JP2002200104A - 短下肢装具併用ハイブリッドｆｅｓ装置 - Google Patents
短下肢装具併用ハイブリッドｆｅｓ装置Info
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- JP2002200104A JP2002200104A JP2000400497A JP2000400497A JP2002200104A JP 2002200104 A JP2002200104 A JP 2002200104A JP 2000400497 A JP2000400497 A JP 2000400497A JP 2000400497 A JP2000400497 A JP 2000400497A JP 2002200104 A JP2002200104 A JP 2002200104A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 踵接地時総腓骨神経に電気刺激を与えて、足
関節の急激な底屈を防ぐ機能を有し、かつ遊脚期に足関
節が底屈および内反、外反しないよう制限を設けた足関
節装具を併用した短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装
置を提供する。 【解決手段】 短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置
において、歩行中踵接地時に踵接地センサー１５からの
信号に同期して、電気刺激を総腓骨神経に与える刺激装
置１４と、刺激用表面電極２と、足関節の過度の底屈、
内反および外反を制限する足関節装具１とを具備する。
関節の急激な底屈を防ぐ機能を有し、かつ遊脚期に足関
節が底屈および内反、外反しないよう制限を設けた足関
節装具を併用した短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装
置を提供する。 【解決手段】 短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置
において、歩行中踵接地時に踵接地センサー１５からの
信号に同期して、電気刺激を総腓骨神経に与える刺激装
置１４と、刺激用表面電極２と、足関節の過度の底屈、
内反および外反を制限する足関節装具１とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、脳卒中や脊髄損傷
その他の中枢性運動ニューロン障害によって生じた下垂
足および内反尖足を歩行矯正する短下肢装具併用ハイブ
リッドＦＥＳ（機能的電気刺激：Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ
Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｓｔｉｍｕｌａｔｉｏｎ）装
置に関するものである。
その他の中枢性運動ニューロン障害によって生じた下垂
足および内反尖足を歩行矯正する短下肢装具併用ハイブ
リッドＦＥＳ（機能的電気刺激：Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ
Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｓｔｉｍｕｌａｔｉｏｎ）装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ヒトの歩行において、踵接地時には足関
節の急激な底屈が起こり、これに抵抗するための背屈筋
の活動が必要とされることが、歩行の動作解析および筋
電図解析にて判明されている。
節の急激な底屈が起こり、これに抵抗するための背屈筋
の活動が必要とされることが、歩行の動作解析および筋
電図解析にて判明されている。
【０００３】一方、ＦＥＳ（機能的電気刺激）装置は、
麻痺した手足の機能を再建する有力な手法として認めら
れている。
麻痺した手足の機能を再建する有力な手法として認めら
れている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような下垂足および内反尖足を呈する患者用の踵接地
時に総腓骨神経を刺激して足関節の底屈を制動するある
いは急激な底屈を防ぐＦＥＳ装置は見当たらない。
たような下垂足および内反尖足を呈する患者用の踵接地
時に総腓骨神経を刺激して足関節の底屈を制動するある
いは急激な底屈を防ぐＦＥＳ装置は見当たらない。
【０００５】本発明は、上記状況に鑑みて、踵接地時総
腓骨神経に電気刺激を与えて、足関節の底屈を制御する
機能を有し、かつ遊脚期に足関節が底屈および内反、外
反しないよう制限を設けた足関節装具を併用した短下肢
装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置を提供することを目的
とする。
腓骨神経に電気刺激を与えて、足関節の底屈を制御する
機能を有し、かつ遊脚期に足関節が底屈および内反、外
反しないよう制限を設けた足関節装具を併用した短下肢
装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、 〔１〕短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置におい
て、歩行中踵接地時に電気刺激を総腓骨神経に与える刺
激装置と、刺激用表面電極と、踵接地を検知するセンサ
ーと、足関節の過度の底屈、内反および外反を制限する
足関節装具とを具備することを特徴とする。
達成するために、 〔１〕短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置におい
て、歩行中踵接地時に電気刺激を総腓骨神経に与える刺
激装置と、刺激用表面電極と、踵接地を検知するセンサ
ーと、足関節の過度の底屈、内反および外反を制限する
足関節装具とを具備することを特徴とする。
【０００７】〔２〕上記〔１〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、大腿四頭筋刺激用表面
電極を付加することを特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、大腿四頭筋刺激用表面
電極を付加することを特徴とする。
【０００８】〔３〕上記〔１〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置は、前記
踵接地センサーよりの信号に同期して０〜０．２秒間
（調整可能）刺激パルスを出力することを特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置は、前記
踵接地センサーよりの信号に同期して０〜０．２秒間
（調整可能）刺激パルスを出力することを特徴とする。
【０００９】〔４〕上記〔３〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激パ
ルスは双極性矩形波であり、１チャンネル出力で１つの
神経もしくは筋肉を刺激できるだけでなく、２つの神経
もしくは筋肉を同時に刺激できることを特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激パ
ルスは双極性矩形波であり、１チャンネル出力で１つの
神経もしくは筋肉を刺激できるだけでなく、２つの神経
もしくは筋肉を同時に刺激できることを特徴とする。
【００１０】〔５〕上記〔４〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激方
式は振幅変調方式であり、そのパルス幅は２００〜３０
０μｓｅｃであることを特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激方
式は振幅変調方式であり、そのパルス幅は２００〜３０
０μｓｅｃであることを特徴とする。
【００１１】〔６〕上記〔４〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激方
式はパルス幅変調方式であり、そのパルス幅は０〜３０
０μｓｅｃであることを特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激方
式はパルス幅変調方式であり、そのパルス幅は０〜３０
０μｓｅｃであることを特徴とする。
【００１２】〔７〕上記〔４〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激周
波数は、急速で強力な足関節底屈を制動するため、４０
Ｈｚ〜１００Ｈｚの間の周波数とすることを特徴とす
る。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激周
波数は、急速で強力な足関節底屈を制動するため、４０
Ｈｚ〜１００Ｈｚの間の周波数とすることを特徴とす
る。
【００１３】〔８〕上記〔１〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記踵接地センサーと
して、圧センサー、傾斜センサー、又は加速度センサー
を用いることを特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記踵接地センサーと
して、圧センサー、傾斜センサー、又は加速度センサー
を用いることを特徴とする。
【００１４】
〔９〕上記〔１〕記載の短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置において、前記足関節装具は、足
関節の背屈方向の動きには制限を設けず、過度の底屈お
よび内反、外反方向への動きを制限するものであること
を特徴とする。
イブリッドＦＥＳ装置において、前記足関節装具は、足
関節の背屈方向の動きには制限を設けず、過度の底屈お
よび内反、外反方向への動きを制限するものであること
を特徴とする。
【００１５】〔１０〕上記〔１〕記載の短下肢装具併用
ハイブリッドＦＥＳ装置において、前記足関節装具は、
総腓骨神経刺激用表面電極を具備することを特徴とす
る。
ハイブリッドＦＥＳ装置において、前記足関節装具は、
総腓骨神経刺激用表面電極を具備することを特徴とす
る。
【００１６】〔１１〕上記〔１０〕記載の短下肢装具併
用ハイブリッドＦＥＳ装置において、前記総腓骨神経刺
激にて下肢の屈曲反射の起こる患者のために、大腿四頭
筋部皮膚を刺激できる表面電極装着具を付加的に装着可
能であることを特徴とする。
用ハイブリッドＦＥＳ装置において、前記総腓骨神経刺
激にて下肢の屈曲反射の起こる患者のために、大腿四頭
筋部皮膚を刺激できる表面電極装着具を付加的に装着可
能であることを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００１８】図１は本発明の実施例を示す短下肢装具併
用ハイブリッドＦＥＳ装置の構成図、図２はその短下肢
装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状
態を示す外側側面図、図３はその短下肢装具併用ハイブ
リッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状態を示す内側側
面図である。
用ハイブリッドＦＥＳ装置の構成図、図２はその短下肢
装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状
態を示す外側側面図、図３はその短下肢装具併用ハイブ
リッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状態を示す内側側
面図である。
【００１９】これらの図において、１は足関節装具、２
はその足関節装具１の上部に配置される総腓骨神経刺激
用表面電極、３はその総腓骨神経刺激用表面電極２を取
り付けるための極薄で柔らかい素材からなる帯状部材、
４はその帯状部材３を仮止めする接着テープ、５はその
総腓骨神経刺激用表面電極２の帯状部材３を止めるバン
ド、６は非常に柔らかい素材からなる連結部材（単に電
極リード線が入る）、７はその連結部材６を介して設け
られる大腿四頭筋刺激用表面電極、８はその大腿四頭筋
刺激用表面電極７を取付けるための極薄で柔らかい素材
からなる帯状バンド、９はその帯状バンド８を仮り止め
する接着テープ、１０は足関節装具１の下部に設けられ
るバンド、１１は足の先端部を足関節装具に固定するバ
ンド、１２，１３はそのバンド１０，１１をそれぞれ止
める接着テープ、１４は足関節装具に設けられるＦＥＳ
装置、１５は踵接地検知センサー、１６は踏切り検知セ
ンサーである。この踵接地検知センサー１５や踏切り検
知センサー１６としては、圧力センサー、傾斜センサ
ー、又は加速度センサーを用いることができる。
はその足関節装具１の上部に配置される総腓骨神経刺激
用表面電極、３はその総腓骨神経刺激用表面電極２を取
り付けるための極薄で柔らかい素材からなる帯状部材、
４はその帯状部材３を仮止めする接着テープ、５はその
総腓骨神経刺激用表面電極２の帯状部材３を止めるバン
ド、６は非常に柔らかい素材からなる連結部材（単に電
極リード線が入る）、７はその連結部材６を介して設け
られる大腿四頭筋刺激用表面電極、８はその大腿四頭筋
刺激用表面電極７を取付けるための極薄で柔らかい素材
からなる帯状バンド、９はその帯状バンド８を仮り止め
する接着テープ、１０は足関節装具１の下部に設けられ
るバンド、１１は足の先端部を足関節装具に固定するバ
ンド、１２，１３はそのバンド１０，１１をそれぞれ止
める接着テープ、１４は足関節装具に設けられるＦＥＳ
装置、１５は踵接地検知センサー、１６は踏切り検知セ
ンサーである。この踵接地検知センサー１５や踏切り検
知センサー１６としては、圧力センサー、傾斜センサ
ー、又は加速度センサーを用いることができる。
【００２０】そこで、足関節装具１に人の足が装着さ
れ、総腓骨神経刺激用表面電極２と大腿四頭筋刺激用表
面電極７が所定の位置にセットされ、足関節装具は、足
関節の過度の底屈、内反および外反を制限する機能を有
する。
れ、総腓骨神経刺激用表面電極２と大腿四頭筋刺激用表
面電極７が所定の位置にセットされ、足関節装具は、足
関節の過度の底屈、内反および外反を制限する機能を有
する。
【００２１】以下、この短下肢装具併用ハイブリッドＦ
ＥＳ装置による動作について説明する。
ＥＳ装置による動作について説明する。
【００２２】図４は、本発明にかかる短下肢装具併用ハ
イブリッドＦＥＳ装置による刺激パターンと刺激部位を
示す図である。
イブリッドＦＥＳ装置による刺激パターンと刺激部位を
示す図である。
【００２３】この図に示すように、電気刺激は踵接地時
から踏切り時までの麻痺側立脚期と、踏切り時から踵接
地時までの麻痺側遊脚期に分けられる。ＦＥＳ（機能的
電気刺激）装置１４は、麻痺側立脚期には、踵接地時に
踵接地検知センサー１５からの信号に同期して０〜０．
２秒間（調整可能）の刺激パルスを出力して、総腓骨神
経と大腿四頭筋とを同時に電気刺激し、麻痺側遊脚期に
は踏切り検知センサー１６からの信号に同期して継続し
て総腓骨神経を刺激する。つまり、立脚期の最後の踏切
り（足指が床から離れる）を検出して、電気刺激を総腓
骨神経に与える。これによって、遊脚期に足関節を背屈
させ、つま先が床などに引っ掛かってつまずかないよう
にすることができる。
から踏切り時までの麻痺側立脚期と、踏切り時から踵接
地時までの麻痺側遊脚期に分けられる。ＦＥＳ（機能的
電気刺激）装置１４は、麻痺側立脚期には、踵接地時に
踵接地検知センサー１５からの信号に同期して０〜０．
２秒間（調整可能）の刺激パルスを出力して、総腓骨神
経と大腿四頭筋とを同時に電気刺激し、麻痺側遊脚期に
は踏切り検知センサー１６からの信号に同期して継続し
て総腓骨神経を刺激する。つまり、立脚期の最後の踏切
り（足指が床から離れる）を検出して、電気刺激を総腓
骨神経に与える。これによって、遊脚期に足関節を背屈
させ、つま先が床などに引っ掛かってつまずかないよう
にすることができる。
【００２４】以下、この短下肢装具併用ハイブリッドＦ
ＥＳ装置の刺激パルスについて説明する。
ＥＳ装置の刺激パルスについて説明する。
【００２５】図５は本発明にかかる刺激パルス例である
双極性矩形波を示す図である。
双極性矩形波を示す図である。
【００２６】例えば、パルス幅２００μｓｅｃ〜５００
μｓｅｃ（０〜５００μｓｅｃでも可）、周波数を１Ｈ
ｚ〜１００Ｈｚとする振幅変調方式とする。
μｓｅｃ（０〜５００μｓｅｃでも可）、周波数を１Ｈ
ｚ〜１００Ｈｚとする振幅変調方式とする。
【００２７】図６はその回路例を示す図である。
【００２８】その回路構成としては、ダイオードとトラ
ンスとを組み合わせた平衡変調回路２１の出力電圧ｖ2
に接続されるスライス回路２２と交互にアースにおとす
反転回路２３とをを設け、双極性矩形波を得ることがで
きる。なお、ｅ1 は信号波、ｅ2 は搬送波、Ｔ1 ，Ｔ2
はトランス、Ｄ1 ，Ｄ2 はダイオードである。
ンスとを組み合わせた平衡変調回路２１の出力電圧ｖ2
に接続されるスライス回路２２と交互にアースにおとす
反転回路２３とをを設け、双極性矩形波を得ることがで
きる。なお、ｅ1 は信号波、ｅ2 は搬送波、Ｔ1 ，Ｔ2
はトランス、Ｄ1 ，Ｄ2 はダイオードである。
【００２９】図７は本発明にかかる刺激パルス例である
群波形を示す図である。
群波形を示す図である。
【００３０】例えば、１ｋＨｚから数１０ｋＨｚまでの
正弦波あるいは三角波によるバースト波０ｍｓｅｃ〜
０．５ｍｓｅｃの幅とし（振幅変調方式では０．２〜
０．５ｍｓｅｃ、幅変調方式では０〜０．５ｍｓｅｃ）
その繰り返し周期を１０００ｍｓｅｃから１０ｍｓｅｃ
（１Ｈｚから１００Ｈｚ）で選択して刺激波として使用
することができる。
正弦波あるいは三角波によるバースト波０ｍｓｅｃ〜
０．５ｍｓｅｃの幅とし（振幅変調方式では０．２〜
０．５ｍｓｅｃ、幅変調方式では０〜０．５ｍｓｅｃ）
その繰り返し周期を１０００ｍｓｅｃから１０ｍｓｅｃ
（１Ｈｚから１００Ｈｚ）で選択して刺激波として使用
することができる。
【００３１】また、前記刺激パルスは双極性矩形波であ
り、１チャンネル出力で１つの神経もしくは筋肉を刺激
できるだけでなく、２つの神経もしくは筋肉を同時に刺
激できることを特徴とする。
り、１チャンネル出力で１つの神経もしくは筋肉を刺激
できるだけでなく、２つの神経もしくは筋肉を同時に刺
激できることを特徴とする。
【００３２】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００３３】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、踵接地時に総腓骨神経に電気刺激を与えて、足
関節の急激な底屈を防ぐ機能を有する。しかも、足関節
装具を併用することにより、遊脚期に足関節が底屈およ
び内反、外反しないよう制限することができる。
よれば、踵接地時に総腓骨神経に電気刺激を与えて、足
関節の急激な底屈を防ぐ機能を有する。しかも、足関節
装具を併用することにより、遊脚期に足関節が底屈およ
び内反、外反しないよう制限することができる。
【図１】本発明の実施例を示す短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置の構成図である。
ッドＦＥＳ装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例を示す短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状態を示す外側側面
図である。
ッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状態を示す外側側面
図である。
【図３】本発明の実施例を示す短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状態を示す内側側面
図である。
ッドＦＥＳ装置を人の脚に装着した状態を示す内側側面
図である。
【図４】本発明にかかる短下肢装具併用ハイブリッドＦ
ＥＳ装置による刺激パターンと刺激部位を示す図であ
る。
ＥＳ装置による刺激パターンと刺激部位を示す図であ
る。
【図５】本発明にかかる刺激パルス例である双極性矩形
波を示す図である。
波を示す図である。
【図６】本発明にかかる刺激パルス例である双極性矩形
波の回路例を示す図である。
波の回路例を示す図である。
【図７】本発明にかかる刺激パルス例である群波形を示
す図である。
す図である。
１ 足関節装具 ２ 総腓骨神経刺激用表面電極 ３ 帯状部材 ４，９，１２，１３ 接着テープ ５，１０，１１ バンド ６ 連結部材 ７ 大腿四頭筋刺激用表面電極 ８ 帯状バンド １４ ＦＥＳ装置 １５ 踵接地検知センサー １６ 踏切り検知センサー ２１ 平衡変調回路 ２２ スライス回路 ２３ 反転回路
Claims (11)
- 【請求項１】（ａ）歩行中踵接地時に電気刺激を総腓骨
神経に与える刺激装置と、（ｂ）総腓骨神経刺激用表面
電極と、（ｃ）踵接地を検知するセンサーと、（ｄ）足
関節の過度の底屈、内反および外反を制限する足関節装
具とを具備することを特徴とする短下肢装具併用ハイブ
リッドＦＥＳ装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、大腿四頭筋刺激用表面電極を
付加することを特徴とする短下肢装具併用ハイブリッド
ＦＥＳ装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置は、前記踵接地
センサーよりの信号に同期して０〜０．２秒間（調整可
能）刺激パルスを出力することを特徴とする短下肢装具
併用ハイブリッドＦＥＳ装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激パルスは
双極性矩形波であり、１チャンネル出力で１つの神経も
しくは筋肉を刺激できるだけでなく、２つの神経もしく
は筋肉を同時に刺激できることを特徴とする短下肢装具
併用ハイブリッドＦＥＳ装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激方式は振
幅変調方式であり、そのパルス幅は２００〜３００μｓ
ｅｃであることを特徴とする短下肢装具併用ハイブリッ
ドＦＥＳ装置。 - 【請求項６】 請求項４記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激方式はパ
ルス幅変調方式であり、そのパルス幅は０〜３００μｓ
ｅｃであることを特徴とする短下肢装具併用ハイブリッ
ドＦＥＳ装置。 - 【請求項７】 請求項４記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記刺激装置の刺激周波数
は、急速で強力な足関節底屈の制動を実現するため、４
０Ｈｚ〜１００Ｈｚの間の周波数とすることを特徴とす
る短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置。 - 【請求項８】 請求項１記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記踵接地センサーとして、
圧力センサー、傾斜センサー、又は加速度センサーを用
いることを特徴とする短下肢装具併用ハイブリッドＦＥ
Ｓ装置。 - 【請求項９】 請求項１記載の短下肢装具併用ハイブリ
ッドＦＥＳ装置において、前記足関節装具は、足関節の
背屈方向の動きには制限を設けず、過度の底屈および内
反、外反方向への動きを制限するものであることを特徴
とする短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置。 - 【請求項１０】 請求項１記載の短下肢装具併用ハイブ
リッドＦＥＳ装置において、前記足関節装具は、総腓骨
神経刺激用表面電極を具備することを特徴とする短下肢
装具併用ハイブリッドＦＥＳ装置。 - 【請求項１１】 請求項１０記載の短下肢装具併用ハイ
ブリッドＦＥＳ装置において、前記総腓骨神経刺激にて
下肢の屈曲反射の起こる患者のために、大腿四頭筋部皮
膚を刺激できる表面電極装着具を付加的に装着可能であ
ることを特徴とする短下肢装具併用ハイブリッドＦＥＳ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000400497A JP2002200104A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 短下肢装具併用ハイブリッドｆｅｓ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000400497A JP2002200104A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 短下肢装具併用ハイブリッドｆｅｓ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002200104A true JP2002200104A (ja) | 2002-07-16 |
Family
ID=18865085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000400497A Pending JP2002200104A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 短下肢装具併用ハイブリッドｆｅｓ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002200104A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2009039454A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Univ Nagoya | 生体運動支援装置 |
| JP2010273748A (ja) * | 2009-05-27 | 2010-12-09 | Toyota Motor Corp | 着地タイミング特定装置及び歩行補助装置 |
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