JP2002178231A - 部品の自動締結装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品の締結動作に異常をきたす事態を回避し
て自動締結装置による部品の締結作業の信頼性を向上し
歩留まりを高める。 【解決手段】 部品１２を締結する対象物１０に部品１
２を締結する動作上の異常検出手段６０によって異常が
検出されたときに、締結動作の停止手段２８を操作し部
品１２を対象物１０に締結する動作を停止させる。これ
により、対象物１０に部品１２を締結できなかったり、
又は対象物１０に部品１２を異常な状態で締結してしま
い不良品を製造してしまうことを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、パチンコ機やス
ロットマシンといった遊技機におけるゲージ盤上に、各
種部品を締結する作業等に用いて好適な部品の自動締結
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、パチンコ機やスロットマシン等
の遊技機の製造に当たり、そのゲージ盤の盤面上に電動
役物、始動口、入賞口又は電飾部品等を、ねじ部品を用
いて自動的に締結するため部品の自動締結装置が用いら
れている。

【０００３】従来、上述のように用いられる部品の自動
締結装置には、ねじ供給装置で自動的に供給されるねじ
を、電動ドライバ装置でワークであるゲージ盤に螺挿す
る作業を繰り返すことにより、ゲージ盤上に電動役物等
の部品を締結するものがある。

【０００４】このような部品の自動締結装置では、ねじ
供給装置により、電動ドライバ装置のドライバの先端側
に配置されたチャックにねじ部品を一個づつ供給する。

【０００５】次に、チャックに把持されたねじ部品をス
クリュウガイドで吸着して受け取り、このスクリュウガ
イドでねじ部品をゲージ盤上の所定締結位置に運んで位
置合わせして保持する。

【０００６】次に、電動ドライバ装置のドライバが、ス
クリュウガイドに保持されているねじ部品を、ゲージ盤
に螺挿して締結作業を終える。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述のように構成され
た従来の部品の自動締結装置では、ねじ部品の締結作業
の際、ねじ供給装置から送られて来たねじ部品がチャッ
クに良好に把持されずワークであるゲージ盤上に脱落す
ることがある。さらに、チャックに把持されたねじ部品
がスクリュウガイドへ受け渡される際に脱落したり、又
はスクリュウガイドに異常な姿勢で保持されることがあ
る。

【０００８】このようにねじ部品がスクリュウガイドに
保持されておらず又は異常な姿勢で保持されている場合
に、電動ドライバ装置のドライバがねじ部品をゲージ盤
に螺挿する動作を行うと、ドライバの先端のビットが直
接ゲージ盤に回転しながら圧接して傷をつけたり、脱落
してゲージ盤上に転がっていたねじ部品にビットが当た
って振り回してゲージ盤面に傷を付ける虞があり、ねじ
部品の締結作業を行うことができない。

【０００９】さらに、ねじ部品がスクリュウガイドに曲
がって保持された状態で電動ドライバ装置のドライバが
ねじ部品をゲージ盤に螺挿する動作を行うと、ねじ部品
がゲージ盤に曲がった状態で螺挿される等して電動役
物、始動口、入賞口又は電飾部品等を適正に締結するこ
とがでなくなる。

【００１０】また、従来の部品の自動締結装置には、チ
ャックやスクリュウガイドからねじ部品が脱落したり、
異常な姿勢で保持されていることを検出し、電動ドライ
バ装置における螺挿のための動作を停止する手段がなか
った。

【００１１】このため、部品の自動締結装置によるねじ
部品の締結作業工程の後、作業者が目視でねじ部品の締
結状態を確認し、異常がある場合には、不良品として製
造ラインから取り除く作業を行っている。このような事
後の処置では、不良品の発生を免れることはできず、歩
留まりが悪くなるという問題がある。

【００１２】本発明は上記事実を考慮し、自動締結装置
における部品の締結動作に異常をきたす事態を回避して
自動締結装置による部品の締結作業の信頼性を向上し歩
留まりを高められる、部品の自動締結装置を新たに提供
することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の部品の自動締結装置は、部品を締結する対象物に部品
を締結する動作上の異常を検出する締結動作上の異常検
出手段と、締結動作上の異常検出手段で異常が検出され
たときに、締結動作の停止手段を操作し部品を対象物に
締結する動作を停止して部品の締結不良を防止する締結
動作の停止手段と、を有することを特徴とする。

【００１４】上述のように構成することにより、締結動
作上の異常検出手段で異常が検出されたときに、締結動
作の停止手段を操作し部品を対象物に締結する動作を停
止させるので、対象物に部品を締結できなかったり、又
は対象物に部品を異常な状態で締結してしまい不良品を
製造してしまうことを防止しするようにして部品の自動
締結装置による作業の信頼性を向上し、部品を自動締結
した製品の歩留まりを高められる。

【００１５】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の部品の自動締結装置において、締結動作上の異常検出
手段を、スクリュウガイド部材の先端にねじ部品を吸着
するための空気圧を検出する圧力センサで構成したこと
を特徴とする。

【００１６】上述のように構成することにより、自動締
結装置で締結するねじ部品を、自動締結装置のスクリュ
ウガイド部材で適切に保持できていないときは、締結動
作の停止手段を操作し、ねじ部品を対象物に締結する動
作を停止させるので、対象物にねじ部品を締結できなか
ったり、又は対象物にねじ部品を傾いた姿勢等の異常な
状態で締結してしまい不良品を製造してしまうことを防
止しするようにして部品の自動締結装置による作業の信
頼性を向上し、ねじ部品を自動締結した製品の歩留まり
を高められる。

【００１７】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の部品の自動締結装置において、締結動作上の異常検出
手段を、対象物上の部品の締結位置に部品が落ちている
か否かを検出し、又は対象物上に締結して設置される被
締結部品の異常を検出する画像処理検出手段で構成した
ことを特徴とする。

【００１８】上述のように構成することにより、画像処
理検出手段によって、自動締結装置で部品を締結する対
象物上の部品の締結位置に部品が落ちているか否かを検
出し、又は対象物上に締結して設置される被締結部品の
位置ずれ等の異常を検出し、これらに異常が検出された
ときには、締結動作の停止手段を操作し、部品を対象物
に締結する動作を停止させるので、対象物に部品を締結
できなかったり、又は対象物に部品を傾いた姿勢等の異
常な状態で締結してしまい不良品を製造してしまうこと
を防止しするようにして部品の自動締結装置による作業
の信頼性を向上し、部品を自動締結した製品の歩留まり
を高められる。

【００１９】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の部品の自動締結装置において、画像処理検出手段によ
って、対象物上の部品の締結位置に部品が落ちているこ
とを検出したときに、対象物上に落ちている部品を吹き
飛ばして除くノズルを設置したことを特徴とする。

【００２０】上述のように構成することにより、画像処
理検出手段によって、自動締結装置で部品を締結する対
象物上の部品の締結位置に部品が落ちていることを検出
した場合には、締結動作の停止手段を操作し、部品を対
象物に締結する動作を停止させ、ノズルで対象物上に落
ちている部品を吹き飛ばして除くので、対象物を傷つけ
たり、対象物に部品を異常な状態で締結してしまい不良
品を製造してしまうことを防止しするようにして部品の
自動締結装置による作業の信頼性を向上し、部品を自動
締結した製品の歩留まりを高めると共に、部品の締結作
業に復帰して、部品の締結作業を自動的に続行させるこ
とが可能となるので、部品の自動締結装置の稼動率を低
下させないようにできる。

【００２１】請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請
求項４の何れかに記載の部品の自動締結装置において、
締結動作の停止手段を、部品を対象物に締結するため移
動する摺動子の移動範囲内における摺動子の移動を停止
させ得る制止位置に、制止用ストッパを移動操作可能に
構成したストッパ装置で構成したことを特徴とする。

【００２２】上述のように構成することにより、部品の
自動締結装置における部品を対象物に締結するため移動
中の摺動子に、ストッパ装置の制止用ストッパを当てて
摺動子の動作を強制的に停止させるので、摺動子側に働
く慣性力によって締結動作が続行することを防止し、部
品を対象物に締結する動作を直ちに停止させることがで
きる。

【００２３】請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請
求項４の何れかに記載の部品の自動締結装置において、
締結動作の停止手段を、部品を対象物に締結する動作を
行わせるよう駆動するエアシリンダに、エアシリンダの
動作を停止させるよう装着したブレーキで構成したこと
を特徴とする。

【００２４】上述のように構成することにより、部品の
自動締結装置における部品を対象物に締結するため駆動
中のエアシリンダの動作を、このエアシリンダに装着し
たブレーキで強制的に停止させるので、摺動子側に働く
慣性力によって締結動作が続行することを防止し、部品
を対象物に締結する動作を直ちに停止させることができ
る。

【００２５】請求項７に記載の発明は、請求項１乃至請
求項４の何れかに記載の部品の自動締結装置において、
締結動作の停止手段を、部品を対象物に締結する動作を
行わせるよう駆動するエアシリンダと逆の動作をするエ
アシリンダを別途設け、締結動作を行うエアシリンダの
動作中に、これと逆の動作をするエアシリンダを駆動し
て、部品を対象物に締結する動作を停止させるように構
成したことを特徴とする。

【００２６】上述のように構成することにより、部品の
自動締結装置における部品を対象物に締結するようエア
シリンダが駆動中に、これと逆の動作をするエアシリン
ダを駆動して、部品を対象物に締結する動作を行うエア
シリンダの駆動力と駆動中の部材の慣性力とを打ち消し
て、部品を対象物に締結する動作を直ちに停止させるこ
とができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態に係わる部品
の自動締結装置の概略構成が、図１乃至図３に示されて
いる。この部品の自動締結装置は、部品を締結する対象
物である遊技機であるパチンコ機のゲージ盤１０にねじ
部品１２を螺挿する作業を自動的に実行するよう構成さ
れている。

【００２８】この部品の自動締結装置は、作業ロボット
のアーム１４に装着されており、作業ロボットのアーム
１４の操作によりゲージ盤１０上の所定の各締結箇所に
移動され、そこでねじ部品１２をゲージ盤１０に螺挿す
る作業を行う。

【００２９】この部品の自動締結装置では、ロボットの
アーム１４に固定したガイドポール１６におけるゲージ
盤１０側の一方の端部に、ねじ供給装置（図示せず）か
らねじ部品１２の供給を受けるチャック装置１８を取り
付け、ガイドポール１６の他方の端部に駆動操作手段と
してのエアシリンダ２０を取り付ける。

【００３０】さらに、ガイドポール１６には、ドライバ
のビット２２を回動するドライバモータ２４と、スクリ
ュウガイド装置２６とを、これらがエアシリンダ２０に
よって一体的に移動操作されるよう装着する。

【００３１】また、ガイドポール１６には、ねじ部品１
２を螺挿するため、エアシリンダ２０がドライバモータ
２４及びスクリュウガイド装置２６をゲージ盤１０側へ
移動する動作を緊急に停止する締結動作の停止手段とし
てのストッパ装置２８を装着する。

【００３２】この部品の自動締結装置のガイドポール１
６は、柱状部材であってその中間部をロボットのアーム
１４に貫通した状態で固定されている。

【００３３】このガイドポール１６のゲージ盤１０側の
一端部に装着するチャック装置１８は、図１乃至図５に
示すように、一対の爪部材３０の合わさる先端部を開閉
操作可能に装着し、一対の爪部材３０の間における先端
部に、ねじ部品１２の把持部が形成してある。

【００３４】このチャック装置１８には、その一対の爪
部材３０におけるねじ部品１２の把持部に、ねじ供給装
置から引き出されたねじ部品１２の供給用圧送ホース３
２の先端部を接続し、ねじ供給装置からねじ部品１２を
一本づつ一対の閉じた状態の爪部材３０の把持部に圧搾
空気で送給し、把持させ得るように構成する。

【００３５】また、このチャック装置１８では、一対の
爪部材３０を開状態にすることによって、ねじ部品１２
の把持を解除可能に構成する。

【００３６】このガイドポール１６の他端部に装着する
エアシリンダ２０は、そのロッド３４を押し出す動作中
に、ロッド３４の延出動作を停止可能とするブレーキ機
能を具備するものを用いる。

【００３７】このエアシリンダ２０のロッド３４の先端
は、ガイドポール１６に摺動自在に装着された摺動子３
６の一部に固着する。この摺動子３６の他の部分には、
ドライバモータ２４を取り付ける。

【００３８】このドライバモータ２４の長尺な出力軸の
先端部には、ドライバのビット２２を設ける。

【００３９】そして、エアシリンダ２０をガイドポール
１６に沿って摺動せることにより、そのドライバのビッ
ト２２をチャック装置１８の一対の爪部材３０における
把持部内に挿入し、この一対の爪部材３０を開動作させ
てドライバのビット２２がゲージ盤１０側へ押し出され
得るように構成する。

【００４０】また、ガイドポール１６におけるロボット
のアーム１４からチャック装置１８にかけての部分に
は、スクリュウガイド装置２６を摺動自在に装着する。

【００４１】このため、ガイドポール１６には、摺動ガ
イド部材３８を摺動自在に挿通する。この摺動ガイド部
材３８には、補助ケース部材４０を一体に取り付ける。

【００４２】この補助ケース部材４０は、中空の細長ケ
ース状に形成し、その長手方向の一方の端面４２から他
方の端面４４へとドライバモータ２４の長尺な出力軸と
一体のドライバのビット２２を貫通させる。

【００４３】この補助ケース部材４０の内部における一
方の端面４２の近くには、支受部材４６を設置し、ドラ
イバモータ２４のドライバのビット２２を、補助ケース
部材４０に対して回動自由でかつドライバのビット２２
の軸線方向に移動不能に支受させる。

【００４４】すなわち、補助ケース部材４０とドライバ
のビット２２とは、ビット２２の軸線方向に一体的に移
動することになる。これにより、エアシリンダ２０がド
ライバモータ２４を移動操作する際、スクリュウガイド
装置２６も同期して移動される。

【００４５】さらに補助ケース部材４０の内部には、支
受部材４６の近くにばね支持用の支持部材４８を設置
し、この支持部材４８によってドライバモータ２４のド
ライバのビット２２を、補助ケース部材４０に対して回
動自由でかつドライバのビット２２の軸線方向に移動不
能に支受させる。

【００４６】また、補助ケース部材４０には、スクリュ
ウガイド部材５０を装着する。このスクリュウガイド部
材５０は、長筒状に形成し、その一方の端部にフランジ
５２を一体に形成する。

【００４７】このスクリュウガイド部材５０は、フラン
ジ５２を設けた端部を補助ケース部材４０内に摺動自在
に収め、補助ケース部材４０の他方の端面４４に穿設し
た透孔からスクリュウガイド部材５０の他方の端部を長
く延出させると共に、その筒孔内にドライバのビット２
２を挿通させる状態で装着する。なお、フランジ５２
は、ドライバのビット２２を貫通した部分で通気可能に
構成する。

【００４８】なお、この状態でスクリュウガイド部材５
０は、そのフランジ５２が他方の端面４４における透孔
の周囲に当たって補助ケース部材４０から抜け落ちない
ように支持される。

【００４９】さらに、補助ケース部材４０内には、支持
部材４８とフランジ５２との間に、圧縮コイルばね５４
を架設し、スクリュウガイド部材５０がその先端を補助
ケース部材４０から延出させる方向に付勢する。

【００５０】このスクリュウガイド部材５０の先端部
は、ねじ部品１２を筒孔内に吸着させるための保持部と
して構成する。このため、図６乃至図１１に示すよう
に、スクリュウガイド部材５０の先端から略ねじ部品１
２の長さ分の距離だけ離れた位置における筒孔内に内径
を狭める分割されたリング状の補助操作部５６を突設す
る。

【００５１】この補助操作部５６は、スクリュウガイド
部材５０の先端から挿入されたねじ部品１２の皿頭部に
当たってそれ以上奥に入らないようにするストッパとし
て働く。

【００５２】これと共に、スクリュウガイド部材５０の
筒孔内に挿通されたドライバのビット２２の周囲に摺接
してドライバのビット２２の中心軸をねじ部品１２の中
心軸に合致させるようガイドし、さらに、ドライバのビ
ット２２がスクリュウガイド部材５０の筒孔内で回動す
るときにドライバのビット２２が振れ回らないようにガ
イドする。

【００５３】図１乃至図３に示すように、補助ケース部
材４０には、その内部の空気を吸引する吸気管５８を接
続する。この吸気管５８は、その一端の口を補助ケース
部材４０に開口させると共に、図示しないが他方の端口
部にバキューム装置を接続して補助ケース部材４０内の
空気を吸い出すように構成する。

【００５４】このように補助ケース部材４０内の空気圧
を負圧にすることにより、スクリュウガイド部材５０の
筒孔を通じて外気が補助ケース部材４０内に流入させる
ことによって、ねじ部品１２をスクリュウガイド部材５
０の先端保持部の筒孔内に吸着させる作用を奏する。

【００５５】さらに、吸気管５８の一部には、締結動作
上の異常検出手段としての圧力センサ６０を装着し、補
助ケース部材４０内からスクリュウガイド部材５０内に
かけての空気圧を測定することによって、スクリュウガ
イド部材５０の先端保持部の筒孔内にねじ部品１２が吸
着されているか否かを検出し、図示しない制御装置に検
出信号を送信可能に構成する。

【００５６】また、この部品の自動締結装置では、ガイ
ドポール１６におけるロボットのアーム１４よりエアシ
リンダ２０側近くの位置に、締結動作の停止手段として
のストッパ装置２８を装着する。

【００５７】図１２に示すようにストッパ装置２８を構
成するため、ガイドポール１６には、フランジ状の台座
板６４を固着する。さらに、この台座板６４から延出す
るブラケット６２には、操作アクチェータ６８によって
移動操作される制止用ストッパ６６を設置する。

【００５８】この操作アクチェータ６８は、制御部の制
御信号で制御されて制止用ストッパ６６を移動操作す
る。これにより、操作アクチェータ６８で操作される制
止用ストッパ６６は、台座板６４と摺動子３６との間に
挟まれて摺動子３６の摺動動作を停止させる制止位置、
又は制止用ストッパ６６が台座板６４から退避されて摺
動子３６の摺動動作を妨げないようにする待機位置に、
移動される。

【００５９】図１乃至図３に示すように、部品の自動締
結装置には、そのガイドポール１６にチャック装置１８
を装着した部分からノズル７０を引き出して設置し、こ
のノズル７０から、ゲージ盤１０上のねじ部品１２を螺
挿する場所に向けて圧搾空気を吹き出して、ゲージ盤１
０上に落ちているねじ部品１２を吹き飛ばせるように構
成する。

【００６０】次に、上述のように構成した本実施の形態
に係る部品の自動締結装置の作用及び動作について説明
する。

【００６１】この部品の自動締結装置は、ねじ部品１２
の締結動作を開始する前に原点に位置して、図１に示す
待機状態で待機している。この部品の自動締結装置の待
機状態では、エアシリンダ２０がロッド３４を引き込め
てドライバモータ２４をゲージ盤１０から遠ざかる原点
位置に引き寄せている。

【００６２】また、この状態では、ドライバのビット２
２が、チャック装置１８より引き上げられている。さら
に、スクリュウガイド部材５０は、圧縮コイルばね５４
の付勢力により、そのフランジ５２が補助ケース部材４
０の端面４４に当接して延出しきった状態で保持されて
いる。

【００６３】これと共に、チャック装置１８は、その一
対の爪部材３０を閉じてねじ部品１２を保持している。

【００６４】なお、一対の爪部材３０にねじ部品１２を
供給するときは、図６に示すように、一対の爪部材３０
における先端の把持部が空となっているので、この空の
把持部に通ずる圧送ホース３２から一本のねじ部品１２
を圧搾空気で送給し、図１及び図４に示すように、この
ねじ部品１２の皿頭部が一対の爪部材３０に把持される
状態で保持する。

【００６５】また、この図１に示す待機状態では、吸気
管５８に接続するバキューム装置が停止されており、ス
トッパ装置２８は、その制止用ストッパ６６を摺動子３
６の摺動動作を妨げない待機位置に退避させた状態にあ
る。

【００６６】次に、作業者が部品の自動締結装置の制御
部に、ねじ部品１２の締結動作を開始する指令をおくる
操作を行うと、制御部の制御指令により、バキューム装
置が作動され、補助ケース部材４０からスクリュウガイ
ド部材５０にかけての内部空間が負圧にされる。

【００６７】そして、図示しないロボットがアーム１４
を動作させてゲージ盤１０上における所定締結位置の直
上にねじ部品１２が位置するよう部品の自動締結装置本
体を移動操作する。

【００６８】この後制御装置は、エアシリンダ２０を駆
動してロッド３４を延出させ、摺動子３６を矢印Ａ方向
に下降させることにより、ドライバモータ２４及びスク
リュウガイド装置２６を一体として矢印Ａ方向に下降さ
せる。

【００６９】この動作に従ってスクリュウガイド部材５
０の先端部は、図７に示すようにチャック装置１８の空
間内部を下降し、一対の爪部材３０を押し開きながら、
バキューム装置の吸引力でねじ部品１２を吸い上げ、ス
クリュウガイド部材５０先端部の補助操作部５６に当た
る位置に保持する。

【００７０】さらに、このねじ部品１２を保持したスク
リュウガイド部材５０は、下降動作して図８に示すよう
にねじ部品１２の先端がゲージ盤１０所定締結位置（予
めねじ部品１２が刺さり易いように窪みを付けるポンチ
穴を形成してある。）に当たる位置に至る。

【００７１】すると、ねじ部品１２がゲージ盤１０上に
当たって押さえられた反力により、スクリュウガイド部
材５０が圧縮コイルばね５４の付勢力に抗して制止され
る。この後もエアシリンダ２０の駆動動作により、ドラ
イバモータ２４と補助ケース部材４０とが矢印Ａ方向に
下降し、ドライバモータ２４を回転駆動により図５に示
すようにドライバのビット２２の先端部が補助操作部５
６の部分に挿入され、ねじ部品１２の頭部の溝に嵌ま
る。

【００７２】この状態で、ドライバモータ２４を回転駆
動力によりねじ部品１２を回動して、図９に示すように
ゲージ盤１０にねじ部品１２を螺挿する。なお、この動
作の際、ドライバのビット２２は、その回転動作を補助
操作部５６にガイドされるので、回転軸が安定して回動
するから、ねじ部品１２を適切に締結することができ
る。

【００７３】次に、ねじ部品１２をゲージ盤１０に締結
した後、制御部は、ドライバモータ２４の回動を停止
し、さらにエアシリンダ２０を逆に駆動し、ロッド３４
を引き込む動作を開始する。すると、図２に示すように
摺動子３６が矢印Ａと逆方向に上昇し、ドライバモータ
２４と補助ケース部材４０とが上昇してドライバのビッ
ト２２の先端がゲージ盤１０に締結されたねじ部品１２
の頭部の上方へ移動する。

【００７４】さらに、補助ケース部材４０が上昇を続け
ることにより、圧縮コイルばね５４の付勢力でゲージ盤
１０上に圧接されていたスクリュウガイド部材５０の先
端がゲージ盤１０の上方へ引き上げられて、図１０に示
す状態となり、さらに上昇して図１に示す部品の自動締
結装置の待機状態である原点位置に復帰し、次のねじ部
品１２の締結動作に備える。なお、このねじ部品１２の
締結動作は、連続して実行可能である。

【００７５】次に、この部品の自動締結装置によって、
ねじ部品１２の締結動作中にトラブルが発生した場合の
トラブル回避動作について説明する。

【００７６】この部品の自動締結装置は、締結動作上の
異常検出手段の一つとして、スクリュウガイド部材５０
の先端保持部の筒孔内にねじ部品１２が吸着されている
か否かを検出するための圧力センサ６０を具備する。

【００７７】このため、図１に示す部品の自動締結装置
の待機状態である原点位置から図７に示すスクリュウガ
イド部材５０の先端部にねじ部品１２を吸着して保持す
るまでの工程で、スクリュウガイド部材５０の先端部に
ねじ部品１２を保持できなかったことを圧力センサ６０
が検出した場合に、制御部は、直ちにねじ部品１２の締
結動作を停止する。

【００７８】このようなことは、例えば、一対の爪部材
３０を開いたときにスクリュウガイド部材５０の先端部
でねじ部品１２を吸い込むのに失敗してねじ部品１２を
チャック装置１８からゲージ盤１０上へ落としてしまっ
たときに起こる。

【００７９】このときには、スクリュウガイド部材５０
の先端部にねじ部品１２が吸着されて塞がれていない
と、スクリュウガイド部材５０の先端開口部が開放され
て外気が大量にスクリュウガイド部材５０内から補助ケ
ース部材４０内に入り吸気管５８へ流出するので、締結
動作上の異常検出手段としての圧力センサ６０の検出圧
力値が、通常のスクリュウガイド部材５０の先端に適正
にねじ部品１２を保持しているときの検出圧力値に対し
て変動した値となる。

【００８０】また、スクリュウガイド部材５０の先端部
にねじ部品１２がずれたり、浮き上がった状態で吸着さ
れているといったように姿勢が異常である場合にも、前
述と同様に圧力センサ６０の検出圧力値が変動した値と
なる。

【００８１】よって、圧力センサ６０から変動した検出
圧力値の信号を制御部が受けた場合には、制御部は、ス
クリュウガイド部材５０の先端部にねじ部品１２が適切
に保持されていない状態と判断して、直ちにねじ部品締
結動作の停止制御を行う。

【００８２】このとき制御部は、ねじ部品締結動作の停
止制御として、まず、エアシリンダ２０がロッド３４を
延出する動作を停止させる。このエアシリンダ２０は、
ロッド３４を延出させる動作を開始すると、これにより
動作される部材の慣性で直ちに停止することが困難であ
る。

【００８３】よって制御部は、ねじ部品締結動作を緊急
に停止させるために、操作アクチェータ６８を駆動制御
して制止用ストッパ６６を台座板６４と摺動子３６との
間に挟まれる制止位置に移動操作する。

【００８４】これにより、矢印Ａ方向に移動して来た摺
動子３６は、制止用ストッパ６６に当たって摺動子３６
の摺動動作が緊急に停止されるので、この摺動子３６と
一体に移動するドライバモータ２４及びドライバのビッ
ト２２も停止する。

【００８５】よって、図３に示すようにゲージ盤１０上
の締結位置にねじ部品１２が落下している場合に、この
落下しているねじ部品１２にドライバのビット２２が回
動しながら押し付けられることにより、ゲージ盤１０の
表面に傷を付けることを防止できる。

【００８６】さらに、スクリュウガイド部材５０の先端
部に、ねじ部品１２がずれたり、浮き上がった状態で吸
着されているといったようにねじ部品１２の保持姿勢が
異常のままでねじ部品締結動作を続け、このねじ部品１
２がゲージ盤１０の所定締結位置から外れて螺挿された
り、曲がった状態で螺挿されることを防止できる。

【００８７】次に、この部品の自動締結装置は、圧搾空
気を吹き出すノズル７０を具備するので、ゲージ盤１０
上にねじ部品１２が落下している場合にノズル７０から
ゲージ盤１０上のねじ部品１２を螺挿する場所に向けて
圧搾空気を吹き出すことにより、ゲージ盤１０上に落ち
ているねじ部品１２をゲージ盤１０上のねじ締結作業に
支障のない位置まで吹き飛ばしてからねじ部品１２の締
結作業を復帰し再起動することとして、ねじ部品１２の
締結作業を自動的に続行させることで、部品の自動締結
装置の稼動率を低下させないようにする。

【００８８】なお、ねじ部品１２の締結作業を再開する
前に、制御部は、操作アクチェータ６８を駆動して制止
用ストッパ６６を台座板６４から退避されて摺動子３６
の摺動動作を妨げないようにする待機位置に移動させ
る。

【００８９】また、部品の自動締結装置にノズル７０を
設けない場合は、制御部がねじ部品締結動作を緊急に停
止させた後アラームで使用者に異常を知らせ、使用者が
ゲージ盤１０上に落ちているねじ部品１２を拾い上げて
除いた後、部品の自動締結装置のねじ部品締結動作を再
開させて作業を続行するように構成しても良い。

【００９０】上述した本実施の形態における部品の自動
締結装置では、ねじ部品締結動作を緊急に停止させる締
結動作の停止手段として操作アクチェータ６８で駆動操
作する制止用ストッパ６６を設けたが、この手段の他
に、締結動作の停止手段としてエアシリンダ２０に強力
なブレーキを装着し、制御部の指令によりエアシリンダ
２０がロッド３４を延出する動作を瞬時に停止させるよ
う制御させても良い。

【００９１】または図示しないが、締結動作の停止手段
における他の構成として摺動子３６に対してエアシリン
ダ２０のロッド３４が延出する方向と逆の方向へロッド
を延出させるエアシリンダを装着して、制御部の緊急停
止の指令によりエアシリンダのロッドを延出させ、摺動
子３６に係わる慣性を打ち消して摺動子３６の動作を瞬
時に停止させるように構成しても良い。

【００９２】次に、部品の自動締結装置における、圧力
センサ６０以外の締結動作上の異常検出手段を設ける場
合について説明する。

【００９３】この部品の自動締結装置には、例えばゲー
ジ盤１０上の各ねじ部品１２を螺挿する箇所の状態を検
出するためＶＴＲのカメラで撮影した画像を画像処理装
置によって画像処理をする画像処理検出手段によって、
締結の対象物としてのゲージ盤１０上に締結して設置さ
れる電動役物、始動口、入賞口又は電飾部品等の被締結
部品における破損の有無、被締結部品の位置ずれ又はね
じ部品１２の螺挿位置における障害物の有無を検出する
締結動作上の異常検出手段を設ける。

【００９４】そして、締結動作上の異常検出手段で電動
役物、始動口、入賞口又は電飾部品等の被締結部品の破
損、被締結部品の位置ずれ又は螺挿位置に障害物がある
ことを検出した場合には、前述したねじ部品締結動作を
緊急に停止させる締結動作の停止手段を動作させて、ね
じ部品１２によりゲージ盤１０の盤面上に電動役物、始
動口、入賞口又は電飾部品等の被締結部品を締結する動
作を緊急に停止させることにより、製品としてのゲージ
盤１０が不良品となることを防止することができる。

【００９５】なお、上述した本実施の形態では、ねじ部
品の自動締結装置について説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、その他の部品の自動締結装置
として構成できることは勿論である。

【００９６】

【発明の効果】本発明の部品の自動締結装置によれば、
自動締結装置における部品の締結動作に異常をきたす事
態が生じたときには、これを回避して自動締結装置によ
る部品の締結作業を良好に実行可能とし、部品を締結し
た製品の歩留まりを高められるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置の待機状態を示す部分断面全体図である。

【図２】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置によりねじ部品を締結した直後の状態を示す部分断面
全体図である。

【図３】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置によりねじ部品を締結する動作を停止し、ゲージ盤上
に落ちているねじ部品をノズルで吹き飛ばす状態を示す
部分断面全体図である。

【図４】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置における、チャック装置にねじ部品が供給されている
状態を示す要部部分断面図である。

【図５】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置における、チャック装置の一対の爪部材からスクリュ
ウガイド部材にねじ部品を受け渡して保持している状態
を示す要部部分断面図である。

【図６】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置における、チャック装置にねじ部品が供給されていな
いときの状態を示す要部概略断面図である。

【図７】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置における、チャック装置の一対の爪部材からスクリュ
ウガイド部材にねじ部品を受け渡した直後の状態を示す
要部概略断面図である。

【図８】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置における、スクリュウガイド部材でねじ部品をゲージ
盤上の締結位置に位置決めした状態を示す要部概略断面
図である。

【図９】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結装
置における、ドライバのビットでねじ部品をゲージ盤に
締結した直後の状態を示す要部断面図である。

【図１０】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結
装置における、ドライバのビットでねじ部品をゲージ盤
に締結後、ドライバのビットをスクリュウガイド部材内
に引き上げた状態を示す要部断面図である。

【図１１】図１０におけるＸＩ−ＸＩ線による断面図で
ある。

【図１２】本発明の実施の形態に係わる部品の自動締結
装置における、ストッパ装置部分を取り出して示す要部
斜視図である。

【符号の説明】

１０ ゲージ盤 １２ ねじ部品 １６ ガイドポール １８ チャック装置 ２０ エアシリンダ ２２ ドライバのビット ２４ ドライバモータ ２６ スクリュウガイド装置 ２８ ストッパ装置 ３４ ロッド ３６ 摺動子 ４０ 補助ケース部材 ５０ スクリュウガイド部材 ５８ 吸気管 ６０ 圧力センサ ６４ 台座板 ６６ 制止用ストッパ ６８ 操作アクチェータ ７０ ノズル

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を締結する対象物に前記部品を締結
   する動作上の異常を検出する締結動作上の異常検出手段
   と、 前記締結動作上の異常検出手段で異常が検出されたとき
   に、締結動作の停止手段を操作し前記部品を前記対象物
   に締結する動作を停止して前記部品の締結不良を防止す
   る締結動作の停止手段と、 を有することを特徴とする部品の自動締結装置。
2. 【請求項２】 前記締結動作上の異常検出手段を、スク
   リュウガイド部材の先端にねじ部品を吸着するための空
   気圧を検出する圧力センサで構成したことを特徴とする
   請求項１に記載の部品の自動締結装置。
3. 【請求項３】 前記締結動作上の異常検出手段を、前記
   対象物上の前記部品の締結位置に前記部品が落ちている
   か否かを検出し、又は前記対象物上に締結して設置され
   る被締結部品の異常を検出する画像処理検出手段で構成
   したことを特徴とする請求項１に記載の部品の自動締結
   装置。
4. 【請求項４】 前記画像処理検出手段によって、前記対
   象物上の前記部品の締結位置に前記部品が落ちているこ
   とを検出したときに、前記対象物上に落ちている前記部
   品を吹き飛ばして除くノズルを設置したことを特徴とす
   る請求項３に記載の部品の自動締結装置。
5. 【請求項５】 前記締結動作の停止手段を、前記部品を
   対象物に締結するため移動する摺動子の移動範囲内にお
   ける前記摺動子の移動を停止させ得る制止位置に、制止
   用ストッパを移動操作可能に構成したストッパ装置で構
   成したことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか
   に記載の部品の自動締結装置。
6. 【請求項６】 前記締結動作の停止手段を、前記部品を
   対象物に締結する動作を行わせるよう駆動するエアシリ
   ンダに、前記エアシリンダの動作を停止させるよう装着
   したブレーキで構成したことを特徴とする請求項１乃至
   請求項４の何れかに記載の部品の自動締結装置。
7. 【請求項７】 前記締結動作の停止手段を、前記部品を
   対象物に締結する動作を行わせるよう駆動するエアシリ
   ンダと逆の動作をするエアシリンダを別途設け、締結動
   作を行う前記エアシリンダの動作中に、これと逆の動作
   をする前記エアシリンダを駆動して、前記部品を対象物
   に締結する動作を停止させるように構成したことを特徴
   とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の部品の自
   動締結装置。