JP2002208005A - 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 貼り合わせの対象となる２つの画像のオーバ
ーラップ領域に画素値が大きく異なる領域が存在する場
合にも画質の劣化を防止して適切に両画像を貼り合わせ
る。 【解決手段】 画像貼り合わせ処理は、貼り合わせの対
象となる複数の画像が入力されると（Ｓ６０１）、マッ
チング処理によりこれら複数の画像のうち隣り合う画像
間におけるオーバーラップ領域が特定される（Ｓ６０
３）。そして、オーバーラップ領域の中から画像の内容
が大きく異なる動物体存在領域が特定され（Ｓ６０
５）、この領域を考慮したオーバーラップ領域の各画素
値の算出が行なわれる（Ｓ６０７）。動物体存在領域内
の画素値は一方の画像の画素値が用いられ、それ以外の
オーバーラップ領域内の画素値は、両方の画像の画素値
に基づいて算出される。その後、オーバーラップ領域以
外の領域の画像の画素値が決定される（Ｓ６０９）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は画像処理装置、画像
処理方法、画像処理プログラム、および画像処理プログ
ラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
関し、特に、複数の画像を貼り合わせて１つの画像を合
成する際に、隣り合う画像同士が重なり合うオーバーラ
ップ領域内に両画像の内容が大きく異なる領域がある場
合でも画質劣化を防止することのできる画像処理装置、
画像処理方法、画像処理プログラム、および画像処理プ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば特開平９−３３０３９
６号公報に開示されているように、互いにオーバーラッ
プする領域（以下「オーバーラップ領域」という）を持
つ複数の画像を合成することで１枚の画像を作成すると
いう画像貼り合わせ技術が知られている。この画像貼り
合わせ技術は、複数に分割して撮影を行なった後に画像
を合成することで、限られた画素数の撮像素子の入力機
器から高画素数の画像を得たり、限られた画角の光学系
の入力機器から広画角の画像を得るといった目的などに
有効な技術である。

【０００３】一般に、貼り合わせの対象となる複数の画
像は、レンズ歪みをはじめとする様々な幾何変形や露出
ずれをはじめとする様々な画素値ずれなどによって、必
ずしもオーバーラップ領域において正確に画素値が一致
しない。また、それぞれの画像のマッチング精度が低い
場合にも同様にオーバーラップ領域を正確に重ねること
ができない。このため、たとえば単純な継ぎはぎによる
貼り合わせ処理を行なったとすると、貼り合わされたラ
インで継ぎ目が目立ち不自然な画像が得られることにな
る。

【０００４】したがって、この継ぎ目を目立たなくする
ような貼り合わせ処理として、オーバーラップ領域にお
ける各画素値に位置に応じた重み付けをして平均処理を
するという重み付け平均処理が取られることが多い。こ
の処理によると、画素値が連続的に変化する写真画像の
ような画像を貼り合わせる際にも貼り合わされたライン
で継ぎ目が目立つという不都合を防止することができ
る。

【０００５】以下、重み付け平均処理について簡単に説
明する。まず、図２０に貼り合わせの対象となる２つの
画像の例を示す。ここでは、貼り合わせ処理を左右の２
枚の画像の間で行なうものとする。なお、左側の画像１
を左画像といい、右側の画像２を右画像という。ここ
で、両画像のオーバーラップ領域は、左画像については
点線より右側の領域であり、右画像については、点線よ
り左側の領域である。

【０００６】図２１は、重み付け平均処理の原理を説明
するための図である。横軸には画素位置がとられてお
り、縦軸には各画素位置における画素値がとられてい
る。ここでは、図２０の左画像のオーバーラップ領域内
の直線Ｐ１Ｑ１上の画素値、および、右画像のオーバー
ラップ領域内の直線Ｐ２Ｑ２上の画素値をそれぞれ示し
ている。

【０００７】グラフ上に示した画素位置ＰおよびＱは、
図２０のＰ１、Ｐ２、および、Ｑ１、Ｑ２にそれぞれ対
応する。曲線２１１は、左画像のＰ１Ｑ１上での画素値
の変化を表わした曲線であり、曲線２１２は、右画像の
Ｐ２Ｑ２上での画素値の変化を表わした曲線である。

【０００８】たとえば、ＰＱ間の任意の画素位置Ｒにお
ける貼り合わせ後の画素値をＶ（Ｒ）とすると、 Ｖ（Ｒ）＝（距離ＰＲ×Ｖ２（Ｒ）＋距離ＱＲ×Ｖ１
（Ｒ））／（距離ＰＱ） と表わされる。ここで、Ｖ１（Ｒ）は、画素位置Ｒに対
応する位置の左画像上での画素値であり、Ｖ２（Ｒ）
は、画素位置Ｒに対応する位置の右画像上での画素値で
ある。したがって、ＰＱ間の各位置における重み付け平
均処理をした画素値は曲線２１０で表わされることにな
る。

【０００９】本図に示すように、貼り合わせ後の画素値
を表わした曲線２１０は、画素位置Ｐにおいて曲線２１
１上の点、すなわち左画像のＰ１上の画素値と等しくな
る。そして、画素位置がＰからＱに移動するにつれて徐
々に曲線２１１から曲線２１２へと近づいていき、画素
位置Ｑにおいて曲線２１２上の点、すなわち右画像のＱ
２上の画素値と等しくなる。

【００１０】このように、重み付け平均処理によると、
オーバーラップ領域における貼り合わせ後の画素値は、
位置に応じて重みを変化させて求めた平均値が用いられ
る。このため、両画像間において画素値が連続的に変化
することになり、貼り合わせ後の画像における継ぎ目が
目立たない。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな重み付け平均処理による貼り合わせでは、以下に示
すような問題が生じていた。

【００１２】すなわち、最近では、パノラマ画像を作成
するための分割撮影等がしばしば行なわれている。この
ような場合、分割された画像のオーバーラップ領域の一
部に動物体が存在することも珍しくない。

【００１３】たとえば、図２０においては、右画像のオ
ーバーラップ領域には自動車が存在するが、左画像のオ
ーバーラップ領域の同じ位置には自動車が存在しない。
これは、右画像を撮像してから左画像が撮像されたた
め、右画像の撮像時にオーバーラップ領域に存在してい
た自動車が、左画像の撮像時には通過して存在しなくな
ったためである。

【００１４】このようにオーバーラップ領域における画
像が動物体の存在等により大きく異なる領域を含む場
合、重み平均処理により貼り合わされた画像は、その領
域において不自然で、非常に見苦しくなる。

【００１５】図２２は、重み付け平均処理により図２０
の２つの画像を貼り合わせた結果の合成画像を示す図で
ある。そして、図２３は、図２２の合成画像における動
物体存在領域を拡大した図である。

【００１６】図２０の２つの画像のオーバーラップ領域
が重み付け平均処理により貼り合わされると、図２２に
示すように、接合ラインの目立たない自然な画像とな
る。ただし、オーバーラップ領域のうち動物体である自
動車の存在する領域は、図２０でも示されるように、自
動車と背景とが混合されたようなぼやけた見苦しい画像
となる。

【００１７】このように、貼り合わせの対象となるオー
バーラップ領域内に動物体が存在する場合には、２つの
画像間におけるオーバーラップ領域において画素値が著
しく異なる領域が存在することになり、貼り合わせて得
られる画像の画質がその領域において大きく劣化してし
まうという問題があった。

【００１８】本発明は係る実情に鑑み考え出されたもの
であり、その目的は、貼り合わせの対象となる２つの画
像のオーバーラップ領域に画素値が大きく異なる領域が
存在する場合にも、画質の劣化を防止して適切に両画像
を貼り合わることのできる画像処理装置、画像処理方
法、画像処理プログラム、および画像処理プログラムを
記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供す
ることである。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のある局面に従うと、画像処理装置は、隣り合
う画像の一部が相互にオーバーラップする複数の画像を
取得する画像取得手段と、取得された複数の画像のうち
隣り合う２つの画像間で、相互にオーバーラップする領
域を特定するオーバーラップ領域特定手段と、特定され
たオーバーラップ領域のうち第１の領域を特定する第１
領域特定手段と、特定された第１の領域内の画素値を、
隣り合う２つの画像の一方の画像の画素値に基づいて決
定する第１の画素値決定手段と、特定された第１の領域
以外のオーバーラップ領域である第２の領域内の画素値
を、隣り合う２つの画像の画素値に基づいて決定する第
２の画素値決定手段と、決定された第１の領域内の画素
値および第２の領域内の画素値をオーバーラップ領域の
それぞれの領域内に用いることで隣り合う２つの画像を
貼り合わせる貼り合せ手段とを備える。

【００２０】この発明に従うと、特定されたオーバーラ
ップ領域のうち第１の領域が特定され、その領域内の画
素値は隣り合う２つの画像の一方の画像の画素値に基づ
いて決定される。このため、たとえば動物体等が存在す
ることにより両画像の画素値が著しく異なる領域があっ
たとしても、それが第１の領域として特定され、いずれ
か一方の画像の画素値に基づいてその領域内の画素値が
決定される。このため、その領域においては、両画像の
画素値に基づいて画素値が決定される場合のような不自
然な見苦しい画像にはならない。

【００２１】また、第１の領域以外のオーバーラップ領
域である第２の領域内の画素値は隣り合う２つの画像の
画素値に基づいて決定されるため、両画像の特性が考慮
された自然な画像となる。

【００２２】したがって、貼り合わせの対象となる２つ
の画像のオーバーラップ領域に動物体等の存在により画
素値が大きく異なる領域が存在する場合にも、画質の劣
化を防止して適切に両画像を貼り合わることのできる画
像処理装置を提供することが可能となる。

【００２３】好ましくは、第１領域特定手段は、オーバ
ーラップ領域を所定領域に分割する分割手段と、分割さ
れた所定領域の画素値を、２つの画像間において比較す
る比較手段とを備え、比較手段による比較結果に基づ
き、第１の領域を特定することを特徴とする。

【００２４】この発明に従うと、オーバーラップ領域が
所定領域に分割され、その分割された所定領域の画素値
が２つの画像間において比較される。そして、比較結果
に基づき第１の領域が特定される。所定領域ごとに画素
値が比較されるため、より適切に比較を行なうことがで
きる。また、第１の領域もその結果に基づき的確に特定
される。

【００２５】好ましくは、比較手段は、２つの画像間に
おける所定領域ごとの画素値の差の絶対値和がしきい値
以上であるか否かを判断する判断手段を含み、第１領域
特定手段は、判断手段によりしきい値以上であると判断
された場合、該当する所定領域を第１の領域に特定する
ことを特徴とする。

【００２６】この発明に従うと、所定領域ごとの画素値
の差の絶対値和がしきい値以上である場合には、該当す
る所定領域が第１の領域に特定される。このため両画像
の内容が大きく異なるような場合には第１の領域に特定
され、いずれか一方の画像の画素値に基づいてその領域
内の画素値が決定される。したがって、その領域内にお
いては、内容が異なる両画像から求めた画像と異なり、
適切かつ明確な画像を得ることができる。

【００２７】好ましくは、第１領域特定手段は、判断手
段によりしきい値未満であると判断された場合におい
て、該当する所定領域が所定の条件を満足するときは、
該当する所定領域を第１の領域として特定することを特
徴とする。

【００２８】この発明に従うと、所定領域ごとの画素値
の絶対値和がしきい値未満であると判断された場合であ
っても、所定の条件を満足するときは、第１の領域が拡
張され、この領域も第１の領域として特定される。たと
えば貼り合わせ処理の高速化や、より自然な貼り合わせ
画像を得ることを目的とする場合など、所定の条件を満
足するような領域である場合は、第１の領域が拡張され
その領域も第１の領域とされる。このため、より柔軟性
の高い適切な貼り合わせ処理を行なうことが可能とな
る。

【００２９】好ましくは、第２の画素値決定手段は、位
置に関する重み付け平均して画素値を決定することを特
徴とする。

【００３０】この発明に従うと、第１の領域以外のオー
バーラップ領域である第２の領域内の画素値は、各々の
位置に関する重み付け平均をとることにより決定され
る。このため、貼り合わせ後の画像は第２の領域におい
て連続的であり、継ぎ目が目立つことがない。

【００３１】好ましくは、第１の画素値決定手段は、特
定された第１の領域が、隣り合う２つの画像を貼り合わ
せた際にいずれの画像に近いかを判断する判断手段を含
み、判断手段により近いと判断された方の画像を一方の
画像として用い、該一方の画像の画素値に基づいて第１
の領域内の画素値を決定することを特徴とする。

【００３２】この発明に従うと、隣り合う２つの画像を
貼り合わせた際に、第１の領域により近い方の画像が一
方の画像として用いられ、その画像の画素値に基づいて
第１の領域内の画素値が決定される。より近い方の画像
の画素値に基づいて第１の領域内の画素値が決定される
ため、全体としてより自然な画像を得ることができる。

【００３３】好ましくは、第１の画素値決定手段は、特
定された第１の領域内の画素のコントラストを隣り合う
２つの画像間で比較するコントラスト比較手段を含み、
コントラスト比較手段による結果に基づいて、一方の画
像を決定し、該一方の画像の画素値に基づいて前記第１
の領域内の画素値を決定することを特徴とする。

【００３４】この発明に従うと、隣り合う２つの画像間
で第１の領域内の画素のコントラストが比較されその結
果に応じていずれか一方の画像が決定される。たとえ
ば、２つの画像に物体と背景とがそれぞれ写っている場
合、物体を明確に表わしたい場合は、コントラストの高
い画像が決定され、物体を消去して背景を明確に表わし
たい場合は、コントラストの低い画像が決定される。こ
のため、目的に応じた明確な画像を適切に得ることが可
能となる。

【００３５】また、上記目的を達成するために本発明の
別の局面に従うと、画像処理方法は、隣り合う画像の一
部が相互にオーバーラップする複数の画像を取得する画
像取得ステップと、取得された複数の画像のうち隣り合
う２つの画像間で、相互にオーバーラップする領域を特
定するオーバーラップ領域特定ステップと、特定された
オーバーラップ領域のうち第１の領域を特定する第１領
域特定ステップと、特定された第１の領域内の画素値
を、隣り合う２つの画像の一方の画像の画素値に基づい
て決定する第１の画素値決定ステップと、特定された第
１の領域以外のオーバーラップ領域である第２の領域内
の画素値を、隣り合う２つの画像の画素値に基づいて決
定する第２の画素値決定ステップと、決定された第１の
領域内の画素値および第２の領域内の画素値をオーバー
ラップ領域のそれぞれの領域内に用いることで隣り合う
２つの画像を貼り合わせる貼り合せステップとを備え
る。

【００３６】この発明に従うと、特定されたオーバーラ
ップ領域のうち第１の領域が特定され、その領域内の画
素値は隣り合う２つの画像の一方の画像の画素値に基づ
いて決定される。このため、たとえば動物体等が存在す
ることにより両画像の画素値が著しく異なる領域があっ
たとしても、それが第１の領域として特定され、いずれ
か一方の画像の画素値に基づいてその領域内の画素値が
決定される。このため、その領域においては、両画像の
画素値に基づいて画素値が決定される場合のような不自
然な見苦しい画像にはならない。

【００３７】また、第１の領域以外のオーバーラップ領
域である第２の領域内の画素値は隣り合う２つの画像の
画素値に基づいて決定されるため、両画像の特性が考慮
された自然な画像となる。

【００３８】したがって、貼り合わせの対象となる２つ
の画像のオーバーラップ領域に動物体等の存在により画
素値が大きく異なる領域が存在する場合にも、画質の劣
化を防止して適切に両画像を貼り合わることのできる画
像処理方法を提供することが可能となる。

【００３９】本発明のさらに別の局面に従うと、画像処
理プログラムは、隣り合う画像の一部が相互にオーバー
ラップする複数の画像を取得する画像取得ステップと、
取得された複数の画像のうち隣り合う２つの画像間で、
相互にオーバーラップする領域を特定するオーバーラッ
プ領域特定ステップと、特定されたオーバーラップ領域
のうち第１の領域を特定する第１領域特定ステップと、
特定された第１の領域内の画素値を、隣り合う２つの画
像の一方の画像の画素値に基づいて決定する第１の画素
値決定ステップと、特定された第１の領域以外のオーバ
ーラップ領域である第２の領域内の画素値を、隣り合う
２つの画像の画素値に基づいて決定する第２の画素値決
定ステップと、決定された第１の領域内の画素値および
第２の領域内の画素値をオーバーラップ領域のそれぞれ
の領域内に用いることで隣り合う２つの画像を貼り合わ
せる貼り合せステップとをコンピュータに実行させる。

【００４０】この発明に従うと、貼り合わせの対象とな
る２つの画像のオーバーラップ領域に動物体等の存在に
より画素値が大きく異なる領域が存在する場合にも、画
質の劣化を防止して適切に両画像を貼り合わることので
きる画像処理プログラムを提供することが可能となる。

【００４１】本発明のさらに別の局面に従うと、コンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体は、上記画像処理プログ
ラムを記録する。

【００４２】この発明に従うと、貼り合わせの対象とな
る２つの画像のオーバーラップ領域に動物体等の存在に
より画素値が大きく異なる領域が存在する場合にも、画
質の劣化を防止して適切に両画像を貼り合わることので
きる画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取
り可能な記録媒体を提供することが可能となる。

【００４３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００４４】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態における画像処理装置１００の概略構成
を示すブロック図である。本図を参照して、画像処理装
置１００は、装置全体の制御を行なうＣＰＵ（Central
Processing Unit）１０１と、撮像された複数の画像を
入力するための画像入力部１０３と、入力された複数の
画像のうち隣り合う画像間で重なり合うオーバーラップ
領域を特定するためのオーバーラップ領域特定部１０５
と、特定されたオーバーラップ領域内における動物体が
存在する領域を決定する動物体存在領域決定部１０７
と、オーバーラップ領域における画像の画素値、および
オーバーラップ領域以外の領域における画像の画素値を
決定することで入力された画像を貼り合わせる画像貼り
合せ部１０９と、貼り合わされた画像を出力する出力部
１１１とを備える。

【００４５】画像入力部１０３は、たとえばデジタルカ
メラにより撮影されたような互いに一部が重なり合うオ
ーバーラップ領域を有する複数のデジタル画像を、画像
処理装置１００に入力する。オーバーラップ領域特定部
１０５は、入力された複数の画像のうち、マッチング処
理等を行なうことにより隣り合う画像間におけるオーバ
ーラップ領域を特定する。動物体存在領域特定部１０７
は、特定されたオーバーラップ領域同士を比較する。そ
して、その中に動物体の存在により画素値の大きく異な
る領域がある場合に、その領域を動物体存在領域として
特定する。

【００４６】画像貼り合せ部１０９は、オーバーラップ
領域とそれ以外の領域とに分けて貼り合わせ後の画像の
画素値を決定する。オーバーラップ領域においては、動
物体存在領域とそれ以外の領域とに分けて処理を行なう
ことにより、それぞれの領域における画素値が決定され
る。そして、貼り合わせ後の全画素値が決定されると、
出力部１１１は、その貼り合わされた画像を出力する。
具体的には、ＣＲＴ等の表示装置に表示する場合もある
し、プリンタ等にプリント出力する場合もある。

【００４７】続いて、具体例を用いて画像処理装置１０
０の動作について説明する。ここでは、説明の便宜上、
左画像と右画像の２つの画像を貼り合わせる場合につい
て説明するが、上下画像であってもよいし、また、３つ
以上の画像であってもよい。それぞれの画像を貼り合わ
せる部分についての処理はここで説明するものと同様で
ある。

【００４８】図２は、画像入力部１０３に入力された貼
り合わせの対象となる２つの画像の例を示す図である。
図２を参照して、対象となる画像は左画像１と右画像２
である。左画像の右端領域Ａと右画像の左端領域Ｂとは
互いにオーバーラップする。

【００４９】このような２つの画像が画像入力部１０３
に入力されると、オーバーラップ領域特定部１０５は、
これらの２つの画像間におけるオーバーラップ領域の特
定を行なう。具体的には、左画像の右側の領域と右画像
の左側の領域との局所的マッチングにより両画像の位置
合わせを行なう。局所的マッチングはそれぞれの画像内
で抽出したエッジや文字などの特徴点を左右の画像の間
で対応付けすることにより行なう。

【００５０】なお、動物体が存在する場合であっても局
所的なマッチングによって動物体の存在しない領域での
位置合わせが可能である。たとえば、図２の左画像１を
基準として、マッチングを行なう場合、動物体の存在し
ない左画像１の領域ｂでは動物体の存在する右画像２と
正しい対応が取れない。しかし、領域ａや領域ｃでは正
しい対応が可能であり、複数の対応結果の平均を取るこ
とで明らかに間違いであると思われる対応点を除去する
ことができる。

【００５１】このようにして得られる両画像の正しい対
応点の集合をもとに、両画像を重ねるための変形パラメ
ータを算出する。そして、この変形パラメータを用いて
一方の画像（たとえば左画像１）を基準として他方の画
像（たとえば右画像２）の位置合わせを行なう。これに
より、左右両画像が重なり合うオーバーラップ領域を特
定する。

【００５２】オーバーラップ領域が特定されると、動物
体存在領域決定部１０７は、特定されたオーバーラップ
領域の中の動物体が存在する領域すなわち動物体存在領
域を抽出する。

【００５３】図３は、オーバーラップ領域を分割して、
動物体存在領域を抽出する場合を説明するための図であ
る。本図に示すように、左画像１のオーバーラップ領域
Ａおよび右画像２のオーバーラップ領域Ｂが同様の小領
域（ブロック）に分割される。小領域の分割方法として
は、本図に示すように単純なタイル状にブロック分けし
てもよいし、周知のさまざまな領域分割方法や物体抽出
方法等によって画像の内容に応じて領域分けを行なって
もよい。

【００５４】次に、対応する小領域ごとに画像マッチン
グを行う。そして、左右の画像でその内容が大きく異な
る小領域を検出し、これを動物体存在領域として設定す
る。画像マッチングとしては、たとえば、２つのオーバ
ーラップ領域ＡＢ間においてそれぞれ対応する小領域内
の画素値の差の絶対値和を取ることにより行なわれる。
すなわち、その絶対値和があるしきい値未満であれば該
当する小領域の画像の内容が一致するものとし、しきい
値以上であれば内容が一致しないものとする。

【００５５】なお、画像マッチングはこの方法に限定さ
れるものではなく、たとえば、両画像の露出ずれの影響
をなくすために、それぞれの差分画像でマッチングを取
るようにしてもよい。また、オーバーラップ領域の画素
値の平均値を左右で比較して検出した値によって左右の
露出差を補正した後にマッチングを取ってもよい。どの
ような方法であれ画像の内容の一致不一致を検出できる
方法であればよい。

【００５６】そして、小領域ごとの画像マッチングが行
なわれた結果、本図においては、太線で示す４つの小領
域３が動物体存在領域として決定される。

【００５７】動物体存在領域３が決定されると、画像貼
り合せ部１０９は、その結果を用いて左右の画像の貼り
合わせ処理を行なう。図４は、図２で示した２つの画像
をオーバーラップ領域ＡＢで貼り合わせた結果の合成画
像を示す図である。画像貼り合せ部１０９では、貼り合
わせ後のオーバーラップ領域Ｃ内の各画素値、およびオ
ーバーラップ領域Ｃ以外の領域の各画素値が決定され、
その画素値を用いることでひとつの貼り合わせ画像（合
成画像）が作成される。

【００５８】図５は、図４のオーバーラップ領域Ｃにお
ける画素値が決定される場合を具体的に説明するための
図である。図４に示すように、オーバーラップ領域内に
は動物体存在領域３が含まれる。貼り合わせ後の画素値
は、動物体存在領域３内の画素に対しては、右画像２の
該当する位置の画素値が使用される。これは、動物体存
在領域３が、オーバーラップ領域において右端に近いか
らである。

【００５９】そして、それ以外のオーバーラップ領域に
おいては、重み付け平均処理により各々の画素値が求め
られる。貼り合わせ後の画素値をＶとすると、点Ｒ１で
示されるようなオーバーラップ領域の画素値は、直線Ｐ
１′Ｑ１′の長さを用いて重み付け平均が取られる。す
なわち、点Ｒ１における画素値Ｖ（Ｒ１）は、 Ｖ（Ｒ１）＝（Ｐ１′Ｒ１×Ｖ２（Ｒ１）＋Ｑ１′Ｒ１
×Ｖ１（Ｒ１））／（Ｐ１′Ｑ１′） となる。そして、点Ｒ２で示されるようなオーバーラッ
プ領域では、直線Ｐ２′Ｑ２′の長さを用いて重み付け
平均が取られる。すなわち、点Ｒ２での貼り合わせ後の
画素値Ｖ（Ｒ２）は、 Ｖ（Ｒ２）＝（Ｐ２′Ｒ２×Ｖ２（Ｒ２）＋Ｑ２′Ｒ２
×Ｖ１（Ｒ２））／（Ｐ２′Ｑ２′） となる。ここで、Ｖ１（Ｒ１）、Ｖ１（Ｒ２）はそれぞ
れ画素位置Ｒ１およびＲ２に対応する左画像１上での画
素値であり、Ｖ２（Ｒ１）、Ｖ２（Ｒ２）は、それぞれ
画素位置Ｒ１およびＲ２に対応する右画像２上の画素値
である。

【００６０】このようにして、オーバーラップ領域にお
いては、動物体存在領域３では一方の画像（右画像２）
の画素値が用いられて各画素値が決定される。そして、
それ以外の領域においては、各領域に適した重み付け平
均をとることにより両画像の画素値を用いて各画素値が
決定される。

【００６１】次に、図６から図１２を用いて画像処理装
置１００における画像の貼り合わせ処理の流れについて
詳細に説明する。ただし、処理の内容が前述した内容と
重複する場合、ここではその詳細な説明を繰り返さな
い。

【００６２】図６は、画像処理装置１００における画像
貼り合わせ処理の全体の流れを示したフローチャートで
ある。図６を参照して、まず、ステップＳ６０１におい
て貼り合わせの対象となる複数の画像が入力されると、
ステップＳ６０３において、局所的なマッチング処理を
行なうことによりこれら複数の画像のうち隣り合う画像
間におけるそれぞれのオーバーラップ領域が特定され
る。

【００６３】続いて、ステップＳ６０５において、特定
されたそれぞれのオーバーラップ領域の中から動物体存
在領域が特定される。そして、ステップＳ６０７におい
て、決定された動物体存在領域を考慮して、オーバーラ
ップ領域における各画素値の算出が行なわれる。最後
に、ステップＳ６０９において、オーバーラップ領域以
外の領域の画像の画素値が決定される。以上で画像の貼
り合わせ処理が終了する。

【００６４】図７は、図６のオーバーラップ領域特定処
理（ステップＳ６０３）の詳細を示したフローチャート
である。図７を参照して、まず、ステップＳ７０１にお
いて、両画像の部分画像（オーバーラップ領域付近の適
当な領域の画像）内で、エッジや文字等の特徴点が抽出
される。次に、ステップＳ７０３において、両画像の位
置合わせを行なうために、特徴点を基にしたマッチング
処理が行なわれる。すなわち、両画像の特徴点をそれぞ
れ対応づけることによりその中から正しい対応点対の集
合が求められる。

【００６５】そして、このマッチング処理による両画像
の位置合わせが終了すると、ステップＳ７０５におい
て、変形パラメータが算出される。ここでいう変形パラ
メータとは、マッチング処理により求められた各対応点
が一致するように、一方の画像に対して他方の画像を、
回転、変倍、平行移動等の必要な幾何変形を行なうため
のパラメータである。たとえば、アフィン変換等で用い
られるアフィンパラメータ等が該当する。

【００６６】変形パラメータが算出されると、ステップ
Ｓ７０７において、両画像の位置合わせが行なわれ、オ
ーバーラップ領域が特定される。

【００６７】図８は、図７の特徴点検出処理（ステップ
Ｓ７０１）の詳細を示したフローチャートである。図８
を参照して、まず、左画像１の右端領域（部分画像）内
の最初の画素を取り出して（ステップＳ８０１）、その
画素の特徴量が算出される（ステップＳ８０３）。特徴
量としては、エッジやコーナーの度合いを表わすもので
あればよく、例えば２次微分の絶対値等が考えられる。

【００６８】算出された特徴量がしきい値Thsより大き
い場合は（ステップＳ８０５で“ＹＥＳ”）、その画素
は特徴点として登録され（ステップＳ８０７）、次の画
素が取り出される（ステップＳ８０８）。一方、算出さ
れた特徴量がしきい値Ths以下である場合は、ステップ
Ｓ８０７の処理をスキップし、次の画素が取り出される
（ステップＳ８０８）。

【００６９】次の画素が取り出されると、その画素が左
画像１の右端領域内の最後の画素であるか否かが判断さ
れる（ステップＳ８０９）。そして、最後の画素でなけ
れば、ステップＳ８０３の処理へと戻り、再び同様の処
理が繰り返される（ステップＳ８０３からステップＳ８
０９）。最後の画素であれれば（ステップＳ８０９で
“ＹＥＳ”）特徴点検出処理が終了し、ステップＳ８０
７で登録された画素が特徴点となる。

【００７０】図９は、図７のマッチング処理（ステップ
Ｓ７０３）の詳細を示したフローチャートである。図９
を参照して、まず、左画像１の最初の特徴点Ｂが取り出
され（ステップＳ９０１）、右画像２の左端領域（部分
画像）の最初の画素Ｃが取り出される（ステップＳ９０
３）。そして、特徴点Ｂに対するブロックと画素Ｃに対
するブロックの画素値差の絶対値和Ｓが計算される（ス
テップＳ９０５）。

【００７１】図１０は、ステップＳ９０５において、こ
の絶対値和Ｓが計算される場合を説明するための図であ
る。図１０（ａ）は、特徴点Ｂに対するブロックを示し
ており、図１０（ｂ）は、画素Ｃに対するブロックを示
している。ここでは、特徴点Ｂあるいは画素Ｃを中心と
して５×５のブロックが用いられる。したがって、各ブ
ロックの画素値差の絶対値和Ｓは、 Ｓ＝Σ｜ｂ_ij−ｃ_ij｜ ， （ｉ，ｊ＝０〜４） となる。

【００７２】図９に戻って、絶対値和Ｓが算出される
と、次に、その絶対値和Ｓがしきい値Thsよりも小さい
か否かが判断される（ステップＳ９０７）。しきい値よ
りも小さい場合は、両画素（特徴点Ｂおよび画素Ｃ）が
マッチングするとして、この時の画素対が記録される
（ステップＳ９０９）。そして、特徴点が最後の特徴点
であるか否かが判断される（ステップＳ９１５）。

【００７３】一方、絶対値和Ｓがしきい値Ths以上であ
ると判断された場合は（ステップＳ９０７で“Ｎ
Ｏ”）、両画素（特徴点Ｂおよび画素Ｃ）がマッチング
しないとして、次の画素との比較処理へと移行する。す
なわち、画素Ｃが右画像２の左端領域内の最後の画素で
あるか否かが判断され（ステップＳ９１１）、最後の画
素でない場合は、次の画素を画素Ｃとして（ステップＳ
９１３）、ステップＳ９０５の処理へと戻る。

【００７４】そして、絶対値和Ｓがしきい値以上である
場合は（ステップＳ９０７で“ＮＯ”）、画素Ｃが右画
像２の左端領域内の最後の画素となるまで、絶対値和Ｓ
の計算および絶対値Ｓとしきい値Thsとの比較が行なわ
れる。

【００７５】なお、画素Ｃが右画像２の左端領域内の最
後の画素である場合は（ステップＳ９１１で“ＹＥ
Ｓ”）、ステップＳ９１５の処理へと移り、特徴点Ｂが
最後の特徴点であるか否かが判断される。

【００７６】最後の特徴点でない場合は（ステップＳ９
１５で“ＮＯ”）、次の特徴点を特徴点Ｂとして取り出
し、再びステップＳ９０３の処理へと戻る。そして、同
様の処理が繰り返される（ステップＳ９０３〜ステップ
Ｓ９１７）。そして、特徴点Ｂが最後の特徴点である場
合は（ステップＳ９１５で“ＹＥＳ”）、マッチング処
理が終了される。

【００７７】このような特徴点に基づく局所的なマッチ
ング処理を行なうことにより、全画素同士のマッチング
を行なう場合と比較して、処理が容易かつ高速となる。

【００７８】次に、動物体存在領域特定処理について説
明する。図１１は、図６の動物体存在領域特定処理（ス
テップＳ６０５）の詳細を示したフローチャートであ
る。本図を参照して、まず、ステップＳ１１０１におい
て、特定されたオーバーラップ領域が適当なブロックに
分割される。

【００７９】そして、ステップＳ１１０３において、各
ブロックごとの２つの画像間の一致判定が行なわれる。
具体的には、前述したように各ブロック内の画素値差の
絶対値和がしきい値以上か否かで一致不一致が判定され
る。

【００８０】オーバーラップ領域内におけるすべてのブ
ロックについて一致判定処理が行なわれると、ステップ
Ｓ１１０５において、一致しないと判定されたブロック
が動物体存在領域として設定される。一致しないと判定
された場合、すなわち各ブロック内の画素値差の絶対値
和がしきい値以上である場合は、動物体の存在により画
像の内容が大きく異なるものと考えられるからである。
このようにして、動物体存在領域が特定されると、動物
体存在領域特定処理が終了する。

【００８１】図１２は、図６のオーバーラップ領域の画
素値決定処理（ステップＳ６０７）の詳細を示したフロ
ーチャートである。本図を参照して、ここでは、動物体
存在領域がオーバーラップ領域内において左右どちらの
端に近いかが判断され、その結果に応じて動物体存在領
域内の画素値が決定される。

【００８２】本図を参照して、まずステップＳ１２０１
において、オーバーラップ領域における最初の画素が取
得される。そして、ステップＳ１２０３において、その
取得された画素が動物体存在領域内の画素であるか否か
が判断される。動物体存在領域内の画素でない場合は
（ステップＳ１２０３で“Ｎｏ”）、ステップＳ１２１
１において、オーバーラップ領域における両画像の画素
値の重み付け平均がとられ、その値が貼り合わせ後の画
素値として決定される。

【００８３】一方、ステップＳ１２０３において、対象
となる画素が動物体存在領域内であると判断された場合
は（ステップＳ１２０３で“Ｙｅｓ”）、ステップＳ１
２０５において、動物体存在領域がオーバーラップ領域
において左右端のどちらに近いかが判断される。

【００８４】右端に近いと判断された場合は、ステップ
Ｓ１２０７において、貼り合わせ後の画素値に、右画像
２の対応する画素位置の画素値が用いられる。そして、
左端に近いと判断された場合は、ステップＳ１２０９に
おいて、貼り合わせ後の画素値に左画像１の対応する画
素位置の画素値が用いられる。

【００８５】このように、現在の画素が動物体存在領域
以外の領域のものであれば通常の重み付け平均処理によ
り画素値が決定され、動物体存在領域内のものであれば
左右いずれかの画像の画素値を用いることで、その画素
値が決定される。

【００８６】画素値が決定されると、ステップＳ１２１
３において、その画素がオーバーラップ領域における最
後の画素であるか否かが判断される。最後の画素でない
場合は（ステップＳ１２１３で“ＮＯ”）、ステップＳ
１２１５において、オーバーラップ領域内の次の画素が
取り出される。そして再びステップＳ１２０３の処理へ
と戻り、同様の処理（ステップＳ１２０３からステップ
Ｓ１２１３）が繰り返される。

【００８７】そして、オーバーラップ領域内における最
後の画素についての画素値が決定されると（ステップＳ
１２１３で“Ｙｅｓ”）、オーバーラップ領域の画素値
決定処理が終了する。

【００８８】以上の処理によると、オーバーラップ領域
の動物体の存在しない領域においては、通常通り２つの
画像の画素値の位置に応じた重み付け平均処理により画
素値が決定される。そして、動物体の存在する領域にお
いては、動物体存在領域がオーバーラップ領域の左右い
ずれの端に近いかが判断され、それに応じて左右いずれ
かの画像の画素値が、その領域の画素値として用いられ
る。

【００８９】一方の画像の画素値が用いられるため、動
物体存在領域における動物体がぼやけるという不都合が
回避され、貼り合わせ後も明確な画像を得ることができ
る。特に、いずれの画像の画素値を選択するかは、オー
バーラップ領域の両端のうち動物体存在領域がどちらの
端に近いかにより決定される。すなわち、より近い端の
側の画像の画素値に選択される。このため、より周囲の
画像に近い違和感のない画像が再現されることになる。

【００９０】また、動物体存在領域以外の領域において
は重み付け平均処理によりそれぞれの画素値が決定され
るため、貼り合わせラインの繋ぎ目が目立たない。

【００９１】図１３は、本実施の形態における画像処理
装置１００により、図２に示した２つの画像を貼り合わ
せた際の合成画像を示す図である。また、図１４は、図
１３に示した画像の動物体存在領域を拡大した図であ
る。図１３および図１４を参照して、合成画像は、図２
の一方の画像にのみ現われていた動物体がぼけることな
く明確に現われている。しかも、貼り合わせた画像の繋
ぎ目が目立つこともない。

【００９２】（変形例）次に、本発明の実施の形態にお
ける変形例について説明する。第１の実施の形態におけ
る画像処理装置１００においては、図３および図５にお
いて説明したように、２つの画像のオーバーラップ領域
において、その画像の内容が大きく異なるブロックのみ
を動物体存在領域３として設定した。しかし、そのよう
な場合に限定されず、動物体存在領域３を他のオーバー
ラップ領域にまで拡張してもよい。以下、「動物体存在
領域」という語を用いた場合、画像の内容が大きく異な
るブロックのみによる領域を意味する場合と、拡張され
た領域も含む場合とがある。

【００９３】図１５は、本実施の形態の変形例における
画像貼り合わせ処理の流れを示すフローチャートであ
る。この処理は、図６のフローチャートと異なり、動物
体存在領域拡張処理（ステップＳ１５０６）が追加され
ている。その他の処理については、図６のフローチャー
トと同様である。

【００９４】すなわち、図６と同様に、複数の画像が入
力され（ステップＳ６０１）、隣り合う画像の部分画像
間において局所マッチングを取ることによりオーバーラ
ップ領域が特定される（ステップＳ６０３）。そして、
オーバーラップ領域の中から画像の値が大きく異なる動
物体存在領域が決定される（ステップＳ６０５）。

【００９５】このようにして、動物体存在領域が決定さ
れた後、ステップＳ１５０６において、その動物体存在
領域の拡張処理が行なわれる。具体的な拡張領域につい
ての説明は後述する。

【００９６】このようにして動物体存在領域が拡張され
ると、オーバーラップ領域における貼り合せ処理が行な
われ（ステップＳ６０７）、その後、オーバーラップ領
域以外の領域における貼り合せ処理が行なわれる（ステ
ップＳ６０９）。

【００９７】なお、ステップＳ６０７におけるオーバー
ラップ領域の貼り合せ処理は、拡張された動物体存在領
域と、それ以外のオーバーラップ領域とで用いられる画
素値が異なる。そして画像の貼り合せ処理が終了する。

【００９８】続いて、図１６から図１８を用いて動物体
存在領域が拡張される例について説明する。図１６は、
オーバーラップ領域における動物体存在領域が拡張され
る第１の例を説明するための図である。第１の例では、
動物体存在領域３の上下に拡張された領域１３が設けら
れる。これは、縦方向に対する動物体存在領域３とそれ
以外の領域との境目を目立たなくさせる効果がある。

【００９９】この場合、たとえば点Ｒ３に位置する画素
に対しては、直線Ｐ３′Ｑ３′の長さを用いた重み付け
平均が取られる。すなわち、点Ｒ３における画素値Ｖ
（Ｒ３）は、 Ｖ（Ｒ３）＝（Ｐ３′Ｒ３×Ｖ２（Ｒ３）＋Ｑ３′Ｒ３
×Ｖ１（Ｒ３））／（Ｐ３′Ｑ３′） で求められることになる。ここで、Ｖ１（Ｒ３）および
Ｖ２（Ｒ３）は、それぞれ画素位置Ｒ３に対応する位置
の左画像１および右画像２でのそれぞれの画素値を意味
する。

【０１００】なお、その他の領域についての画素値の求
め方は、図５で示した方法と同様である。

【０１０１】図１７は、オーバーラップ領域における動
物体存在領域が拡張される第２の例を説明するための図
である。本図に示すように、動物体拡張領域３に対して
斜線で示す領域１４をそれぞれ拡張し、これをも動物体
存在領域とする。このように単純な形に領域を拡張する
ことで処理の高速化を図ることができる。また、当然に
縦方向についての継ぎ目が目立たなくなるという効果も
ある。

【０１０２】この場合、Ｒ４の位置に示される画素の画
素値は、Ｐ４′Ｑ４′の長さを用いた重み付け平均によ
り求められる。

【０１０３】図１８は、オーバーラップ領域における動
物体存在領域が拡張される第３の例を説明するための図
である。この例では、動物体存在領域３がオーバーラッ
プ領域の端部から離れた内側に存在している。この場合
は、動物体存在領域３とより近い端部との間に存在する
領域１５が、動物体存在領域として拡張されることにな
る。

【０１０４】したがって、点Ｒ５の位置に存在する画素
の値は、Ｐ５′Ｑ５′の長さを用いて重み付け平均処理
を行なうことにより求められる。このようにすること
で、拡張された動物体存在領域１５における画素値はよ
り近い端部側の画像の画素値が用いられることになり、
自然な画像が得られる。

【０１０５】（第２の実施の形態）最後に、本発明の第
２の実施の形態における画像処理装置２００について説
明する。本実施の形態における画像処理装置２００は、
その全体構成については図１の第１の実施の形態におけ
る画像処理装置１００と同様である。また、画像貼り合
わせ処理の流れも図６に示すフローチャートと同様であ
る。ただし、ここでは、オーバーラップ領域の画素値決
定処理（ステップＳ６０７）における処理の内容が少し
異なる。

【０１０６】図１９は、本発明の第２の実施の形態にお
ける画像処理装置２００のオーバーラップ領域の画素値
決定処理（図６のステップＳ６０７）の詳細を示したフ
ローチャートである。ここでは、図１２におけるフロー
チャートとほぼ同様であるが、動物体存在領域に２つの
画像のうちどちらの画像の画素値を用いるかを決定する
際の基準が異なる。すなわち、本図においては、図１２
のステップＳ１２０５の処理の代わりに、ステップＳ１
９０５の処理が設けられる。以下、異なる部分について
のみ説明する。

【０１０７】オーバーラップ領域内の画素が動物体存在
領域内の画素である場合は（ステップＳ１２０３で“Ｙ
ｅｓ”）、ステップＳ１９０５において、動物体存在領
域のコントラストは右画像左画像のうちどちらが高いか
が判断される。そして、コントラストの高いと判断され
た方の画像の画素値がその位置の画素値に用いられる。
これにより、例えば図２に示す２つの画像の動物体存在
領域においては右画像２がその位置の画素値に決定され
ることになる。よって、貼り合せ後の画像としては、動
物体である自動車が明確に表わされることいなる。

【０１０８】一般に、背景と手前にある物体とでは、そ
の画像のコントラストは背景の方が低い傾向にある。し
たがって、これを利用して、侵入物等の動物体を明確に
表わしたい場合には、コントラストの高い方の画像の画
素値が用いられる。反対に、動物体を消去したい場合に
は、コントラストの低い方の画像の画素値が用いられ
る。

【０１０９】このように、動物体存在領域内におけるコ
ントラストを基に侵入物等の動物体がいずれの画像にど
のような状態で含まれているかが判断される。そして、
コントラストの高低どちらの画像を用いるかを決定する
ことにより、比較的容易に動物体が明確に存在する画
像、あるいは動物体を消去した状態での明確な画像を得
ることができる。

【０１１０】なお、図１６から図１８において示したよ
うに、動物体存在領域が拡張された場合には、図１９の
ステップＳ１２０３においては、拡張された動物体存在
領域をもって動物体存在領域内か否かが判断されるが、
ステップＳ１９０５では、最初に決定された拡張される
前の動物体存在領域３のみについてコントラストの高低
が比較されることになる。

【０１１１】なお、本実施の形態においては、コントラ
ストを比較することにより動物体がいずれの画像に存在
するかを判断しているが、これが判断することのできる
方法であれば、コントラスト以外の情報を用いてもよ
い。

【０１１２】今回示した画像貼り合わせのための画像処
理方法は、上述した一連の処理動作を機能させるための
プログラムによって実現されることができる。画像処理
プログラムは、予めコンピュータ内のハードディスクに
インストールされたものであってもよいし、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、磁気テープのような取り外し可能な記録媒体に記録
されたものであってもよい。いずれにせよ、画像処理プ
ログラムはコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録
されている。

【０１１３】なお、コンピュータ読み取り可能な記録媒
体としては、磁気テープやカセットテープなどのテープ
系、磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディ
スク装置等）や光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ
／ＤＶＤ等）などのディスク系、ＩＣカード（メモリカ
ードを含む）や光カードなどのカード系、あるいはマス
クＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯ
Ｍなどの半導体メモリ等の、固定的にプログラムを担持
する媒体が考えられる。

【０１１４】なお、記録媒体に格納される内容として
は、プログラムに限定されず、データであってもよい。

【０１１５】なお、上述のプログラムを、デジタルカメ
ラやスキャナなどの画像の入力装置に内蔵し、撮影時に
画像を貼り合わせて、その結果を記録媒体に記録するよ
うにしてもよい。

【０１１６】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態における画像処理
装置１００の概略構成を示すブロック図である。

【図２】 画像入力部１０３に入力された貼り合わせの
対象となる２つの画像の例を示す図である。

【図３】 オーバーラップ領域を分割して、動物体存在
領域を抽出する場合を説明するための図である。

【図４】 図２で示した２つの画像をオーバーラップ領
域ＡＢで貼り合わせた結果の合成画像を示す図である。

【図５】 図４のオーバーラップ領域Ｃにおける画素値
が決定される場合を具体的に説明するための図である。

【図６】 画像処理装置１００における画像貼り合わせ
処理の全体の流れを示したフローチャートである。

【図７】 図６のオーバーラップ領域特定処理（ステッ
プＳ６０３）の詳細を示したフローチャートである。

【図８】 図７の特徴点検出処理（ステップＳ７０１）
の詳細を示したフローチャートである。

【図９】 図７のマッチング処理（ステップＳ７０３）
の詳細を示したフローチャートである。

【図１０】 ステップＳ９０５において、この絶対値和
Ｓが計算される場合を説明するための図である。

【図１１】 図６の動物体存在領域特定処理（ステップ
Ｓ６０５）の詳細を示したフローチャートである。

【図１２】 図６のオーバーラップ領域の画素値決定処
理（ステップＳ６０７）の詳細を示したフローチャート
である。

【図１３】 本実施の形態における画像処理装置１００
により、図２に示した２つの画像を貼り合わせた際の合
成画像を示す図である。

【図１４】 図１３に示した画像の動物体存在領域を拡
大した図である。

【図１５】 本実施の形態の変形例における画像貼り合
わせ処理の流れを示すフローチャートである。

【図１６】 オーバーラップ領域における動物体存在領
域が拡張される第１の例を説明するための図である。

【図１７】 オーバーラップ領域における動物体存在領
域が拡張される第２の例を説明するための図である。。

【図１８】 オーバーラップ領域における動物体存在領
域が拡張される第３の例を説明するための図である。

【図１９】 本発明の第２の実施の形態における画像処
理装置２００のオーバーラップ領域の画素値決定処理
（図６のステップＳ６０７）の詳細を示したフローチャ
ートである。

【図２０】 貼り合わせの対象となる２つの画像の例を
示す。

【図２１】 重み付け平均処理の原理を説明するための
図である。

【図２２】 重み付け平均処理により図２０の２つの画
像を貼り合わせた結果の合成画像を示す図である。

【図２３】 図２２の合成画像における動物体存在領域
を拡大した図である。

【符号の説明】

１００ 画像処理装置、１０１ ＣＰＵ、１０３ 画像
入力部、１０５ オーバーラップ領域特定部、１０７
動物体存在領域決定部、１０９ 画像貼り合せ部、１１
１ 出力部。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 隣り合う画像の一部が相互にオーバーラ
   ップする複数の画像を取得する画像取得手段と、 前記取得された複数の画像のうち隣り合う２つの画像間
   で、相互にオーバーラップする領域を特定するオーバー
   ラップ領域特定手段と、 前記特定されたオーバーラップ領域のうち第１の領域を
   特定する第１領域特定手段と、 前記特定された第１の領域内の画素値を、前記隣り合う
   ２つの画像の一方の画像の画素値に基づいて決定する第
   １の画素値決定手段と、 前記特定された第１の領域以外のオーバーラップ領域で
   ある第２の領域内の画素値を、前記隣り合う２つの画像
   の画素値に基づいて決定する第２の画素値決定手段と、 前記決定された第１の領域内の画素値および第２の領域
   内の画素値をオーバーラップ領域のそれぞれの領域内に
   用いることで前記隣り合う２つの画像を貼り合わせる貼
   り合せ手段とを備えた、画像処理装置。
2. 【請求項２】 前記第１領域特定手段は、 前記オーバーラップ領域を所定領域に分割する分割手段
   と、 前記分割された所定領域の画素値を、前記２つの画像間
   において比較する比較手段とを備え、 前記比較手段による比較結果に基づき、前記第１の領域
   を特定することを特徴とする、請求項１に記載の画像処
   理装置。
3. 【請求項３】 前記比較手段は、前記２つの画像間にお
   ける所定領域ごとの画素値の差の絶対値和がしきい値以
   上であるか否かを判断する判断手段を含み、 前記第１領域特定手段は、前記判断手段によりしきい値
   以上であると判断された場合、該当する所定領域を前記
   第１の領域に特定することを特徴とする、請求項２に記
   載の画像処理装置。
4. 【請求項４】 前記第１領域特定手段は、前記判断手段
   によりしきい値未満であると判断された場合において、
   該当する所定領域が所定の条件を満足するときは、前記
   該当する所定領域を前記第１の領域として特定すること
   を特徴とする、請求項３に記載の画像処理装置。
5. 【請求項５】 前記第２の画素値決定手段は、位置に関
   する重み付け平均して画素値を決定することを特徴とす
   る、請求項１〜４のいずれかに記載の画像処理装置。
6. 【請求項６】 前記第１の画素値決定手段は、 前記特定された第１の領域が、前記隣り合う２つの画像
   を貼り合わせた際にいずれの画像に近いかを判断する判
   断手段を含み、 前記判断手段により近いと判断された方の画像を前記一
   方の画像として用い、該一方の画像の画素値に基づいて
   前記第１の領域内の画素値を決定することを特徴とす
   る、請求項１〜５のいずれかに記載の画像処理装置。
7. 【請求項７】 前記第１の画素値決定手段は、 前記特定された第１の領域内の画素のコントラストを前
   記隣り合う２つの画像間で比較するコントラスト比較手
   段を含み、 前記コントラスト比較手段による結果に基づいて、前記
   一方の画像を決定し、該一方の画像の画素値に基づいて
   前記第１の領域内の画素値を決定することを特徴とす
   る、請求項１〜５のいずれかに記載の画像処理装置。
8. 【請求項８】 隣り合う画像の一部が相互にオーバーラ
   ップする複数の画像を取得する画像取得ステップと、 前記取得された複数の画像のうち隣り合う２つの画像間
   で、相互にオーバーラップする領域を特定するオーバー
   ラップ領域特定ステップと、 前記特定されたオーバーラップ領域のうち第１の領域を
   特定する第１領域特定ステップと、 前記特定された第１の領域内の画素値を、前記隣り合う
   ２つの画像の一方の画像の画素値に基づいて決定する第
   １の画素値決定ステップと、 前記特定された第１の領域以外のオーバーラップ領域で
   ある第２の領域内の画素値を、前記隣り合う２つの画像
   の画素値に基づいて決定する第２の画素値決定ステップ
   と、 前記決定された第１の領域内の画素値および第２の領域
   内の画素値をオーバーラップ領域のそれぞれの領域内に
   用いることで前記隣り合う２つの画像を貼り合わせる貼
   り合せステップとを備えた、画像処理方法。
9. 【請求項９】 隣り合う画像の一部が相互にオーバーラ
   ップする複数の画像を取得する画像取得ステップと、 前記取得された複数の画像のうち隣り合う２つの画像間
   で、相互にオーバーラップする領域を特定するオーバー
   ラップ領域特定ステップと、 前記特定されたオーバーラップ領域のうち第１の領域を
   特定する第１領域特定ステップと、 前記特定された第１の領域内の画素値を、前記隣り合う
   ２つの画像の一方の画像の画素値に基づいて決定する第
   １の画素値決定ステップと、 前記特定された第１の領域以外のオーバーラップ領域で
   ある第２の領域内の画素値を、前記隣り合う２つの画像
   の画素値に基づいて決定する第２の画素値決定ステップ
   と、 前記決定された第１の領域内の画素値および第２の領域
   内の画素値をオーバーラップ領域のそれぞれの領域内に
   用いることで前記隣り合う２つの画像を貼り合わせる貼
   り合せステップとをコンピュータに実行させるための画
   像処理プログラム。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の画像処理プログラム
    を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。