサ
６の出力信号を入力とする電波センサ信号処理手段１１
と、その電波センサ信号処理手段１１の出力信号とテレ
ビカメラ４の出力信号を入力信号とする画像処理手段１
６と、画像処理手段の出力結果から事象判定をおこなう
事象判定器１３と、事象判定器で判定した事象判定結果
を出力する出力制御器１７から構成される。
【００１１】上記のように構成された道路監視システム
においては、テレビカメラ４はその監視領域５の物体の
映像データを、電波センサ６はその監視領域７における
物体の電波を用いた計測データをそれぞれ出力する。電
波センサ６からの計測データは電波センサ信号処理手段
１１に入力され信号処理されて、その監視領域５におけ
る物体の有無つまり存在が検出されると、その物体のた
とえば識別（ＩＤ）番号を付与し、その位置、速度を出
力する。画像処理手段１６はこれら２つのセンサ出力を
受け取って画像処理を行うものであるが、たとえばフレ
ームごとに更新する場合にはまず画像処理の初期化など
の準備を行う。その間に電波センサ６からの出力を電波
センサ信号処理手段１１が処理して、その監視領域内７
に物体が検出されるときは、その識別番号とその位置、
速度が画像処理手段１６に入力される。たとえば日照の
変化が大きい場合、車両のライトの路面反射が発生した
場合、日陰が他の車両と分離しにくい場合などにおいて
は、テレビカメラの映像データからは物体の特定の誤
差、誤検出が起こりやすいが、このときにはテレビカメ
ラに比較して光や影の影響を受けず物体の有無すなわち
存在の検出に勝る電波センサの電波計測データを用いて
電波センサ信号処理手段１１が、画像処理の対象となる
べき物体の検出、位置、速度を出力する。また、電波セ
ンサから近距離にある物体については、電波センサの電
波計測データからは物体の特定の誤差、誤検出が起こり
やすいが、このときに電波センサ信号処理手段１１から
その物体の検出、位置、速度が出力されたときは、近距
離の物体の識別能力に勝るテレビカメラの映像データか
ら画像処理によってその物体を特定、位置、速度を出力
しそれを利用する必要があることがわかる。このように
画像処理手段１６は、画像処理の初期化等の準備が終わ
る段階までに、電波センサ信号処理手段の出力データを
判断し、その判断に基づき以後のテレビカメラの出力信
号に対する画像処理内容を決定することができる。この
ことで物体の特定の確率が向上し、道路監視システムと
しての物体の抽出能力が向上する。またこのことから物
体の抽出が途切れないので、物体特徴量抽出の継続性が
向上する。
においては、テレビカメラ４はその監視領域５の物体の
映像データを、電波センサ６はその監視領域７における
物体の電波を用いた計測データをそれぞれ出力する。電
波センサ６からの計測データは電波センサ信号処理手段
１１に入力され信号処理されて、その監視領域５におけ
る物体の有無つまり存在が検出されると、その物体のた
とえば識別（ＩＤ）番号を付与し、その位置、速度を出
力する。画像処理手段１６はこれら２つのセンサ出力を
受け取って画像処理を行うものであるが、たとえばフレ
ームごとに更新する場合にはまず画像処理の初期化など
の準備を行う。その間に電波センサ６からの出力を電波
センサ信号処理手段１１が処理して、その監視領域内７
に物体が検出されるときは、その識別番号とその位置、
速度が画像処理手段１６に入力される。たとえば日照の
変化が大きい場合、車両のライトの路面反射が発生した
場合、日陰が他の車両と分離しにくい場合などにおいて
は、テレビカメラの映像データからは物体の特定の誤
差、誤検出が起こりやすいが、このときにはテレビカメ
ラに比較して光や影の影響を受けず物体の有無すなわち
存在の検出に勝る電波センサの電波計測データを用いて
電波センサ信号処理手段１１が、画像処理の対象となる
べき物体の検出、位置、速度を出力する。また、電波セ
ンサから近距離にある物体については、電波センサの電
波計測データからは物体の特定の誤差、誤検出が起こり
やすいが、このときに電波センサ信号処理手段１１から
その物体の検出、位置、速度が出力されたときは、近距
離の物体の識別能力に勝るテレビカメラの映像データか
ら画像処理によってその物体を特定、位置、速度を出力
しそれを利用する必要があることがわかる。このように
画像処理手段１６は、画像処理の初期化等の準備が終わ
る段階までに、電波センサ信号処理手段の出力データを
判断し、その判断に基づき以後のテレビカメラの出力信
号に対する画像処理内容を決定することができる。この
ことで物体の特定の確率が向上し、道路監視システムと
しての物体の抽出能力が向上する。またこのことから物
体の抽出が途切れないので、物体特徴量抽出の継続性が
向上する。
【００１２】実施の形態２．本発明の実施の形態２は、
実施の形態１と同じ図１の運用図、図２のシステム構成
図において、画像処理手段１６は、電波センサ信号処理
手段１１がその監視領域内にある物体につき、その検
出、位置、速度データを出力するときは、その出力され
た位置、速度データに基づいて物体を特定し、その物体
の外観特徴量についてテレビカメラの出力信号の光学的
な環境変動にあわせて画像処理内容を決定するものであ
る。ここで外観特徴量とは、物体を識別して追尾する際
に付加価値の高い情報量であって、たとえば物体の大き
さ、特に車両が大型車か小型車か等、物体の前部位置、
後部位置、中央といった位置情報、物体の色相、物体の
明度などをいう。その抽出はテレビカメラの映像データ
の画像処理が得意な分野であるが、テレビカメラ４の出
力信号は光学的な環境変動に大きく影響され、時々刻々
映像データは変動する。たとえば、光学的な環境変動が
大きく起こった場合、画像処理手段１６が決定した画像
処理内容の閾値ではもはや物体の境界検出の誤差が大き
くなり物体の大きさなどの特徴量が出力できなくなると
きがある。このときでも画像処理手段１６は、画像処理
の初期化等の準備が終わる段階までに、電波センサ信号
処理手段の出力データを判断し、その判断に基づき以後
のテレビカメラの出力信号に対する画像処理内容を決定
することができるのであるから、電波センサ信号処理手
段の出力する位置、速度に基づいてその物体を追尾し
て、画像処理内容の閾値を変更し、外観特徴量を継続し
て出力する。このことで、光学的な環境変動が大きく起
こった場合でも道路監視システムとしての物体特徴量抽
出の継続性が向上する。
実施の形態１と同じ図１の運用図、図２のシステム構成
図において、画像処理手段１６は、電波センサ信号処理
手段１１がその監視領域内にある物体につき、その検
出、位置、速度データを出力するときは、その出力され
た位置、速度データに基づいて物体を特定し、その物体
の外観特徴量についてテレビカメラの出力信号の光学的
な環境変動にあわせて画像処理内容を決定するものであ
る。ここで外観特徴量とは、物体を識別して追尾する際
に付加価値の高い情報量であって、たとえば物体の大き
さ、特に車両が大型車か小型車か等、物体の前部位置、
後部位置、中央といった位置情報、物体の色相、物体の
明度などをいう。その抽出はテレビカメラの映像データ
の画像処理が得意な分野であるが、テレビカメラ４の出
力信号は光学的な環境変動に大きく影響され、時々刻々
映像データは変動する。たとえば、光学的な環境変動が
大きく起こった場合、画像処理手段１６が決定した画像
処理内容の閾値ではもはや物体の境界検出の誤差が大き
くなり物体の大きさなどの特徴量が出力できなくなると
きがある。このときでも画像処理手段１６は、画像処理
の初期化等の準備が終わる段階までに、電波センサ信号
処理手段の出力データを判断し、その判断に基づき以後
のテレビカメラの出力信号に対する画像処理内容を決定
することができるのであるから、電波センサ信号処理手
段の出力する位置、速度に基づいてその物体を追尾し
て、画像処理内容の閾値を変更し、外観特徴量を継続し
て出力する。このことで、光学的な環境変動が大きく起
こった場合でも道路監視システムとしての物体特徴量抽
出の継続性が向上する。
【００１３】実施の形態３．本発明の実施の形態３は、
実施の形態１と同じ図１の運用図、図２のシステム構成
図の下で、実施の形態１または実施の形態２において前
記画像処理手段は、電波センサ信号処理手段の出力する
速度データがゼロの場合にも画像処理内容を決定するも
のである。すなわち映像のフレームごとの差分により移
動物体を抽出し物体を特定する方法を採る場合や、移動
物体が存在しない背景映像を作成して背景映像とフレー
ムごとの映像を比較して物体を抽出する方法を採る場合
における画像処理では、背景画像は日照変化などの光学
的変動を避けるために適宜更新するので、故障または事
故などで長時間停車している車両、落下物などの動かな
い障害物等は背景と区別できなくなり、誤差、誤検出が
起こりやすい。このときでも画像処理手段１６は、画像
処理の初期化等の準備が終わる段階までに、電波センサ
信号処理手段１１の出力データを判断し、その判断に基
づき以後のテレビカメラの出力信号に対する画像処理内
容を決定することができるのであるから、電波センサ信
号処理手段１１の速度データがゼロのときは、以後の画
像処理内容を、上記差分法や背景除去法を用いず、固定
物体の特徴量を捉えることに注力できる。このことで、
道路監視システムとして停止物体の内容を知ることがで
きる。
実施の形態１と同じ図１の運用図、図２のシステム構成
図の下で、実施の形態１または実施の形態２において前
記画像処理手段は、電波センサ信号処理手段の出力する
速度データがゼロの場合にも画像処理内容を決定するも
のである。すなわち映像のフレームごとの差分により移
動物体を抽出し物体を特定する方法を採る場合や、移動
物体が存在しない背景映像を作成して背景映像とフレー
ムごとの映像を比較して物体を抽出する方法を採る場合
における画像処理では、背景画像は日照変化などの光学
的変動を避けるために適宜更新するので、故障または事
故などで長時間停車している車両、落下物などの動かな
い障害物等は背景と区別できなくなり、誤差、誤検出が
起こりやすい。このときでも画像処理手段１６は、画像
処理の初期化等の準備が終わる段階までに、電波センサ
信号処理手段１１の出力データを判断し、その判断に基
づき以後のテレビカメラの出力信号に対する画像処理内
容を決定することができるのであるから、電波センサ信
号処理手段１１の速度データがゼロのときは、以後の画
像処理内容を、上記差分法や背景除去法を用いず、固定
物体の特徴量を捉えることに注力できる。このことで、
道路監視システムとして停止物体の内容を知ることがで
きる。
【００１４】なお、上記実施の形態においては、映像源
としてテレビカメラを用いているが、テレビカメラに限
らず広く画像処理可能な撮像手段に本発明は実施でき
る。また可視光波長域に限られず、赤外領域の波長領域
の赤外カメラ等にも適用できる。白黒カメラ、カラーカ
メラを問わない。電波センサは、レーダセンサが代表的
であるが、その波長は特に限定されない。画像処理内容
は実施の形態中で例示したものに限られず当業者の技術
常識の範囲で本発明を適用することができる。
としてテレビカメラを用いているが、テレビカメラに限
らず広く画像処理可能な撮像手段に本発明は実施でき
る。また可視光波長域に限られず、赤外領域の波長領域
の赤外カメラ等にも適用できる。白黒カメラ、カラーカ
メラを問わない。電波センサは、レーダセンサが代表的
であるが、その波長は特に限定されない。画像処理内容
は実施の形態中で例示したものに限られず当業者の技術
常識の範囲で本発明を適用することができる。
【００１５】
【発明の効果】第１の発明においては、テレビカメラ
と、電波センサを有していて、電波センサの出力信号を
入力して監視領域内にある物体の検出、位置、速度をデ
ータとして出力する電波センサ信号処理手段と、その電
波センサ信号処理手段の出力信号とテレビカメラの出力
信号を入力信号としてテレビカメラの出力信号を画像処
理して、監視領域内にある物体の外観特徴量、位置、速
度をデータとして出力する画像処理手段を有していて、
前記画像処理手段は、前記電波センサ信号処理手段の出
力データに基づいてテレビカメラの出力信号に対する画
像処理内容を決定するものとしたので、物体の特定の確
率が向上し、道路監視システムとしての物体の抽出能力
が向上し、物体特徴量抽出の継続性が向上する。
と、電波センサを有していて、電波センサの出力信号を
入力して監視領域内にある物体の検出、位置、速度をデ
ータとして出力する電波センサ信号処理手段と、その電
波センサ信号処理手段の出力信号とテレビカメラの出力
信号を入力信号としてテレビカメラの出力信号を画像処
理して、監視領域内にある物体の外観特徴量、位置、速
度をデータとして出力する画像処理手段を有していて、
前記画像処理手段は、前記電波センサ信号処理手段の出
力データに基づいてテレビカメラの出力信号に対する画
像処理内容を決定するものとしたので、物体の特定の確
率が向上し、道路監視システムとしての物体の抽出能力
が向上し、物体特徴量抽出の継続性が向上する。
【００１６】第２の発明においては、第１の発明におい
て、前記画像処理手段は、電波センサ信号処理手段が監
視領域内にある物体につき、その検出、位置、速度デー
タを出力するときは、その出力された位置、速度データ
に基づいて物体を特定し、その物体の外観特徴量につい
てテレビカメラの出力信号の光学的な環境変動にあわせ
て画像処理内容を決定するものとしたので、光学的な環
境変動が大きく起こった場合でも道路監視システムとし
ての物体特徴量抽出の継続性が向上する。
て、前記画像処理手段は、電波センサ信号処理手段が監
視領域内にある物体につき、その検出、位置、速度デー
タを出力するときは、その出力された位置、速度データ
に基づいて物体を特定し、その物体の外観特徴量につい
てテレビカメラの出力信号の光学的な環境変動にあわせ
て画像処理内容を決定するものとしたので、光学的な環
境変動が大きく起こった場合でも道路監視システムとし
ての物体特徴量抽出の継続性が向上する。
【００１７】第３の発明においては、第１または第２の
発明において前記画像処理手段は、速度データがゼロの
場合にも画像処理内容を決定するものとしたので停止物
体の内容を知ることができる。
発明において前記画像処理手段は、速度データがゼロの
場合にも画像処理内容を決定するものとしたので停止物
体の内容を知ることができる。
【図１】 本発明の実施の形態の道路監視システムを示
す運用図である。
す運用図である。
【図２】 本発明の実施の形態の道路監視システムにお
けるブロック図である。
けるブロック図である。
【図３】 従来例の道路監視システムの運用図である。
【図４】 従来例の道路監視システムにおけるブロック
図である。
図である。
１，２，３ 車両、４ テレビカメラ、５，７ センサ
監視領域、６ 電波センサ、８ 制御器、９ 表示器、
１０ 信号処理器、１１ 電波センサ信号処理手段、１
２ 追尾手段、１３ 事象判定器、１４ 道路、１５
道路監視センター、１６ 画像処理手段、１７ 出力制
御器。
監視領域、６ 電波センサ、８ 制御器、９ 表示器、
１０ 信号処理器、１１ 電波センサ信号処理手段、１
２ 追尾手段、１３ 事象判定器、１４ 道路、１５
道路監視センター、１６ 画像処理手段、１７ 出力制
御器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ
Claims (3)
- 【請求項１】 テレビカメラと、電波センサを有してい
て、監視領域内にある物体の監視を行う道路監視システ
ムにおいて、電波センサの出力信号を入力して監視領域
内にある物体の検出、位置、速度をデータとして出力す
る電波センサ信号処理手段と、その電波センサ信号処理
手段の出力信号とテレビカメラの出力信号を入力信号と
してテレビカメラの出力信号を画像処理して、監視領域
内にある物体の外観特徴量、位置、速度をデータとして
出力する画像処理手段を有していて、前記画像処理手段
は、前記電波センサ信号処理手段の出力データに基づい
てテレビカメラの出力信号に対する画像処理内容を決定
することを特徴とする道路監視システム。 - 【請求項２】 前記画像処理手段は、電波センサ信号処
理手段が監視領域内にある物体について、その検出、位
置、速度データを出力するときは、その出力された位
置、速度データに基づいて物体を特定し、その物体の外
観特徴量についてテレビカメラの出力信号の光学的な環
境変動にあわせて画像処理内容を決定することを特徴と
する請求項１に記載の道路監視システム。 - 【請求項３】 前記画像処理手段は、前記電波センサ信
号処理手段の出力する速度データがゼロの場合にも画像
処理内容を決定することを特徴とする請求項１または請
求項２のいずれかに記載の道路監視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001019145A JP2002222487A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 道路監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001019145A JP2002222487A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 道路監視システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002222487A true JP2002222487A (ja) | 2002-08-09 |
Family
ID=18885077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001019145A Pending JP2002222487A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 道路監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002222487A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015215201A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
| JP2020144724A (ja) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | オムロン株式会社 | 車両追跡装置、車両追跡方法、および車両追跡プログラム |
| WO2022185430A1 (ja) * | 2021-03-03 | 2022-09-09 | 株式会社日立国際電気 | レーダーシステム及び物体検知方法 |
-
2001
- 2001-01-26 JP JP2001019145A patent/JP2002222487A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015215201A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
| US9778352B2 (en) | 2014-05-09 | 2017-10-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Object recognition apparatus |
| JP2020144724A (ja) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | オムロン株式会社 | 車両追跡装置、車両追跡方法、および車両追跡プログラム |
| JP7092073B2 (ja) | 2019-03-08 | 2022-06-28 | オムロン株式会社 | 車両追跡装置、車両追跡方法、および車両追跡プログラム |
| WO2022185430A1 (ja) * | 2021-03-03 | 2022-09-09 | 株式会社日立国際電気 | レーダーシステム及び物体検知方法 |
| JP7449443B2 (ja) | 2021-03-03 | 2024-03-13 | 株式会社日立国際電気 | レーダーシステム及び物体検知方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3822515B2 (ja) | 障害物検知装置及びその方法 | |
| CN109703460B (zh) | 多摄像头的复杂场景自适应车辆碰撞预警装置及预警方法 | |
| US10933798B2 (en) | Vehicle lighting control system with fog detection | |
| US11987239B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP2002197470A (ja) | 車線検出装置 | |
| WO2002050568A1 (fr) | Procede de detection d'un objet stationnaire sur une route | |
| US20120163671A1 (en) | Context-aware method and apparatus based on fusion of data of image sensor and distance sensor | |
| JP7072641B2 (ja) | 路面検出装置、路面検出装置を利用した画像表示装置、路面検出装置を利用した障害物検知装置、路面検出方法、路面検出方法を利用した画像表示方法、および路面検出方法を利用した障害物検知方法 | |
| CN108859952B (zh) | 车辆变道预警方法、装置和雷达 | |
| CN111582130B (zh) | 一种基于多源异构信息的交通行为感知融合系统及方法 | |
| CN112101316B (zh) | 一种目标检测方法及系统 | |
| JP2003217099A (ja) | 車載型周辺監視装置 | |
| JP6411933B2 (ja) | 車両状態判定装置 | |
| Cualain et al. | Multiple-camera lane departure warning system for the automotive environment | |
| Choi et al. | Cut-in vehicle warning system exploiting multiple rotational images of SVM cameras | |
| JP2641562B2 (ja) | 車両用衝突防止装置 | |
| JPH09272414A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3988657B2 (ja) | 対象物検出装置 | |
| JP2002222487A (ja) | 道路監視システム | |
| JP2014016981A (ja) | 移動面認識装置、移動面認識方法及び移動面認識用プログラム | |
| JP2003151096A (ja) | 進入警報装置 | |
| JP7468207B2 (ja) | 画像認識装置、画像認識方法、及び画像認識プログラム | |
| WO2021161443A1 (ja) | 視認負荷値推定装置、視認負荷値推定システム、視認負荷値推定方法、及び視認負荷値推定プログラム | |
| JP2004153627A (ja) | 車両用外界認識装置 | |
| JP7210208B2 (ja) | 提供装置 |