JP2002210636A - ワーク変形検知方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接接合時に発生するワークの変形および、
溶接接合後のワークの変形について直接検知できるよう
にする。 【解決手段】 ワークＷは２枚のパネル材が重ね合わさ
れた状態でスポット溶接されるもので、治具Ｊのロケー
トピン１により位置決めされる。治具Ｊは、Ｘ方向移動
機構７，Ｙ方向移動機構９，Ｚ方向移動機構５によって
３次元方向に移動可能であり、各サーボモータ２７，１
９，３５により位置決め制御される。２枚のパネル材
が、溶接時あるいは溶接後に、互いに面方向にずれる
と、ロケートピン１がパネル材のロケート孔Ｈから応力
を受け、この応力に対抗すべくＸ方向移動機構７のサー
ボモータ２７あるいはＹ方向移動機構９のサーボモータ
１９に供給する電流値が増大するので、この電流値増大
に基づいてワークＷの変形を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、相互に溶接接合
される複数のワークの変形を検知するワーク変形検知方
法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の車体組立において、車体パネル
部品である複数のワーク相互を溶接接合する場合には、
作業者がすべてのワークを治具にセットした後、治具に
備えられたクランプ手段によりワークをクランプして治
具全体をワークとともに適宜移動し、例えば特開平７−
１７８５６２号公報に記載されているような溶接ロボッ
トにより溶接作業を行う。

【０００３】また、上記した溶接ロボットに備えられた
スポット溶接ガンには、例えば特開平１０−１４３２１
２号公報に記載されているように、溶接ガンのワークに
対する打角、すなわち溶接ガンにおける電極チップのワ
ーク表面に対する面直度を検知するものがある。これ
は、溶接ガンにおける一対の電極チップでワークを加圧
挟持し、各電極チップ相互間の距離あるいは偏差に応じ
て面直度のずれを検出し、このずれ量に対応した補正デ
ータを作成して打角を補正している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の打角を検知する方法は、溶接ガンがワークを加
圧挟持している状態で行うものであり、したがってこの
場合には、検知した打角に基づいて、溶接接合後のワー
クの変形を推測することが可能ではあるものの、溶接接
合時や溶接接合後のワークの変形について、直接検知で
きないものとなっているため、ワーク変形に対する検知
作業が不充分となっている。

【０００５】そこで、この発明は、溶接接合時に発生す
るワークの変形および、溶接接合後のワークの変形につ
いて直接検知できるようにすることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、相互に溶接接合される複数のワ
ークに、互いを位置決めするためのロケート孔を設け、
このロケート孔に挿入したロケートピンが前記ロケート
孔の内面から受ける応力に基づいて、前記ワークの変形
を検知するようにしてある。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載のワーク
変形検知方法において、一対の電極でワークを加圧挟持
してスポット溶接を行う際に、ワークの変形を検知する
ようにしてある。

【０００８】請求項３の発明は、請求項１または２記載
のワーク変形検知方法において、複数のワークは、溶接
接合時にはクランプ手段によりクランプ固定され、溶接
接合後クランプ固定を解除した状態で、ワークの変形を
検知するようにしてある。

【０００９】請求項４の発明は、請求項１ないし３のい
ずれかに記載のワーク変形検知方法において、ロケート
ピンは、サーボモータにより移動位置決めされ、前記サ
ーボモータが受ける負荷により前記ワークの変形を検知
するようにしてある。

【００１０】請求項５の発明は、請求項４記載のワーク
変形検知方法において、サーボモータが受ける負荷は、
サーボモータに供給される電流値より求められるものと
してある。

【００１１】請求項６の発明は、相互に溶接接合される
複数のワークに、互いを位置決めするためのロケート孔
を設け、このロケート孔に挿入するロケートピンと、前
記ロケート孔に挿入されたロケートピンが、前記ロケー
ト孔の内面から受ける応力を検知する応力検知部と、こ
の応力検知部の検知結果に基づいて、前記ワークの変形
を判別するワーク変形判別部とを有する構成としてあ
る。

【００１２】請求項７の発明は、請求項６記載のワーク
変形検知装置において、応力検知部は、ロケートピンを
移動位置決めするサーボモータと、このサーボモータに
かかる負荷を検知する負荷検知部とから構成してある。

【００１３】請求項８の発明は、請求項７記載のワーク
変形検知装置において、負荷検知部は、サーボモータに
供給する電流値を検知する電流値検知部としてある。

【００１４】請求項９の発明は、請求項６記載のワーク
変形検知装置において、応力検知部は、ロケートピンが
受ける応力を直接検知するセンサで構成してある。

【００１５】

【発明の効果】請求項１または６の発明によれば、ワー
クのロケート孔に挿入したロケートピンが、ロケート孔
の内面から受ける応力に基づいて、ワークの変形を検知
するようにしたので、溶接接合時に発生するワークの変
形や、溶接接合後のワークの変形について直接検知する
ことができ、ワークの変形検知作業が充分なものとな
る。

【００１６】請求項２の発明によれば、ワーク変形の検
知を、一対の電極でワークを加圧挟持してスポット溶接
する際に行うようにしたので、確実にすべてのワークに
対する変形検知を実施することができる。

【００１７】請求項３の発明によれば、複数のワーク
は、溶接接合時にはクランプ手段によりクランプ固定さ
れ、溶接接合後クランプ固定を解除した状態で、ワーク
の変形を検知するようにしたので、複数箇所の溶接によ
るひずみが蓄積して発生する変形を検知でき、ワークの
変形検知作業がより充分なものとなる。

【００１８】請求項４または７の発明によれば、ロケー
トピンを移動位置決めするサーボモータが受ける負荷に
より、ワークの変形を検知するようにしたので、ストレ
インゲージなど力を測定するセンサなどを設ける必要が
なく、ワークの変形検知作業を充分とする際に、コスト
低減および装置全体の小型化を達成することができる。

【００１９】請求項５または８の発明によれば、ロケー
トピンを移動位置決めするサーボモータに供給される電
流値に基づいて、ワークの変形を検知するようにしたの
で、ストレインゲージなど力を測定するセンサなどを設
ける必要がなく、ワークの変形検知作業を充分とする際
に、コスト低減および装置全体の小型化を達成すること
ができる。

【００２０】請求項９の発明によれば、応力検知部は、
ロケートピンが受ける応力を直接検知するセンサで構成
してあるので、ロケートピンにかかる応力の大きさや方
向など、応力の状態をモニタリングでき、これに基づき
溶接作業時における溶接ガンや電極チップのワークに対
する傾きの方向など、溶接設備の状態を把握することが
でき、ワークの変形検知作業をさらに充分なものとする
ことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００２２】図１は、この発明の実施の一形態を示すワ
ーク変形検知装置の全体構成図である。このワーク変形
検知装置は、互いに重ね合わされた状態で溶接接合され
る２枚のパネル材からなるワークＷを位置決めする治具
Ｊを備えている。この治具Ｊは、例えば自動車の車体組
立における車体パネル部品を位置決めするために用いら
れる。

【００２３】図２は上記した治具Ｊの正面図（図１のＡ
矢視図に相当）、図３は図２の平面図である。この治具
Ｊは、パネル材相互の位置決めのための、ワークＷに形
成したロケート孔Ｈに挿入されるロケートピン１が、図
１中で上下方向に延長して配置されるワーク支持部３上
に設けられ、このワーク支持部３を、図中で上下方向の
Ｚ方向に移動させるＺ方向移動機構５と、このＺ方向移
動機構５を図１中で左右方向に移動させるＸ方向移動機
構７と、このＸ方向移動機構７を図２中で左右方向に移
動させるＹ方向移動機構９とを備えている。

【００２４】Ｙ方向移動機構９は、基台１１上に図２中
で左右方向に延長して敷設された２本のレール１３，１
３に沿ってスライダ１５，１５がスライド移動可能に嵌
合し、スライダ１５，１５はＸ方向移動機構７の底板１
７の下面に固定されている。底板１７の一方のスライダ
１５の側方には、Ｙ方向駆動用モータ１９およびこのモ
ータ１９の回転出力を伝達する伝達部２１が設置されて
いる。伝達部２１は、前記レール１３と平行に延長され
るねじ棒２３に螺合するナットを備えたボールねじ機構
を有し、このナットを回転させることにより、スライダ
１５，１５がレール１３，１３に沿ってスライド移動す
る。

【００２５】Ｘ方向移動機構７は、Ｚ方向移動機構５の
底板２５に、Ｘ方向駆動用モータ２７およびこのモータ
２７の回転出力を伝達する伝達部２９が設置されてい
る。伝達部２９は、前記レール１３と直交する水平方向
に延長される図示しないねじ棒に螺合するナットを備え
たボールねじ機構を有し、このナットを回転させること
により、底板２５が前記レール１３，１３と直交する水
平方向にスライド移動する。

【００２６】Ｚ方向移動機構５は、底板２５上に立設さ
れた上下ガイドブラケット３１の上部に設けたガイド部
３３に、前記したワーク支持部３が上下動可能に嵌合し
ており、ワーク支持部３の下端には、Ｚ方向駆動用モー
タ３５およびこのモータ３５の回転出力を伝達する伝達
部３７が設置されている。伝達部３７は、上下方向に延
長される図示しないねじ棒に螺合するナットを備えたボ
ールねじ機構を有し、このナットを回転させることによ
り、ワーク支持部３が上下方向にスライド移動する。

【００２７】上記したＸ方向駆動用モータ２７、Ｙ方向
駆動用モータ１９およびＺ方向駆動用モータ３５は、い
ずれもサーボモータであり、エンコーダ３９，４１およ
び４３をそれぞれ備えている。各エンコーダ３９，４１
および４３が検出する位置データをデータ読取部４５が
読み取り、この読み取った各位置データに基づいて、あ
らかじめ設定されている目標位置となるよう制御部４７
が各モータ２７，１９および３５に対して制御信号をそ
れぞれ出力する。上記したデータ読取部４５および制御
部４７は、例えばマイクロコンピュータで構成する。

【００２８】これにより、ローケートピン１が、Ｘ方向
移動機構７、Ｙ方向移動機構９およびＺ方向移動機構５
により、適宜３次元方向に移動し、ワークＷのロケート
孔Ｈに挿入される位置となるよう位置決めがなされる。
このような各移動機構７，９，５を備えた治具Ｊは、ワ
ークＷに対して複数設置されており、各治具Ｊには、図
４および図５に示すようなクランプ手段４９が備えられ
ている。

【００２９】クランプ手段４９は、図１における底板２
５上に設置される支柱５１を備え、支柱５１の上端のワ
ーク受け５３と、支柱５１の側面に取り付けたクランプ
シリンダ５５によって作動するクランプアーム５７と
で、ワークＷをクランプ固定する。このクランプ固定
は、ロケートピン１がロケート孔Ｈに挿入されて位置決
めされた状態でなされる。

【００３０】また、Ｘ方向駆動用モータ２７およびＹ方
向駆動用モータ１９には、この各モータ２７，１９に供
給される電流値を検知する電流値検知部５９が接続さ
れ、この電流検知部５９の検知信号に基づいて、ワーク
Ｗの変形を判別するマイクロコンピュータなどで構成さ
れる変形判別部６１がさらに接続されている。

【００３１】ここで、上記したワークＷの変形について
説明する。図６は、溶接ロボットに備えられた溶接ガン
６３の一対の電極チップ６５，６７により、ワークＷを
加圧挟持してスポット溶接を行っている状態を示してい
る。

【００３２】図６（ａ）は、溶接ガン６３によるワーク
Ｗに対する打角が適正（面直）となっている状態であ
る。この場合には、電極チップ６５，６７によるワーク
Ｗに対する加圧力は、ワークＷの表面に対して直角方向
（図６中で上下方向）に作用するので、ワークＷは水平
方向には力を受けず、したがってワークＷのロケート孔
Ｈに挿入されているロケートピン１は、ロケート孔Ｈか
ら応力を受けない。この結果、位置決めのために常に通
電されているＸ方向駆動用モータ２７あるいはＹ方向駆
動用モータ１９には負荷の増大がなく、供給される電流
値も大きく変化せず、ワークの変形は発生していないこ
とになる。

【００３３】これに対し図６（ｂ）は、溶接ガン６３に
よるワークＷに対する打角が適正となっていない状態で
ある。この場合には、電極チップ６５，６７によるワー
クＷに対する加圧力は、ワークＷの表面に対して傾斜し
た状態で作用するので、ワークＷは水平方向に力を受
け、これに伴いワークＷのロケート孔Ｈに挿入されてい
るロケートピン１は、例えば上部のパネル材が図中で右
方向へ移動することによりそのロケート孔Ｈから応力を
受けることになる。

【００３４】ロケートピン１が、応力を受けて目標とす
る位置からずれると、エンコーダ３９あるいは４１がこ
の位置ずれを検知して、制御部４７がロケートピン１を
元の目標とする位置に戻すべく、Ｘ方向駆動用モータ２
７あるいはＹ方向駆動用モータ１９を駆動制御する。と
ころが、このときロケートピン１は変形したワークＷ
（一方のパネル材）により図中で右方向に押し付けられ
ているので目標位置に戻らず、したがってこの状態でさ
らに駆動制御されるＸ方向駆動用モータ２７あるいはＹ
方向駆動用モータ１９に供給される電流値が徐々に増大
していき、各駆動用モータ２７あるいは１９にかかる負
荷が増大することとなる。この増大した電流値を電流値
検知部５９が検知し、これに基づきワーク変形判別部６
１が、ワークの変形を判別する。

【００３５】図７は、（ａ）のように、ワークＷに対し
て複数箇所の溶接を行い、溶接後クランプ手段４９によ
るワークＷのクランプ固定を解除した後の、ひずみの蓄
積によるワークＷの変形を（ｂ）で示している。すなわ
ち、溶接した複数箇所で発生したひずみが順次蓄積され
る結果、図中で上部側のパネル材が、例えば図中で左方
向へ移動し、これに伴い、ロケートピン１が上記移動す
るパネル材によって同方向に応力を受け、これにより前
記した図６（ｂ）の場合と同様にしてワークＷの変形を
判別する。

【００３６】次に、図８に示すフローチャートおよび、
図９〜図１１に示すロケートピン１にかかる負荷の波形
図に基づいて、上記した構成のワーク変形検知装置の動
作を説明する。なお、実際には上記した負荷は、応力で
あるが、Ｘ方向駆動用モータ２７あるいはＹ方向駆動用
モータ１９へ供給される電流値とほぼ比例関係にあるた
め、この電流値を検出することで負荷を求めることがで
きる。そのため、便宜的にこの電流値を負荷として以後
の説明を続ける。また図９は正常時、図１０は溶接時に
過負荷となった場合、図１１は溶接後アンクランプ時に
過負荷となった場合である。

【００３７】まず、ロケートピン１が目標位置となるよ
うに、Ｘ方向駆動用モータ２７、Ｙ方向駆動用モータ１
９およびＺ方向駆動用モータ３５が、それぞれのエンコ
ーダ３９，４１および４３の検出値のフィードバックを
受けて駆動することで、治具Ｊがワーク受け位置へ移動
位置決めされる（ステップ１０１）。

【００３８】この状態で治具ＪにワークＷをセットし
（ステップ１０３）、さらにクランプ手段４９によりワ
ークＷをクランプ固定して（ステップ１０５）、溶接ガ
ン６３によりワークＷに対して溶接作業を開始する（ス
テップ１０７）。

【００３９】ここで、ワーク変形判別部６１は、内蔵す
るタイマを時間Ｔ＝０となるようリセットした後（ステ
ップ１０９）、溶接が終了したかどうかを判断する（ス
テップ１１１）。溶接終了の判断は、あらかじめ設定し
てある溶接時間が経過したかどうかでよい。溶接が終了
していない場合には、Ｘ方向駆動用モータ２７あるいは
Ｙ方向駆動用モータ１９が、各スポット溶接部毎の溶接
開始時Ｓ₁，Ｓ₂を起点とした、過負荷を受ける許容時間
Ｔ_maxを、Ｔ_max＝Ｔ_Aに設定する（ステップ１１３）。

【００４０】次に、溶接時に受ける過負荷の上限値Ｌ
_Amaxを、位置決めする部位毎、すなわち治具Ｊ毎に適宜
設定する（ステップ１１５）。そして、検知した負荷Ｌ
_Aが過大かどうかを、Ｌ_Aが上限値Ｌ_Amaxを越えたかどう
かで判断し（ステップ１１７）、越えていない場合には
ステップ１１９でＴ＝０としてステップ１１１に戻り、
越えている場合には、溶接開始時からの経過時間Ｔが前
記設定したＴ_Ａ（＝Ｔ _max）より大きいかどうかを判断
する（ステップ１２１）。

【００４１】経過時間Ｔが前記設定したＴ_Ａ（＝
Ｔ_max）より大きい場合（図１０の溶接開始点Ｓ₂の場
合）には、ロケートピン１が過大負荷を受ける時間が設
定時間以上経過したことになるので、ワークＷに変形が
発生したとして、図示しないディスプレイにＮＧ表示を
行う（ステップ１２３）。経過時間Ｔが前記設定したＴ
_Ａ（＝Ｔ_max）以下の場合には、前記ステップ１１１に
戻る。

【００４２】前記ステップ１１１で溶接が終了している
場合には、クランプ手段４９によるワークＷに対するク
ランプ固定が解除されたかどうか、つまりアンクランプ
が終了したかどうかを判断する（ステップ１２５）。ア
ンクランプが終了したかどうかの判断は、例えばクラン
プアーム５７の動作を検知するセンサの検知信号に基づ
き行えばよい。アンクランプが終了していない場合に
は、Ｘ方向駆動用モータ２７あるいはＹ方向駆動用モー
タ１９が、アンクランプ開始直後Ｓ₃（図１１参照）を
起点とした、過負荷を受ける許容時間Ｔ_maxを、Ｔ_max＝
Ｔ_Ｂに設定する（ステップ１２７）。

【００４３】次に、アンクランプ時に受ける過負荷の上
限値Ｌ_Ｂmaxを、位置決めする部位毎、すなわち治具Ｊ
毎に適宜設定する（ステップ１２９）。そして、検出し
た負荷Ｌ_Ｂが過大かどうかを、前記ステップ１１７でＬ
_Ｂが上限値Ｌ_Ｂmaxを越えたかどうかで判断し、以後は
上記した溶接時と同様にして、アンクランプ開始直後Ｓ
₃からの経過時間Ｔが前記設定したＴ_Ｂ（＝Ｔ_max）より
大きい場合には、ロケートピン１が過大負荷を受ける時
間が設定時間以上経過したことになるので、ワークＷに
変形が発生したとして、前記ステップ１２３で図示しな
いディスプレイにＮＧ表示を行う。

【００４４】前記ステップ１２５で、アンクランプが終
了した場合には、ワークＷが治具Ｊから取り外されたか
どうかを判断する（ステップ１３１）。ワークＷが治具
Ｊから取り出されたかどうかの判断は、例えばクランプ
手段４９におけるワーク受け５３にワークＷを検知する
センサを設け、このセンサの検知信号に基づき行えばよ
い。

【００４５】ここで、ワークＷを取り外していない場合
には、前記ステップ１１７に進んで負荷が過大かどうか
の判断を行う。なお、この場合での、過負荷を受ける許
容時間の開始時点（Ｔ値カウントスタート）は、アンク
ランプ終了時点であり、許容時間Ｔ_maxは、前記したＴ
_max＝Ｔ_Ｂでよい。ステップ１３１でワークＷの取り外
しが終了している場合には、ワークＷに変形が発生して
いないとして、図示しないディスプレイにＯＫ表示を行
う（ステップ１３３）。

【００４６】このように、ワークＷに対し溶接を行って
いる状態、溶接終了後ワークＷに対してアンクランプを
終了していない状態、溶接終了後ワークＷに対してアン
クランプを終了している状態（クランプ解除）のいずれ
においても、すなわちワークＷを、クランプ手段４９で
クランプしてから溶接後、アンクランプしてから取り出
すまでの間において、ワークＷの変形を直接検知できる
ので、ワークの変形検知作業が充分なものとなる。

【００４７】また上記実施の形態では、ロケートピン１
が受ける応力の検知を、サーボモータの電流値を検知す
ることで対応しているため、上記応力を直接検知するた
めのストレインゲージなど力を測定するセンサなどを設
ける必要がなく、コスト低減および装置全体の小型化を
達成できる。

【００４８】また、上記したストレインゲージなどを利
用することで、ロケートピン１に作用する応力の大きさ
や方向など、応力の状態をモニタリングでき、これに基
づき溶接ガン６３やその電極チップ６５，６７のワーク
Ｗに対する傾きの方向など、溶接設備の状態を把握する
ことができ、これによりワークの変形検知作業をさらに
充分なものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク変形検知
装置の全体構成図である。

【図２】図１のワーク変形検知装置における治具の正面
図である。

【図３】図２の平面図である。

【図４】図１のワーク変形検知装置に付設されるクラン
プ手段の斜視図である。

【図５】図４のクランプ手段によりワークをクランプし
ている状態を示す側面図である。

【図６】溶接ガンによりワークに対してスポット溶接を
行っている状態を示す動作説明図で、（ａ）は溶接ガン
がワークに対して直角な状態、（ｂ）は溶接ガンがワー
クに対して斜めになっている状態を示す。

【図７】（ａ）はワークに対して複数箇所の溶接がなさ
れる状態を示す説明図、（ｂ）は溶接後のひずみが蓄積
してワークが変形した状態を示す説明図である。

【図８】図１のワーク変形検知装置の動作を示すフロー
チャートである。

【図９】図１のワーク変形検知装置における正常時のロ
ケートピンにかかる負荷波形図である。

【図１０】図１のワーク変形検知装置における溶接時過
負荷のロケートピンにかかる負荷波形図である。

【図１１】図１のワーク変形検知装置におけるアンクラ
ンプ時過負荷のロケートピンにかかる負荷波形図であ
る。

【符号の説明】

Ｗ ワーク Ｈ ロケート孔 １ ロケートピン １９ Ｙ方向駆動用モータ（サーボモータ，応力検知
部） ２ ７ Ｘ方向駆動用モータ（サーボモータ，応力検知
部） ４９ クランプ手段 ５９ 電流値検知部（負荷検知部，応力検知部） ６１ ワーク変形判別部 ６５，６７ 電極チップ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に溶接接合される複数のワークに、
   互いを位置決めするためのロケート孔を設け、このロケ
   ート孔に挿入したロケートピンが前記ロケート孔の内面
   から受ける応力に基づいて、前記ワークの変形を検知す
   ることを特徴とするワーク変形検知方法。
2. 【請求項２】 一対の電極でワークを加圧挟持してスポ
   ット溶接を行う際に、ワークの変形を検知することを特
   徴とする請求項１記載のワーク変形検知方法。
3. 【請求項３】 複数のワークは、溶接接合時にはクラン
   プ手段によりクランプ固定され、溶接接合後クランプ固
   定を解除した状態で、ワークの変形を検知することを特
   徴とする請求項１または２記載のワーク変形検知方法。
4. 【請求項４】 ロケートピンは、サーボモータにより移
   動位置決めされ、前記サーボモータが受ける負荷により
   前記ワークの変形を検知することを特徴とする請求項１
   ないし３のいずれかに記載のワーク変形検知方法。
5. 【請求項５】 サーボモータが受ける負荷は、サーボモ
   ータに供給される電流値より求められることを特徴とす
   る請求項４記載のワーク変形検知方法。
6. 【請求項６】 相互に溶接接合される複数のワークに、
   互いを位置決めするためのロケート孔を設け、このロケ
   ート孔に挿入するロケートピンと、前記ロケート孔に挿
   入されたロケートピンが、前記ロケート孔の内面から受
   ける応力を検知する応力検知部と、この応力検知部の検
   知結果に基づいて、前記ワークの変形を判別するワーク
   変形判別部とを有することを特徴とするワーク変形検知
   装置。
7. 【請求項７】 応力検知部は、ロケートピンを移動位置
   決めするサーボモータと、このサーボモータにかかる負
   荷を検知する負荷検知部とから構成されていることを特
   徴とする請求項６記載のワーク変形検知装置。
8. 【請求項８】 負荷検知部は、サーボモータに供給する
   電流値を検知する電流値検知部であることを特徴とする
   請求項７記載のワーク変形検知装置。
9. 【請求項９】 応力検知部は、ロケートピンが受ける応
   力を直接検知するセンサで構成されていることを特徴と
   する請求項６記載のワーク変形検知装置。