JP2002181585A - 走行距離測定方法、装置、記録媒体およびプログラム - Google Patents
走行距離測定方法、装置、記録媒体およびプログラムInfo
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- JP2002181585A JP2002181585A JP2000381912A JP2000381912A JP2002181585A JP 2002181585 A JP2002181585 A JP 2002181585A JP 2000381912 A JP2000381912 A JP 2000381912A JP 2000381912 A JP2000381912 A JP 2000381912A JP 2002181585 A JP2002181585 A JP 2002181585A
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- route
- travel distance
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め設定した経路上の複数の位置間の距離を
予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両によ
って走行距離を逐次測定し出力する方法において、
（ａ）スタート地点からの走行距離を極めて少ない誤差
で求めることができ、（ｂ）走行距離をテレビ中継画面
や表示パネルなどに表示する場合に常時連続して表示す
ることが可能になり、（ｃ）コース途中での後退走行、
コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも正常なコース
に戻った時には正しい走行距離を求めることができるよ
うにする。 【解決手段】 （ａ）前記経路に沿った位置の座標と、
この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補
正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶し
ておき、（ｂ）経路にほぼ沿って走行する車両の位置座
標をカーナビゲーションシステムによって求め、（ｃ）
仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路に外接
する接点の座標を求め、（ｄ）この接点の座標に基づい
て走行距離〈Ｐ〉を求める。
予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両によ
って走行距離を逐次測定し出力する方法において、
（ａ）スタート地点からの走行距離を極めて少ない誤差
で求めることができ、（ｂ）走行距離をテレビ中継画面
や表示パネルなどに表示する場合に常時連続して表示す
ることが可能になり、（ｃ）コース途中での後退走行、
コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも正常なコース
に戻った時には正しい走行距離を求めることができるよ
うにする。 【解決手段】 （ａ）前記経路に沿った位置の座標と、
この経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補
正ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶し
ておき、（ｂ）経路にほぼ沿って走行する車両の位置座
標をカーナビゲーションシステムによって求め、（ｃ）
仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路に外接
する接点の座標を求め、（ｄ）この接点の座標に基づい
て走行距離〈Ｐ〉を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、予め設定したスター
ト地点からゴール地点までのコースにほぼ沿って走行す
る場合に、スタート地点からの走行距離を逐次測定して
出力するための走行距離測定方法と、装置と、記録媒体
と、プログラムとに関するものである。
ト地点からゴール地点までのコースにほぼ沿って走行す
る場合に、スタート地点からの走行距離を逐次測定して
出力するための走行距離測定方法と、装置と、記録媒体
と、プログラムとに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】マラソン競技や自転車ロードレースなど
では、競技者（マラソンランナー、自転車走者）に伴走
し、走行距離を計測しながら競技状況を実況放送するこ
とが広く行われている。例えば競技者をテレビ中継しな
がら、この中継テレビ画面にスタート地点からの走行距
離を表示することが行われている。
では、競技者（マラソンランナー、自転車走者）に伴走
し、走行距離を計測しながら競技状況を実況放送するこ
とが広く行われている。例えば競技者をテレビ中継しな
がら、この中継テレビ画面にスタート地点からの走行距
離を表示することが行われている。
【０００３】この場合、通常競技者に伴走車を伴走さ
せ、この伴走車で走行距離を計測し、この計測結果を伴
走車に設けた表示板に逐次表示したり、逐次テレビ放送
車などに送っている。伴走車で走行距離を測定する方法
としては、車輪の回転に伴って出力されるパルス数を積
算する方法（車速パルス法）や、路面の反射光を監視す
る方法（光反射法）などが知られている。また走行コー
ス上に、スタート地点からの距離を測定した地点（補正
ポイント）を予め設定しておき、伴走車がこの地点を通
った時に走行距離の表示を修正している。
せ、この伴走車で走行距離を計測し、この計測結果を伴
走車に設けた表示板に逐次表示したり、逐次テレビ放送
車などに送っている。伴走車で走行距離を測定する方法
としては、車輪の回転に伴って出力されるパルス数を積
算する方法（車速パルス法）や、路面の反射光を監視す
る方法（光反射法）などが知られている。また走行コー
ス上に、スタート地点からの距離を測定した地点（補正
ポイント）を予め設定しておき、伴走車がこの地点を通
った時に走行距離の表示を修正している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記した車速パルス法
は、車輪の１回転当たりの走行距離に回転数を積算する
ことにより走行距離を求めるものであるため、車輪のタ
イヤ空気圧の変化や、温度の変化や、車両重量の変化な
どによりタイヤ径が変化すると、測定誤差が発生する。
このため走行距離が長くなるほど、計測した距離の誤差
が蓄積されて増大する。
は、車輪の１回転当たりの走行距離に回転数を積算する
ことにより走行距離を求めるものであるため、車輪のタ
イヤ空気圧の変化や、温度の変化や、車両重量の変化な
どによりタイヤ径が変化すると、測定誤差が発生する。
このため走行距離が長くなるほど、計測した距離の誤差
が蓄積されて増大する。
【０００５】また光反射法では、降雨や積雪などにより
路面状況が変わると路面からの反射が正しく行われなく
なり、誤差が大きくなったり、最悪の場合には使用でき
なくなる。
路面状況が変わると路面からの反射が正しく行われなく
なり、誤差が大きくなったり、最悪の場合には使用でき
なくなる。
【０００６】このように従来の走行距離測定方法では測
定距離の誤差が大きくなるため、コース上で予め距離を
測定した地点（補正ポイント）を通った時点で行う測定
距離の修正量が大きくなる。このためこの地点（補正ポ
イント）の手前数１００ｍから走行距離の表示を消す必
要があった。また伴走車の走行コースや走行方向につい
ては考慮せず、単にその走行距離を表示するだけである
から、伴走車が一時的に後退走行したり、コースから大
きく逸脱したり、コース途中でＵターンなどを行うと、
その後は正しい走行距離が得られなくなるという問題も
あった。
定距離の誤差が大きくなるため、コース上で予め距離を
測定した地点（補正ポイント）を通った時点で行う測定
距離の修正量が大きくなる。このためこの地点（補正ポ
イント）の手前数１００ｍから走行距離の表示を消す必
要があった。また伴走車の走行コースや走行方向につい
ては考慮せず、単にその走行距離を表示するだけである
から、伴走車が一時的に後退走行したり、コースから大
きく逸脱したり、コース途中でＵターンなどを行うと、
その後は正しい走行距離が得られなくなるという問題も
あった。
【０００７】この発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、（ａ）スタート地点からの走行距離を極め
て少ない誤差で求めることができ、（ｂ）走行距離をテ
レビ中継画面や表示パネルなどに表示する場合に常時連
続して表示することが可能になり、（ｃ）コース途中で
の後退走行、コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも
正常なコースに戻った時には正しい走行距離を求めるこ
とができる、走行距離測定方法を提供することを第１の
目的とする。
ものであり、（ａ）スタート地点からの走行距離を極め
て少ない誤差で求めることができ、（ｂ）走行距離をテ
レビ中継画面や表示パネルなどに表示する場合に常時連
続して表示することが可能になり、（ｃ）コース途中で
の後退走行、コース逸脱、Ｕターンなどを行った後でも
正常なコースに戻った時には正しい走行距離を求めるこ
とができる、走行距離測定方法を提供することを第１の
目的とする。
【０００８】またこの方法の実施に直接使用する走行距
離測定装置を提供することを第２の目的とする。さらに
この方法をコンピュータに実行させるためのプログラム
を記憶した記録媒体を提供することを第３の目的とす
る。さらにまたこの方法をコンピュータに実行させるた
めのプログラムを提供することを第４の目的とする。
離測定装置を提供することを第２の目的とする。さらに
この方法をコンピュータに実行させるためのプログラム
を記憶した記録媒体を提供することを第３の目的とす
る。さらにまたこの方法をコンピュータに実行させるた
めのプログラムを提供することを第４の目的とする。
【０００９】
【発明の構成】この発明によれば第１の目的は、予め設
定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測してお
き、この経路に沿って走行する車両によって走行距離を
逐次測定し出力する方法において、（ａ）前記経路に沿
った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点か
ら実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想
マップとして記憶しておき、（ｂ）経路にほぼ沿って走
行する車両の位置座標をカーナビゲーションシステムに
よって求め、（ｃ）仮想マップ上で車両の位置を中心と
する円が経路に外接する接点の座標を求め、（ｄ）この
接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める；ことを
特徴とする走行距離測定方法、により達成される。
定した経路上の複数の位置間の距離を予め実測してお
き、この経路に沿って走行する車両によって走行距離を
逐次測定し出力する方法において、（ａ）前記経路に沿
った位置の座標と、この経路上で車両のスタート地点か
ら実測した複数の補正ポイントまでの実測距離とを仮想
マップとして記憶しておき、（ｂ）経路にほぼ沿って走
行する車両の位置座標をカーナビゲーションシステムに
よって求め、（ｃ）仮想マップ上で車両の位置を中心と
する円が経路に外接する接点の座標を求め、（ｄ）この
接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める；ことを
特徴とする走行距離測定方法、により達成される。
【００１０】ここで用いるカーナビゲーションシステム
は、ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球的測
位システム）が最適である。このＧＰＳは、配置が決ま
った多数の衛星を用いていわゆる三角測量法によって地
上の受信機の正しい位置を求めるものである。またこの
位置の変化から走行（移動）方向や走行距離が求められ
る。
は、ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球的測
位システム）が最適である。このＧＰＳは、配置が決ま
った多数の衛星を用いていわゆる三角測量法によって地
上の受信機の正しい位置を求めるものである。またこの
位置の変化から走行（移動）方向や走行距離が求められ
る。
【００１１】工程（ｄ）の接点の座標から走行距離を求
める工程では、例えばこの接点がこれを挟む２つの補正
ポイント間を分割する比率をａ1：ａ2（但しａ1をスタ
ート地点側とする）とし、補正ポイント間の実測距離を
Ｌとし、スタート地点からスタート地点側の補正ポイン
トまでの実測距離をｐ0として、ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋
ａ2）を走行距離〈ｐ〉とすることができる。
める工程では、例えばこの接点がこれを挟む２つの補正
ポイント間を分割する比率をａ1：ａ2（但しａ1をスタ
ート地点側とする）とし、補正ポイント間の実測距離を
Ｌとし、スタート地点からスタート地点側の補正ポイン
トまでの実測距離をｐ0として、ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋
ａ2）を走行距離〈ｐ〉とすることができる。
【００１２】仮想マップとして記憶する経路（コース）
が途中に折曲点を持つ場合には、この折曲点を通りその
前後の経路に対する２本の垂線で挟まれるグレーゾーン
を定義し、車両（伴走車）がこのグレーゾーンに入った
ら走行距離〈Ｐ〉の求め方を変えるのがよい。例えばグ
レーゾーンに入った時点での走行距離を〈Ｐ1〉とし、
その後の走行距離ｐ1は車両自身が車速パルス法などで
求め、これらの和〈Ｐ1〉＋ｐ1を新しい走行距離〈Ｐ〉
とする。ｐ1はＧＰＳにより求めてもよい。
が途中に折曲点を持つ場合には、この折曲点を通りその
前後の経路に対する２本の垂線で挟まれるグレーゾーン
を定義し、車両（伴走車）がこのグレーゾーンに入った
ら走行距離〈Ｐ〉の求め方を変えるのがよい。例えばグ
レーゾーンに入った時点での走行距離を〈Ｐ1〉とし、
その後の走行距離ｐ1は車両自身が車速パルス法などで
求め、これらの和〈Ｐ1〉＋ｐ1を新しい走行距離〈Ｐ〉
とする。ｐ1はＧＰＳにより求めてもよい。
【００１３】この場合には、車両がグレーゾーンを出た
後には次の経路に対して接点を求め、通常の方法（例え
ば請求項３の方法）によって走行距離〈Ｐ〉を求めるか
ら、グレーゾーンを出る時に走行距離〈Ｐ〉の表示が不
連続に変化する。この表示の不連続を無くすか小さくす
るためには、ｐ1に次の修正係数ηを積算すればよい。 η＝（経路のグレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾ
ーン内走行予定距離）
後には次の経路に対して接点を求め、通常の方法（例え
ば請求項３の方法）によって走行距離〈Ｐ〉を求めるか
ら、グレーゾーンを出る時に走行距離〈Ｐ〉の表示が不
連続に変化する。この表示の不連続を無くすか小さくす
るためには、ｐ1に次の修正係数ηを積算すればよい。 η＝（経路のグレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾ
ーン内走行予定距離）
【００１４】車両が経路（仮想マップ上のコース）から
一定値以上離れた時には、車両が一時的に経路から外れ
たものとして次のような補正を行うのがよい。すなわち
車両と経路との間隔ｄ（車両を中心とする円が経路に外
接する接点までの半径ｄ）が一定値ｄ0になるまでの走
行距離を〈Ｐ2〉とし、その後の走行距離ｐ2を車速パル
ス法やＧＰＳにより求め、〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離
〈Ｐ〉とするものである。車両と経路との間隔ｄが一定
値ｄ0内に戻れば、通常の方法で走行距離を求めればよ
い。
一定値以上離れた時には、車両が一時的に経路から外れ
たものとして次のような補正を行うのがよい。すなわち
車両と経路との間隔ｄ（車両を中心とする円が経路に外
接する接点までの半径ｄ）が一定値ｄ0になるまでの走
行距離を〈Ｐ2〉とし、その後の走行距離ｐ2を車速パル
ス法やＧＰＳにより求め、〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離
〈Ｐ〉とするものである。車両と経路との間隔ｄが一定
値ｄ0内に戻れば、通常の方法で走行距離を求めればよ
い。
【００１５】車両の走行方向はＧＰＳによって求めるこ
とができるが、この走行方向が経路上の接点における接
線の方向との差αが一定値α0以上になった時には、車
両が経路から大きく外れ始めたとして次のような補正を
行うのがよい。すなわちαがα0になった地点までの走
行距離を〈Ｐ3〉とし、ここから後の走行距離ｐ3を車速
パルス法やＧＰＳなどにより求めて、〈Ｐ3〉＋ｐ3を新
しい走行距離〈Ｐ〉とするものである。差αがα0以下
に戻ったら通常の方法で走行距離〈Ｐ〉を求めればよ
い。
とができるが、この走行方向が経路上の接点における接
線の方向との差αが一定値α0以上になった時には、車
両が経路から大きく外れ始めたとして次のような補正を
行うのがよい。すなわちαがα0になった地点までの走
行距離を〈Ｐ3〉とし、ここから後の走行距離ｐ3を車速
パルス法やＧＰＳなどにより求めて、〈Ｐ3〉＋ｐ3を新
しい走行距離〈Ｐ〉とするものである。差αがα0以下
に戻ったら通常の方法で走行距離〈Ｐ〉を求めればよ
い。
【００１６】仮想マップとして記憶する経路（コース）
は、直線経路をつないだ折線状のもので近似することが
できる。この場合は直線の両端の座標データを記憶して
おけばよいので、コース情報メモリに記憶するデータ量
を減らすことができる。しかし直線経路上での接点の座
標は、前記したように接点による分割比率ａ1：ａ2を用
いて計算で求めることが必要である。
は、直線経路をつないだ折線状のもので近似することが
できる。この場合は直線の両端の座標データを記憶して
おけばよいので、コース情報メモリに記憶するデータ量
を減らすことができる。しかし直線経路上での接点の座
標は、前記したように接点による分割比率ａ1：ａ2を用
いて計算で求めることが必要である。
【００１７】この経路は折曲点を持たない実質的に滑ら
かに曲線で形成してもよい。この場合曲線の座標はテー
ブル（表）形式で記憶してもよいし、方程式形式で記憶
してもよい。このような曲線上の任意の位置（接点とな
る位置）はテーブルから直接読出したり、計算により求
めることができる。
かに曲線で形成してもよい。この場合曲線の座標はテー
ブル（表）形式で記憶してもよいし、方程式形式で記憶
してもよい。このような曲線上の任意の位置（接点とな
る位置）はテーブルから直接読出したり、計算により求
めることができる。
【００１８】この発明によれば第２の目的は、予め設定
した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、
この経路にほぼ沿って走行する車両によって走行距離を
逐次測定し出力する走行距離測定装置において、前記経
路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート
地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離と
を仮想マップとして記憶するコース情報メモリと；前記
経路にほぼ沿って走行する車両の位置座標を逐次検出す
るカーナビゲーションシステムと；前記コース情報メモ
リに記憶した仮想マップ上で、カーナビゲーションシス
テムで求めた車両の位置を中心とする円が前記経路に外
接する接点の座標を求め、この接点の座標に基づいて車
両の走行距離〈Ｐ〉を求める演算手段と；演算手段で求
めた走行距離〈Ｐ〉を出力する出力手段と；とを備える
ことを特徴とする走行距離測定装置、により達成され
る。
した経路上の複数の位置間の距離を予め実測しておき、
この経路にほぼ沿って走行する車両によって走行距離を
逐次測定し出力する走行距離測定装置において、前記経
路に沿った位置の座標と、この経路上で車両のスタート
地点から実測した複数の補正ポイントまでの実測距離と
を仮想マップとして記憶するコース情報メモリと；前記
経路にほぼ沿って走行する車両の位置座標を逐次検出す
るカーナビゲーションシステムと；前記コース情報メモ
リに記憶した仮想マップ上で、カーナビゲーションシス
テムで求めた車両の位置を中心とする円が前記経路に外
接する接点の座標を求め、この接点の座標に基づいて車
両の走行距離〈Ｐ〉を求める演算手段と；演算手段で求
めた走行距離〈Ｐ〉を出力する出力手段と；とを備える
ことを特徴とする走行距離測定装置、により達成され
る。
【００１９】演算手段はコンピュータで構成され、車両
を中心とする経路に対する外接円から接点を求める外接
接点演算部と、この接点がその前後の補正ポイント間距
離を分割する比率から走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離
演算部と、を備えるものとすることができる。
を中心とする経路に対する外接円から接点を求める外接
接点演算部と、この接点がその前後の補正ポイント間距
離を分割する比率から走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離
演算部と、を備えるものとすることができる。
【００２０】第３の目的は、請求項１〜１０のいずれか
の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを
記録した記録媒体、により達成される。
の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを
記録した記録媒体、により達成される。
【００２１】第４の目的は、請求項１〜１０のいずれか
の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、
により達成される。
の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、
により達成される。
【００２２】
【実施態様】図１は本発明に係る装置の概要を示す図、
図２はマラソンコースの一例を実際の地図上で示す図、
図３は伴走車（車両）の距離表示例を示す図、図４は補
正ポイント間の接点位置の演算方法を説明する図、図５
は走行距離〈Ｐ〉の演算例の説明図、図６は動作流れ
図、図７と図８は車両がグレーゾーンに入った時に用い
る修正係数ηの説明図である。
図２はマラソンコースの一例を実際の地図上で示す図、
図３は伴走車（車両）の距離表示例を示す図、図４は補
正ポイント間の接点位置の演算方法を説明する図、図５
は走行距離〈Ｐ〉の演算例の説明図、図６は動作流れ
図、図７と図８は車両がグレーゾーンに入った時に用い
る修正係数ηの説明図である。
【００２３】図１において符号１０はＣＰＵ（コンピュ
ータ）からなる演算手段、１２はコース情報メモリ、１
４はＧＰＳ、１６は演算手段１０の動作プログラム等を
記憶する記録媒体である。コース情報メモリ１２は記録
媒体１６で兼用してもよい。１８はこの演算手段１０で
求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する出力手段であり、伴走
車である車両２０（図３）のルーフに取付けた表示板１
８Ａや、競技を中継放送するテレビ画面などである。
ータ）からなる演算手段、１２はコース情報メモリ、１
４はＧＰＳ、１６は演算手段１０の動作プログラム等を
記憶する記録媒体である。コース情報メモリ１２は記録
媒体１６で兼用してもよい。１８はこの演算手段１０で
求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する出力手段であり、伴走
車である車両２０（図３）のルーフに取付けた表示板１
８Ａや、競技を中継放送するテレビ画面などである。
【００２４】コース情報メモリ１２にはマラソンコース
（経路）Ｃが仮想マップ上のコース（仮想コースともい
う）Ｃiとして記憶される。この仮想のコースＣiは、例
えば図２に示すように、スタート地点からゴール（終
点）までの経路Ｃを道路にほぼ沿う多数の直線に分割
し、各直線の折曲点Ｓおよび後記補正ポイントＨの座標
を、例えば経度と緯度によって記憶する。
（経路）Ｃが仮想マップ上のコース（仮想コースともい
う）Ｃiとして記憶される。この仮想のコースＣiは、例
えば図２に示すように、スタート地点からゴール（終
点）までの経路Ｃを道路にほぼ沿う多数の直線に分割
し、各直線の折曲点Ｓおよび後記補正ポイントＨの座標
を、例えば経度と緯度によって記憶する。
【００２５】またこの仮想の走行コースＣi上には、ス
タート地点ＨSTから実測した所定の距離の地点を補正ポ
イントＨnとして記憶する。例えば、１０ｋｍ、２０ｋ
ｍ、折返し点（２１．０９７５ｋｍ）、３０ｋｍ、４０
ｋｍの地点を補正ポイントＨ 1〜Ｈ5として、それらの座
標を記憶する。
タート地点ＨSTから実測した所定の距離の地点を補正ポ
イントＨnとして記憶する。例えば、１０ｋｍ、２０ｋ
ｍ、折返し点（２１．０９７５ｋｍ）、３０ｋｍ、４０
ｋｍの地点を補正ポイントＨ 1〜Ｈ5として、それらの座
標を記憶する。
【００２６】ＧＰＳ１４は図３に示すように、位置が解
っている複数の衛星２２の方位を車両２０側から測定す
ることによって、車両２０の位置座標を経度・緯度とし
て求める。ＧＰＳ１４はこの位置の変化から、走行方向
（方位）と走行距離とを求める。なお走行距離はスター
ト地点ＨSTでＧＰＳ１４の電源を入れた時からの走行距
離であり、ここではオリジナル走行距離Ｄということに
する。
っている複数の衛星２２の方位を車両２０側から測定す
ることによって、車両２０の位置座標を経度・緯度とし
て求める。ＧＰＳ１４はこの位置の変化から、走行方向
（方位）と走行距離とを求める。なお走行距離はスター
ト地点ＨSTでＧＰＳ１４の電源を入れた時からの走行距
離であり、ここではオリジナル走行距離Ｄということに
する。
【００２７】演算手段（以下ＣＰＵともいう）１０は図
１に示すように多数の機能を持ち、それらの機能は１０
Ａ〜Ｅで示す。外接接点演算部１０Ａは、車両２０の位
置を中心とする円２４（図４参照）が仮想コースＣi上
の直線コースに外接する接点Ｑを求める。距離演算部１
０Ｂは、スタート地点ＨSTからこの接点Ｑまでの距離す
なわち走行距離〈Ｐ〉を求める。
１に示すように多数の機能を持ち、それらの機能は１０
Ａ〜Ｅで示す。外接接点演算部１０Ａは、車両２０の位
置を中心とする円２４（図４参照）が仮想コースＣi上
の直線コースに外接する接点Ｑを求める。距離演算部１
０Ｂは、スタート地点ＨSTからこの接点Ｑまでの距離す
なわち走行距離〈Ｐ〉を求める。
【００２８】例えばこの接点Ｑがこれを含む補正ポイン
トＨn、Ｈn+1間を分割する比率をａ 1：ａ2（但しａ1を
スタート地点ＨST側とする）とし、この補正ポイントＨ
n、Ｈ n+1間の距離をＬ（実測距離）として、［Ｌ×ａ1
／（ａ1＋ａ2）］を求める。これにスタート地点ＨSTか
らスタート地点側の補正ポイントＨnまでの走行距離
〈Ｐ0〉を加算することによって、この接点Ｑまでの走
行距離〈Ｐ〉を次式で求めることができる。
トＨn、Ｈn+1間を分割する比率をａ 1：ａ2（但しａ1を
スタート地点ＨST側とする）とし、この補正ポイントＨ
n、Ｈ n+1間の距離をＬ（実測距離）として、［Ｌ×ａ1
／（ａ1＋ａ2）］を求める。これにスタート地点ＨSTか
らスタート地点側の補正ポイントＨnまでの走行距離
〈Ｐ0〉を加算することによって、この接点Ｑまでの走
行距離〈Ｐ〉を次式で求めることができる。
【００２９】
【数１】〈Ｐ〉＝〈Ｐ0〉＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2）
【００３０】図５において、仮想マップ上の区間内距離
（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｆ）は図４においてａ1に等しく、
区間内座標間距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）は（ａ1＋
ａ2）に等しく、また２つの補正ポイントＨn、Ｈn+1間
の実測距離はＬに等しい。ここにＬ／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ
＋Ｅ）は、実測距離Ｌと仮想コース上の座標から求めた
距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）＝（ａ1＋ａ2）との比であ
るから、仮想コース上の座標から求めた距離（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）を実際のコース上の実測距離Ｌに変換する
ための補正係数である。
（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｆ）は図４においてａ1に等しく、
区間内座標間距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）は（ａ1＋
ａ2）に等しく、また２つの補正ポイントＨn、Ｈn+1間
の実測距離はＬに等しい。ここにＬ／（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ
＋Ｅ）は、実測距離Ｌと仮想コース上の座標から求めた
距離（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）＝（ａ1＋ａ2）との比であ
るから、仮想コース上の座標から求めた距離（Ａ＋Ｂ＋
Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）を実際のコース上の実測距離Ｌに変換する
ための補正係数である。
【００３１】スタート地点ＨSTからの走行距離〈Ｐ〉は
このようにして求められるが、実際には折曲点Ｓ付近に
おいて接点Ｑを正しく求められなくなったり、求めた走
行距離が不連続に変化したりすることが発生し得る。こ
の場合に走行距離〈Ｐ〉の不連続な変化を抑制するた
め、ＣＰＵ１０ではグレーゾーン判定処理部１０Ｃによ
って以下に説明する特別な処理を行う。
このようにして求められるが、実際には折曲点Ｓ付近に
おいて接点Ｑを正しく求められなくなったり、求めた走
行距離が不連続に変化したりすることが発生し得る。こ
の場合に走行距離〈Ｐ〉の不連続な変化を抑制するた
め、ＣＰＵ１０ではグレーゾーン判定処理部１０Ｃによ
って以下に説明する特別な処理を行う。
【００３２】すなわちこのグレーゾーン判定処理部１０
Ｃでは、折曲点Ｓを通りその前後の直線経路に垂直な２
本の直線で挟まれる領域をグレーゾーンＧZと定義し、
車両２０がこの領域ＧZに入ると次のような処理を行
う。図７は２つの直線経路の内角側に車両２０が位置す
る場合を、図８は反対に外角側に車両２０が位置する場
合を示す。
Ｃでは、折曲点Ｓを通りその前後の直線経路に垂直な２
本の直線で挟まれる領域をグレーゾーンＧZと定義し、
車両２０がこの領域ＧZに入ると次のような処理を行
う。図７は２つの直線経路の内角側に車両２０が位置す
る場合を、図８は反対に外角側に車両２０が位置する場
合を示す。
【００３３】図７の場合は、車両２０がグレーゾーンＧ
Zに入ると、前記図３〜５に説明した方法（車両を中心
とする円が経路に外接する接点Ｑを用いる方法、以下外
接接点法という）をやめて、車両２０の走行距離ｐ1を
用いる。この走行距離ｐ1は、車両２０自身が持つ車速
パルス法による距離計で求めたり、ＧＰＳにより求めた
ものである。このグレーゾーンＧZ内での走行距離ｐ
1を、このグレーゾーンＧZ内に入るまでの走行距離〈Ｐ
1〉に加算し、〈Ｐ1〉＋ｐ1を走行距離〈Ｐ〉とする。
そしてグレーゾーンＧZを出る時には後の直線経路に対
して通常の外接接点法に切換えて走行距離〈Ｐ〉を求め
る。
Zに入ると、前記図３〜５に説明した方法（車両を中心
とする円が経路に外接する接点Ｑを用いる方法、以下外
接接点法という）をやめて、車両２０の走行距離ｐ1を
用いる。この走行距離ｐ1は、車両２０自身が持つ車速
パルス法による距離計で求めたり、ＧＰＳにより求めた
ものである。このグレーゾーンＧZ内での走行距離ｐ
1を、このグレーゾーンＧZ内に入るまでの走行距離〈Ｐ
1〉に加算し、〈Ｐ1〉＋ｐ1を走行距離〈Ｐ〉とする。
そしてグレーゾーンＧZを出る時には後の直線経路に対
して通常の外接接点法に切換えて走行距離〈Ｐ〉を求め
る。
【００３４】
【グレーゾーンでの補正方法】しかしこの方法ではグレ
ーゾーンＧZから出る際に走行距離〈Ｐ〉が不連続に変
化する。この不連続変化量を少なくするためには走行距
離ｐ1に補正を加える。この処理はＣＰＵ１０のグレー
ゾーン判定処理部１０Ｃで行われる。
ーゾーンＧZから出る際に走行距離〈Ｐ〉が不連続に変
化する。この不連続変化量を少なくするためには走行距
離ｐ1に補正を加える。この処理はＣＰＵ１０のグレー
ゾーン判定処理部１０Ｃで行われる。
【００３５】この処理では、例えば図７に示すように、
車両２０が折曲点Ｓの手前からの経路Ｃiと平行に間隔
ｄ離れて走行し、そのままの方位を保ってグレーゾーン
ＧZを通るものとする。この時車両２０がグレーゾーン
ＧZを走る距離はｄ・ｔａｎθとなる（但しθはグレー
ゾーンＧZの頂角）。一方この間の経路Ｃi上の距離はｄ
（ｔａｎθ＋ｓｉｎθ）となることは、図７から明らか
である。
車両２０が折曲点Ｓの手前からの経路Ｃiと平行に間隔
ｄ離れて走行し、そのままの方位を保ってグレーゾーン
ＧZを通るものとする。この時車両２０がグレーゾーン
ＧZを走る距離はｄ・ｔａｎθとなる（但しθはグレー
ゾーンＧZの頂角）。一方この間の経路Ｃi上の距離はｄ
（ｔａｎθ＋ｓｉｎθ）となることは、図７から明らか
である。
【００３６】従って車両２０の走行距離〈Ｐ〉がグレー
ゾーンＧZを出る時に連続するためには、修正係数ηを
（１＋ｃｏｓθ）と定義して、グレーゾーンＧZ内での
走行距離〈Ｐ〉を、〈Ｐ〉＝〈Ｐ1〉＋ｐ1×ηで表示す
ればよい。このようにグレーゾーンＧZ内の走行距離
〈Ｐ〉を表示すればグレーゾーンＧZを出た後の走行距
離〈Ｐ〉に連続することになる。実際には車両２０は図
７のようには走行しないから、グレーゾーンＧZを出た
時に走行距離〈Ｐ〉の表示は不連続になるが、修正係数
ηを適切に設定することにより、この不連続量を小さく
することができる。
ゾーンＧZを出る時に連続するためには、修正係数ηを
（１＋ｃｏｓθ）と定義して、グレーゾーンＧZ内での
走行距離〈Ｐ〉を、〈Ｐ〉＝〈Ｐ1〉＋ｐ1×ηで表示す
ればよい。このようにグレーゾーンＧZ内の走行距離
〈Ｐ〉を表示すればグレーゾーンＧZを出た後の走行距
離〈Ｐ〉に連続することになる。実際には車両２０は図
７のようには走行しないから、グレーゾーンＧZを出た
時に走行距離〈Ｐ〉の表示は不連続になるが、修正係数
ηを適切に設定することにより、この不連続量を小さく
することができる。
【００３７】図８の場合は、折曲点Ｓの手前では経路Ｃ
1に対して車両２０の対称位置に仮想の車両２０iを設
け、図７の場合と同様にグレーゾーンＧZ内へ直進させ
ると考える。この場合、グレーゾーンＧZ内での車両２
０の走行距離ｐ1は、ｐ1＝（ｄ・ｔａｎθ＋２ｄ・ｓｉ
ｎθ）となる。また経路Ｃi上の距離は（ｄ・ｔａｎθ
＋ｄｓｉｎθ）となることは、図８から明らかである。
従ってこの場合には修正係数ηを、η＝（１−ｓｉｎθ
・ｃｏｓθ）と定義すればよいことが解る。
1に対して車両２０の対称位置に仮想の車両２０iを設
け、図７の場合と同様にグレーゾーンＧZ内へ直進させ
ると考える。この場合、グレーゾーンＧZ内での車両２
０の走行距離ｐ1は、ｐ1＝（ｄ・ｔａｎθ＋２ｄ・ｓｉ
ｎθ）となる。また経路Ｃi上の距離は（ｄ・ｔａｎθ
＋ｄｓｉｎθ）となることは、図８から明らかである。
従ってこの場合には修正係数ηを、η＝（１−ｓｉｎθ
・ｃｏｓθ）と定義すればよいことが解る。
【００３８】
【経路との間隔増加に対する補正方法】車両２０は経路
Ｃから大きく離れることがあり得る。すなわち車両２０
から外接接点Ｑまでの距離（間隔）ｄが一定値ｄ0以上
になった時（ｄ≧ｄ0）である。この時には、ｄ＝ｄ0に
なった時点の走行距離〈Ｐ2〉を記憶しておき、その後
ｄ＞ｄ0の間は車両２０の走行距離ｐ2を加算する。そし
て〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
Ｃから大きく離れることがあり得る。すなわち車両２０
から外接接点Ｑまでの距離（間隔）ｄが一定値ｄ0以上
になった時（ｄ≧ｄ0）である。この時には、ｄ＝ｄ0に
なった時点の走行距離〈Ｐ2〉を記憶しておき、その後
ｄ＞ｄ0の間は車両２０の走行距離ｐ2を加算する。そし
て〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
【００３９】この処理は、ＣＰＵ１０の間隔判定処理部
１０Ｄで行われる。ｄ＜ｄ0に戻った時には通常の外接
接点法により求める走行距離〈Ｐ〉を表示する。
１０Ｄで行われる。ｄ＜ｄ0に戻った時には通常の外接
接点法により求める走行距離〈Ｐ〉を表示する。
【００４０】
【方位による補正方法】車両２０の方位（走行方法）と
経路Ｃの方位との差（方位変化）αが一定値α 0以上に
なると、車両２０は間もなく経路Ｃから大きく外れるこ
とが予想される。そこでα≧α0になると、α＝α0にな
った時点の走行距離〈Ｐ3〉を記憶しておき、その後α
＞α0の間は車両２０の走行距離ｐ3を加算し、〈Ｐ3〉
＋ｐ3を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
経路Ｃの方位との差（方位変化）αが一定値α 0以上に
なると、車両２０は間もなく経路Ｃから大きく外れるこ
とが予想される。そこでα≧α0になると、α＝α0にな
った時点の走行距離〈Ｐ3〉を記憶しておき、その後α
＞α0の間は車両２０の走行距離ｐ3を加算し、〈Ｐ3〉
＋ｐ3を走行距離〈Ｐ〉として表示する。
【００４１】この処理はＣＰＵ１０の方位判定処理部１
０Ｅで行われる。α＜α0に戻った時には、通常の外接
接点法により求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する。
０Ｅで行われる。α＜α0に戻った時には、通常の外接
接点法により求めた走行距離〈Ｐ〉を表示する。
【００４２】
【動作】次に図６を用いてこの実施態様の動作を説明す
る。まず車両２０のＧＰＳ１４をスタート地点ＨSTで電
源オンあるいはリセットする。ＧＰＳ１４は車両２０の
座標（経度・緯度）、方位を求め、オリジナル走行距離
を０にセットする（図６のステップＳ１００）。
る。まず車両２０のＧＰＳ１４をスタート地点ＨSTで電
源オンあるいはリセットする。ＧＰＳ１４は車両２０の
座標（経度・緯度）、方位を求め、オリジナル走行距離
を０にセットする（図６のステップＳ１００）。
【００４３】ＣＰＵ１０はグレーゾーン判定処理部１０
ＣでグレーゾーンＧZに入ったか否かを判定する（ステ
ップＳ１０２）。グレーゾーンＧZ内でなければ、次に
間隔判定処理部１０Ｄで経路Ｃとの間隔ｄが一定値ｄ0
以内か否かを判定する（ステップＳ１０４）。ｄ＜ｄ0
であれば方位判定処理部１０Ｅで車両２０の方位と経路
Ｃの方位との差αが一定値α0以下か否かを判定する
（ステップＳ１０６）。
ＣでグレーゾーンＧZに入ったか否かを判定する（ステ
ップＳ１０２）。グレーゾーンＧZ内でなければ、次に
間隔判定処理部１０Ｄで経路Ｃとの間隔ｄが一定値ｄ0
以内か否かを判定する（ステップＳ１０４）。ｄ＜ｄ0
であれば方位判定処理部１０Ｅで車両２０の方位と経路
Ｃの方位との差αが一定値α0以下か否かを判定する
（ステップＳ１０６）。
【００４４】グレーゾーンＧZ外であって、ｄ＜ｄ0であ
って、さらにα＜α0の時には、通常の外接接点法によ
り走行距離〈Ｐ〉を計算する（ステップＳ１０８）。こ
の計算は、ＣＰＵ１０の外接接点演算部１０Ａで接点Ｑ
を求め、この接点Ｑまでの走行距離〈Ｐ〉を距離演算部
１０Ｂで求めることにより行われる。この結果は出力手
段１８に送られ、表示盤１８Ａに表示する。またテレビ
中継中であればテレビ画面に表示する。
って、さらにα＜α0の時には、通常の外接接点法によ
り走行距離〈Ｐ〉を計算する（ステップＳ１０８）。こ
の計算は、ＣＰＵ１０の外接接点演算部１０Ａで接点Ｑ
を求め、この接点Ｑまでの走行距離〈Ｐ〉を距離演算部
１０Ｂで求めることにより行われる。この結果は出力手
段１８に送られ、表示盤１８Ａに表示する。またテレビ
中継中であればテレビ画面に表示する。
【００４５】車両２０がグレーゾーンＧZ内に入ると、
ＣＰＵ１０のグレーゾーン判定処理部１０Ｃは前記修正
係数ηを求め（ステップＳ１１０）、走行距離〈Ｐ〉を
求める（ステップＳ１１２）。車両２０が経路Ｃから大
きく離れると、間隔判定処理部１０Ｄは前記したように
して走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ１１４）。車
両２０の方位と経路の方位の差が大きくなると、方位判
定処理部１０Ｅは前記したように走行距離〈Ｐ〉を求め
る（ステップＳ１１６）。
ＣＰＵ１０のグレーゾーン判定処理部１０Ｃは前記修正
係数ηを求め（ステップＳ１１０）、走行距離〈Ｐ〉を
求める（ステップＳ１１２）。車両２０が経路Ｃから大
きく離れると、間隔判定処理部１０Ｄは前記したように
して走行距離〈Ｐ〉を求める（ステップＳ１１４）。車
両２０の方位と経路の方位の差が大きくなると、方位判
定処理部１０Ｅは前記したように走行距離〈Ｐ〉を求め
る（ステップＳ１１６）。
【００４６】車両２０がグレーゾーンＧZから脱出し
（ステップＳ１０２）、間隔ｄが一定値ｄ0以内に戻り
（ステップＳ１０４）、方位の差αが一定値α0以内に
戻ると（ステップＳ１０６）、通常の外接接点法による
計算方法に戻る（ステップＳ１０８）。
（ステップＳ１０２）、間隔ｄが一定値ｄ0以内に戻り
（ステップＳ１０４）、方位の差αが一定値α0以内に
戻ると（ステップＳ１０６）、通常の外接接点法による
計算方法に戻る（ステップＳ１０８）。
【００４７】
【他の実施態様】図９と図１０は、仮想の経路Ｃiを滑
らかな曲線として記憶した場合の実施態様を示す図であ
る。経路Ｃiは、前記図１〜８に示す実施態様のように
直線をつないだ形状にしたものだけでなく、連続する曲
線すなわち実質的に折曲点を持たない曲線であってもよ
い。
らかな曲線として記憶した場合の実施態様を示す図であ
る。経路Ｃiは、前記図１〜８に示す実施態様のように
直線をつないだ形状にしたものだけでなく、連続する曲
線すなわち実質的に折曲点を持たない曲線であってもよ
い。
【００４８】この場合にも、経路Ｃi上の任意の点の座
標と、この点から補正ポイントＨnまでの距離ａ1または
ａ2と、補正ポイントＨn間の距離Ｌとが求められること
が必要である。例えば経路Ｃi上の多数の点の座標をテ
ーブルとして記憶しておき、任意の点の座標を位置が既
知の隣接する点の座標から計算で求めることができる。
また経路Ｃiを多数の曲線方程式の組合せとして記憶し
ておき、任意の点の座標などを計算で求めてもよい。
標と、この点から補正ポイントＨnまでの距離ａ1または
ａ2と、補正ポイントＨn間の距離Ｌとが求められること
が必要である。例えば経路Ｃi上の多数の点の座標をテ
ーブルとして記憶しておき、任意の点の座標を位置が既
知の隣接する点の座標から計算で求めることができる。
また経路Ｃiを多数の曲線方程式の組合せとして記憶し
ておき、任意の点の座標などを計算で求めてもよい。
【００４９】
【発明の効果】請求項１〜１０のいずれかの発明によれ
ば、仮想の経路をメモリしておき、車両はその座標をカ
ーナビゲーションシステムにより検出して、この車両位
置を中心とする円が仮想の経路に対して外接する接点を
求め、この仮想経路上の接点の座標に基づいて走行距離
を求めるものであるから、車速パルス法や光反射法のよ
うに大きな誤差が発生するおそれが無く、走行距離の表
示を適切な補正を加えたり、あるいは経路を適切な曲線
でメモリすることにより、連続して表示させることも可
能であり、車両が途中で後退したりコースから逸脱した
りＵターンした後でも正しい走行距離表示に戻すことが
できる。
ば、仮想の経路をメモリしておき、車両はその座標をカ
ーナビゲーションシステムにより検出して、この車両位
置を中心とする円が仮想の経路に対して外接する接点を
求め、この仮想経路上の接点の座標に基づいて走行距離
を求めるものであるから、車速パルス法や光反射法のよ
うに大きな誤差が発生するおそれが無く、走行距離の表
示を適切な補正を加えたり、あるいは経路を適切な曲線
でメモリすることにより、連続して表示させることも可
能であり、車両が途中で後退したりコースから逸脱した
りＵターンした後でも正しい走行距離表示に戻すことが
できる。
【００５０】請求項１１〜１２の発明によれば、この方
法の実施に直接使用する装置が得られる。請求項１３の
発明によれば、この方法をコンピュータに実行させるた
めのプログラムを記録した記録媒体が得られる。請求項
１４の発明によれば、この方法をコンピュータに実行さ
せるためのプログラムが得られる。
法の実施に直接使用する装置が得られる。請求項１３の
発明によれば、この方法をコンピュータに実行させるた
めのプログラムを記録した記録媒体が得られる。請求項
１４の発明によれば、この方法をコンピュータに実行さ
せるためのプログラムが得られる。
【図１】本発明に係る一実施態様である装置の概要を示
す図
す図
【図２】マラソンコースの一例を地図上で示す図
【図３】車両（伴走車）の距離表示例を示す図
【図４】演算方法を説明する図
【図５】走行距離〈Ｐ〉の演算例を説明する図
【図６】動作流れ図
【図７】グレーゾーンでの修正係数ηを説明する図
【図８】グレーゾーンでの修正係数ηを説明する図
【図９】仮想の経路を曲線とした場合の演算方法を説明
する図
する図
【図１０】仮想の経路を曲線とした場合の演算方法を説
明する図
明する図
１０ ＣＰＵ（演算手段） １０Ａ 外接接点演算部 １０Ｂ 距離演算部 １０Ｃ 間隔判定処理部 １０Ｅ 方位判定処理部 １２ コース情報メモリ １４ ＧＰＳ（カーナビゲーションシステム） １６ 記録媒体 １８ 出力手段（表示手段） ２０ 車両（伴走車） ２４ 円 〈Ｐ〉 走行距離 Ｃ 経路（コース） Ｃi 仮想マップ上の経路 Ｈn 補正ポイント Ｓ 折曲点 Ｑ 接点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 賢治 大阪府大阪市福島区野田５−17−22 株式 会社エスシーシー関西支店内 Ｆターム(参考） 2F024 AA16 AB05 AE09 5J062 BB01 CC07 HH04
Claims (14)
- 【請求項１】 予め設定した経路上の複数の位置間の距
離を予め実測しておき、この経路に沿って走行する車両
によって走行距離を逐次測定し出力する方法において、 （ａ）前記経路に沿った位置の座標と、この経路上で車
両のスタート地点から実測した複数の補正ポイントまで
の実測距離とを仮想マップとして記憶しておき、 （ｂ）経路にほぼ沿って走行する車両の位置座標をカー
ナビゲーションシステムによって求め、 （ｃ）仮想マップ上で車両の位置を中心とする円が経路
に外接する接点の座標を求め、 （ｄ）この接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求め
る；ことを特徴とする走行距離測定方法。 - 【請求項２】 工程（ｂ）で用いるカーナビゲーション
システムは、全地球的測位システムである請求項１の走
行距離測定方法。 - 【請求項３】 請求項１において、工程（ｄ）では、仮
想マップの経路上で接点が２つの補正ポイント間を車両
のスタート地点側と終点側とに分割する比率をａ1：ａ2
とし、２つの補正ポイント間の実測距離をＬとし、スタ
ート地点からスタート地点側の補正ポイントまでの実測
距離をｐ0として、走行距離〈Ｐ〉を 〈Ｐ〉＝ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋ａ2） により求める走行距離測定方法。 - 【請求項４】 請求項１において、工程（ａ）で仮想マ
ップとして記憶する経路は、途中に折曲点を持ち、この
折曲点付近では、折曲点を通りその両側の経路に対する
２本の垂線により挟まれるグレーゾーンを求め、仮想マ
ップ上で車両がこのグレーゾーンに入るとここまでの走
行距離〈Ｐ1〉にグレーゾーンに入ってからの走行距離
ｐ1を加算して〈Ｐ1〉＋ｐ1を走行距離〈Ｐ〉とする一
方、車両がグレーゾーンを脱出する時には車両を中心と
する円が折曲点の後の経路に外接する接点に基づいて走
行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方法。 - 【請求項５】 請求項４において、車両がグレーゾーン
に入ってから出るまでは、走行距離ｐ1に次の修正係数
ηを積算して出力する走行距離測定方法。η＝（経路の
グレーゾーン内距離）／（車両のグレーゾーン内走行予
定距離） - 【請求項６】 請求項１において、工程（ｂ）で求めた
車両位置を中心とし仮想マップ上の経路に外接する円の
半径（ｄ）が一定値（ｄ0）以上になった時に、この半
径（ｄ）が一定値（ｄ0）になるまでの走行距離〈Ｐ2〉
にこの半径（ｄ）が一定値（ｄ0）を越えてからの走行
距離ｐ2を加算して〈Ｐ2〉＋ｐ2を走行距離〈Ｐ〉とす
る一方、前記半径（ｄ）が一定値（ｄ0）以下に戻った
時に車両位置を中心とする円が経路に外接する接点の座
標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走行距離測定方
法。 - 【請求項７】 請求項１において、工程（ｂ）で求めた
車両位置での走行方向と接点における経路の接線方向と
の差αが一定値（α0）以上になった時に、この差αが
一定値α0になるまでの走行距離〈Ｐ3〉にこの差αが一
定値α0を越えてからの走行距離ｐ3を加算して〈Ｐ3〉
＋ｐ3を走行距離〈Ｐ〉とする一方、前記差αが一定値
以下に戻った時には車両位置を中心とする円が経路に外
接する接点の座標に基づいて走行距離〈Ｐ〉を求める走
行距離測定方法。 - 【請求項８】 仮想マップとして記憶する経路は、複数
の直線経路をつないで形成される請求項４〜７のいずれ
かの走行距離測定方法。 - 【請求項９】 走行距離ｐ1またはｐ2またはｐ3は、カ
ーナビゲーションシステムにより求めた走行距離から求
める請求項４〜７のいずれかの走行距離測定方法。 - 【請求項１０】 請求項１〜７のいずれかにおいて、工
程（ａ）で仮想マップとして記憶する経路は、折曲点を
持たない実質的に滑らかな曲線で形成され、この経路上
の任意の位置の座標とこの位置のスタート地点からの距
離とが求められるようにした走行距離測定方法。 - 【請求項１１】 予め設定した経路上の複数の位置間の
距離を予め実測しておき、この経路にほぼ沿って走行す
る車両によって走行距離を逐次測定し出力する走行距離
測定装置において、前記経路に沿った位置の座標と、こ
の経路上で車両のスタート地点から実測した複数の補正
ポイントまでの実測距離とを仮想マップとして記憶する
コース情報メモリと；前記経路にほぼ沿って走行する車
両の位置座標を逐次検出するカーナビゲーションシステ
ムと；前記コース情報メモリに記憶した仮想マップ上
で、カーナビゲーションシステムで求めた車両の位置を
中心とする円が前記経路に外接する接点の座標を求め、
この接点の座標に基づいて車両の走行距離〈Ｐ〉を求め
る演算手段と；演算手段で求めた走行距離〈Ｐ〉を出力
する出力手段と；とを備えることを特徴とする走行距離
測定装置。 - 【請求項１２】 演算手段は、 カーナビゲーションシステムで求めた車両の位置を中心
とする円が仮想マップの経路に外接する接点の座標を求
める外接接点演算部と；仮想マップの経路上でこの接点
がこの接点を挟む２つの補正ポイント間を車両のスター
ト地点側と終点側とに分割する比率ａ1：ａ2を求め、２
つの補正ポイント間の実測距離Ｌ、スタート地点からス
タート地点側の補正ポイントまでの実測距離をｐ0とし
て、走行距離〈Ｐ〉を〈Ｐ〉＝ｐ0＋Ｌ×ａ1／（ａ1＋
ａ2）により求める走行距離演算部と；を備える請求項
１１の走行距離測定装置。 - 【請求項１３】 請求項１〜１０のいずれかの方法をコ
ンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記
録媒体。 - 【請求項１４】 請求項１〜１０のいずれかの方法をコ
ンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381912A JP4642220B2 (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | 走行距離測定方法、装置、記録媒体およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381912A JP4642220B2 (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | 走行距離測定方法、装置、記録媒体およびプログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002181585A true JP2002181585A (ja) | 2002-06-26 |
| JP4642220B2 JP4642220B2 (ja) | 2011-03-02 |
Family
ID=18849832
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000381912A Expired - Fee Related JP4642220B2 (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | 走行距離測定方法、装置、記録媒体およびプログラム |
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|---|---|
| JP (1) | JP4642220B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2005274476A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Honda Motor Co Ltd | 表示装置 |
| JP2014035217A (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-24 | Seiko Epson Corp | 移動距離算出方法及び移動距離算出装置 |
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| JP2001074495A (ja) * | 1999-09-03 | 2001-03-23 | Nippon Television Network Corp | 表示用距離測定装置、及び距離表示方法 |
-
2000
- 2000-12-15 JP JP2000381912A patent/JP4642220B2/ja not_active Expired - Fee Related
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